JPWO2019171513A1 - Vehicle control method and vehicle control device - Google Patents

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Abstract

制御部が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、制御部は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定する。In a vehicle control method in which the control unit executes automatic driving control including at least a stop, the control unit preferentially stops the vehicle in the sun or shade area based on the usage state of the air conditioner when the vehicle is stopped. decide.

Description

本発明は、自動運転で走行可能な車両の制御に関する。 The present invention relates to the control of a vehicle capable of traveling by automatic driving.

運転者の操作によらずに車両の発進及び停止を行なう自動運転制御が知られている。ＪＰ２０１７−１４９２０８Ａには、自動運転の実行中に車両を目標位置に正確に停車させるための制御が開示されている。 There is known automatic driving control that starts and stops a vehicle without the operation of a driver. JP2017-149208A discloses a control for accurately stopping the vehicle at a target position during execution of automatic driving.

ところで、上記文献においては自動運転により車両を停止させる場合に空調装置の使用状態を考慮せずに、停止線または前方の車両との位置関係に基づいて車両を停止させている。空調装置のコンプレッサや送風ファンによる電力消費は車両の燃費性能に与える影響が大きい。例えば空調装置が冷房モードかつ停車位置が日向領域の場合には、停車中に車室内温度が上昇してコンプレッサや送風ファン等が稼働することで、燃費性能が低下するおそれがある。一方、空調装置が冷房モードかつ停車位置が日陰領域の場合には、停車中の車室内温度の上昇は日向領域の場合に比べて小さいので、日向領域に停車する場合に比べて燃費性能の低下を抑制できる。 By the way, in the above document, when the vehicle is stopped by automatic driving, the vehicle is stopped based on the stop line or the positional relationship with the vehicle in front without considering the usage state of the air conditioner. The power consumption of the compressor and blower fan of the air conditioner has a large effect on the fuel efficiency of the vehicle. For example, when the air conditioner is in the cooling mode and the stop position is in the Hinata region, the temperature inside the vehicle rises while the vehicle is stopped, and the compressor, blower fan, or the like operates, which may reduce the fuel efficiency. On the other hand, when the air conditioner is in the cooling mode and the stop position is in the shaded area, the temperature rise in the vehicle interior while the vehicle is stopped is smaller than in the Hinata area, so that the fuel efficiency is lower than when the vehicle is stopped in the Hinata area. Can be suppressed.

すなわち、上記文献のように空調装置の使用状態を考慮せずに停車すると、空調装置のコンプレッサや送風ファン等の作動頻度が高まり、燃費性能が低下するおそれがある。 That is, if the vehicle is stopped without considering the usage state of the air conditioner as in the above document, the operating frequency of the compressor, the blower fan, etc. of the air conditioner may increase, and the fuel efficiency performance may deteriorate.

そこで本発明は、自動運転により停車する場合に、空調装置の稼働に起因する燃費性能の低下を抑制することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to suppress a decrease in fuel efficiency due to the operation of an air conditioner when the vehicle is stopped by automatic operation.

本発明のある態様によれば、制御部が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法が提供される。車両制御方法において、制御部は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定する。 According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control method in which a control unit executes automatic driving control including at least a stop. In the vehicle control method, when the vehicle is stopped, the control unit determines whether to preferentially stop the vehicle in the sun or shade area based on the usage state of the air conditioner.

図１は、制御システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control system. 図２は、第１実施形態の制御ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 2 is a flowchart showing the control routine of the first embodiment. 図３は、車両停車位置の第１例を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a first example of a vehicle stop position. 図４は、車両停車位置の第２例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing a second example of the vehicle stop position. 図５は、車両停車位置の第３例を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing a third example of the vehicle stop position. 図６は、車両停車位置の第４例を示す図である。FIG. 6 is a diagram showing a fourth example of the vehicle stop position. 図７は、車両停車位置の第５例を示す図である。FIG. 7 is a diagram showing a fifth example of the vehicle stop position. 図８は、車両停車位置の第６例を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing a sixth example of the vehicle stop position. 図９は、変形例としてのサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine as a modification. 図１０は、車両停車位置の第７例を示す図である。FIG. 10 is a diagram showing a seventh example of a vehicle stop position. 図１１は、第２実施形態の制御ルーチンを示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the control routine of the second embodiment.

以下、図面等を参照して、本発明の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings and the like.

（第１実施形態）
図１は、車両用の制御システム１の構成を示すブロック図である。制御システム１は、カメラ２とレーダ３とナビゲーションシステム４と外部通信装置５と操舵システム６とブレーキシステム７と駆動システム８と制御部９とを備え、車両に搭載されている。(First Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control system 1 for a vehicle. The control system 1 includes a camera 2, a radar 3, a navigation system 4, an external communication device 5, a steering system 6, a brake system 7, a drive system 8, and a control unit 9, and is mounted on the vehicle.

カメラ２は、車両進行方向の領域を撮影し、撮影した画像データを制御部９に出力する。 The camera 2 photographs an area in the vehicle traveling direction and outputs the captured image data to the control unit 9.

レーダ３は、例えばレーザやミリ波を自車の周囲に照射し、その反射波を受信する。レーダ３は、例えば車体の四隅と車体前部とに配置され、受信した反射波に基づいて自車の周囲にある物体までの距離、自車と当該物体との相対速度、当該物体のある方位等を算出し、これらのデータを制御部９に出力する。 The radar 3 irradiates, for example, a laser or millimeter wave around the own vehicle and receives the reflected wave. Radars 3 are arranged, for example, at the four corners of the vehicle body and the front part of the vehicle body, and based on the received reflected waves, the radar 3 is the distance to an object around the vehicle, the relative velocity between the vehicle and the object, and the orientation of the object. Etc. are calculated, and these data are output to the control unit 9.

ナビゲーションシステム４は、Global Positioning System (GPS)衛星の信号を受信するＧＰＳ受信器と、地図情報を記憶した地図データベースとを備える。ナビゲーションシステム４は、受信したＧＰＳ信号と地図データベースとに基づいて、自車の走行位置を認識する。また、ナビゲーションシステム４は、入力された目的地までの走行ルートを設定する。 The navigation system 4 includes a GPS receiver that receives signals from Global Positioning System (GPS) satellites and a map database that stores map information. The navigation system 4 recognizes the traveling position of the own vehicle based on the received GPS signal and the map database. In addition, the navigation system 4 sets a travel route to the input destination.

外部通信装置５は、車車間通信及び路車間通信の少なくともいずれか一方を行なう無線通信装置であり、受信した情報を制御部９に出力する。 The external communication device 5 is a wireless communication device that performs at least one of vehicle-to-vehicle communication and road-to-vehicle communication, and outputs received information to the control unit 9.

