JPWO2019162999A1

JPWO2019162999A1 - Stop device, transfer device and work system

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Publication number: JPWO2019162999A1
Application number: JP2020501881A
Authority: JP
Inventors: 勝義橘
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 2018-02-20
Filing date: 2018-02-20
Publication date: 2020-12-03
Anticipated expiration: 2038-02-20
Also published as: WO2019162999A1; JP6992151B2

Abstract

搬送軌道上を移動する移動体を一時的に停止させる停止装置は、前記移動体と係合して前記移動体を一時停止させる可動部材と、前記移動体を一時停止させる係合位置と前記移動体の一時停止を解除する係合解除位置との間で、前記可動部材を変位可能に支持する支持部材と、前記可動部材を前記係合位置側に付勢するアクチュエータと、を備える。前記可動部材は、前記搬送軌道に臨むように配置され、前記移動体の一部と係合する凹部と、前記凹部から前記搬送軌道の上流側へ向かって連続的に延設され、前記移動体の前記一部を該凹部へと導く案内部と、を含む。前記係合位置において、前記案内部は前記移動体の前記一部の移動軌道上に位置する。The stop device for temporarily stopping the moving body moving on the transport track includes a movable member that engages with the moving body to temporarily stop the moving body, an engaging position for temporarily stopping the moving body, and the movement. A support member that displaceably supports the movable member and an actuator that urges the movable member toward the engagement position are provided between the disengagement position for releasing the temporary stop of the body. The movable member is arranged so as to face the transport track, and has a recess that engages with a part of the moving body and is continuously extended from the recess toward the upstream side of the transport track. Includes a guide portion that guides the part of the above to the recess. At the engaging position, the guide portion is located on the moving trajectory of the part of the moving body.

Description

本発明は、ワーク又はワークが載置されるパレット等の移動体を一時的に停止させ保持する装置、及び、この技術を適用した装置やシステムに関する。 The present invention relates to a device for temporarily stopping and holding a work or a moving body such as a pallet on which the work is placed, and a device or system to which this technique is applied.

ワーク又はワークが載置されるパレット等の移動体の搬送と、移動体に対する作業とを繰り返す生産設備や検査設備においては、作業時に移動体を一時停止させる装置が必要とされる。このような停止装置として、特許文献１〜３に開示された装置が提案されている。 In production equipment and inspection equipment that repeatedly transport a work or a moving body such as a pallet on which the work is placed and work on the moving body, a device for temporarily stopping the moving body during work is required. As such a stop device, the devices disclosed in Patent Documents 1 to 3 have been proposed.

実開昭６０−１１０３２３号公報Jitsukaisho 60-110323 実開平２−６９６２２号公報Jikkenhei 2-69622 Gazette 特開昭６２−２１８３２３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 62-218323

特許文献１〜３に開示された装置では、移動体と係合して搬送方向に移動することを規制する部材と、移動体が搬送方向の上流側にバックすることを規制する部材との二部材が必要とされる。このため、装置の構成が複雑になると共に移動体とそれぞれの部材との位置調整が必要になる。 In the devices disclosed in Patent Documents 1 to 3, a member that engages with a moving body and regulates movement in the transport direction and a member that regulates the moving body to back up to the upstream side in the transport direction are two. Members are needed. Therefore, the configuration of the device becomes complicated, and it is necessary to adjust the position of the moving body and each member.

本発明は、部材数を削減しつつ、移動体の一時停止および保持を実現することにある。 The present invention is to realize pausing and holding of a moving body while reducing the number of members.

本発明によれば、
搬送軌道上を移動する移動体を一時的に停止させる停止装置であって、
前記移動体と係合して前記移動体を一時停止させる可動部材と、
前記移動体を一時停止させる係合位置と前記移動体の一時停止を解除する係合解除位置との間で、前記可動部材を変位可能に支持する支持部材と、
前記可動部材を前記係合位置側に付勢するアクチュエータと、を備え、
前記可動部材は、
前記搬送軌道に臨むように配置され、前記移動体の一部と係合する凹部と、
前記凹部から前記搬送軌道の上流側へ向かって連続的に延設され、前記移動体の前記一部を該凹部へと導く案内部と、を含み、
前記係合位置において、前記案内部は前記移動体の前記一部の移動軌道上に位置する、
ことを特徴とする停止装置が提供される。According to the present invention
A stop device that temporarily stops a moving body moving on a transport track.
A movable member that engages with the moving body to suspend the moving body,
A support member that displaceably supports the movable member between the engaging position for suspending the moving body and the disengaging position for releasing the temporary stop of the moving body.
An actuator that urges the movable member toward the engagement position is provided.
The movable member is
A recess that is arranged so as to face the transport track and engages with a part of the moving body.
A guide portion that is continuously extended from the recess toward the upstream side of the transport track and guides the part of the moving body to the recess is included.
At the engaging position, the guide is located on the moving orbit of the part of the moving body.
A stop device is provided.

