JPWO2020250274A1 - Driving support device and driving support method - Google Patents
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Abstract
健康情報取得部(12)は、車両(1)が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する。健康状態判断部(13)は、車両(1)が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部(12)により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する。情報提供部(14)は、健康状態判断部(13)により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する。When the vehicle (1) is parked, the health information acquisition unit (12) acquires health information indicating the health condition of the occupant at the time of parking and at the time of starting after parking. When the place where the vehicle (1) is parked is a manual driving section, the health condition determination unit (13) uses the health information acquired by the health information acquisition unit (12) and compares it with the health condition of the occupant at the time of parking. It is determined whether or not the health condition of the occupant at the time of starting has dropped beyond a predetermined level. When the health condition determination unit (13) determines that the occupant's health condition has fallen beyond a predetermined level, the information providing unit (14) warns the occupant of the deterioration of the health condition.
Description
この発明は、車両の運転支援装置及び運転支援方法に関するものである。 The present invention relates to a vehicle driving support device and a driving support method.
車両を自律的に走行させる自動運転技術の中には、どのような環境下でも乗員による運転操作を全く必要としない完全自動運転の技術と、特定の環境下では自動運転が可能だが状況に応じて乗員による手動運転を必要とする自動運転の技術とがある。車両が完全自動運転の技術が適用された車両(以下、「完全自動運転車両」と称する)でない場合、例えば、自動運転に適した環境が整った自動運転可能な道路(以下、「自動運転区間」と称する)でのみ自動運転が行われ、それ以外の道路では手動運転が行われる。 Among the autonomous driving technologies that drive the vehicle autonomously, there are fully autonomous driving technologies that do not require any driving operation by the occupants under any environment, and autonomous driving is possible under specific environments, but depending on the situation. There is an automatic driving technology that requires manual driving by the occupants. If the vehicle is not a vehicle to which the technology of fully autonomous driving is applied (hereinafter referred to as "fully autonomous driving vehicle"), for example, an autonomous driving road (hereinafter, "autonomous driving section") in which an environment suitable for autonomous driving is prepared. Autonomous driving is performed only on other roads, and manual driving is performed on other roads.
自動運転から手動運転への切り替えは、乗員にとって負担である。そのため、自動運転区間ができるだけ長く続くような経路を探索する経路探索装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Switching from automatic driving to manual driving is a burden for the occupants. Therefore, a route search device that searches for a route that allows the automatic driving section to continue for as long as possible has been proposed (see, for example, Patent Document 1).
車両が完全自動運転車両でない場合、上記のような経路探索装置によって経路が探索されたとしても、手動運転を必要とする道路(以下、「手動運転区間」と称する)が含まれた経路が設定されることがある。例えば、手動運転区間のみに隣接する駐車場所が目的地又は経由地として設定された場合、経路には手動運転区間が含まれることとなる。そして、乗員は、少なくとも当該駐車場所に車両が到着する直前及び当該駐車場所から車両が発進する際に、手動運転を行う必要がある。しかし、駐車場所までは乗員が車両を手動運転できたとしても、車両を駐車した後の乗員の行動によっては、当該乗員の健康状態が悪化する可能性がある。健康状態が悪化したままで手動運転により車両を駐車場所から発進させることは、乗員にとって過度の負担になるという問題がある。 If the vehicle is not a fully autonomous vehicle, even if the route is searched by the route search device as described above, a route including a road requiring manual driving (hereinafter referred to as "manual driving section") is set. May be done. For example, when a parking place adjacent only to the manual driving section is set as a destination or a waypoint, the route includes the manual driving section. Then, the occupant needs to perform manual driving at least immediately before the vehicle arrives at the parking place and when the vehicle starts from the parking place. However, even if the occupant can manually drive the vehicle up to the parking place, the health condition of the occupant may deteriorate depending on the behavior of the occupant after the vehicle is parked. There is a problem that it is an excessive burden on the occupants to start the vehicle from the parking place by manual driving while the health condition is deteriorated.
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、乗員が駐車場所へ車両を駐車した後に車両を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides driving support in consideration of the health condition of the occupant when the occupant parks the vehicle in the parking place and then starts the vehicle. The purpose is to provide the device.
この発明に係る運転支援装置は、車両が走行する経路を設定し、経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する経路設定部と、車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する健康情報取得部と、車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する健康状態判断部と、健康状態判断部により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する情報提供部とを備えるものである。 The driving support device according to the present invention has a route setting unit that sets a route on which the vehicle travels and distinguishes between a manual driving section and an automatic driving section of the route, and when the vehicle is parked, when parked and when starting after parking. When the location where the vehicle is parked is a manual driving section, the health information acquisition department that acquires the health information indicating the health condition of the occupant in the above is used, and the health information of the occupant at the time of parking is used. The health condition judgment unit that determines whether or not the occupant's health condition at the time of starting has fallen beyond a predetermined level compared to the condition, and the health condition judgment department that determines whether the occupant's health condition exceeds a predetermined level. It is equipped with an information providing unit that warns the occupants of the deterioration of their health condition when it is determined that the vehicle has dropped.