制御部９は、カメラ２、レーダ３、ナビゲーションシステム４、外部通信装置５及び日射センサ１０から得られる自車の周辺に関する情報（以下、単に「周辺情報」ともいう）を読み込む。制御部９は、さらに室温センサ１１や外気温センサ１２、さらには図示しない各種センサ（車速センサ、操舵センサ、ブレーキセンサ、加速度センサ等）の検出値や空調操作パネル１３からの情報も読み込む。 The control unit 9 reads information about the surroundings of the own vehicle (hereinafter, also simply referred to as “peripheral information”) obtained from the camera 2, the radar 3, the navigation system 4, the external communication device 5, and the solar radiation sensor 10. The control unit 9 also reads the detection values of the room temperature sensor 11, the outside temperature sensor 12, and various sensors (vehicle speed sensor, steering sensor, brake sensor, acceleration sensor, etc.) (not shown) and information from the air conditioning operation panel 13.

制御部９は、自動運転を行なう際には、周辺情報や上記各種センサの検出値に基づいて操舵システム６、ブレーキシステム７及び駆動システム８を作動させる。 When performing automatic operation, the control unit 9 operates the steering system 6, the brake system 7, and the drive system 8 based on peripheral information and detection values of the various sensors.

また、制御部９は日射センサ１０、室温センサ１１及び外気温センサ１２の検出値や空調操作パネル１３からの情報に基づいて空調装置１４を作動させる。制御部９は、空調操作パネル１３で設定された温度と、室温センサ１１で検出した車室内温度と、外気温センサ１２で検出した外気温と、日射センサ１０で検出した日射量とに基づいて、車室内の吹き出し口から吹き出される風の温度の目標値である目標送風温度の設定を行なう。そして、空調装置１４はコンプレッサを作動させて生成する冷気とエンジン冷却水等と熱交換することで生成する暖気とを目標送風温度に基づいて適宜混合させ、送風ファンを作動させることにより混合した風を吹き出す。以下の説明において、車室内温度を低下させる場合を冷房モード、上昇させる場合を暖房モードと称する。 Further, the control unit 9 operates the air conditioner 14 based on the detected values of the solar radiation sensor 10, the room temperature sensor 11, and the outside air temperature sensor 12 and the information from the air conditioner operation panel 13. The control unit 9 is based on the temperature set by the air conditioning operation panel 13, the vehicle interior temperature detected by the room temperature sensor 11, the outside air temperature detected by the outside air temperature sensor 12, and the amount of solar radiation detected by the solar radiation sensor 10. , Set the target air temperature, which is the target value of the air temperature blown out from the air outlet in the vehicle interior. Then, the air conditioner 14 appropriately mixes the cold air generated by operating the compressor and the warm air generated by exchanging heat with the engine cooling water or the like based on the target blowing temperature, and operates the blowing fan to mix the mixed air. Blow out. In the following description, the case where the temperature inside the vehicle is lowered is referred to as a cooling mode, and the case where the temperature is raised is referred to as a heating mode.

なお、制御部９は、中央演算装置（ＣＰＵ）、読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）及び入出力インタフェース（Ｉ／Ｏインタフェース）を備えたマイクロコンピュータで構成される。制御部９を複数のマイクロコンピュータで構成することも可能である。 The control unit 9 is composed of a microcomputer provided with a central processing unit (CPU), a read-only memory (ROM), a random access memory (RAM), and an input / output interface (I / O interface). It is also possible to configure the control unit 9 with a plurality of microcomputers.

操舵システム６は、例えば電動パワーステアリングシステムやステア・バイ・ワイヤシステム等とトルクセンサを含んで構成される。トルクセンサは、運転者が操舵部に与えるトルクを検出する。運転者が操作を行なう手動運転の場合には、制御部９はトルクセンサの検出値に基づいて操舵用アクチュエータを動作させる。自動運転を実行する場合には、制御部９は周辺情報に基づいて決定した要求操舵角に応じて操舵用アクチュエータを動作させる。 The steering system 6 includes, for example, an electric power steering system, a steering-by-wire system, and a torque sensor. The torque sensor detects the torque given to the steering unit by the driver. In the case of manual operation in which the driver operates, the control unit 9 operates the steering actuator based on the detection value of the torque sensor. When the automatic operation is executed, the control unit 9 operates the steering actuator according to the required steering angle determined based on the peripheral information.

ブレーキシステム７は、ブレーキアクチュエータ及びブレーキセンサを含んで構成される。ブレーキセンサはブレーキペダルの踏み込み量を検出する。手動運転の場合には、制御部９はブレーキセンサの検出値に基づいてブレーキアクチュエータを動作させる。自動運転の場合には、制御部９は周辺情報に基づいて決定した要求制動量に基づいてブレーキアクチュエータを動作させる。 The brake system 7 includes a brake actuator and a brake sensor. The brake sensor detects the amount of depression of the brake pedal. In the case of manual operation, the control unit 9 operates the brake actuator based on the value detected by the brake sensor. In the case of automatic operation, the control unit 9 operates the brake actuator based on the required braking amount determined based on the peripheral information.

駆動システム８は、駆動源としてのエンジンと、スロットルアクチュエータとアクセルペダルセンサとを含んで構成される。アクセルペダルセンサはアクセルペダルの踏み込み量を検出する。手動運転の場合には、制御部９はアクセルペダルセンサの検出値に基づいてスロットルアクチュエータを動作させる。自動運転の場合には、制御部９は周辺情報等に基づいて決定した要求出力に基づいてスロットルアクチュエータを動作させる。 The drive system 8 includes an engine as a drive source, a throttle actuator, and an accelerator pedal sensor. The accelerator pedal sensor detects the amount of depression of the accelerator pedal. In the case of manual operation, the control unit 9 operates the throttle actuator based on the value detected by the accelerator pedal sensor. In the case of automatic operation, the control unit 9 operates the throttle actuator based on the requested output determined based on the peripheral information and the like.

次に、制御部９が実行する自動運転制御における停車制御について説明する。 Next, the stop control in the automatic driving control executed by the control unit 9 will be described.

制御部９は、自動運転制御の実行中にカメラ２で前方の信号機が赤点灯であることを取得したら、車両を停止させるための停車制御を実行する。停車制御として次のような制御が公知である。自車の前方に車両がいなければ、停止線に合わせて停車するよう停車位置を設定し、その停車位置に停車させる。自車の前方に停止信号や渋滞に応じて停車している他の車量がある場合は、他の車両の後方に所定の車間距離をもって停車するよう停車位置を設定し、その停車位置に停車させる。なお、ここでいう「停車位置」とは、停車したときの車両の最先端部分の位置である。 When the control unit 9 acquires that the traffic light in front is lit in red by the camera 2 during the execution of the automatic driving control, the control unit 9 executes the stop control for stopping the vehicle. The following controls are known as stop control. If there is no vehicle in front of the own vehicle, the stop position is set so that the vehicle stops according to the stop line, and the vehicle is stopped at that stop position. If there is another vehicle in front of the vehicle that is stopped in response to a stop signal or traffic jam, set the stop position so that the vehicle will stop behind the other vehicle with a predetermined inter-vehicle distance, and stop at that stop position. Let me. The "stop position" here is the position of the most advanced part of the vehicle when the vehicle is stopped.

