JPWO2021063023A5 - - Google Patents

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Claims (32)

骨切りガイドまたはロボットアームに取り付けられたガイド基準マーカーの現在位置および所望位置に基づいて、ロボットアームの移動を制御することにより、ガイド基準マーカーが所望位置に達するように、骨切りガイドおよびガイド基準マーカーを移動するように駆動する制御ステップを含み、
前記ガイド基準マーカーの位置により前記骨切りガイドの位置が特徴づけられている、骨切りガイドの位置補正方法。 Based on the current and desired positions of the osteotomy guide or the guide fiducial marker attached to the robotic arm, the osteotomy guide and the guide fiducial are controlled to reach the desired position of the guide fiducial marker by controlling the movement of the robotic arm. including a control step for driving the marker to move;
A method for correcting the position of an osteotomy guide, wherein the position of the osteotomy guide is characterized by the position of the guide fiducial marker. 前記ロボットアームの移動を制御する制御ステップの前に、骨切りガイドおよび／またはガイド基準マーカーが変形したか否かを検証する検証ステップをさらに含み、前記検証ステップは、
前記骨切りガイドに取り付けられた前記検証用基準マーカーの工場から納入する前の前記ガイド用基準マーカーに対する初期位置情報と、使用時の前記ガイド用基準マーカーに対する現在位置情報とに基づいて、前記検証用基準マーカーの初期位置情報と前記現在位置情報とが一致するか否かを判断する判断ステップを含み、
一致する場合、前記骨切りガイドおよび／または前記ガイド基準マーカーが変形していないと判定し、前記骨切りガイドまたは前記ロボットアームに取り付けられた前記ガイド基準マーカーの現在位置および所望位置に基づいて前記ロボットアームが移動するように制御し、
一致しない場合、骨切りガイドおよび／またはガイド基準マーカーが変形したと判断し、ガイド基準マーカーと骨切りガイドとの相対位置を補正してから、骨切りガイドまたはロボットアームに取り付けられたガイド基準マーカーの現在位置および所望位置に基づいてロボットアームが移動するように制御する、
ことを特徴とする請求項１に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 Further comprising a verification step of verifying whether or not the osteotomy guide and/or the guide reference marker is deformed prior to the control step of controlling movement of the robotic arm, wherein the verification step comprises:
The verification based on the initial position information for the guide reference marker before delivery from the factory of the verification reference marker attached to the osteotomy guide and the current position information for the guide reference marker during use. determining whether the initial position information of the reference marker and the current position information match;
If so, determine that the osteotomy guide and/or the guide fiducial markers are not deformed, and based on the current and desired positions of the osteotomy guide or the guide fiducial markers attached to the robotic arm, control the robot arm to move,
If not, it is determined that the osteotomy guide and/or guide fiducial markers have been deformed, the relative positions of the guide fiducial markers and the osteotomy guide are corrected, and then the guide fiducial markers attached to the osteotomy guide or the robot arm are used. controlling the robot arm to move based on the current and desired positions of
The method for correcting the position of an osteotomy guide according to claim 1, characterized in that: 前記補正は、
前記骨切りガイドに取り付けられた少なくとも２つの補正用基準マーカーの、前記ガイド基準マーカーに対する位置情報を取得するステップと、
前記ガイド基準マーカーに対する前記少なくとも２つの補正用基準マーカーの位置情報に基づいて、前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの現在位置に関する情報を取得し、取得した現在位置に関する情報を用いて前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの位置を更新するステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項２に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 The correction is
obtaining positional information of at least two correction fiducial markers attached to the osteotomy guide with respect to the guide fiducial markers;
obtaining information about the current position of the osteotomy guide with respect to the guide reference marker based on the positional information of the at least two correction reference markers with respect to the guide reference marker; and using the obtained information about the current position, the guide reference updating the position of the osteotomy guide relative to markers;
The osteotomy guide position correcting method according to claim 2, characterized by comprising: ガイド基準マーカーに対する２つの補正用基準マーカーの位置情報は、それぞれＴ１およびＴ２と表され、Ｔ１はガイド基準マーカーの座標系における２つの補正用基準マーカーの一方の位置を表し、Ｔ２はガイド基準マーカーの座標系における２つの補正用基準マーカーの他方の位置を表し、
前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの現在位置に関する情報の取得することは、