また、本発明によれば、上記停止装置を用いた搬送装置、及び、作業システムが提供される。 Further, according to the present invention, a transport device using the above stop device and a work system are provided.

本発明によれば、部材数を削減しつつ、移動体の一時停止および保持を実現することができる。 According to the present invention, it is possible to temporarily stop and hold the moving body while reducing the number of members.

本発明の一実施形態に係る作業システムの斜視図。The perspective view of the work system which concerns on one Embodiment of this invention. 搬送装置の説明図。Explanatory drawing of the transport device. パレットの底面図及び前面図。Bottom view and front view of the pallet. パレットの斜視図。Perspective view of the pallet. 停止装置及び位置合わせユニットの斜視図。The perspective view of the stop device and the alignment unit. 停止装置の斜視図。Perspective view of the stop device. 停止装置の平面図。Top view of the stop device. 停止装置の正面図。Front view of the stop device. 停止装置の右側面図。Right side view of the stop device. 停止装置の動作説明図。The operation explanatory view of the stop device. 可動部材の係合動作の説明図。Explanatory drawing of the engaging operation of a movable member. 搬送装置の他の構成例を示す図。The figure which shows the other configuration example of the transport device.

図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図中、各図において、矢印Ｘ及びＹは互いに直交する水平方向を示し、矢印Ｚは鉛直方向を示す。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each figure, arrows X and Y indicate horizontal directions orthogonal to each other, and arrows Z indicate vertical directions.

＜作業システム＞
図１は本発明の一実施形態に係る作業システム１の斜視図である。作業システム１は、架台２、パレット４を移動させる搬送装置３、複数の停止装置５及び複数の作業装置６を含む。<Working system>
FIG. 1 is a perspective view of a work system 1 according to an embodiment of the present invention. The work system 1 includes a gantry 2, a transfer device 3 for moving the pallet 4, a plurality of stop devices 5, and a plurality of work devices 6.

架台２は、搬送装置３、複数の停止装置５及び複数の作業装置６を支持する構造体である。架台２は直方体形状のフレーム２０と、フレーム２０上に支持されたベース板２１とを含む。ベース板２１には、設置部２１ａ〜２１ｃを含む。設置部２１ａは搬送装置３が設置される領域であり、本実施形態の場合、搬送装置３を支持する二つの脚部材８の固定領域である。設置部２１ｂは搬送装置３の搬送方向の所定の位置に設定された作業位置に応じて設定され、停止装置５を支持する三つの位置合わせユニット７の固定領域である。設置部２１ｃは三つの作業装置６の固定領域である。設置部２１ａ〜２１ｃを同じ架台２（特にベース板２１）に一体的に備えることで、各構成の相対的な位置決めを精度よく行うことができる。 The gantry 2 is a structure that supports a transport device 3, a plurality of stop devices 5, and a plurality of work devices 6. The gantry 2 includes a rectangular parallelepiped frame 20 and a base plate 21 supported on the frame 20. The base plate 21 includes installation portions 21a to 21c. The installation portion 21a is an area where the transfer device 3 is installed, and in the case of the present embodiment, is a fixed area of two leg members 8 that support the transfer device 3. The installation unit 21b is set according to a working position set at a predetermined position in the transport direction of the transport device 3, and is a fixed area of three alignment units 7 that support the stop device 5. The installation unit 21c is a fixed area of the three working devices 6. By integrally providing the installation portions 21a to 21c on the same frame 2 (particularly the base plate 21), the relative positioning of each configuration can be performed with high accuracy.

搬送装置３はパレット４を搬送方向となるＹ方向に移動させる装置である。パレット４には、作業対象である不図示のワークが載置される。本実施形態では、ワークが搭載されたパレット４を搬送対象である移動体とするが、パレット４を用いずワークを移動体として搬送する構成も採用可能である。 The transport device 3 is a device that moves the pallet 4 in the Y direction, which is the transport direction. A work (not shown) to be worked on is placed on the pallet 4. In the present embodiment, the pallet 4 on which the work is mounted is a moving body to be transported, but a configuration in which the work is transported as a moving body without using the pallet 4 can also be adopted.