ところで、空調装置１４が稼働している場合、停車位置が日向領域か日陰領域かによって空調装置１４の仕事量は異なる。例えば、冷房モードの実行中では、日陰領域に停車する場合の方が日向領域に停車する場合よりも空調装置１４の仕事量は小さくなる。これは、日陰領域に停車する場合の方が停車中に車室内温度が上昇し難いからである。これとは逆に、暖房モードの実行中では、日向領域に停車する方が日陰領域に停車する場合よりも空調装置１４の仕事量は小さくなる。これは、日向領域に停車する場合の方が停車中に車室内温度が低下し難いからである。 By the way, when the air conditioner 14 is operating, the workload of the air conditioner 14 differs depending on whether the stop position is in the sun or shade area. For example, during execution of the cooling mode, the work load of the air conditioner 14 is smaller when the vehicle is stopped in the shaded area than when the vehicle is stopped in the sunlit area. This is because the temperature inside the vehicle is less likely to rise while the vehicle is stopped when the vehicle is stopped in a shaded area. On the contrary, during the execution of the heating mode, the work load of the air conditioner 14 is smaller when the vehicle is stopped in the sunlit area than when the vehicle is stopped in the shaded area. This is because the temperature inside the vehicle is less likely to drop while the vehicle is stopped when the vehicle is stopped in the Hinata area.

周知の通り空調装置１４の仕事量が大きくなるほど燃費性能は低下する。したがって、停車位置が日向領域か日陰領域かによって燃費性能が変動することになる。しかしながら、上述した公知の停車制御では、停車位置を設定する際に、停車位置が日向領域か日陰領域かは考慮されていなかったので、燃費性能が低下するおそれがあった。 As is well known, the greater the workload of the air conditioner 14, the lower the fuel efficiency. Therefore, the fuel efficiency performance varies depending on whether the stop position is in the sun or shade area. However, in the above-mentioned known stop control, when setting the stop position, whether the stop position is in the sun or shade area is not taken into consideration, so that the fuel efficiency performance may be deteriorated.

そこで本実施形態の制御部９は、燃費性能の低下を抑制するために以下に説明する停止制御を実行する。 Therefore, the control unit 9 of the present embodiment executes the stop control described below in order to suppress the deterioration of the fuel efficiency performance.

図２は、制御部９が実行する停止制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。本制御ルーチンは、自動運転制御中に停車要求が発生した場合に実行する。ここでいう停車要求とは、カメラ２により前方の信号が赤であることを認識した場合や、ナビゲーションシステム４や外部通信装置５により渋滞に突入することを認識した場合である。 FIG. 2 is a flowchart showing a control routine for stop control executed by the control unit 9. This control routine is executed when a stop request occurs during automatic driving control. The stop request referred to here is a case where the camera 2 recognizes that the signal in front is red, or a case where the navigation system 4 or the external communication device 5 recognizes that a traffic jam is entered.

本制御ルーチンは、空調装置１４の使用状態に基づいて、日向領域及び日陰領域のいずれにも停車可能であるならどちらの領域を優先するかを判断し、優先する領域に停車可能であれば優先する領域に停車するものである。なお、以下の説明における「基準停車位置」は、本制御ルーチンと並行して実行される別の制御ルーチンにより設定される。基準停車位置を設定する制御ルーチンは、自動運転制御において停車位置を設定するための公知の制御ルーチンを適用可能である。 This control routine determines which area is prioritized if it is possible to stop in either the hyuga area or the shaded area based on the usage state of the air conditioner 14, and gives priority if the vehicle can be stopped in the priority area. It stops in the area where the air conditioner is used. The "reference stop position" in the following description is set by another control routine executed in parallel with this control routine. As the control routine for setting the reference stop position, a known control routine for setting the stop position in the automatic driving control can be applied.

以下、本実施形態の制御ルーチンについてフローチャートのステップにしたがって詳細に説明する。 Hereinafter, the control routine of the present embodiment will be described in detail according to the steps in the flowchart.

ステップＳ１０００で、制御部９は空調装置１４が使用中か否かを判定する。使用中であればステップＳ１０１０の処理を実行し、使用中でなければステップＳ１１１０の処理を実行する。空調装置１４が使用中か否かは空調操作パネル１３のスイッチがＯＮかＯＦＦかによって判定する。 In step S1000, the control unit 9 determines whether or not the air conditioner 14 is in use. If it is in use, the process of step S1010 is executed, and if it is not in use, the process of step S1110 is executed. Whether or not the air conditioner 14 is in use is determined by whether the switch of the air conditioner operation panel 13 is ON or OFF.

ステップＳ１０１０で、制御部９は冷房モードであるか否かを判定する。例えば、空調操作パネル１３で設定された温度が外気温より低い場合に、制御部９は冷房モードと判定する。冷房モードであればステップＳ１０２０の処理を実行し、冷房モードでなければステップＳ１０６０の処理を実行する。 In step S1010, the control unit 9 determines whether or not the cooling mode is set. For example, when the temperature set by the air conditioning operation panel 13 is lower than the outside air temperature, the control unit 9 determines that the cooling mode is set. If it is in the cooling mode, the process of step S1020 is executed, and if it is not in the cooling mode, the process of step S1060 is executed.

ステップＳ１０２０で、制御部９は日陰領域に優先的に停車させることを決め、カメラ２で撮影した画像を解析することによって日陰領域を検知する。例えば、基準停車位置を含む車両前方の路面の画像を明度によって日向領域と日陰領域とに区分けし、日陰領域を抽出する。なお、日陰領域の検知方法はこれに限られない。例えば、サーモグラフィーや非接触温度センサのような温度を検出可能な装置を備える車両であれば、これらの装置を用いて路面温度を測定し、路面温度に基づいて日向領域と日陰領域とを区分けしてもよい。 In step S1020, the control unit 9 determines to preferentially stop the vehicle in the shaded area, and detects the shaded area by analyzing the image taken by the camera 2. For example, the image of the road surface in front of the vehicle including the reference stop position is divided into a sunlit area and a shaded area according to the brightness, and the shaded area is extracted. The method for detecting the shaded area is not limited to this. For example, in the case of a vehicle equipped with a device capable of detecting temperature such as thermography or a non-contact temperature sensor, the road surface temperature is measured using these devices, and the sun area and the shade area are separated based on the road surface temperature. You may.