前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの中心点の位置Ｔ０および前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの表面の位置Ｔ３を、前記少なくとも二つの補正用基準マーカーの座標系における前記Ｔ１およびＴ２の位置情報に基づいて取得することと、
前記ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの中心点の位置Ｔ０および前記ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの表面の位置Ｔ３に基づいて、前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの位置および姿勢を取得することと、
を含む、ことを特徴とする請求項３に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 The positional information of the two correction reference markers with respect to the guide reference marker is represented by T1 and T2 , respectively, where T1 represents the position of one of the two correction reference markers in the coordinate system of the guide reference marker, and T2. represents the position of the other of the two correction reference markers in the coordinate system of the guide reference marker,
Obtaining information about a current position of the osteotomy guide relative to the guide fiducial markers includes:
The position T0 of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker and the position T3 of the surface of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker are set to the at least two correction reference markers. obtaining based on the position information of the T1 and T2 in the coordinate system of
The osteotomy relative to the guide reference marker based on the position T0 of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker and the position T3 of the surface of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker. obtaining the position and pose of the guide;
The method for correcting the position of an osteotomy guide according to claim 3, characterized by comprising: 前記制御ステップの前に、
現在位置とガイド基準マーカーの所望位置から、ガイド基準マーカーの所望移動経路を確定するステップを行い、
前記制御ステップでは、前記ガイド基準マーカーの現在位置に基づいて、前記ガイド基準マーカーが所望移動経路にしたがって所望位置まで移動するように前記ロボットアームを制御すること、
を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 Prior to said control step,
determining a desired movement path of the guide reference marker from the current position and the desired position of the guide reference marker;
In the control step, based on the current position of the guide reference marker, controlling the robot arm so that the guide reference marker moves to a desired position along a desired movement path;
The osteotomy guide position correcting method according to claim 1, characterized by comprising: 前記ガイド基準マーカーの所望位置が、前記ガイド基準マーカーと前記骨切りガイドとの間の位置および姿勢相関関係と、前記骨切りガイドの目標位置との両方に基づいて取得される、ことを特徴とする請求項５に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 A desired position of the guide reference marker is obtained based on both a position and orientation correlation between the guide reference marker and the osteotomy guide and a target position of the osteotomy guide. The method for correcting the position of the osteotomy guide according to claim 5. 前記ガイド基準マーカーと前記骨切りガイドとの間の位置および方向の相関関係が、前記骨切りガイド上の複数のガイド特徴と前記ガイド基準マーカーとの間の位置および姿勢の相関関係を含んでいる、ことを特徴とする請求項６に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 The position and orientation correlation between the guide fiducial marker and the osteotomy guide includes position and orientation correlation between a plurality of guide features on the osteotomy guide and the guide fiducial marker. 7. The method for correcting the position of the osteotomy guide according to claim 6, characterized by: 前記ガイド特徴の各々と前記ガイド基準マーカーとの間の位置および方向の相関関係を取得することは、
前記ガイド基準マーカー上の基準マーカーボール間の相対的な位置関係を決定し、前記相対的な位置関係に基づいて前記ガイド基準マーカーの座標系を確立するステップと、
ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの中心点の位置情報を決定するステップと、
前記骨切りガイドブロックの中心点に対する前記ガイド特徴の位置情報と、前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの中心点の位置情報の両方に基づいて、前記ガイドフィデューシャルの座標系における位置および姿勢を決定するステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項７に記載の骨切りガイドの位置補正方法。 Obtaining position and orientation correlations between each of the guiding features and the guiding fiducial markers comprises:
determining a relative positional relationship between fiducial marker balls on the guide fiducial marker and establishing a coordinate system of the guide fiducial marker based on the relative positional relationship;
