JPWO2021144389A5 - - Google Patents
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Description
本開示の利益を考えると、本発明の趣旨及び範囲から逸脱せずに、当業者は多くの変形及び変更を行うことができる。したがって、図示の実施形態が例示のために述べられたにすぎず、特許請求の範囲によって規定される本発明を限定するものととらえられるべきではないことを理解しなければならない。したがって、特許請求の範囲は、文字通り記載されている要素の組み合わせだけでなく、実質的に同じ方法で実質的に同じ機能を行い実質的に同じ結果を得るための全ての等価な要素も含むものとして読み取られるものとする。したがって、特許請求の範囲は、上記で具体的に図示及び説明したものと、概念的な等価物と、本発明の基本的な概念を組み込むものとを更に含んでいると理解されたい。
なお、本願の出願当初の開示事項を維持するために、本願の出願当初の請求項１～２８の記載内容を以下に追加する。
（請求項１）
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステムであって、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステム。
（請求項２）
前記付勢機構はばねを含む、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項３）
前記フレームは、前記座部に隣接して前記プッシャに対向する障壁を備え、
前記実験器具が前記座部内に位置決めされ、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記アクチュエータリンク機構が許容すると、前記付勢機構は前記プッシャを押し進めて前記実験器具を前記障壁に押し付ける、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項４）
前記実験器具が前記座部内に位置決めされ、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記アクチュエータリンク機構が許容すると、前記プッシャは前記実験器具を前記座部に対して位置合わせするように変位させる、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項５）
前記プッシャは、横方向の内方へ前記座部に向けて、及び前記座部から離れるように上方へ面する傾斜座面を備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項６）
前記アクチュエータリンク機構は、係合部材を備えており、前記アクチュエータリンク機構を変位させて前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるために操作者によって変位されるように構成される、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項７）
前記アクチュエータリンク機構は、前記操作者が前記係合部材を解放したときに前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、請求項６に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項８）
前記係合部材は前記プッシャに機械的に結合される、請求項６に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項９）
前記係合部材は、レバー部材を含み、前記操作者による第１の方向への移動を該第１の方向に対して横向きの第２の方向への前記プッシャの並進移動へ方向転換する、請求項８に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１０）
前記第１の方向は鉛直であり、前記第２の方向は水平である、請求項９に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１１）
前記アクチュエータリンク機構は、前記プッシャの移動をプッシャ進行軸に沿った線形並進に制限するガイド特徴部を備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１２）
前記プッシャの位置を判定するように機能する検知システムを更に備える、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１３）
前記検知システムは、
光ビームを発生させる光エミッタと、
前記光ビームを受けるように構成された光検知部と
を備えてなり、
前記プッシャは、該プッシャが前記閉位置にあるときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを防止し、
前記プッシャは、該プッシャが前記座部内において前記実験器具によって変位されたときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを許容するものである、請求項１２に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１４）
前記実験器具は、チップボックスと、ピペットチップボックスと、ウェルプレートと、マイクロウェルプレートと、複数の流体受入部を保持するように構成されたラックとのうちの少なくとも１つである、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。
（請求項１５）
実験器具位置合わせシステムを設けるステップであって、ここで、該実験器具位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
前記プッシャを前記開位置から前記閉位置へ向けて押し進めるように機能する付勢機構と、
アクチュエータリンク機構と
を備えるものである、実験器具位置合わせシステムを設けるステップと、
前記アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることにより、前記アクチュエータリンク機構に前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ移動させるステップと、
前記プッシャが前記開位置にある状態で前記実験器具を前記座部内に位置決めするステップと、
前記アクチュエータリンク機構を解放し、前記付勢機構が前記プッシャを前記閉位置へ向けて移動させることを許容し、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内に位置合わせさせるステップと
を含んでなる、実験器具を位置合わせする方法。
（請求項１６）
前記方法は、前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けるステップであって、該運搬システムは前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える、前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを設けるステップを更に含み、
前記アクチュエータリンク機構を機械的に変位させることは、前記キャリアとともに係合部材を変位させることを含み、
前記方法は、前記キャリアを前記実験器具から取り外すステップを更に含み、
前記アクチュエータリンク機構を解放することは、前記キャリアを前記アクチュエータリンク機構から引き出すことを含む、請求項１５に記載の方法。
（請求項１７）
位置合わせシステムと、
リキッドハンドラと
を備える、実験器具とともに使用するリキッドハンドリングシステムであって、
前記位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、リキッドハンドリングシステム。
（請求項１８）
前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムを更に備え、
前記運搬システムは、前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備え、
前記運搬システムは、前記アクチュエータリンク機構を変位させて前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、前記実験器具を前記座部内に載置するように構成される、請求項１７に記載のリキッドハンドリングシステム。
（請求項１９）
前記実験器具を移動させるように動作可能な運搬システムであって、前記実験器具を解放可能に保持するように構成されたキャリアを備える、運搬システムと、
位置合わせシステムと
を備えてなる、実験器具とともに使用する実験器具ハンドリングシステムであって、
前記位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が前記キャリアによって変位されているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位されていないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内で位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２０）