この発明によれば、車両が手動運転区間に駐車した場合、かつ、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がった場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告するようにしたので、乗員が駐車場所へ車両を駐車した後に車両を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置を提供することができる。 According to the present invention, when the vehicle is parked in the manual driving section, and when the health condition of the occupant at the time of starting is lower than the predetermined level as compared with the health condition of the occupant at the time of parking, the occupant is notified. Since we have made a warning about the deterioration of the health condition, we will provide a driving support device that provides driving support in consideration of the health condition of the occupant when the occupant parks the vehicle in the parking place and then starts the vehicle. Can be done.
以下、この発明をより詳細に説明するために、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る運転支援装置10の構成例を示すブロック図である。車両1には、入力部2、位置情報取得部3、地図記憶部4、車両制御部5、乗員監視部6、表示部7、音声出力部8、及び運転支援装置10が設けられている。運転支援装置10は、車両1の乗員の健康状態を監視し、健康状態が悪化した場合に警告するものである。運転支援装置10は、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14を備える。この運転支援装置10は、入力部2、位置情報取得部3、地図記憶部4、車両制御部5、乗員監視部6、表示部7、及び音声出力部8と接続されている。Hereinafter, in order to explain the present invention in more detail, a mode for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration example of the
入力部2は、乗員による目的地設定等の操作を受け付け、受け付けた操作内容を操作情報として経路設定部11へ出力する。入力部2は、タッチパネル又はコントローラ等により構成される。なお、入力部2がタッチパネルである場合、このタッチパネルは、表示部7であるディスプレイと一体に構成されていてもよい。
The
位置情報取得部3は、GPS(Global Positioning System)衛星からの電波を受信し、受信した電波を用いて車両1の位置を測位する。位置情報取得部3は、車両1の位置を示す位置情報を、経路設定部11へ出力する。
The position
地図記憶部4は、地図情報を記憶している。地図情報は、経路設定部11による経路探索に使用される。地図情報において、各道路は、例えば、交差点等のノードと、ノード間を接続する区間であるリンクとで定義されている。また、地図情報において、各道路は、自動運転区間と手動運転区間とに区別されている。自動運転区間は、例えば、SAE(Society of Automotive Engineers)により定義されている自動運転レベル0〜5のうち、自動運転レベル4(高度運転自動化)、及び自動運転レベル5(完全運転自動化)の車両が走行可能な道路であるものとする。手動運転区間は、例えば、SAEにより定義されている自動運転レベル0〜5のうち、自動運転レベル3(条件付き運転自動化)以下の車両が走行可能な道路であるものとする。
The
なお、地図記憶部4は、車両1に設けられていてもよいし、車外サーバ等に設けられていてもよい。地図記憶部4が車外サーバ等に設けられている場合、運転支援装置10の経路設定部11は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の地図記憶部4から地図情報を取得すればよい。
The
車両制御部5は、経路設定部11により設定された経路に沿って車両1が自律的に走行するよう、車両1を制御する。また、車両制御部5は、健康状態判断部13からの指示に従い、車両1が発進しないよう、乗員によるギアの切り替えを禁止する。
The
乗員監視部6は、車両1に乗車している乗員の表情、充血度合い若しくは開眼度等の目の状態、脈拍、呼気、又は血中アルコール濃度のうちの少なくとも1つを監視し、監視結果を健康情報として健康情報取得部12へ出力する。乗員監視部6は、例えば、カメラ及び各種センサを用いて運転者の状態を監視するDMS(Driver Monitoring System)、又はカメラ及び各種センサを用いて乗員の状態を監視するOMS(Occupant Monitoring System)等により構成されている。なお、乗員は、運転免許証を所持している者を指すこととする。乗員監視部6は、乗員が運転免許証を所持しているか否かを、どのような手法で判断してもよい。例えば、乗員監視部6は、乗員が乗車する際に、乗員監視部6に対して乗員自身の顔の画像と運転免許証の所持の有無を登録できるような構成であればよい。
The
表示部7は、情報提供部14からの情報を表示するディスプレイである。
The
音声出力部8は、情報提供部14からの情報を音声出力するスピーカである。
The