determining location information of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide fiducial markers;
a coordinate system of the guide fiducial based on both position information of the guide feature relative to the center point of the osteotomy guide block and position information of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide fiducial marker; determining the position and orientation in
The osteotomy guide position correcting method according to claim 7, characterized by comprising: 制御装置と、ナビゲーション装置と、ロボットアームと、骨切りガイドとを備え、骨切りガイドは、ロボットアームの一端に取り付けられており、ロボットアームは、骨切りガイドの位置および姿勢を調整するように構成されている、整形外科手術システムであって、
ナビゲーション装置が、トラッカーとガイド基準マーカーとを含み、ガイド基準マーカーが、骨切りガイドまたはロボットアームに取り付けられ、トラッカーが、ガイド基準マーカーの現在位置を追跡し、現在位置に関する情報を生成するように構成され、ガイド基準マーカーの位置が、骨切りガイドの位置を特徴付けるように構成され、
前記制御装置は、前記トラッカーからフィードバックされた前記ガイド基準マーカーの現在位置に関する情報および前記ガイド基準マーカーの所望位置に関する情報の両方に基づいて前記ロボットアームを動かすように制御し、それによって前記ガイド基準マーカーが前記所望位置に達するように前記骨切りガイドおよび前記ガイド基準マーカーを動かすように構成されている、
整形外科手術システム。 It comprises a control device, a navigation device, a robotic arm, and an osteotomy guide, wherein the osteotomy guide is attached to one end of a robotic arm, and the robotic arm adjusts the position and orientation of the osteotomy guide. An orthopedic surgical system, comprising:
A navigation device includes a tracker and a guide fiducial marker, the guide fiducial marker attached to an osteotomy guide or a robotic arm, the tracker tracking a current position of the guide fiducial marker and generating information about the current position. wherein the position of the guide fiducial marker is configured to characterize the position of the osteotomy guide;
The controller controls the robot arm to move based on both the information about the current position of the guide reference marker and the information about the desired position of the guide reference marker fed back from the tracker, thereby controlling the movement of the guide reference marker. configured to move the osteotomy guide and the guide fiducial marker such that the marker reaches the desired location;
Orthopedic surgery system. 前記骨切りガイドおよび／または前記ガイド基準マーカーが変形をしたか否かを確認するように構成された検証装置をさらに備え、
前記骨切りガイドは、骨切りガイドを提供するための複数のガイド特徴をその上に備える骨切りガイドブロックを含み、前記検証装置は、前記骨切りガイドブロックに着脱可能に取り付けられるように構成された少なくとも１つの検証用基準マーカーを含み、
前記トラッカーは、工場出荷前に前記ガイド基準マーカーに対する前記検証用基準マーカーの初期位置情報を記録し、手術使用の毎に前記ガイド基準マーカーに対する前記検証用基準マーカーの現在位置情報を記録するように構成され、
前記制御装置は、前記検証用基準マーカーの初期位置情報と前記検証用基準マーカーの現在位置情報とが一致するか否かを判定し、一致する場合には前記骨切りガイドおよび／または前記ガイド基準マーカーが変形していないと判定し、一致しない場合には前記骨切りガイドおよび／または前記ガイド基準マーカーが変形していると判定するよう構成される、
ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 further comprising a verification device configured to ascertain whether the osteotomy guide and/or the guide fiducial marker has deformed;
The osteotomy guide includes an osteotomy guide block having a plurality of guide features thereon for providing an osteotomy guide, and the verification device is configured to be removably attached to the osteotomy guide block. at least one verification fiducial marker,
The tracker records initial position information of the verification fiducial markers relative to the guide fiducial markers prior to factory shipment and records current position information of the verification fiducial markers relative to the guide fiducial markers for each surgical use. configured,
The control device determines whether or not the initial position information of the verification reference marker and the current position information of the verification reference marker match, and if they match, the osteotomy guide and/or the guide reference. configured to determine that the markers are not deformed and, if they do not match, determine that the osteotomy guide and/or the guide fiducial markers are deformed;
The orthopedic surgical system of claim 9 , wherein: 前記検証装置が、前記骨切りガイドおよび／または前記ガイド基準マーカーが変形をしたと判断したときに、前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの位置を補正する補正装置をさらに備え、前記補正装置は、前記骨切りガイドブロックに着脱可能に取り付けられるように構成された少なくとも二つの補正用基準マーカーのそれぞれからなり、