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記座部へ向けて移動して前記実験器具を前記座部内に降ろすときに前記キャリアによって変位される係合部材を備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２１）
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記係合部材から離れる方向へ移動して前記係合部材を解放するときに前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、請求項２０に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２２）
前記係合部材は前記プッシャに機械的に結合される、請求項２０に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２３）
前記係合部材は、第１の方向への前記キャリアの移動を該第１の方向に対して横向きの第２の方向への前記プッシャの並進移動へ方向転換するレバー部材を含む、請求項２２に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２４）
前記第１の方向は鉛直であり、前記第２の方向は水平である、請求項２３に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２５）
前記キャリアは、前記実験器具を保持するように構成されたグリッパを備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２６）
前記キャリアは、キャリアアームと、該キャリアアームから延在する支持特徴部と、キャリアアクチュエータとを備え、
前記支持特徴部は、前記実験器具に係合して該実験器具を支持するように構成され、
前記キャリアアクチュエータは、前記支持特徴部を前記実験器具から係合解除して該実験器具を前記キャリアから前記座部内へ解放するように動作可能である、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２７）
前記運搬システムはロボットアームを備え、前記キャリアは前記ロボットアーム上のエンドエフェクタである、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
（請求項２８）
自動的にプログラムに従って前記運搬システムを操作し、前記実験器具を前記座部内へ降ろす及び前記実験器具を前記座部から取り外すように構成されたコントローラを更に備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。
Many variations and modifications may be made by those skilled in the art, given the benefit of this disclosure, without departing from the spirit and scope of the invention. It is therefore to be understood that the illustrated embodiments are set forth by way of example only and are not to be taken as limitations on the invention as defined by the claims. Accordingly, the claims encompass not only combinations of elements literally recited, but also all equivalent elements for performing substantially the same function in substantially the same way and obtaining substantially the same result. shall be read as . It is therefore to be understood that the claims are intended to further include what has been specifically shown and described above, as well as conceptual equivalents and incorporation of the fundamental concepts of the invention.
In order to maintain the disclosures of the present application as originally filed, the contents of claims 1 to 28 as originally filed are added below.
(Claim 1)
a frame including a seat;
fixation system and
A laboratory instrument alignment system for use with laboratory instruments, comprising:
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
pusher actuator and
Equipped with
The pusher actuator is
an actuator linkage that moves the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage is displaced; and that moves the pusher toward the open position when the actuator linkage is not displaced; an actuator linkage configured to permit movement toward a closed position;
a biasing mechanism operative to urge the pusher toward the closed position when the actuator linkage is not displaced, thereby causing the pusher to position laboratory equipment within the seat;
A laboratory instrument alignment system for use with laboratory instruments, comprising:
(Claim 2)
The laboratory instrument alignment system of claim 1, wherein the biasing mechanism includes a spring.
(Claim 3)
The frame includes a barrier adjacent to the seat and facing the pusher,
When the labware is positioned within the seat and the actuator linkage allows the pusher to move from the open position toward the closed position, the biasing mechanism forces the pusher to move the labware. The laboratory instrument alignment system of claim 1, wherein the laboratory instrument alignment system presses against the barrier.
(Claim 4)
When the labware is positioned within the seat and the actuator linkage allows the pusher to move from the open position toward the closed position, the pusher positions the labware relative to the seat. 2. The laboratory instrument alignment system of claim 1, wherein the laboratory instrument alignment system is displaceable in alignment.
(Claim 5)
2. The laboratory tool positioning system of claim 1, wherein the pusher includes an inclined seat surface that faces laterally inwardly toward the seat and upwardly away from the seat.