経路設定部11は、乗員が設定した出発地と目的地とを示す操作情報を、入力部2から受け付ける。なお、出発地は、位置情報取得部3により取得される現在位置であってもよい。経路設定部11は、地図記憶部4の地図情報を用いて、出発地から目的地までの経路を探索し、探索した経路を車両制御部5に対して設定する。なお、経路設定部11は、乗員が経由地を設定した場合、出発地から経由地を通って目的地へ向かう経路を探索すればよい。また、経路設定部11は、乗員の操作に従い、走行時間が短い経路、走行距離が短い経路、又は有料道路を優先して走行する経路等、どのような経路を探索してもよい。
The
また、経路設定部11は、地図記憶部4の地図情報を用いて、設定した経路中の自動運転区間と手動運転区間とを識別する。経路設定部11は、車両1が駐車した場合に、駐車場所が自動運転区間であるか手動運転区間であるかを示す情報を、健康状態判断部13へ出力する。経路設定部11は、駐車場所が、設定された経路中の自動運転区間に区分された道路に隣接する位置にあるか、又は、設定された経路中の自動運転区間に区分された道路上の位置にある場合に、駐車場所は自動運転区間であると判断する。また、経路設定部11は、駐車場所が、設定された経路中の手動運転区間に区分された道路に隣接する位置にあるか、又は、設定された経路中の手動運転区間に区分された道路上の位置にある場合に、駐車場所は手動運転区間であると判断する。
Further, the
健康情報取得部12は、乗員の健康状態を示す健康情報を、乗員監視部6から取得して健康状態判断部13へ出力する。
The health
健康状態判断部13は、車両1の駐車場所が自動運転区間であるか手動運転区間であるかを示す情報を、経路設定部11から取得する。また、健康状態判断部13は、車両1に乗車している乗員の健康情報を、健康情報取得部12から取得する。そして、健康状態判断部13は、車両1の駐車場所が手動運転区間である場合に、健康情報を用いて乗員の健康状態のレベルを判断する。この健康状態判断部13は、特に、車両1が駐車する際にエンジンがオフしたときの乗員の健康状態レベルと、駐車後に発進する際にエンジンがオンしたときの当該乗員の健康状態レベルとを判断する。
The health
ここでは、健康状態判断部13は、健康情報に含まれる、表情、目の状態、脈拍、呼気、及び血中アルコール濃度を用いて、乗員の健康状態を判断するものとする。健康状態は、体調不良、眠気、疲労、及び酒酔い等の、身体面と精神面の両方を含むものとする。健康状態判断部13は、乗員ごとに、表情に基づく健康状態の点数付け、充血度合い又は開眼度等の目の状態に基づく健康状態の点数付け、脈拍に基づく健康状態の点数付け、呼気に基づく健康状態の点数付け、及び血中アルコール濃度に基づく健康状態の点数付けを行う。点数付けの方法は、健康状態判断部13に対して予め設定されているものとし、健康状態が良好であるほど高い点数になるものとする。続いて、健康状態判断部13は、乗員ごとに、表情の点数、目の状態の点数、脈拍の点数、呼気の点数、および血中アルコール濃度の点数を加算して総合点数を求め、総合点数に基づいて各乗員の健康状態レベルを評価する。例えば、健康状態レベルは5段階であり、レベル1は泥酔等の理由で法的に手動運転不可能なレベルである。レベル2は、法的に手動運転可能であるが体調不良等ゆえに休憩を推奨するレベルである。レベル3以上は、法律上も健康上も問題がなく手動運転可能なレベルである。
Here, the health
実施の形態1では、健康状態判断部13は、車両1が駐車するときの乗員の健康状態レベルに比べて、車両1が駐車後に発進するときの当該乗員の健康状態レベルが予め定められたレベル(例えば、2レベル)以上下がったか否かを判断する。健康状態判断部13は、車両1が駐車するときの乗員の健康状態レベルに比べて、車両1が駐車後に発進するときの当該乗員の健康状態レベルが2レベル以上下がった場合、駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が悪化したと判断する。駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が悪化する場合とは、駐車場所が職場であって労働により疲労した場合、又は駐車場所が運動施設であって運動により疲労した場合等である。この場合、健康状態判断部13は、健康状態が悪化しているため手動運転に注意が必要であることを警告するよう、情報提供部14に指示する。
In the first embodiment, the health
また、健康状態判断部13は、車両1が駐車後に発進するときの乗員の健康状態レベルが予め定められたレベル(例えば、レベル1)以下であるか否かを判断する。健康状態判断部13は、車両1が駐車後に発進するときの乗員の健康状態レベルが1以下である場合、駐車後に当該乗員が行った行動により健康状態が著しく悪化して手動運転不可の状態であると判断する。この場合、健康状態判断部13は、車両1の発進を不可能にするよう、車両制御部5に指示する。この指示を受けた車両制御部5は、上述したようにギアの切り替えを禁止する。
In addition, the health
情報提供部14は、健康状態判断部13からの指示に従い、車両1の乗員に対して健康状態の悪化を警告する。情報提供部14は、警告画面を表示部7に表示させてもよいし、警告音声を音声出力部8から音声出力させてもよい。
The
なお、実施の形態1では、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象となる「乗員」は、運転席に着席している運転者を指すものとする。後述する実施の形態2では、「乗員」は、運転者だけでなく、同乗者を含んでよい。 In the first embodiment, the "occupant" whose health condition level is to be compared when starting after parking refers to a driver who is seated in the driver's seat. In the second embodiment described later, the "occupant" may include not only the driver but also a passenger.