前記トラッカーは、前記ガイド基準マーカーに対する前記少なくとも２つの補正用基準マーカーの位置情報を記録するように構成され、
前記制御装置が、前記ガイド基準マーカーに対する前記少なくとも２つの補正用基準マーカーの位置情報に基づいて、前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの現在位置に関する情報を取得し、前記現在位置に関する取得した情報を用いて前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの位置を更新するように構成されている、
ことを特徴とする請求項１０に記載の整形外科手術システム。 Further comprising a correction device for correcting the position of the osteotomy guide with respect to the guide reference marker when the verification device determines that the osteotomy guide and/or the guide reference marker have deformed, wherein the correction device comprises , each of at least two correction fiducial markers configured to be removably attached to the osteotomy guide block;
The tracker is configured to record position information of the at least two correction fiducial markers relative to the guide fiducial marker;
The control device obtains information about a current position of the osteotomy guide with respect to the guide reference marker based on position information of the at least two correction reference markers with respect to the guide reference marker, and obtains information about the current position. is configured to update the position of the osteotomy guide relative to the guide fiducial marker using
The orthopedic surgical system of claim 10 , wherein: ガイド基準マーカーに対する２つの補正用基準マーカーの位置情報は、それぞれＴ１およびＴ２と表され、Ｔ１はガイド基準マーカーの座標系における２つの補正用基準マーカーの一方の位置を表し、Ｔ２はガイド基準マーカーの座標系における２つの補正用基準マーカーの他方の位置を表し、
前記制御装置は、前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの中心点の位置Ｔ０および前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの表面の位置Ｔ３を、前記少なくとも二つの補正用基準マーカーの座標系における前記Ｔ１およびＴ２の位置情報に基づいて取得するように構成され、前記ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの中心点の位置Ｔ０および前記ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの表面の位置Ｔ３に基づいて、前記ガイド基準マーカーに対する前記骨切りガイドの位置および姿勢を取得することと
を含み、および／または、
前記検証用基準マーカーの前記ガイド基準マーカーに対する位置情報は、前記ガイド基準マーカーの座標系における前記検証用基準マーカーの前端点の位置および姿勢を含み、および／または、
前記ガイド基準マーカーの座標系における前記各補正用基準マーカーの位置は、
ガイド基準マーカーの座標系における補正用基準マーカーの前端点の位置および姿勢と、
前記ガイド基準マーカーの座標系における前記補正用基準マーカーの段差面の位置および姿勢と、を含み
前記段差面は、前記補正用基準マーカーの段差であり、前記骨切りガイドブロックの表面と平行である、
ことを特徴とする請求項１１に記載の整形外科手術システム。 The positional information of the two correction reference markers with respect to the guide reference marker is represented by T1 and T2 , respectively, where T1 represents the position of one of the two correction reference markers in the coordinate system of the guide reference marker, and T2. represents the position of the other of the two correction reference markers in the coordinate system of the guide reference marker,
The control device sets the position T0 of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference markers and the position T3 of the surface of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference markers to the at least two position information of the T1 and T2 in the coordinate system of one correction reference marker, and the position T0 of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker and the guide obtaining the position and orientation of the osteotomy guide relative to the guide fiducial marker based on the position T3 of the surface of the osteotomy guide block in the fiducial marker coordinate system ;
the position information of the verification fiducial marker with respect to the guide fiducial marker includes the position and orientation of the front end point of the verification fiducial marker in the coordinate system of the guide fiducial marker; and/or
The position of each correction reference marker in the coordinate system of the guide reference marker is
the position and orientation of the front end point of the correction reference marker in the coordinate system of the guide reference marker;
and a position and orientation of the step surface of the correction reference marker in the coordinate system of the guide reference marker.
The step surface is a step of the correction reference marker and is parallel to the surface of the osteotomy guide block.