(Claim 6)
The actuator linkage includes an engagement member and is configured to be displaced by an operator to displace the actuator linkage and move the pusher from the closed position to the open position. , A laboratory instrument alignment system according to claim 1.
(Claim 7)
7. The actuator linkage of claim 6, wherein the actuator linkage is configured to allow the pusher to move from the open position toward the closed position when the operator releases the engagement member. Laboratory equipment alignment system.
(Claim 8)
7. The laboratory instrument alignment system of claim 6, wherein the engagement member is mechanically coupled to the pusher.
(Claim 9)
The engagement member includes a lever member for redirecting movement by the operator in a first direction into translational movement of the pusher in a second direction transverse to the first direction. The laboratory instrument positioning system according to item 8.
(Claim 10)
10. The laboratory instrument alignment system of claim 9, wherein the first direction is vertical and the second direction is horizontal.
(Claim 11)
2. The laboratory instrument alignment system of claim 1, wherein the actuator linkage comprises a guide feature that limits movement of the pusher to linear translation along a pusher advancement axis.
(Claim 12)
The laboratory instrument alignment system of claim 1, further comprising a sensing system operative to determine the position of the pusher.
(Claim 13)
The detection system includes:
a light emitter that generates a light beam;
a light sensing portion configured to receive the light beam;
Be equipped with
the pusher prevents the light beam from reaching the light detection unit when the pusher is in the closed position;
13. The laboratory instrument alignment system of claim 12, wherein the pusher allows the light beam to reach the light sensing portion when the pusher is displaced by the laboratory instrument within the seat. .
(Claim 14)
10. The laboratory instrument is at least one of a tip box, a pipette tip box, a well plate, a microwell plate, and a rack configured to hold a plurality of fluid receptacles. The laboratory equipment alignment system described in .
(Claim 15)
providing a laboratory instrument alignment system, the laboratory instrument alignment system comprising:
a frame including a seat;
fixation system and
Equipped with
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
pusher actuator and
Equipped with
The pusher actuator is
a biasing mechanism that functions to push the pusher from the open position to the closed position;
Actuator link mechanism and
providing a laboratory instrument alignment system comprising;
causing the actuator linkage to move the pusher from the closed position to the open position by mechanically displacing the actuator linkage;
positioning the laboratory instrument within the seat with the pusher in the open position;
releasing the actuator linkage and allowing the biasing mechanism to move the pusher toward the closed position, thereby causing the pusher to position the laboratory instrument within the seat;
A method of aligning laboratory equipment comprising:
(Claim 16)
The method includes the step of providing a transport system operable to move the laboratory equipment, the transport system comprising a carrier configured to releasably hold the laboratory equipment. further comprising providing a conveyance system operable to move;
Mechanically displacing the actuator linkage includes displacing an engagement member together with the carrier,
The method further includes the step of removing the carrier from the laboratory equipment;
16. The method of claim 15, wherein releasing the actuator linkage includes withdrawing the carrier from the actuator linkage.
(Claim 17)
alignment system;
liquid handler and
A liquid handling system for use with laboratory equipment, comprising:
The alignment system includes:
a frame including a seat;
fixation system and
Equipped with
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
pusher actuator and
Equipped with
The pusher actuator is
an actuator linkage that moves the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage is displaced; and that moves the pusher toward the open position when the actuator linkage is not displaced; an actuator linkage configured to permit movement toward a closed position;
a biasing mechanism operative to urge the pusher toward the closed position when the actuator linkage is not displaced, thereby causing the pusher to position the laboratory instrument within the seat;
A liquid handling system equipped with
(Claim 18)
further comprising a transportation system operable to move the laboratory equipment;
the transportation system comprises a carrier configured to releasably hold the laboratory equipment;
17 . The transport system is configured to displace the actuator linkage to move the pusher from the closed position toward the open position and to place the laboratory instrument within the seat. 17 . Liquid handling system described in.
(Claim 19)
a transport system operable to move the laboratory equipment, the transport system comprising a carrier configured to releasably retain the laboratory equipment;
alignment system and
A laboratory instrument handling system for use with laboratory instruments, comprising:
The alignment system includes:
a frame including a seat;
fixation system and
Equipped with
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
pusher actuator and
Equipped with
The pusher actuator is
an actuator linkage for moving the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage is displaced by the carrier; and for moving the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage is not displaced; an actuator linkage configured to allow the pusher to move toward the closed position;
a biasing mechanism operative to urge the pusher toward the closed position when the actuator linkage is not displaced, thereby causing the pusher to align the laboratory instrument within the seat;
A laboratory equipment handling system equipped with:
(Claim 20)
20. The laboratory instrument handling of claim 19, wherein the actuator linkage comprises an engagement member that is displaced by the carrier as the carrier moves toward the seat and lowers the laboratory instrument into the seat. system.