図１及び図２を参照して本実施形態の搬送装置３の構造について説明する。図２は搬送装置３の説明図である。搬送装置３は、Ｙ方向に延びる支持ユニット３０と、案内ユニット３１とを含む。支持ユニット３０と案内ユニット３１とは、互いに搬送装置３の幅方向となるＸ方向に離間して脚部材８により連結されている。この点で脚部材８は連結部材である。 The structure of the transport device 3 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 2 is an explanatory diagram of the transport device 3. The transport device 3 includes a support unit 30 extending in the Y direction and a guide unit 31. The support unit 30 and the guide unit 31 are separated from each other in the X direction, which is the width direction of the transport device 3, and are connected by the leg member 8. In this respect, the leg member 8 is a connecting member.

支持ユニット３０は、フレーム３０ａとフレーム３０ａ上に支持されたレール部３０ｂを含む。フレーム３０ａ及びレール部３０ｂはＹ方向に延びる。レール部３０ｂはその断面形状が矩形である。案内ユニット３１は、フレーム３１ａとフレーム３１ａ上に支持されたレール部３１ｂを含む。フレーム３１ａ及びレール部３１ｂはＹ方向に延びている。レール部３１ｂはその断面形状が矩形である。 The support unit 30 includes a frame 30a and a rail portion 30b supported on the frame 30a. The frame 30a and the rail portion 30b extend in the Y direction. The rail portion 30b has a rectangular cross-sectional shape. The guide unit 31 includes a frame 31a and a rail portion 31b supported on the frame 31a. The frame 31a and the rail portion 31b extend in the Y direction. The rail portion 31b has a rectangular cross-sectional shape.

また、案内ユニット３１は、後述する駆動伝達部材３２ｃの移動をガイドし支持する支持部３１ｃを含む。支持部３１ｃもＹ方向に延びている。支持部３１ｃは、伝達部材３２ｃの内周面の一部をＹ方向に亘ってガイドする第１ガイド部と、伝達部材３２ｃの側部の一部をＹ方向に亘ってガイドする第２ガイド部とを備える。第１ガイド部がＹ方向に亘って伝達部材３２ｃの高さを規定しつつガイドし、第２ガイド部がＹ方向に亘って伝達部材３２ｃの幅方向の移動を規制しつつガイドする。本実施形態の場合、支持部３１ｃは、フレーム３１ａに含まれる。しかし、フレーム３１ａとは別体であってもよい。 Further, the guide unit 31 includes a support portion 31c that guides and supports the movement of the drive transmission member 32c, which will be described later. The support portion 31c also extends in the Y direction. The support portion 31c has a first guide portion that guides a part of the inner peripheral surface of the transmission member 32c in the Y direction and a second guide portion that guides a part of the side portion of the transmission member 32c in the Y direction. And. The first guide portion guides the transmission member 32c while defining the height in the Y direction, and the second guide portion guides the transmission member 32c in the width direction while restricting the movement in the Y direction. In the case of the present embodiment, the support portion 31c is included in the frame 31a. However, it may be separate from the frame 31a.

レール部３０ｂ、３１ｂはいずれも、パレット４をその搬送高さ方向で案内する。レール部３０ｂがパレット４の幅方向一方側において、その搬送高さ方向の位置を規定し、レール部３１ｂがパレット４の幅方向の他方側において、その搬送高さ方向の位置を規定する。本実施形態の場合、レール部３１ｂのみが幅方向の搬送ガイド部として機能する。そして、レール部３１ｂによりパレット４の搬送軌道が画定される。しかし、レール部３０ｂ、３１ｂのいずれか一方又は双方をパレット４のＹ方向の移動を案内可能な搬送ガイド部として用いることができる。なお、本実施形態の場合、パレット４の搬送軌道は案内ユニット３０、３１を跨ってＹ方向にパレット４が移動する軌道である。 The rail portions 30b and 31b both guide the pallet 4 in the transport height direction. The rail portion 30b defines the position in the transport height direction of the pallet 4 on one side in the width direction, and the rail portion 31b defines the position of the pallet 4 in the transport height direction on the other side in the width direction. In the case of this embodiment, only the rail portion 31b functions as a transport guide portion in the width direction. Then, the transport track of the pallet 4 is defined by the rail portion 31b. However, either one or both of the rail portions 30b and 31b can be used as a transport guide portion capable of guiding the movement of the pallet 4 in the Y direction. In the case of the present embodiment, the transport trajectory of the pallet 4 is a trajectory in which the pallet 4 moves in the Y direction across the guide units 30 and 31.