ステップＳ１０３０で、制御部９は日陰領域で停車可能か否かを判定する。具体的には、制御部９はまず基準停車位置と自車の寸法とに基づいて、基準停車位置に停車した場合に自車が日陰領域に入るか否かをカメラ２で撮影した画像に基づいて判定する。「自車が日陰領域に入る」とは、少なくとも運転席が日陰領域に入ることをいう。自車が日陰領域に入る場合は、制御部９は日陰領域で停車可能と判定する。 In step S1030, the control unit 9 determines whether or not the vehicle can be stopped in the shaded area. Specifically, the control unit 9 first bases on the reference stop position and the dimensions of the own vehicle, and based on the image taken by the camera 2 whether or not the own vehicle enters the shaded area when the vehicle stops at the reference stop position. To judge. "The vehicle enters the shaded area" means that at least the driver's seat enters the shaded area. When the own vehicle enters the shaded area, the control unit 9 determines that the vehicle can stop in the shaded area.

自車が日陰領域に入らない場合は、制御部９は基準停車位置の手前側の所定範囲に、自車が日陰領域に入る停車位置があるか否かを判定する。ここでの所定範囲は、基準停車位置から１ｍ程度までの範囲とする。手前側の所定範囲に自車が日陰領域に入る停車位置がある場合には、制御部９は日陰領域に停車可能と判定し、ない場合には日陰領域で停車できないと判定する。なお、「１ｍ程度」というのは、前方車両との車間距離が過剰に長くなると、渋滞の原因となったり、複数車線の場合に他車線からの割り込みを誘発して円滑な交通の流れを阻害したりするおそれがあることを考慮して設定した値の一例である。 If the vehicle does not enter the shaded area, the control unit 9 determines whether or not the vehicle has a stop position in the shaded area within a predetermined range on the front side of the reference stop position. The predetermined range here is a range from the reference stop position to about 1 m. If the vehicle has a stop position in the shaded area within a predetermined range on the front side, the control unit 9 determines that the vehicle can stop in the shaded area, and if not, determines that the vehicle cannot stop in the shaded area. In addition, "about 1 m" means that if the distance between the vehicle and the vehicle in front becomes excessively long, it may cause traffic congestion or, in the case of multiple lanes, induce interruptions from other lanes and hinder smooth traffic flow. This is an example of a value set in consideration of the possibility of interruption.

ステップＳ１０４０で、制御部９はブレーキシステム７を作動させて、自車が日陰領域に入る停車位置に自車を停車させる。すなわち、制御部９は、基準停車位置に停車すれば日陰領域に入る場合には基準停車位置を目標停車位置として停車制御を実行する。また制御部９は、基準停車位置に停車すると日向領域に入るが基準停車位置よりも手前側に停車すれば日陰領域に入る場合には、日陰領域に入る停車位置を目標停車位置として停車制御を実行する。 In step S1040, the control unit 9 activates the brake system 7 to stop the own vehicle at a stop position where the own vehicle enters the shaded area. That is, when the vehicle stops at the reference stop position and enters the shaded area, the control unit 9 executes the stop control with the reference stop position as the target stop position. Further, the control unit 9 enters the Hinata area when the vehicle stops at the reference stop position, but when the vehicle stops in the shade area when the vehicle stops in front of the reference stop position, the control unit 9 controls the stop with the stop position in the shade area as the target stop position. Execute.

日陰領域に停車することにより、停車中における車室内温度の上昇が抑制されるので、空調装置１４の作動頻度が高まることを抑制できる。その結果、空調装置１４の作動に起因する燃費性能の低下を抑制できる。 By stopping in the shaded area, it is possible to suppress an increase in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped, so that it is possible to suppress an increase in the operating frequency of the air conditioner 14. As a result, it is possible to suppress a decrease in fuel efficiency due to the operation of the air conditioner 14.

なお、基準停車位置よりも手前側に停車させる場合は、日陰領域に入るという条件を満たす範囲で、できるだけ基準停車位置に近い位置に停車させる。 When stopping the vehicle in front of the standard stop position, the vehicle should be stopped as close to the standard stop position as possible within the range satisfying the condition of entering the shaded area.

一方、ステップＳ１０３０にて日陰領域で停車できないと判定した場合には、制御部９はステップＳ１０５０で通常停車制御を実行する。通常停車制御とは、上述した公知の停車制御と同様に、基準停車位置を目標停車位置として、所定の減速度で減速して停車させる制御である。つまり、この場合には日向領域に停車することになる。 On the other hand, if it is determined in step S1030 that the vehicle cannot stop in the shaded area, the control unit 9 executes the normal stop control in step S1050. The normal stop control is a control for decelerating and stopping at a predetermined deceleration with the reference stop position as the target stop position, similar to the known stop control described above. In other words, in this case, the vehicle will stop in the Hinata area.

次に、冷房モードでなかった場合の処理について説明する。 Next, the processing when the cooling mode is not set will be described.

ステップＳ１０６０で、制御部９は空調装置１４が暖房モードであることを認識する。 In step S1060, the control unit 9 recognizes that the air conditioner 14 is in the heating mode.

ステップＳ１０７０で、制御部９は日向領域に優先的に停車させることを決め、カメラ２で撮影した画像を解析することによって日陰領域を検知する。具体的には、ステップＳ１０２０と同様に日陰領域と日向領域とを区分けし、日向領域を抽出する。 In step S1070, the control unit 9 determines to preferentially stop the vehicle in the sunlit area, and detects the shaded area by analyzing the image taken by the camera 2. Specifically, as in step S1020, the shade area and the sun area are separated, and the sun area is extracted.

ステップＳ１０８０で、制御部９は、ステップＳ１０３０において日陰領域で停車可能か否かを判定したのと同様の手法で、日向領域で停車可能か否かを判定する。なお、少なくとも運転席が日向領域に入れば、日向領域で停車可能とする。制御部９は、日向領域で停車可能であればステップＳ１０９０の処理を実行し、停車不可能であればステップＳ１１００の処理を実行する。 In step S1080, the control unit 9 determines whether or not the vehicle can be stopped in the sunbathing region in the same manner as when determining whether or not the vehicle can be stopped in the shaded area in step S1030. If at least the driver's seat enters the Hinata area, it will be possible to stop in the Hinata area. The control unit 9 executes the process of step S1090 if the vehicle can be stopped in the Hinata region, and executes the process of step S1100 if the vehicle cannot be stopped.