(Claim 21)
The actuator linkage is configured to allow the pusher to move from the open position toward the closed position when the carrier moves away from the engagement member to release the engagement member. 21. The laboratoryware handling system of claim 20, comprising:
(Claim 22)
21. The laboratory instrument handling system of claim 20, wherein the engagement member is mechanically coupled to the pusher.
(Claim 23)
22. The engagement member includes a lever member for redirecting movement of the carrier in a first direction into translational movement of the pusher in a second direction transverse to the first direction. The laboratory equipment handling system described in .
(Claim 24)
24. The laboratoryware handling system of claim 23, wherein the first direction is vertical and the second direction is horizontal.
(Claim 25)
20. The laboratoryware handling system of claim 19, wherein the carrier comprises a gripper configured to hold the laboratoryware.
(Claim 26)
the carrier includes a carrier arm, a support feature extending from the carrier arm, and a carrier actuator;
the support feature is configured to engage and support the laboratory device;
20. The laboratory instrument handling system of claim 19, wherein the carrier actuator is operable to disengage the support feature from the laboratory instrument and release the laboratory instrument from the carrier and into the seat.
(Claim 27)
20. The laboratory instrument handling system of claim 19, wherein the transport system comprises a robotic arm, and the carrier is an end effector on the robotic arm.
(Claim 28)
20. The laboratoryware handling device of claim 19, further comprising a controller configured to automatically programmatically operate the transport system to lower the laboratoryware into the seat and remove the laboratoryware from the seat. system.
Claims (29)
固定システムと
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステムであって、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が変位しているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備える、実験器具とともに使用する実験器具位置合わせシステム。 a frame including a seat;
A laboratory instrument alignment system for use with laboratory instruments, comprising: a fixation system;
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
Equipped with pusher actuator and
The pusher actuator is
an actuator linkage mechanism that moves the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage mechanism is displaced ; and that moves the pusher toward the open position when the actuator linkage mechanism is not displaced ; an actuator linkage configured to permit movement toward a closed position;
a biasing mechanism operative to urge the pusher towards the closed position when the actuator linkage is not displaced , thereby causing the pusher to align the laboratory instrument within the seat. Laboratory instrument alignment system for use with instruments.
前記実験器具が前記座部内に位置決めされ、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記アクチュエータリンク機構が許容すると、前記付勢機構は前記プッシャを押し進めて前記実験器具を前記障壁に押し付ける、請求項１に記載の実験器具位置合わせシステム。 The frame includes a barrier adjacent to the seat and facing the pusher,
When the labware is positioned within the seat and the actuator linkage allows the pusher to move from the open position toward the closed position, the biasing mechanism forces the pusher to move the labware. The laboratory instrument alignment system of claim 1, wherein the laboratory instrument alignment system presses against the barrier.
光ビームを発生させる光エミッタと、
前記光ビームを受けるように構成された光検知部と
を備えてなり、
前記プッシャは、該プッシャが前記閉位置にあるときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを防止し、
前記プッシャは、該プッシャが前記座部内において前記実験器具によって変位されたときに前記光ビームが前記光検知部に到達することを許容するものである、請求項１２に記載の実験器具位置合わせシステム。 The detection system includes:
a light emitter that generates a light beam;
and a light detection unit configured to receive the light beam,
the pusher prevents the light beam from reaching the light detection unit when the pusher is in the closed position;
13. The laboratory instrument alignment system of claim 12, wherein the pusher allows the light beam to reach the light sensing portion when the pusher is displaced by the laboratory instrument within the seat. .
