JPWO2020026513A1 - 屋内位置推定装置、ユーザー端末、屋内位置推定方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置が提供される。
コンピュータが、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得工程と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出工程と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定工程と、
を実行する屋内位置推定方法が提供される。
コンピュータを、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段、
として機能させるプログラムが提供される。
屋内の磁場を測定する磁気センサと、
前記磁気センサが測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する取得手段と、
前記対象磁気パターンを、前記対象磁気パターンに含まれる所定の周波数成分に基づいて屋内におけるユーザー端末の位置を推定する屋内位置推定装置に送信する通信手段と、
を有するユーザー端末が提供される。
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に基づいて、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置が提供される。
本実施形態の屋内位置推定装置は、磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンに基づき、位置推定対象物の位置を推定する。本実施形態の屋内位置推定装置は、対象磁気パターンに含まれる所定の周波数成分に基づき位置推定対象物の位置を推定することで、位置推定精度を向上させる。以下、詳細に説明する。
本実施形態の屋内位置推定装置100は、第1の実施形態で説明した構成に加えて、推定部113が位置推定に用いる推定モデルを生成する手段をさらに有する点で、第1の実施形態と異なる。以下、詳細に説明する。その他の構成は第1の実施形態と同様である。
本実施形態の屋内位置推定装置100は、磁気センサの向きに影響されることなく、高精度に位置推定を行う手段を備える。以下、詳細に説明する。
本実施形態の屋内位置推定装置100は、第3の実施形態で説明した構成に加えて、推定部124が位置推定に用いる推定モデルを生成する手段をさらに有する点で、第3の実施形態と異なる。その他の構成は第3の実施形態と同様である。以下、詳細に説明する。
本実施形態の屋内位置推定装置100は、測定した磁気パターンの中の所定の周波数成分のみを利用して所定の処理を行う点で、第3及び第4の実施形態と異なる。その他の構成は、第3及び第4の実施形態と同様である。以下、詳細に説明する。
上記実施形態を具体化した実施例を説明する。図10は、実施例1の測位用磁気マップの作成システムの構成を示す図である。図10を参照すると、磁気マップ生成用装置200と、被測位装置300と、任意の装置400と、測位装置500と、機械学習装置600と、ラベル設計装置700と、が接続された構成が示されている。磁気マップ生成用装置200、測位装置500、機械学習装置600及びラベル設計装置700の少なくとも一部により、第1乃至第5の実施形態で説明した屋内位置推定装置100が実現される。被測位装置300により、第1乃至第5の実施形態で説明した位置推定対象物が実現される。磁気センサ301により、第1乃至第5の実施形態で説明した位置推定対象物が備える磁気センサが実現される。磁気計測部302により、第1乃至第5の実施形態で説明した対象磁気パターンを取得する。
図10を用いて実施例2を説明する。実施例2が実施例1と異なる点は、磁気センサは電子コンパスに限定されることと、磁気マップ編集部503の処理(図14のS305)と、磁気受信部506の処理(図14のS403)とである。
1. 磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置。
2. 1に記載の屋内位置推定装置において、
磁気センサを備える基準データ収集装置が屋内を移動して磁場を繰り返し測定した結果を示す基準磁気パターンを取得する第2の取得手段と、
前記基準磁気パターンから前記所定の周波数成分である着目磁気パターンを抽出し、前記着目磁気パターンに基づき、前記推定モデルを生成するための機械学習用の教師データを生成する教師データ生成手段と、
を有し、
前記基準磁気パターンは、各測定磁場に測定位置を対応付けられている屋内位置推定装置。
3. 2に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、前記着目磁気パターンが示す測定磁場の変遷の内の一部の変遷を示す学習パターンを前記着目磁気パターンから切り出し、前記一部の変遷における最後の磁場が測定された屋内の位置を示す位置情報をラベルとして前記学習パターンまたはその特徴を示すデータに付与した前記教師データを生成する屋内位置推定装置。
4. 3に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、前記着目磁気パターンから、互いに長さが異なる複数の前記学習パターンを切り出す屋内位置推定装置。
5. 2から4のいずれかに記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、
屋内を複数のエリアに分割し、
前記エリアを識別する識別情報を、前記ラベルとして前記学習パターンまたはその特徴を示すデータに付与し、