ステップＳ１０９０で、制御部９はブレーキシステム７を作動させて、自車が日向領域に入る停車位置に自車を停車させる。すなわち、制御部９は、目標停車位置に停車すれば日向領域に入る場合には目標停車位置に停車させる。また制御部９は、目標停車位置に停車すると日陰領域に入るが目標停車位置よりも手前側に停車すれば日向領域に入る場合には、日向領域に入る停車位置に目標停車位置を補正して、補正後の目標停車位置に停車させる。 In step S1090, the control unit 9 activates the brake system 7 to stop the own vehicle at a stop position where the own vehicle enters the Hinata region. That is, if the vehicle stops at the target stop position, the control unit 9 stops at the target stop position when entering the Hinata area. Further, when the control unit 9 enters the shaded area when the vehicle stops at the target stop position, but enters the Hinata area when the vehicle stops in front of the target stop position, the control unit 9 corrects the target stop position to the stop position which enters the Hinata area. , Stop at the corrected target stop position.

日向領域に停車することにより、停車中における車室内温度の低下が抑制されるので、空調装置１４の作動頻度が高まることを抑制できる。その結果、空調装置１４の作動に起因する燃費性能の低下を抑制できる。 By stopping in the Hinata region, it is possible to suppress a decrease in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped, so that it is possible to suppress an increase in the operating frequency of the air conditioner 14. As a result, it is possible to suppress a decrease in fuel efficiency due to the operation of the air conditioner 14.

なお、基準停車位置よりも手前側に停車させる場合は、日向領域に入るという条件を満たす範囲で、できるだけ基準停車位置に近い位置に停車させる。 When stopping the vehicle in front of the standard stop position, the vehicle should be stopped as close to the standard stop position as possible within the range satisfying the condition of entering the Hinata area.

ステップＳ１１００で、制御部９は上述した通常停車制御を実行する。 In step S1100, the control unit 9 executes the above-mentioned normal stop control.

次に、空調装置１４が使用されていない場合の処理について説明する。 Next, the processing when the air conditioner 14 is not used will be described.

ステップＳ１１１０で、制御部９は外気温が１０℃以下か否かを判定し、１０℃以下であればステップＳ１０７０−Ｓ１１００の処理、つまり暖房モードの場合と同様の処理を実行する。１０℃より高い場合は、制御部９はステップＳ１１２０−Ｓ１１５０の処理を実行する。ステップＳ１１２０−Ｓ１１５０の処理は、ステップＳ１０２０−Ｓ１０５０の処理、つまり冷房モードの場合と同様の処理である。 In step S1110, the control unit 9 determines whether or not the outside air temperature is 10 ° C. or lower, and if it is 10 ° C. or lower, executes the process of step S1070-S1100, that is, the same process as in the heating mode. If the temperature is higher than 10 ° C., the control unit 9 executes the process of steps S1120-S1150. The process of steps S1120-S1150 is the same as the process of steps S1020-S1050, that is, the process in the cooling mode.

すなわち、空調装置１４が使用されていない場合は、制御部９は外気温が比較的低ければ停車中の車室内温度の低下を抑制するために日向領域に停車することを優先し、外気温が比較的高ければ停車中の車室内温度の上昇を抑制するために日陰領域に停車することを優先する。これにより、乗員の快適性が向上する。なお、ここでいう乗員とは、運転者を含めた、車両に搭乗している者のことである。 That is, when the air conditioner 14 is not used, if the outside air temperature is relatively low, the control unit 9 gives priority to stopping in the Hinata region in order to suppress a decrease in the vehicle interior temperature while the vehicle is stopped, and the outside air temperature becomes high. If it is relatively high, priority is given to stopping in a shaded area in order to suppress an increase in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped. This improves occupant comfort. The occupant here means a person who is in the vehicle, including the driver.

なお、ステップＳ１１１０の判定では閾値を１０℃としているが、これに限られるわけではない。閾値は、低下すれば乗員が寒さを感じ、上昇すれば乗員が暑さを感じる温度であればよい。 Although the threshold value is set to 10 ° C. in the determination in step S1110, the threshold value is not limited to this. The threshold value may be a temperature at which the occupant feels cold when it decreases and the occupant feels hot when it increases.

次に、上述した制御ルーチンを実行した場合の停車位置について図３から図８を参照して説明する。図３から図８は、前方車両がいる場合の停車位置と日向領域及び日陰領域との関係を示す図である。図中のハッチングを付した領域が日陰領域であり、それ以外の領域が日向領域である。 Next, the stop position when the above-mentioned control routine is executed will be described with reference to FIGS. 3 to 8. 3 to 8 are diagrams showing the relationship between the stop position when there is a vehicle in front and the sun and shade areas. The hatched area in the figure is the shaded area, and the other area is the sunlit area.

図３と図４は、ステップＳ１０４０またはＳ１１４０の処理によって停車した場合の停車位置を示している。 3 and 4 show the stop positions when the vehicle is stopped by the process of step S1040 or S1140.

空調装置１４が冷房モードの場合に、基準停車位置で停車すれば日陰領域に入る場合には、制御部９は図３に示す通り基準停車位置に停車させる。一方、基準停車位置に停車すると日向領域入り、かつ停車位置を基準停車位置よりも手前側に１ｍを上限としてずらせば日陰領域に入る場合には、制御部９は図４に示す通り日陰領域に入るよう停車させる。これにより、停車中の日射による車室内温度の上昇を抑制できる。 When the air conditioner 14 is in the cooling mode and the vehicle enters the shaded area if it stops at the reference stop position, the control unit 9 stops at the reference stop position as shown in FIG. On the other hand, when the vehicle stops at the reference stop position, it enters the shade area, and when the stop position is shifted to the front side of the reference stop position by an upper limit of 1 m to enter the shade area, the control unit 9 enters the shade area as shown in FIG. Stop to enter. As a result, it is possible to suppress an increase in vehicle interior temperature due to solar radiation while the vehicle is stopped.

図５と図６は、ステップＳ１０９０の処理によって停車した場合の停車位置を示している。 5 and 6 show the stop positions when the vehicle is stopped by the process of step S1090.

空調装置１４が暖房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日向領域に入るときには、制御部９は図５に示す通り基準停車位置に停車させる。一方、基準停車位置に停車すると日陰領域に入り、かつ停車位置を基準停車位置よりも手前側に１ｍを上限としてずらせば日向領域に入るときには、制御部９は図６に示す通り日向領域に入るよう停車させる。これにより、停車中の車室内温度の低下を抑制できる。 When the air conditioner 14 is in the heating mode and stops at the reference stop position to enter the Hinata region, the control unit 9 stops at the reference stop position as shown in FIG. On the other hand, when the vehicle stops at the reference stop position, it enters the shaded area, and when the stop position is shifted to the front side of the reference stop position by an upper limit of 1 m to enter the Hinata area, the control unit 9 enters the Hinata area as shown in FIG. Let's stop. As a result, it is possible to suppress a decrease in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped.