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
前記プッシャを前記開位置から前記閉位置へ向けて押し進めるように機能する付勢機構と、
アクチュエータリンク機構と
を備えるものである、実験器具位置合わせシステムを設けるステップと、
前記運搬システムを使用して、前記実験器具を前記キャリアに保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させるステップと、
前記キャリアを使用して、前記アクチュエータリンク機構を変位させ、前記プッシャを前記閉位置から前記開位置に向かって移動させて、前記実験器具を前記座部に受け入れるステップと、その後に、
前記運搬システムを使用して、前記プッシャが前記開位置にある状態で、前記実験器具を前記座部に降ろすステップと
を含んでなる、実験器具を位置合わせする方法。 providing a laboratoryware handling system including a carrier configured to releasably hold laboratoryware and a transport system operable to move the laboratoryware; and a laboratoryware positioning system . , where the laboratory instrument alignment system is
a frame including a seat;
Equipped with fixing system and
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
Equipped with pusher actuator and
The pusher actuator is
a biasing mechanism that functions to push the pusher from the open position to the closed position;
providing a laboratory instrument alignment system comprising: an actuator linkage;
using the transport system to move the laboratory equipment to the seat while retaining the laboratory equipment in the carrier;
using the carrier to displace the actuator linkage and move the pusher from the closed position toward the open position to receive the laboratory instrument in the seat;
using the transport system to lower the laboratory equipment onto the seat with the pusher in the open position;
A method of aligning laboratory equipment comprising:
前記キャリアを使用して、前記アクチュエータリンク機構を変位させ、前記プッシャを閉位置から開位置に向かって移動させて、前記実験器具を前記座部に受け入れるステップは、前記キャリアが前記座部に向かって移動して前記実験器具を前記座部に降ろすことによって、前記プッシャを前記閉位置から前記開位置に向かって付勢する際に、前記キャリアが前記係合部材を変位させるように、前記係合部材を前記キャリアに接触することを含む、請求項１５に記載の方法。 using the carrier to displace the actuator linkage and move the pusher from a closed position toward an open position to receive the laboratory instrument into the seat; the carrier displaces the engagement member when the pusher is biased from the closed position toward the open position by moving to lower the laboratory instrument onto the seat; 16. The method of claim 15, comprising contacting the carrier with a mating member.
それによって、前記アクチュエータリンク機構を解除して、前記バイアス機構が前記プッシャを前記開位置から前記閉位置に向かって移動することを許容するステップと thereby releasing the actuator linkage to allow the biasing mechanism to move the pusher from the open position toward the closed position;
を含む、請求項１６に記載の方法。 17. The method of claim 16, comprising:
座部を備えるフレームと、固定システムとを備える位置合わせシステムと
を備える実験器具ハンドリングシステムと、
リキッドハンドラと
を備える、実験器具とともに使用するリキッドハンドリングシステムであって、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が前記キャリアによって変位しているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させ、
該アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内に位置合わせさせるように動作可能な付勢機構と
を備え、
前記運搬システムは、
前記実験器具を前記キャリアに保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させ、
前記キャリアを使用して、前記アクチュエータリンク機構を変位させ、前記プッシャを前記閉位置から前記開位置に向かって移動させて、前記実験器具を前記座部に受け入れ、その後に、
前記プッシャが前記開位置の状態で、前記実験器具を前記座部に降ろす
ように構成されている、リキッドハンドリングシステム。 a transport system operable to move laboratory equipment, the transport system comprising a carrier configured to releasably retain the laboratory equipment;
a frame comprising a seat; a positioning system comprising a fixation system;
a laboratory equipment handling system comprising;
A liquid handling system for use with laboratory equipment, comprising a liquid handler;
The fixation system includes :
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
Equipped with pusher actuator and
The pusher actuator is
an actuator linkage mechanism that moves the pusher from the closed position to the open position when the actuator linkage mechanism is displaced by the carrier ;
an actuator linkage configured to allow the pusher to move toward the closed position when the actuator linkage is not displaced ;
a biasing mechanism operable to urge the pusher toward the closed position when the actuator linkage is not displaced , thereby causing the pusher to position the laboratory instrument within the seat. ,
The conveyance system includes:
moving the experimental equipment to the seat while holding the experimental equipment in the carrier;
using the carrier to displace the actuator linkage and move the pusher from the closed position toward the open position to receive the laboratory instrument in the seat;
lowering the experimental equipment onto the seat with the pusher in the open position;
A liquid handling system configured as follows .