次に、運転支援装置10の動作を説明する。
図2は、実施の形態1に係る運転支援装置10の動作例を示すフローチャートである。なお、図2のフローチャートにおいては、経路設定部11により設定された経路を車両1が走行しているものとする。Next, the operation of the driving
FIG. 2 is a flowchart showing an operation example of the driving
ステップST11において、経路設定部11は、手動運転区間で車両1のエンジンがオフしたか否かを判断する。経路設定部11は、エンジンがオフしたか否かの情報を、例えば車両制御部5から取得すればよい。
In step ST11, the
経路設定部11は、手動運転区間で車両1のエンジンがオフした場合(ステップST11“YES”)、駐車場所が手動運転区間であることを健康状態判断部13に指示し、それ以外の場合(ステップST11“NO”)、ステップST11の処理を繰り返す。なお、駐車場所は、目的地又は経由地に限定されず、経路設定部11により設定された経路の途中の任意の場所であってもよい。
The
ステップST12において、健康状態判断部13は、健康情報取得部12から乗員の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて駐車時の乗員の健康状態レベルを判断する。上述したように、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象となる「乗員」は、運転席に着席している運転者を指す。そのため、図2のフローチャートにおいても、駐車後に発進するときに健康状態レベルを比較する対象が、運転者となる。よって、ステップST12において、健康状態判断部13は、健康情報取得部12から運転者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて駐車時の運転者の健康状態レベルを判断することになる。ステップST13以降の処理も、上記「乗員」が運転者であるものとして説明される。
In step ST12, the health
ステップST13において、経路設定部11は、車両1のエンジンがオンしたか否かを判断する。経路設定部11は、車両1のエンジンがオンした場合(ステップST13“YES”)、車両1のエンジンがオンし発進することを健康状態判断部13に指示し、それ以外の場合(ステップST13“NO”)、ステップST13の処理を繰り返す。
In step ST13, the
ステップST14において、健康状態判断部13は、健康情報取得部12から運転者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて発進時の運転者の健康状態レベルを判断する。
In step ST14, the health
ステップST15において、健康状態判断部13は、ステップST12で判断した駐車時の運転者の健康状態レベルと、ステップST14で判断した発進時の運転者の健康状態レベルとを比較する。健康状態判断部13は、運転者の健康状態レベルが2レベル以上下がった場合(ステップST15“YES”)、健康状態判断部13は、運転者が駐車後に行った行動により健康状態が悪化したと判断する。運転者が駐車後に行った行動により健康状態が悪化したと判断された場合とは、例えば、健康状態レベルが3から1へ下がった場合、及び5から3へ下がった場合等が該当し、3から2へ下がった場合等は該当しない。さらに、健康状態判断部13は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル2以上であるか、レベル1であるかによって、施す処理を変える。
In step ST15, the health
健康状態判断部13は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル2以上である場合(ステップST16“YES“)、つまり運転者の健康状態は悪化しているが法的には運転可能な状態である場合、情報提供部14に対して警告するように指示する。
The health
ステップST17において、情報提供部14は、健康状態判断部13の指示に従い、表示部7又は音声出力部8の少なくとも一方を用いて、車両1の運転者に対して健康状態の悪化を警告する。図3は、運転者の健康状態が悪化した場合の警告表示の一例を示す図である。図3の例では、情報提供部14は、表示部7を用いて、運転者の健康状態が悪化しているため手動運転時に注意を払うよう、運転者に警告する。
In step ST17, the
健康状態判断部13は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル1である場合(ステップST16“NO”)、つまり運転者の健康状態が悪化しており、かつ法的に運転不可の状態である場合、車両制御部5に対して車両1の発進を不可能にするように指示する。
The health
ステップST18において、車両制御部5は、健康状態判断部13の指示に従い、車両1のギアをパーキングから切り替えられないようにする。
この場合、健康状態判断部13は、運転者の体調が回復するまで休息するように促す警告、又は代替移動手段を利用するように促す警告を行うよう、情報提供部14に指示してもよい。代替移動手段は、タクシー、運転代行サービス、又は公共交通機関等である。図4は、運転者が運転不可能な場合に代替移動手段の利用を促す警告表示の一例を示す図である。図4の例では、情報提供部14は、表示部7を用いて、運転者が運転不可能な状態であるため、休息又は代替移動手段を利用するよう、運転者に警告する。In step ST18, the
In this case, the health
なお、駐車時の運転者の健康状態レベルと発進時の運転者の健康状態レベルとの差が2レベル未満である場合(ステップST15“NO”)、ステップST19において、健康状態判断部13は、運転者が運転可能な状態であり、車両1の発進が可能であると判断する。ただし、駐車時の運転者の健康状態レベルと発進時の運転者の健康状態レベルとの差が2レベル未満であったとしても、健康状態レベルがレベル1である場合には、健康状態判断部13は、例外的にステップST18と同じ処理を行う。
When the difference between the health condition level of the driver at the time of parking and the health condition level of the driver at the time of starting is less than 2 levels (step ST15 “NO”), in step ST19, the health
以上のように、実施の形態1に係る運転支援装置10は、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14を備える。経路設定部11は、車両1が走行する経路を設定し、経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する。健康情報取得部12は、車両1が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する。健康状態判断部13は、車両1が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部12により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する。情報提供部14は、健康状態判断部13により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する。この構成により、運転支援装置10は、駐車前後で健康状態が悪化した運転者に対して注意を喚起することができる。そのため、乗員が駐車場所へ車両1を駐車した後に車両1を発進させる際の乗員の健康状態を考慮して、運転支援を行う運転支援装置10を提供することができる。
As described above, the driving
実施の形態2.