図７はステップＳ１０５０及びＳ１１５０の通常停車制御で停車した場合を示し、図８はステップＳ１１００の通常停車制御で停車した場合を示している。 FIG. 7 shows a case where the vehicle is stopped by the normal stop control in steps S1050 and S1150, and FIG. 8 shows a case where the vehicle is stopped by the normal stop control in step S1100.

空調装置１４が冷房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日向領域に入るが、基準停車位置よりも手前側に停車位置をずらしても日陰領域に入らないときは、図７に示す通り基準停車位置に停車する。また、空調装置１４が暖房モードの場合に、基準停車位置に停車すれば日陰領域に入るが、基準停車位置よりも手前側に停車位置をずらしても日向領域に入らないときも、基準停車位置に停車する。 When the air conditioner 14 is in the cooling mode, if it stops at the reference stop position, it enters the Hinata area, but if it does not enter the shade area even if the stop position is shifted to the front side of the reference stop position, it is as shown in FIG. Stop at the standard stop position. Further, when the air conditioner 14 is in the heating mode, if the vehicle stops at the reference stop position, it enters the shaded area, but even if the stop position is shifted to the front side of the reference stop position, it does not enter the Hinata area. Stop at.

次に、上記実施形態の変形例について図９及び図１０を参照して説明する。なお、この変形例も本願発明の範囲に含まれる。 Next, a modification of the above embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10. This modification is also included in the scope of the present invention.

本変形例は、図２のステップＳ１０５０、Ｓ１１００及びＳ１１５０の処理を変更するものである。図２の上記各ステップにおいて、制御部９は通常停車制御により車両を停車させる。つまり、停車するまで一定の減速度で減速する。これに対し本変形例では、停車するまでの減速度を、自車が通過する領域の日射状態に応じて変更する。 This modification modifies the processing of steps S1050, S1100 and S1150 of FIG. In each of the above steps of FIG. 2, the control unit 9 stops the vehicle by normal stop control. That is, the vehicle decelerates at a constant deceleration until the vehicle stops. On the other hand, in this modification, the deceleration until the vehicle stops is changed according to the solar radiation state in the area where the vehicle passes.

図９は、図２のステップＳ１０５０及びＳ１１５０で実行する処理の変形例としてのサブルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart showing a subroutine as a modification of the processing executed in steps S1050 and S1150 of FIG.

ステップＳ１０３０またはＳ１１３０において日陰領域で停車できないと判定されたら、制御部９はステップＳ２０００で減速を開始する。これは通常停車制御と同様である。 If it is determined in step S1030 or S1130 that the vehicle cannot stop in the shaded area, the control unit 9 starts deceleration in step S2000. This is the same as normal stop control.

ステップＳ２０１０で、制御部９は現在日陰領域を通過中か否かを判定する。具体的には、ステップＳ１０２０またはＳ１１２０で検知した日陰領域の情報に基づいて判定する。なお、日射センサ１０の検出した日射量に基づいて判定しても構わない。 In step S2010, the control unit 9 determines whether or not it is currently passing through the shaded area. Specifically, the determination is made based on the information of the shaded area detected in step S1020 or S1120. The determination may be made based on the amount of solar radiation detected by the solar radiation sensor 10.

制御部９は、日陰領域を通過中の場合は、ステップＳ２０２０の処理を実行し、そうでない場合はステップＳ２０３０の処理を実行する。 The control unit 9 executes the process of step S2020 if it is passing through the shaded area, and executes the process of step S2030 otherwise.

ステップＳ２０２０で、制御部９は減速度を高める。これは通常停車制御における減速度よりも高い減速度にするという意味である。そして、制御部９はステップＳ２０３０で停車位置に到達したか否かを判定し、到達した場合は本ルーチンを終了し、到達していない場合はステップＳ２０１０の処理に戻る。 In step S2020, the control unit 9 increases the deceleration. This means that the deceleration is higher than the deceleration in normal stop control. Then, the control unit 9 determines whether or not the vehicle has reached the stop position in step S2030, ends this routine if it does, and returns to the process of step S2010 if it has not arrived.

上記サブルーチンを実行した場合の車両の挙動について図１０を参照して説明する。 The behavior of the vehicle when the above subroutine is executed will be described with reference to FIG.

ステップＳ１０５０またはＳ１１５０の処理が実行されるのは、日陰領域に優先的に停車させることを決めたのに日陰領域で停車できない場合である。この場合でも、減速途中に日陰領域（図１０の領域Ｓ）を通過することがある。 The process of step S1050 or S1150 is executed when it is decided to preferentially stop the vehicle in the shaded area but the vehicle cannot be stopped in the shaded area. Even in this case, the vehicle may pass through a shaded region (region S in FIG. 10) during deceleration.

図９のサブルーチンによれば、領域Ｓを通過中は減速度が高められる。すなわち、領域Ｓを通過中の車速が通常停車制御の実行時よりも低くなり、領域Ｓの通過に要する時間が通常停車制御の実行時より長くなる。その結果、減速開始から停車するまでの車室内温度の上昇を通常停車制御に比べて抑制できる。さらに、通常停車制御で日向領域に停車するのに比べて、日向領域に停車している時間を短縮できるので、停車中の車室内温度の上昇も抑制できる。 According to the subroutine of FIG. 9, the deceleration is increased while passing through the area S. That is, the vehicle speed while passing through the area S is lower than that when the normal stop control is executed, and the time required for passing through the area S is longer than when the normal stop control is executed. As a result, the increase in the vehicle interior temperature from the start of deceleration to the stop can be suppressed as compared with the normal stop control. Further, since the time for stopping in the Hyuga area can be shortened as compared with the case where the vehicle is stopped in the Hyuga area by the normal stop control, it is possible to suppress an increase in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped.

なお、ステップＳ１１００で実行する処理を変形する場合には、図９のステップＳ２０１０の処理を、日向領域を通過中か否かを判定することとすればよい。これによれば、減速開始から停車するまでの車室内温度の低下を通常停車制御に比べて抑制できる。さらに、通常停車制御で日陰領域に停車するのに比べて、日陰領域に停車している時間を短縮できるので、停車中の車室内温度の低下も抑制できる。 When the process executed in step S1100 is modified, it may be determined whether or not the process of step S2010 in FIG. 9 is passing through the Hinata region. According to this, the decrease in the vehicle interior temperature from the start of deceleration to the stop can be suppressed as compared with the normal stop control. Further, since the time for stopping in the shaded area can be shortened as compared with the case where the vehicle is stopped in the shaded area by the normal stop control, it is possible to suppress the decrease in the temperature inside the vehicle while the vehicle is stopped.