位置合わせシステムと
を備えてなる、実験器具とともに使用する実験器具ハンドリングシステムであって、
前記位置合わせシステムは、
座部を備えるフレームと、
固定システムと
を備え、
前記固定システムは、
前記フレームに対して開位置と閉位置との間で移動可能なプッシャと、
プッシャアクチュエータと
を備え、
前記プッシャアクチュエータは、
アクチュエータリンク機構であって、該アクチュエータリンク機構が前記キャリアによって変位しているときに前記プッシャを前記閉位置から前記開位置へ向けて移動させるとともに、該アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャが前記閉位置へ向けて移動することを許容するように構成される、アクチュエータリンク機構と、
前記アクチュエータリンク機構が変位していないときに前記プッシャを前記閉位置へ向けて押し進め、これにより、前記プッシャに前記実験器具を前記座部内で位置合わせさせるように機能する付勢機構と
を備え、
前記運搬システムは、
前記実験器具を前記キャリアに保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させ、
前記キャリアを使用して、前記アクチュエータリンク機構を変位させ、前記プッシャを閉位置から開位置に向かって移動させて、前記実験器具を前記座部に受け入れ、その後に、
前記プッシャが開位置にある状態で、前記実験器具を前記座部に降ろす
ように構成されている、実験器具ハンドリングシステム。 a transport system operable to move the laboratory equipment, the transport system comprising a carrier configured to releasably retain the laboratory equipment;
A laboratory instrument handling system for use with laboratory instruments, comprising: an alignment system;
The alignment system includes:
a frame including a seat;
Equipped with fixing system and
The fixation system includes:
a pusher movable between an open position and a closed position with respect to the frame;
Equipped with pusher actuator and
The pusher actuator is
an actuator linkage that moves the pusher from the closed position toward the open position when the actuator linkage is displaced by the carrier; and moves the pusher from the closed position to the open position when the actuator linkage is not displaced ; an actuator linkage configured to allow the pusher to move toward the closed position;
a biasing mechanism operative to urge the pusher toward the closed position when the actuator linkage is not displaced , thereby causing the pusher to align the laboratory instrument within the seat ;
The conveyance system includes:
moving the experimental equipment to the seat while holding the experimental equipment in the carrier;
using the carrier to displace the actuator linkage and move the pusher from a closed position toward an open position to receive the laboratory instrument in the seat;
lowering the experimental equipment onto the seat with the pusher in the open position;
A laboratory instrument handling system configured as follows .
前記運搬システムは、前記キャリアを前記座部に向かって移動させて前記実験器具を前記座部に降ろす際に前記キャリアが前記係合部材を変位させ、それによって前記プッシャを前記閉位置から前記開位置に向かって付勢するように、前記係合部材を前記キャリアに接触するように構成され、 The conveying system is configured such that when the carrier is moved toward the seat to lower the laboratory instrument onto the seat, the carrier displaces the engagement member, thereby moving the pusher from the closed position to the open position. the engagement member is configured to contact the carrier so as to bias it toward the position;
前記運搬システムは、前記キャリアが前記実験器具を前記座部に降ろした後、前記キャリアを前記座部から離すように構成され、 the transport system is configured to move the carrier away from the seat after the carrier lowers the laboratory equipment onto the seat;
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記係合部材から離れる方向へ移動して前記係合部材を解放するのに応じて、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置に向かって移動することを許容するように構成され、 The actuator linkage allows the pusher to move from the open position toward the closed position in response to the carrier moving away from the engagement member to release the engagement member. configured to
前記係合部材は、前記プッシャに機械的に連結されており、 the engagement member is mechanically coupled to the pusher;
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアによる前記係合部材の第１の方向への変位を、該第１の方向に対して横向きの第２の方向への前記プッシャの並進運動へ方向転換するように構成され、 The actuator linkage is configured to redirect displacement of the engagement member by the carrier in a first direction into translational movement of the pusher in a second direction transverse to the first direction. configured,
前記第１の方向は鉛直であり、前記第２の方向は水平であり、 the first direction is vertical, the second direction is horizontal,
前記キャリアは、前記実験器具を保持するように構成されたグリッパを備え、 the carrier comprises a gripper configured to hold the laboratory equipment;
前記運搬システムは、 The conveyance system includes:
前記グリッパで前記実験器具を保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させ、 moving the experimental instrument to the seat while holding the experimental instrument with the gripper;
前記グリッパで前記実験器具を保持したまま、前記実験器具を前記座部に載置させ、 placing the experimental instrument on the seat while holding the experimental instrument with the gripper;
前記グリッパを開いて前記実験器具を前記グリッパから離し、前記実験器具を前記座部に降ろし、 opening the gripper to separate the laboratory instrument from the gripper and lowering the laboratory instrument onto the seat;
前記グリッパが前記実験器具を前記座部に降ろした後、前記グリッパを前記座部から離すように構成されており、 the gripper is configured to move the gripper away from the seat after lowering the laboratory instrument onto the seat;
前記実験器具ハンドリングシステムは、自動的にプログラムに従って前記運搬システムを操作して前記実験器具を前記座部に降ろし、前記実験器具を前記座部から取り外すように構成されたコントローラを更に含む、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。 5. The laboratoryware handling system further comprises a controller configured to automatically and programmatically operate the transport system to lower the laboratoryware to the seat and remove the laboratoryware from the seat. 19. The laboratory instrument handling system according to 19.