The orthopedic surgical system of claim 11 , wherein: 前記ナビゲーション装置は、静止状態に維持されるベース基準マーカーをさらに備え、前記ガイド基準マーカーの位置は、前記ベース基準マーカーの位置と相対的である、および／または、
前記制御装置が、複数の位置決め点によって定義される所望移動経路を提供し、前記ガイド基準マーカーが前記所望移動経路に沿って前記所望位置に到達するように前記ロボットアームを制御するように構成されている、
ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 The navigation device further comprises a base fiducial marker maintained stationary, the position of the guide fiducial marker being relative to the position of the base fiducial marker, and/or
The controller is configured to provide a desired movement path defined by a plurality of positioning points and to control the robotic arm such that the guide reference marker reaches the desired position along the desired movement path. ing,
The orthopedic surgical system of claim 9 , wherein: 前記ガイド基準マーカーと前記骨切りガイドとの間の位置および姿勢の相関関係を記憶するための記憶装置をさらに備える、ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 10. The orthopedic surgical system of claim 9 , further comprising a storage device for storing position and orientation correlations between the guide fiducial markers and the osteotomy guide. 前記骨切りガイドは、複数の骨切り誘導モードを提供するための複数のガイド特徴をその上に備える骨切りガイドブロックを含み、前記ガイド基準マーカーと前記骨切りガイドとの間の位置および姿勢の相関関係が、前記ガイド特徴と前記ガイド基準マーカーとの間の位置および姿勢の相関関係を含む、ことを特徴とする請求項１４に記載の整形外科手術システム。 The osteotomy guide includes an osteotomy guide block having a plurality of guide features thereon for providing a plurality of osteotomy guidance modes, wherein the position and orientation between the guide fiducial marker and the osteotomy guide. 15. The orthopedic surgical system of claim 14 , wherein correlations include position and orientation correlations between the guide features and the guide fiducial markers. 前記ガイド特徴の各々と前記ガイド基準マーカーとの間の位置および姿勢の相関関係を取得することは、
前記ガイド基準マーカー上の基準マーカーボール間の相対的な位置関係を決定し、前記相対的な位置関係に基づいて前記ガイド基準マーカーの座標系を確立するステップと、
ガイド基準マーカーの座標系における骨切りガイドブロックの中心点の位置情報を決定するステップと、
前記骨切りガイドブロックの中心点に対する前記ガイド特徴の位置情報と、前記ガイド基準マーカーの座標系における前記骨切りガイドブロックの中心点の位置情報の両方に基づいて、前記該と特徴の前記ガイド基準マーカーの座標系における位置および姿勢を決定するステップと、
を含む、ことを特徴とする請求項１５に記載の整形外科手術システム。 Obtaining position and pose correlations between each of the guide features and the guide fiducial markers comprises:
determining a relative positional relationship between fiducial marker balls on the guide fiducial marker and establishing a coordinate system of the guide fiducial marker based on the relative positional relationship;
determining location information of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide fiducial markers;
Based on both the position information of the guide feature relative to the center point of the osteotomy guide block and the position information of the center point of the osteotomy guide block in the coordinate system of the guide reference marker, the guide reference of the osteotomy feature. determining the position and orientation of the marker in a coordinate system;
16. The orthopedic surgical system of claim 15 , comprising: 骨切りガイドブロックは、それぞれの検証用基準マーカーが取り付けられる少なくとも１つの検証用ホールをその中に備え、それぞれの検証用基準マーカーが、骨切りガイドブロックの表面と平行な段差面を有する、ことを特徴とする請求項１０に記載の整形外科手術システム。 The osteotomy guide block has at least one verification hole therein in which a respective verification fiducial marker is mounted, each verification fiducial marker having a stepped surface parallel to the surface of the osteotomy guide block. The orthopedic surgical system of claim 10 , wherein: 前記骨切りガイドブロックは、前記ガイド特徴が設けられた上面を有し、前記検証用ホールは、前記上面に垂直に設けられ、前記段差面は、前記上面と一致する、および／または、
前記骨切りガイドブロックには補正用ホールが設けられ、前記補正用ホールには２つの補正用基準マーカーがそれぞれ固定され、または２つの補正用基準マーカーが１つの検証用ホールと前記補正用ホールとのそれぞれに固定されている、
ことを特徴とする請求項１７に記載の整形外科手術システム。 The osteotomy guide block has a top surface with the guide feature, the verification hole is perpendicular to the top surface, the step surface is coincident with the top surface, and/or