以上のように本実施形態では、制御部９が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、制御部９は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置１４の使用状態に基づいて決定する。これにより、停車中における空調装置１４の作動頻度が抑制される。その結果、停車中における空調装置１４の仕事量が抑制されるので、燃費性能の低下を抑制することができる。 As described above, in the present embodiment, in the vehicle control method in which the control unit 9 executes automatic driving control including at least a stop, the control unit 9 preferentially stops in either the sun or shade area when the vehicle is stopped. It is decided based on the usage state of the air conditioner 14. As a result, the operating frequency of the air conditioner 14 while the vehicle is stopped is suppressed. As a result, the workload of the air conditioner 14 while the vehicle is stopped is suppressed, so that deterioration of fuel efficiency can be suppressed.

本実施形態では、制御部９は、空調装置１４が冷房モードの場合には日陰領域に優先的に停車させる。これにより、停車中における車室内温度の上昇が抑制されるので、車室内温度の上昇に伴う空調装置１４の仕事量の増大を抑制できる。 In the present embodiment, the control unit 9 preferentially stops in the shaded area when the air conditioner 14 is in the cooling mode. As a result, the increase in the vehicle interior temperature while the vehicle is stopped is suppressed, so that the increase in the work load of the air conditioner 14 due to the increase in the vehicle interior temperature can be suppressed.

本実施形態では、制御部９は、空調装置１４が暖房モードの場合には日向領域に優先的に停車させる。これにより、停車中における車室内温度の低下が抑制されるので、車室内温度の低下に伴う空調装置１４の仕事量の増大を抑制できる。 In the present embodiment, the control unit 9 preferentially stops in the Hinata region when the air conditioner 14 is in the heating mode. As a result, the decrease in the vehicle interior temperature while the vehicle is stopped is suppressed, so that the increase in the work load of the air conditioner 14 due to the decrease in the vehicle interior temperature can be suppressed.

本実施形態では、制御部９は、自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定する。そして、基準停車位置の日射状況が優先的に停車させると決定した領域の日射状況と異なる場合には、基準停車位置よりも手前側に優先的に停車させると決定した領域があれば、制御部９は優先的に停車させると決定した領域に停車させる。これにより、優先的に停車させると決定した領域に停車できる可能性を高めることができる。 In the present embodiment, the control unit 9 sets the reference stop position based on the surrounding information which is the information about the surrounding environment of the own vehicle. Then, when the solar radiation condition of the reference stop position is different from the solar radiation condition of the area determined to be stopped preferentially, if there is an area determined to be preferentially stopped in front of the reference stop position, the control unit 9 stops at the area determined to be preferentially stopped. As a result, it is possible to increase the possibility of stopping in the area determined to be preferentially stopped.

なお、本実施形態では、自動運転制御中であれば常に図２に示す制御、つまり日陰領域か日向領域のいずれに優先的に停車させるかを決定する制御を実行する場合について説明したが、これに限られるわけではない。例えば、当該制御を実行するか否かを決定するスイッチ（図示せず）を設け、乗員がスイッチをオンにしたことを制御部９が検知した場合に当該制御を実行するようにしてもよい。また例えば、当該制御を実行する自動運転モードと、当該制御を実行しない自動運転モードとを選択可能にし、モード選択装置（図示せず）により当該制御を実行する自動運転モードが選択されたことを制御部９が検知した場合に当該制御を実行するようにしてもよい。上述したスイッチやモード選択装置といった操作部は、ステアリングホイール、ダッシュボードまたはセンターコンソール等に設けた物理的な操作部でもよいし、車両コントロール用画面に表示される操作部であってもよい。 In the present embodiment, a case has been described in which the control shown in FIG. 2 is always executed during automatic driving control, that is, the control for determining whether to preferentially stop in the shaded area or the sunlit area is executed. It is not limited to. For example, a switch (not shown) for determining whether or not to execute the control may be provided, and the control may be executed when the control unit 9 detects that the occupant has turned on the switch. Further, for example, the automatic operation mode in which the control is executed and the automatic operation mode in which the control is not executed can be selected, and the mode selection device (not shown) selects the automatic operation mode in which the control is executed. The control may be executed when the control unit 9 detects it. The operation unit such as the switch or the mode selection device described above may be a physical operation unit provided on the steering wheel, dashboard, center console, or the like, or may be an operation unit displayed on the vehicle control screen.

また、上記実施形態では駆動源がエンジンの車両について説明したが、これに限られるわけではない。例えば、駆動源としてエンジンと電動モータとを併せ持つハイブリッド車両や、駆動源が電動モータのみの電動車両についても、本実施形態を適用することにより燃費性能または電費性能の低下を抑制することができる。 Further, in the above embodiment, the vehicle whose drive source is an engine has been described, but the present invention is not limited to this. For example, by applying this embodiment to a hybrid vehicle having both an engine and an electric motor as a drive source and an electric vehicle having only an electric motor as a drive source, deterioration of fuel efficiency performance or electricity cost performance can be suppressed.

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。(Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described.

第１実施形態では、停車領域として日向領域と日陰領域のいずれを優先させるかを、制御部９が空調装置１４の使用状態に基づいて決定する。これに対し本実施形態では、乗員が上述したスイッチやモード選択装置といった操作部を用いていずれの領域に優先的に停車させるかを選択し、制御部９は乗員がいずれの領域を選択したのかを検知し、当該選択に基づいて自動運転制御による停車を実行する。選択された領域に優先的に停車させるための制御ルーチンは第１実施形態と同様である。 In the first embodiment, the control unit 9 determines which of the sun and shade areas is prioritized as the stop area based on the usage state of the air conditioner 14. On the other hand, in the present embodiment, the occupant selects which area to preferentially stop by using the operation unit such as the switch or the mode selection device described above, and the control unit 9 determines which area the occupant has selected. Is detected, and the vehicle is stopped by automatic driving control based on the selection. The control routine for preferentially stopping the vehicle in the selected area is the same as in the first embodiment.

図１１は、本実施形態で制御部９が実行する制御ルーチンを示すフローチャートである。 FIG. 11 is a flowchart showing a control routine executed by the control unit 9 in the present embodiment.

ステップＳ３０００で、制御部９は乗員が優先的に停車させる領域として日陰領域と日向領域のいずれを選択したかを、上述した操作部の状態に基づいて検知する。制御部９は、日陰領域が選択されている場合はステップＳ３０１０の処理を実行し、日向領域が選択されている場合はステップＳ３０５０の処理を実行する。 In step S3000, the control unit 9 detects whether the shaded area or the sunlit area is selected as the area in which the occupant preferentially stops the vehicle, based on the state of the operation unit described above. The control unit 9 executes the process of step S3010 when the shaded area is selected, and executes the process of step S3050 when the shaded area is selected.