前記運搬システムは、前記キャリアが前記座部に向かって移動して前記実験器具を前記座部に降ろす際に前記キャリアが前記係合部材を変位させることによって前記プッシャを前記閉位置から前記開位置に向かって付勢するように、前記係合部材を前記キャリアに接触させるように構成される、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。 The actuator link mechanism includes an engagement member,
The conveying system moves the pusher from the closed position to the open position by causing the carrier to displace the engagement member when the carrier moves toward the seat and lowers the laboratory instrument onto the seat. 20. The laboratoryware handling system of claim 19 , wherein the engagement member is configured to contact the carrier so as to bias the engagement member toward the carrier .
前記アクチュエータリンク機構は、前記キャリアが前記係合部材から離れる方向へ移動して前記係合部材を解放するのに応じて、前記プッシャが前記開位置から前記閉位置へ向けて移動することを前記付勢機構が許容するように構成される、請求項２１に記載の実験器具ハンドリングシステム。 The transport system is configured such that the carrier leaves the seat after the transport system lowers the laboratory equipment onto the seat;
The actuator linkage mechanism causes the pusher to move from the open position to the closed position in response to the carrier moving away from the engagement member to release the engagement member. 22. The laboratory instrument handling system of claim 21 , wherein the biasing mechanism is configured to permit.
前記運搬システムは、
前記グリッパで前記実験器具を保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させ、
前記グリッパで前記実験器具を保持したまま、前記実験器具を前記座部に載置させ、
前記グリッパを開いて前記実験器具を前記グリッパから離し、前記実験器具を前記座部に降ろし、
前記グリッパが前記実験器具を前記座部に降ろした後、前記グリッパを前記座部から離すように構成されている、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。 the carrier comprises a gripper configured to hold the laboratory equipment ;
The conveyance system includes:
moving the experimental instrument to the seat while holding the experimental instrument with the gripper;
placing the experimental instrument on the seat while holding the experimental instrument with the gripper;
opening the gripper to separate the laboratory instrument from the gripper and lowering the laboratory instrument onto the seat;
20. The laboratory instrument handling system of claim 19, wherein the gripper is configured to move the gripper away from the seat after lowering the laboratory instrument onto the seat.
前記支持特徴部は、前記実験器具に係合して該実験器具を支持するように構成され、
前記キャリアアクチュエータは、前記支持特徴部を前記実験器具から係合解除して該実験器具を前記キャリアから前記座部内へ解放するように動作可能である、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。 the carrier includes a carrier arm, a support feature extending from the carrier arm, and a carrier actuator;
the support feature is configured to engage and support the laboratory device;
20. The laboratory instrument handling system of claim 19, wherein the carrier actuator is operable to disengage the support feature from the laboratory instrument and release the laboratory instrument from the carrier and into the seat.
前記実験器具を前記キャリアに保持したまま、前記実験器具を前記座部に移動させ、
前記キャリアを使用して、前記アクチュエータリンク機構を変位させ、前記プッシャを閉位置から開位置に向かって移動させて、前記実験器具を前記座部に受け入れ、その後に、
前記プッシャが前記開位置の状態で、前記実験器具を前記座部に降ろす
ように構成された少なくとも１つのコントローラを更に備える、請求項１９に記載の実験器具ハンドリングシステム。 automatically operating the conveying system according to a program;
moving the experimental equipment to the seat while holding the experimental equipment in the carrier;
using the carrier to displace the actuator linkage and move the pusher from a closed position toward an open position to receive the laboratory instrument in the seat;
lowering the experimental equipment onto the seat with the pusher in the open position;
20. The laboratoryware handling system of claim 19, further comprising at least one controller configured to.
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