図5は、実施の形態2に係る運転支援装置10の構成例を示すブロック図である。実施の形態2に係る運転支援装置10は、要注意場所記憶部9に接続された構成である。図5において図1と同一又は相当する部分は、同一の符号を付し説明を省略する。
FIG. 5 is a block diagram showing a configuration example of the driving
要注意場所記憶部9は、後述する要注意場所の情報を記憶する。なお、図5の例では、要注意場所記憶部9は、車両1に設けられているが、運転支援装置10内に設けられていてもよい。また、要注意場所記憶部9は、車外サーバ等に設けられていてもよい。要注意場所記憶部9が車外サーバ等に設けられている場合、運転支援装置10の健康状態判断部13は、図示しない通信装置を介して車外サーバ等の要注意場所記憶部9から、車両1の運転席に着席している乗員に紐付けられた要注意場所の情報を取得すればよい。その際、健康状態判断部13は、例えば、乗員監視部6のカメラが撮像した画像を健康情報取得部12を介して取得し、取得した画像を解析することで運転席に着座している乗員を識別すればよい。
The caution
図6は、実施の形態2に係る運転支援装置10の動作例を示すフローチャートである。図6のステップST11〜ST19の処理は、図2のステップST11〜ST19の処理と同じであるため、説明を省略する。
FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the driving
健康状態判断部13は、駐車時の運転者の健康状態レベルに比べて発進時の当該運転者の健康状態レベルが2レベル以上下がった場合(ステップST15“YES”)、ステップST20において、車両1の駐車場所を要注意場所として要注意場所記憶部9に記憶させる。この際、健康状態判断部13は、発進時の運転者と要注意場所とを紐付けて要注意場所記憶部9に記憶させてもよい。健康状態判断部13は、例えば、乗員監視部6のカメラが撮像した画像を健康情報取得部12を介して取得し、取得した画像を解析することで運転席に着座している乗員を識別すればよい。運転者と要注意場所とが紐付けられていることで、複数人が車両1を共用する場合に、又は要注意場所記憶部9が車外サーバ等に設けられている場合等に、健康状態判断部13は、現在運転席に着席している乗員に紐付けられた要注意場所を参照することが可能となる。
When the health condition level of the driver at the time of starting is two or more levels lower than the health condition level of the driver at the time of parking (step ST15 “YES”), the health
図7は、実施の形態2において、経路と車両1の現在位置30の一例を示す図である。経路設定部11は、切替地点32で自動運転区間31から手動運転区間33へ切り替わる経路を設定したものとし、車両1は、設定された経路上の現在位置30を走行しているものとする。また、図7の例では、この経路の目的地が、手動運転区間の要注意場所として既に要注意場所記憶部9に記憶されているものとする。この場合、経路設定部11は、位置情報取得部3から取得する車両1の位置情報と、設定した経路の情報と、要注意場所記憶部9に記憶済みの要注意場所の情報とを用いて、要注意場所から予め定められた距離以内に車両1が接近したか否かを判断する。経路設定部11は、要注意場所から予め定められた距離以内に車両1が接近したと判断した場合、図8に示されるような警告を行うように情報提供部14に指示する。また、経路設定部11は、地図記憶部4の地図情報を用いて、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索し、検索した駐車場所の情報を情報提供部14へ出力する。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the route and the
図8は、車両1が要注意場所に駐車しようとした場合の警告表示の一例を示す図である。経路設定部11は、車両1が現在位置30まで走行し、要注意場所である目的地に接近した際に、情報提供部14に対して警告を行うように指示する。この指示を受けた情報提供部14は、表示部7を用いて、図8に示されるような警告表示を行う。図8の例では、「(1)自動運転区間の駐車場所を再検索」と「(2)このまま走行」の2つの選択肢が表示されている。運転者が「(2)このまま走行」を選択した場合、車両1は、要注意場所である目的地に向かう。
FIG. 8 is a diagram showing an example of a warning display when the
一方、運転者が「(1)自動運転区間の駐車場所を再検索」を選択する操作を行った場合、入力部2は、この操作内容を示す操作情報を経路設定部11へ出力する。この操作情報を受け付けた経路設定部11は、要注意場所である目的地周辺に存在する、自動運転区間内の駐車場所を1つ以上検索し、検索した駐車場所の情報を情報提供部14へ出力する。情報提供部14は、経路設定部11が検索した1つ以上の駐車場所を表示部7に表示させる。運転者は、表示部7に表示された1つ以上の駐車場所の中から1つの駐車場所を選択する操作を行う。入力部2は、この操作内容を示す操作情報を経路設定部11へ出力する。この操作情報を受け付けた経路設定部11は、運転者が選択した駐車場所を目的地とする経路を再探索し、再探索した経路を車両制御部5に対して設定する。これにより、再探索された自動運転区間内の駐車場所に車両1が駐車されるため、駐車後の発進時、運転者の健康状態レベルにかかわらず車両1が車両制御部5の自動運転制御により発進可能となる。つまり、自動運転区間に駐車することにより、その後、運転者が待つことなく発進可能となるため、要注意場所である手動運転区間の目的地に駐車した場合に比べて発進時の時間短縮につながる。
On the other hand, when the driver performs an operation of selecting "(1) Re-search for a parking place in the automatic driving section", the
なお、経路設定部11は、乗員が入力部2を介して経路設定部11に指示した当初の目的地又は経由地が要注意場所である場合、経路を設定する段階で事前に、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地から自動運転区間内の目的地又は経由地に変更を促す警告を行うよう、情報提供部14に指示してもよい。この場合、情報提供部14は、表示部7を用いて、現在設定されている手動運転区間の目的地又は経由地を、この目的地又は経由地の周辺に存在する自動運転区間内の駐車可能な場所に変更するように、車両1の運転者に対して警告する。
In addition, when the initial destination or waypoint instructed by the occupant to the
また、経路設定部11は、当初の目的地又は経由地が要注意場所である場合、自動運転区間内の駐車場所を検索し、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地から、検索した自動運転区間内の駐車場所へ目的地又は経由地の変更を促す警告を行うよう、情報提供部14に指示してもよい。
Further, when the initial destination or waypoint is a place requiring attention, the
また、運転者自身が目的地又は経由地を要注意場所として認識している場合、つまり目的地又は経由地に車両1を駐車した後に行う行動によって健康状態が悪化し手動運転が困難になることを自覚している場合、手動運転区間内の当初の目的地又は経由地の周辺に存在する自動運転区間内の駐車可能な場所を検索して目的地又は経由地として設定するよう、入力部2を介して経路設定部11に指示してもよい。