ステップＳ３０２０−Ｓ３０４０の処理は図２のステップＳ１０２０−Ｓ１０５０の処理と同様なので説明を省略する。ステップＳ３０５０−Ｓ３０８０の処理は、図２のステップＳ１０７０−Ｓ１１００の処理を同様なので説明を省略する。 Since the process of steps S3020-S3040 is the same as the process of steps S1020-S1050 of FIG. 2, the description thereof will be omitted. Since the processing of steps S3050-S3080 is the same as the processing of steps S1070-S1100 of FIG. 2, the description thereof will be omitted.

以上のように本実施形態では、制御部９は、優先的に停車させる領域として乗員が日向領域と日陰領域のいずれを選択したかを検知し、自動運転制御により停車させる場合に、乗員が選択した領域に優先的に停車させる。乗員が日向領域を選択する場合は、空調装置１４が暖房モードである可能性が高く、日陰領域を選択する場合は、空調装置１４が冷房モードである可能性が高い。したがって、本実施形態によっても、第１実施形態と同様に停車中における空調装置１４の作動頻度が抑制される。その結果、停車中における空調装置１４の仕事量が抑制されるので、燃費性能の低下を抑制することができる。 As described above, in the present embodiment, the control unit 9 detects whether the occupant has selected the sunbathing area or the shaded area as the area to be preferentially stopped, and the occupant selects the vehicle when the vehicle is stopped by the automatic driving control. Priority is given to stopping in the area where the vehicle was used. When the occupant selects the sunlit area, the air conditioner 14 is likely to be in the heating mode, and when selecting the shaded area, the air conditioner 14 is likely to be in the cooling mode. Therefore, also in this embodiment, the operating frequency of the air conditioner 14 while the vehicle is stopped is suppressed as in the first embodiment. As a result, the workload of the air conditioner 14 while the vehicle is stopped is suppressed, so that deterioration of fuel efficiency can be suppressed.

以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the above embodiments are only a part of the application examples of the present invention, and the technical scope of the present invention is limited to the specific configurations of the above embodiments. Absent.

本発明のある態様によれば、制御部が少なくとも停車を含む自動運転制御を実行する車両制御方法が提供される。車両制御方法において、制御部は、停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定し、自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定する。そして、基準停車位置の日射状況が優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合であって、停車するまでに優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する場合には、優先的に停車させる領域と同じ日射状況の領域を通過する際の減速度を通常停車制御における減速度よりも高くする。
According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control method in which a control unit executes automatic driving control including at least a stop. In the vehicle control method, when the vehicle is stopped, the control unit determines whether to preferentially stop the vehicle in the sun or shade area based on the usage state of the air conditioner , and is information about the surrounding environment of the own vehicle. Set the reference stop position based on the surrounding information. Then, when the solar radiation condition at the reference stop position is different from the solar radiation condition in the region where the vehicle is preferentially stopped, and when the vehicle passes through the same solar radiation condition region as the region where the vehicle is preferentially stopped before the vehicle is stopped, priority is given. The deceleration when passing through the area of the same solar radiation condition as the area where the vehicle is stopped is made higher than the deceleration in the normal stop control.

Claims (7)

制御部が少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、
前記制御部は、前記自動運転制御により停車させる場合に、日向領域または日陰領域のいずれに優先的に停車させるかを空調装置の使用状態に基づいて決定する、車両制御方法。In a vehicle control method in which the control unit executes at least automatic driving control including stop control.
A vehicle control method in which the control unit determines, based on the usage state of the air conditioner, whether to preferentially stop the vehicle in the sun or shade region when the vehicle is stopped by the automatic driving control. 請求項１に記載の車両制御方法において、
前記制御部は、空調装置が冷房モードの場合には日陰領域に優先的に停車させる、車両制御方法。In the vehicle control method according to claim 1,
The control unit is a vehicle control method in which when the air conditioner is in the cooling mode, the vehicle is preferentially stopped in a shaded area. 請求項１または２に記載の車両制御方法において、
前記制御部は、空調装置が暖房モードの場合には日向領域に優先的に停車させる、車両制御方法。In the vehicle control method according to claim 1 or 2.
The control unit is a vehicle control method in which, when the air conditioner is in the heating mode, the vehicle is preferentially stopped in the Hinata area. 請求項１から３のいずれかに記載の車両制御方法において、
前記制御部は、
自車の周囲環境についての情報である周囲情報に基づいて基準停車位置を設定し、
前記基準停車位置の日射状況が、優先的に停車させる領域の日射状況と異なる場合には、前記基準停車位置よりも手前側に前記優先的に停車させる領域があれば、前記優先的に停車させる領域に停車させる、車両制御方法。In the vehicle control method according to any one of claims 1 to 3,
The control unit
Set the reference stop position based on the surrounding information, which is information about the surrounding environment of the own vehicle,
When the solar radiation condition of the reference stop position is different from the solar radiation condition of the region where the vehicle is preferentially stopped, if there is an area where the vehicle is preferentially stopped before the reference stop position, the vehicle is preferentially stopped. A vehicle control method that stops the vehicle in the area. 前記制御部は、
乗員による実施要求の有無を検出し、
前記実施要求が有る場合にのみ請求項１から４のいずれかに記載の制御方法を実行する、車両制御方法。The control unit
Detects the presence or absence of implementation requests by occupants,
A vehicle control method for executing the control method according to any one of claims 1 to 4 only when the implementation request is made. 少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する制御部を備える車両を制御する車両制御装置において、
前記制御部は、前記自動運転制御により停車させる場合に、空調装置の使用状態を取得し、日向領域または日陰領域のいずれの領域に優先的に停車させるかを前記空調装置の使用状態に基づいて決定する、車両制御装置。At least in a vehicle control device that controls a vehicle including a control unit that executes automatic driving control including stop control.
The control unit acquires the usage state of the air conditioner when the vehicle is stopped by the automatic operation control, and determines whether to preferentially stop the vehicle in the sun or shade area based on the usage state of the air conditioner. Vehicle control device to determine. 制御部が少なくとも停車制御を含む自動運転制御を実行する車両制御方法において、
前記制御部は、
優先的に停車させる領域として乗員が日向領域と日陰領域のいずれを選択したかを検知し、
前記自動運転制御により停車させる場合に、前記乗員が選択した領域に優先的に停車させる、車両制御方法。In a vehicle control method in which the control unit executes at least automatic driving control including stop control.
The control unit
Detects whether the occupant has selected the sun or shade area as the area to be stopped preferentially,
A vehicle control method for preferentially stopping a vehicle in an area selected by the occupant when the vehicle is stopped by the automatic driving control.
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