A correction hole is provided in the osteotomy guide block, and two correction reference markers are respectively fixed to the correction holes, or the two correction reference markers are one verification hole and the correction hole. is fixed to each of the
18. The orthopedic surgical system of claim 17 , wherein: 前記検証用ホールの軸線が前記骨切りガイドブロックの対称面内に位置し、前記検証用ホールの端面、前記骨切りガイドブロックの上面および前記段差面が同一平面上にある、ことを特徴とする請求項１８に記載の整形外科手術システム。 The axis of the verification hole is located in the plane of symmetry of the osteotomy guide block, and the end surface of the verification hole, the upper surface of the osteotomy guide block, and the step surface are on the same plane. The orthopedic surgical system of claim 18 . 前記骨切りガイドブロックには補正用ホールが設けられ、前記補正用ホールには２つの補正用基準マーカーがそれぞれ固定され、または２つの補正用基準マーカーが１つの検証用ホールと前記補正用ホールとのそれぞれに固定されており、
各補正用ホールは、骨切りガイドブロックの表面および各補正用基準マーカーの段差面の両方と共平面である端面を有する、ことを特徴とする請求項１７に記載の整形外科手術システム。 A correction hole is provided in the osteotomy guide block, and two correction reference markers are respectively fixed to the correction holes, or the two correction reference markers are one verification hole and the correction hole. is fixed to each of the
18. The orthopedic surgical system of Claim 17, wherein each correction hole has an end surface that is coplanar with both the surface of the osteotomy guide block and the step surface of each correction fiducial marker. 前記骨切りガイドは、骨切りガイドブロックおよび取り付けインターフェースを備え、前記取り付けインターフェースは、連結シャフトによって前記骨切りガイドブロックに連結され、前記骨切りガイドブロックは、骨切りガイドを提供するための複数のガイド特徴をその上に備え、前記取り付けインターフェースは、前記ロボットアームの端部に着脱可能に取り付けられる、ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 The osteotomy guide comprises an osteotomy guide block and an attachment interface, the attachment interface coupled to the osteotomy guide block by a coupling shaft, the osteotomy guide block comprising a plurality of osteotomy guides for providing an osteotomy guide. 10. The orthopedic surgical system of claim 9 , wherein the attachment interface is removably attached to the end of the robotic arm with guide features thereon. 前記連結シャフトは、前記骨切りガイドブロックの回転軸が前記骨切りガイドブロックの回転軸からオフセットされるように、前記骨切りガイドブロックおよび前記取り付けインターフェースの両方に連結される偏心クランクである、ことを特徴とする請求項２１に記載の整形外科手術システム。 wherein the connecting shaft is an eccentric crank coupled to both the osteotomy guide block and the mounting interface such that the axis of rotation of the osteotomy guide block is offset from the axis of rotation of the osteotomy guide block; 22. The orthopedic surgical system of claim 21 , wherein: 前記骨切りガイドは、ホルダをさらに備え、前記骨切りガイドブロック、前記偏心クランク、前記ホルダおよび前記取付インターフェースがこの順で順次に連結され、前記ホルダが、その中に基準マーカー取付孔を備えている、および／または、
前記骨切りガイドブロックは、前記偏心クランクに着脱自在に取り付けられている、
ことを特徴とする請求項２２に記載の整形外科手術システム。 The osteotomy guide further comprises a holder, wherein the osteotomy guide block, the eccentric crank, the holder and the mounting interface are sequentially coupled in this order, the holder having a fiducial marker mounting hole therein. and/or
The osteotomy guide block is detachably attached to the eccentric crank,
23. The orthopedic surgical system of claim 22 , wherein: 前記ガイド特徴は、前記骨切りガイドブロックの単一面上、または前記骨切りガイドブロックの軸線の周りの異なる面上に設けられた複数のガイド溝を含む、ことを特徴とする請求項２１に記載の整形外科手術システム。 22. The method of claim 21 , wherein the guide feature comprises a plurality of guide grooves provided on a single face of the osteotomy guide block or on different faces about the axis of the osteotomy guide block. orthopedic surgery system. 前記骨切りガイドは、互いに鏡像配置された２つの骨切りガイドブロックからなり、それぞれが、前記偏心クランクと着脱可能に接続するように構成された取り付けインターフェースをその上に備えている、または、
前記骨切りガイドは、その上に設けられ、互いに対向して配置された２つの取り付けインターフェースを有する１つの骨切りガイドブロックからなり、前記偏心クランクは、前記取り付けインターフェースの１つに選択的に着脱可能に接続される、