In addition, when the driver himself / herself recognizes the destination or waypoint as a place to be watched, that is, the action taken after parking the
さらに、当初の目的地が要注意場所である場合、たとえ経路設定時及び駐車時の乗員が手動運転可能な状態だったとしても、目的地駐車後に行う行動によって駐車後の発進時に健康状態が悪化している可能性が高い。そのため、経路設定部11は、経路(つまり、往路)の探索時、駐車後に走行する予定の経路(つまり、復路)も一度に探索する場合には、復路として、自動運転区間を多く含む経路を優先的に探索してもよい。
同様に、当初の経由地が要注意場所である場合、たとえ経路設定時及び駐車時の乗員が手動運転可能な状態だったとしても、経由地駐車後に行う行動によって駐車後の発進時に健康状態が悪化している可能性が高い。そのため、経路設定部11は、経路の探索時、経由地から目的地までの経路として、自動運転区間を多く含む経路を優先的に探索してもよい。Furthermore, if the initial destination is a place of caution, even if the occupants can manually drive when setting the route and when parking, the actions taken after parking the destination will worsen the health condition at the time of starting after parking. There is a high possibility that you are doing it. Therefore, when the
Similarly, if the initial stopover is a point of caution, even if the occupants are able to drive manually when setting the route and when parking, the actions taken after parking the stopover will result in a health condition at the time of starting after parking. It is likely that it is getting worse. Therefore, when searching for a route, the
次に、車両1が要注意場所に駐車した場合の運転支援装置10の動作を説明する。
図9は、車両1が要注意場所に駐車した場合の運転支援装置10の動作例を示すフローチャートである。図9のステップST11a〜ST14の処理は、図2のステップST11〜ST14の処理と同じであるため、説明を省略する。ただし、図9のステップST11aでは、車両1が手動運転区間の要注意場所に駐車したものとする。Next, the operation of the driving
FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the driving
ステップST21において、健康状態判断部13は、ステップST14で判断した発進時の運転者の健康状態レベルが、レベル2以下であるか否かを判断する。
In step ST21, the health
駐車時の運転者の健康状態レベルがレベル2以下である場合(ステップST21“YES”)、運転者の健康状態は手動運転に適している状態とは言い難い。そのため、ステップST22において、健康状態判断部13は、車両1に運転者以外の同乗者がいるか否かを確認する。健康状態判断部13は、同乗者がいる場合(ステップST22“YES”)、ステップST23において、健康情報取得部12から同乗者の健康情報を取得し、取得した健康情報を用いて発進時の同乗者の健康状態レベルを判断する。
When the driver's health condition level at the time of parking is
ステップST24において、健康状態判断部13は、ステップST23で判断した各同乗者の健康状態レベルに基づき、車両1に健康状態レベルがレベル3以上の同乗者がいるか否かを判断する。車両1に健康状態レベル3以上の同乗者がいる場合(ステップST24“YES”)、健康状態判断部13は、健康状態レベルが低い運転者と健康状態レベルが高い同乗者とで座席を交換するように、情報提供部14に指示する。
In step ST24, the health
ステップST25において、情報提供部14は、健康状態判断部13の指示に従い、表示部7又は音声出力部8の少なくとも一方を用いて、手動運転可能な健康状態レベル3以上の同乗者が運転席に着席するように、席移動を促す警告を行う。図10は、車両1が要注意場所に駐車した場合に席移動を促す警告表示の一例を示す図である。図10の例では、情報提供部14は、表示部7を用いて、車両1の運転者及び健康状態レベル3以上の同乗者に対して、席移動を促す。
In step ST25, the
ステップST26において、健康状態判断部13は、ステップST24で判断した健康状態レベル3以上の同乗者が運転席に着席したか否かを判断する。例えば、健康状態判断部13は、乗員監視部6のカメラが撮像した画像を健康情報取得部12を介して取得し、取得した画像を解析することで席移動の有無を判断すればよい。
In step ST26, the health
上記同乗者が運転席に着席した場合(ステップST26“YES”)、又は、発進時の運転者の健康状態レベルがレベル3以上である場合(ステップST21“NO”)、ステップST27において、健康状態判断部13は、車両1の発進が可能な状態であると判断する。
When the passenger is seated in the driver's seat (step ST26 “YES”), or when the driver's health condition level at the time of starting is
同乗者がいない場合(ステップST22“NO”)、又は、同乗者はいるが健康状態レベルがレベル2以下である場合(ステップST24“NO”)、手動運転に適した健康状態の乗員が車両1にいないことになる。そのため、健康状態判断部13は、車両制御部5に対して車両1の発進を不可能にするように指示する。
When there is no passenger (step ST22 “NO”), or when there is a passenger but the health condition level is
ステップST28において、車両制御部5は、健康状態判断部13の指示に従い、車両1のギアをパーキングから切り替えられないようにする。
また、情報提供部14は、ステップST28において、図2のステップST18と同様に、運転者及び同乗者の体調が回復するまで休息するように促してもよいし、代替移動手段を利用するように促してもよい。In step ST28, the
Further, in step ST28, the
なお、実施の形態2の図9のフローチャートに示される動作と、実施の形態1の図2又は実施の形態2の図6のフローチャートに示される動作とが組み合わされてもよい。この場合、図2又は図6のステップST18の処理に代えて、図9のステップST22〜ST28の処理が行われる。 The operation shown in the flowchart of FIG. 9 of the second embodiment may be combined with the operation shown in the flowchart of FIG. 2 of the first embodiment or FIG. 6 of the second embodiment. In this case, instead of the process of step ST18 of FIG. 2 or 6, the process of steps ST22 to ST28 of FIG. 9 is performed.