前記一部の変遷における最後の磁場が測定された位置が前記第1のエリア内の互いに異なる位置である複数の前記学習パターンを、前記着目磁気パターンから切り出す屋内位置推定装置。
6. 2から5のいずれかに記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データに基づき、前記推定モデルを生成する推定モデル生成手段をさらに有する屋内位置推定装置。
7. コンピュータが、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得工程と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出工程と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定工程と、
を実行する屋内位置推定方法。
8. コンピュータを、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段、
として機能させるプログラム。
9. 屋内の磁場を測定する磁気センサと、
前記磁気センサが測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する取得手段と、
前記対象磁気パターンを、前記対象磁気パターンに含まれる所定の周波数成分に基づいて屋内におけるユーザー端末の位置を推定する屋内位置推定装置に送信する通信手段と、
を有するユーザー端末。
10. 磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に基づいて、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置。
Claims (10)
- 磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置。 - 請求項1に記載の屋内位置推定装置において、
磁気センサを備える基準データ収集装置が屋内を移動して磁場を繰り返し測定した結果を示す基準磁気パターンを取得する第2の取得手段と、
前記基準磁気パターンから前記所定の周波数成分である着目磁気パターンを抽出し、前記着目磁気パターンに基づき、前記推定モデルを生成するための機械学習用の教師データを生成する教師データ生成手段と、
を有し、
前記基準磁気パターンは、各測定磁場に測定位置を対応付けられている屋内位置推定装置。 - 請求項2に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、前記着目磁気パターンが示す測定磁場の変遷の内の一部の変遷を示す学習パターンを前記着目磁気パターンから切り出し、前記一部の変遷における最後の磁場が測定された屋内の位置を示す位置情報をラベルとして前記学習パターンまたはその特徴を示すデータに付与した前記教師データを生成する屋内位置推定装置。 - 請求項3に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、前記着目磁気パターンから、互いに長さが異なる複数の前記学習パターンを切り出す屋内位置推定装置。 - 請求項3又は4に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データ生成手段は、
屋内を複数のエリアに分割し、
前記エリアを識別する識別情報を、前記ラベルとして前記学習パターンまたはその特徴を示すデータに付与し、
前記一部の変遷における最後の磁場が測定された位置が第1の前記エリア内の互いに異なる位置である複数の前記学習パターンを、前記着目磁気パターンから切り出す屋内位置推定装置。 - 請求項2から5のいずれか1項に記載の屋内位置推定装置において、
前記教師データに基づき、前記推定モデルを生成する推定モデル生成手段をさらに有する屋内位置推定装置。 - コンピュータが、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得工程と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出工程と、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定工程と、
を実行する屋内位置推定方法。 - コンピュータを、
磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段、
前記抽出された周波数成分に関するデータを、機械学習で得られた推定モデルに入力し、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段、
として機能させるプログラム。 - 屋内の磁場を測定する磁気センサと、
前記磁気センサが測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する取得手段と、
前記対象磁気パターンを、前記対象磁気パターンに含まれる所定の周波数成分に基づいて屋内におけるユーザー端末の位置を推定する屋内位置推定装置に送信する通信手段と、
を有するユーザー端末。 - 磁気センサを備える位置推定対象物が屋内の磁場を繰り返し測定した結果を示す対象磁気パターンを取得する第1の取得手段と、
前記対象磁気パターンから所定の周波数成分を抽出する第1の抽出手段と、
前記抽出された周波数成分に基づいて、前記位置推定対象物の屋内の位置の推定結果を得る推定手段と、
を有する屋内位置推定装置。
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