ことを特徴とする請求項２２に記載の整形外科手術システム。 said osteotomy guide consists of two osteotomy guide blocks arranged as mirror images of each other, each having a mounting interface thereon configured for detachable connection with said eccentric crank ; or
The osteotomy guide comprises one osteotomy guide block having two mounting interfaces disposed thereon and arranged opposite to each other, and the eccentric crank is selectively removable from one of the mounting interfaces. connectable,
23. The orthopedic surgical system of claim 22 , wherein: 前記ロボットアームの端部に配置され、前記ロボットアームの接続ポートを覆う無菌バッグをさらに備え、前記接続ポートは、前記骨切りガイドに着脱可能に接続される、ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 10. The method of claim 9 , further comprising a sterile bag positioned at the end of the robotic arm and covering a connection port of the robotic arm, the connection port being detachably connected to the osteotomy guide. The described orthopedic surgical system. 前記無菌バッグは、その一端部に通孔が設けられている、ことを特徴とする請求項２６に記載の整形外科手術システム。 27. The orthopedic surgical system of Claim 26 , wherein said sterile bag is perforated at one end thereof. 請求項１０に記載の整形外科手術システムで使用するための骨切りガイドであって、
骨切りガイドは、骨切りガイドブロック、連結シャフトおよび取り付けインターフェースを備え、骨切りガイドブロックは、複数の骨切り誘導モードを提供するための複数のガイド特徴をその上に備え、連結シャフトの両端は、骨切りガイドブロックおよび取り付けインターフェースの両方に接続され、取り付けインターフェースは、ロボットアームの一端に着脱可能に連結するように構成されている、
ことを特徴とする請求項９に記載の整形外科手術システム。 An osteotomy guide for use in the orthopedic surgical system of claim 10, comprising:
The osteotomy guide comprises an osteotomy guide block, a connecting shaft and a mounting interface, the osteotomy guide block having a plurality of guide features thereon for providing a plurality of osteotomy guidance modes, and both ends of the connecting shaft are , connected to both the osteotomy guide block and the attachment interface, the attachment interface configured to removably couple to one end of the robotic arm;
The orthopedic surgical system of claim 9 , wherein: 前記ガイド特徴は、ガイド溝およびガイドホールを含む、および／または、
前記連結軸が偏心クランクである、
ことを特徴とする請求項２８に記載の骨切りガイド。 the guide features include guide grooves and guide holes; and/or
wherein the connecting shaft is an eccentric crank;
29. The osteotomy guide of claim 28 , wherein: 各ガイド溝は、骨切りガイドブロックの表面を通って延びる端部の開口部を有する、および／または、
各ガイド溝がフレア形状である、および／または、
前記骨切りガイドブロックの軸線を中心として異なる面に複数のガイド溝が配置されている、
ことを特徴とする請求項２９に記載の骨切りガイド。 each guide channel has an end opening extending through the surface of the osteotomy guide block; and/or
each guide groove is flared and/or
A plurality of guide grooves are arranged on different planes around the axis of the osteotomy guide block,
30. The osteotomy guide of claim 29 , wherein: 前記ガイド溝が、０°ガイド溝、４５°ガイド溝および滑車切断ガイド溝のうちの少なくとも１つを含み、前記ガイドホールが、人工大腿骨装着用のガイドホール、左脛骨工具位置決め用のガイドホール、右脛骨工具位置決め用のガイドホールおよび骨切りガイド用固定ホールのうちの少なくとも１つを含む、または、
前記ガイド溝は、２つの０°ガイド溝、２つの４５°ガイド溝および２つの滑車切断ガイド溝を含む、
ことを特徴とする請求項２９に記載の骨切りガイド。 The guide groove includes at least one of a 0° guide groove, a 45° guide groove, and a trochlear cutting guide groove, and the guide hole includes a guide hole for attaching an artificial femur and a guide hole for positioning a left tibia tool. , at least one of a guide hole for right tibial tool positioning and a fixation hole for an osteotomy guide, or
The guide grooves include two 0° guide grooves, two 45° guide grooves and two pulley cutting guide grooves,
30. The osteotomy guide of claim 29 , wherein: 前記骨切りガイドブロックが軸対称構造である、および／または、
前記骨切りガイドブロックは、その中に検証用ホールおよび／または補正用ホールが設けられている、
ことを特徴とする請求項２８に記載の骨切りガイド。 the osteotomy guide block is an axisymmetric structure, and/or
wherein the osteotomy guide block is provided with a verification hole and/or a correction hole therein;
29. The osteotomy guide of claim 28 , wherein:
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