以上のように、実施の形態2の健康状態判断部13は、乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断した場合、車両1が駐車した手動運転区間内の場所を要注意場所として要注意場所記憶部9に記憶する。これにより、運転支援装置10は、乗員が駐車後に行う行動によって健康状態が悪化する場所を、把握することができる。
As described above, when the health
また、実施の形態2の経路設定部11は、要注意場所記憶部9に記憶済みの要注意場所から予め定められた距離以内に車両1が接近した場合に、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索する。情報提供部14は、経路設定部11により検索された自動運転区間内の駐車場所を乗員に提示する。これにより、運転支援装置10は、駐車後に乗員が行う行動によって健康状態が悪化した場合に備え、駐車予定場所に到着する前に予め自動運転区間への駐車を促すことができる。この提示に従って車両1が自動運転区間内の駐車場所に駐車した場合、駐車後の発進時、乗員が健康状態が悪化して手動運転不可能な状態であったとしても、待つことなく自動運転により発進可能となり、時間短縮につながる。
Further, the
また、実施の形態2の経路設定部11は、車両1の目的地又は経由地が要注意場所記憶部9に記憶済みの要注意場所と一致する場合に、要注意場所の周辺に存在する自動運転区間内の駐車場所を検索する。情報提供部14は、経路設定部11により検索された自動運転区間内の駐車場所を乗員に提示する。これにより、運転支援装置10は、駐車後に乗員が行う行動によって健康状態が悪化した場合に備え、経路設定時に予め自動運転区間への駐車を促すことができる。この提示に従って車両1が自動運転区間内の駐車場所を目的地又は経由地に設定した場合、駐車後の発進時、乗員が健康状態が悪化して手動運転不可能な状態であったとしても、待つことなく自動運転により発進可能となり、時間短縮につながる。
Further, when the destination or waypoint of the
また、実施の形態2の健康状態判断部13は、健康情報取得部12により取得された健康情報を用い、車両1の発進時に車両1に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、車両1を制御する車両制御部5に対して車両1の発進を不可能にするよう指示する。これにより、運転支援装置10は、手動運転不可能な状態の乗員が、車両1を運転して手動運転区間を走行する事態を防止することができる。
Further, the health
また、実施の形態2の情報提供部14は、健康状態判断部13により全ての乗員が手動運転不可能であると判断された場合、代替移動手段の利用を促す。この提示に従い、乗員が代替移動手段を利用することにより、手動運転可能になるまで車両1を駐車したまま待つ必要がない。
Further, the
最後に、各実施の形態に係る運転支援装置10のハードウェア構成を説明する。
図11及び図12は、各実施の形態に係る運転支援装置10のハードウェア構成例を示す図である。運転支援装置10における経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能は、処理回路により実現される。即ち、運転支援装置10は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路100であってもよいし、メモリ102に格納されるプログラムを実行するプロセッサ101であってもよい。Finally, the hardware configuration of the driving
11 and 12 are diagrams showing a hardware configuration example of the
図11に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路100は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field Programmable Gate Array)、又はこれらを組み合わせたものが該当する。経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能を複数の処理回路100で実現してもよいし、各部の機能をまとめて1つの処理回路100で実現してもよい。
As shown in FIG. 11, when the processing circuit is dedicated hardware, the
図12に示されるように、処理回路がプロセッサ101である場合、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ102に格納される。プロセッサ101は、メモリ102に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、運転支援装置10は、プロセッサ101により実行されるときに、図2等のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ102を備える。また、このプログラムは、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
As shown in FIG. 12, when the processing circuit is the
ここで、プロセッサ101とは、CPU(Central Processing Unit)、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ102は、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)又はDVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。Here, the
The
なお、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、運転支援装置10における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
Regarding the functions of the
また、上記例では、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能が、車両1に搭載される、又は車両1に持ち込まれる車載器に集約された構成であったが、ネットワーク上のサーバ装置、スマートフォン等の携帯端末、及び車載器等に分散されていてもよい。また、経路設定部11、健康情報取得部12、健康状態判断部13、及び情報提供部14の機能が、ネットワーク上のサーバ装置に集約されていてもよい。
Further, in the above example, the functions of the
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、各実施の形態の任意の構成要素の変形、又は各実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。 It should be noted that, within the scope of the present invention, it is possible to freely combine each embodiment, modify any component of each embodiment, or omit any component of each embodiment.
この発明に係る運転支援装置は、自動運転と手動運転との切り替えが必要となる自動運転車両の運転支援装置等に用いるのに適している。 The driving support device according to the present invention is suitable for use as a driving support device for an autonomous driving vehicle that requires switching between automatic driving and manual driving.
1 車両、2 入力部、3 位置情報取得部、4 地図記憶部、5 車両制御部、6 乗員監視部、7 表示部、8 音声出力部、9 要注意場所記憶部、10 運転支援装置、11 経路設定部、12 健康情報取得部、13 健康状態判断部、14 情報提供部、30 現在位置、31 自動運転区間、32 切替地点、33 手動運転区間、100 処理回路、101 プロセッサ、102 メモリ。 1 vehicle, 2 input unit, 3 position information acquisition unit, 4 map storage unit, 5 vehicle control unit, 6 occupant monitoring unit, 7 display unit, 8 voice output unit, 9 caution location storage unit, 10 driving support device, 11 Route setting unit, 12 health information acquisition unit, 13 health condition judgment unit, 14 information provision unit, 30 current position, 31 automatic operation section, 32 switching points, 33 manual operation section, 100 processing circuit, 101 processor, 102 memory.
この発明に係る運転支援装置は、車両が走行する経路を設定し、経路の手動運転区間と自動運転区間とを識別する経路設定部と、車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する健康情報取得部と、車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、健康情報取得部により取得された健康情報を用い、駐車時の乗員の健康状態に比べて発進時の乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する健康状態判断部と、健康状態判断部により乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、乗員に対して健康状態の悪化を警告する情報提供部とを備え、健康状態判断部は、健康情報取得部により取得された健康情報を用い、車両の発進時に車両に乗車している全ての乗員が手動運転不可能であると判断した場合、車両を制御する車両制御部に対して車両の発進を不可能にするよう指示することを特徴とするものである。 The driving support device according to the present invention has a route setting unit that sets a route on which the vehicle travels and distinguishes between a manual driving section and an automatic driving section of the route, and when the vehicle is parked, when parked and when starting after parking. When the location where the vehicle is parked is a manual driving section, the health information acquisition department that acquires health information indicating the health condition of the occupant in the above is used, and the health information of the occupant when parking is used. The health condition judgment unit that determines whether or not the occupant's health condition at the time of starting has fallen beyond a predetermined level compared to the condition, and the health condition judgment department that determines whether the occupant's health condition exceeds a predetermined level. When it is judged that the vehicle has dropped, it is equipped with an information providing unit that warns the occupants of the deterioration of their health condition. If all passengers riding is determined that a manual operation impossible, is to shall and characterized in that an instruction to preclude starting of the vehicle to the vehicle control unit for controlling the vehicle ..
Claims (8)
前記車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得する健康情報取得部と、
前記車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記駐車時の前記乗員の健康状態に比べて前記発進時の前記乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断する健康状態判断部と、
前記健康状態判断部により前記乗員の健康状態が前記予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、前記乗員に対して健康状態の悪化を警告する情報提供部とを備える運転支援装置。A route setting unit that sets a route on which the vehicle travels and distinguishes between a manual driving section and an automatic driving section of the route.
When the vehicle is parked, a health information acquisition unit that acquires health information indicating the health condition of the occupants at the time of parking and starting after parking, and
When the place where the vehicle is parked is a manual driving section, the health condition of the occupant at the time of starting is compared with the health condition of the occupant at the time of parking by using the health information acquired by the health information acquisition unit. A health condition judgment unit that judges whether or not the vehicle has fallen beyond a predetermined level,
A driving support device including an information providing unit that warns the occupant of deterioration of the health condition when the health condition determination unit determines that the health condition of the occupant has fallen beyond the predetermined level.
前記情報提供部は、前記経路設定部により検索された前記駐車場所を前記乗員に提示することを特徴とする請求項3記載の運転支援装置。When the vehicle approaches the location requiring attention within a predetermined distance from the location requiring attention stored in the storage unit, the route setting unit searches for a parking location in the automatic driving section existing around the location requiring attention. death,
The driving support device according to claim 3, wherein the information providing unit presents the parking place searched by the route setting unit to the occupant.
前記情報提供部は、前記経路設定部により検索された前記駐車場所を前記乗員に提示することを特徴とする請求項3記載の運転支援装置。When the destination or waypoint of the vehicle matches the caution location stored in the storage unit, the route setting unit searches for a parking location in the automatic driving section existing around the caution location. ,
The driving support device according to claim 3, wherein the information providing unit presents the parking place searched by the route setting unit to the occupant.
健康情報取得部が、前記車両が駐車した場合、駐車時及び駐車後の発進時における乗員の健康状態を示す健康情報を取得し、
健康状態判断部が、前記車両が駐車した場所が手動運転区間である場合、前記健康情報取得部により取得された健康情報を用い、前記駐車時の前記乗員の健康状態に比べて前記発進時の前記乗員の健康状態が予め定められたレベルを超えて下がったか否かを判断し、
情報提供部が、前記健康状態判断部により前記乗員の健康状態が前記予め定められたレベルを超えて下がったと判断された場合、前記乗員に対して健康状態の悪化を警告する運転支援方法。The route setting unit sets the route on which the vehicle travels, identifies the manual driving section and the automatic driving section of the route, and determines the route.
When the vehicle is parked, the health information acquisition unit acquires health information indicating the health condition of the occupants at the time of parking and starting after parking.
When the health condition determination unit uses the health information acquired by the health information acquisition unit when the place where the vehicle is parked is a manual driving section, the health condition determination unit uses the health information acquired by the health information acquisition unit at the time of starting the vehicle as compared with the health condition of the occupant at the time of parking. Judging whether the health condition of the occupant has dropped beyond a predetermined level,
A driving support method for warning the occupant of deterioration of the health condition when the information providing unit determines that the health condition of the occupant has fallen beyond the predetermined level by the health condition determination unit.
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