案内ユニット３１の、フレーム３１ａのフレーム３０ａに対向する内側側面に搬送機構３２が支持される。本実施形態の場合、搬送機構３２はベルト伝動機構である。具体的には、搬送機構３２は、無端ベルトである駆動伝達部材３２ｃと、複数の従動プーリ３２ａ、３２ｂと、駆動部３２ｄとを含む。駆動部３２ｄには、駆動源としてのモータ及び駆動プーリが内蔵されており（いずれも不図示）、駆動伝達部材３２ｃは、駆動部３２ｄ内の駆動プーリと、複数の従動プーリ３２ａ、３２ｂに巻きまわされて循環的に走行する。従動プーリ３２ｂ、３２ｂはフレーム３１ａのＹ方向の各端部に配置され、従動プーリ３２ａ、３２ａはフレーム３１ａのＹ方向の中央部において、お互いがＹ方向に隣接して配置されている。駆動伝達部材３２ｃは、その上側の走行部分が一方の従動プーリ３２ｂから他方の従動プーリ３２ｂまで延びており、パレット４の搬送軌道に渡って延在し、支持部３１ｃにガイドされている。 The transport mechanism 32 is supported on the inner side surface of the guide unit 31 facing the frame 30a of the frame 31a. In the case of this embodiment, the transport mechanism 32 is a belt transmission mechanism. Specifically, the transport mechanism 32 includes a drive transmission member 32c which is an endless belt, a plurality of driven pulleys 32a and 32b, and a drive unit 32d. A motor and a drive pulley as a drive source are built in the drive unit 32d (both not shown), and the drive transmission member 32c is wound around the drive pulley in the drive unit 32d and a plurality of driven pulleys 32a and 32b. It is turned and runs cyclically. The driven pulleys 32b and 32b are arranged at each end of the frame 31a in the Y direction, and the driven pulleys 32a and 32a are arranged adjacent to each other in the Y direction at the central portion of the frame 31a in the Y direction. The traveling portion on the upper side of the drive transmission member 32c extends from one driven pulley 32b to the other driven pulley 32b, extends over the transport track of the pallet 4, and is guided by the support portion 31c.

なお、搬送機構３２をフレーム３０ａに支持させる構成も採用可能である。また、搬送機構３２が別のフレームに支持されてもよい。但し、駆動伝達部材３２ｃと支持部３１ｃとの位置関係を維持する点で、これらは同じフレームに設けることが有利である。 A configuration in which the transport mechanism 32 is supported by the frame 30a can also be adopted. Further, the transport mechanism 32 may be supported by another frame. However, in terms of maintaining the positional relationship between the drive transmission member 32c and the support portion 31c, it is advantageous to provide them in the same frame.

図１〜図４を参照して本実施形態のパレット４の構造を説明する。図３はパレット４の底面図ＰＶ及び前面図ＦＶであり、図５はパレット４の斜視図である。パレット４は上面にワークが載置される本体板４０を備える。本体板４０は、その厚み方向に貫通した複数の開口部４０ａを備え、各開口部４０ａ内にそれぞれローラ４１が配置されている。ローラ４１は、開口部４０ａ内に固定されたＸ方向に延びる軸体に支持される。ローラ４１は、軸体に対して回転自在である。本実施形態の場合、ローラ４１と軸体とでローラユニットが構成される。Ｙ方向に離間する２つのローラユニットがローラユニット列を構成し、ローラユニット列はＸ方向に離間して一対に設けられている。一方のローラユニット列は、レール部３０ｂに対応する位置に設けられ、レール部３０ｂ上を転動する。他方のローラユニット列は、レール部３１ｂに対応する位置に設けられ、レール部３１ｂ上を転動する。 The structure of the pallet 4 of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 4. FIG. 3 is a bottom view PV and a front view FV of the pallet 4, and FIG. 5 is a perspective view of the pallet 4. The pallet 4 includes a main body plate 40 on which a work is placed on the upper surface. The main body plate 40 includes a plurality of openings 40a penetrating in the thickness direction thereof, and rollers 41 are arranged in each of the openings 40a. The roller 41 is supported by a shaft body extending in the X direction fixed in the opening 40a. The roller 41 is rotatable with respect to the shaft body. In the case of this embodiment, the roller unit is composed of the roller 41 and the shaft body. Two roller units separated in the Y direction form a roller unit row, and the roller unit rows are provided in a pair separated in the X direction. One roller unit row is provided at a position corresponding to the rail portion 30b and rolls on the rail portion 30b. The other roller unit row is provided at a position corresponding to the rail portion 31b and rolls on the rail portion 31b.

本体板４０の底面における他方のローラユニット列側には、各開口部４０ａを挟み込むように一組の当接部材４２、４３が設けられている。当接部材４２はレール部３１ｂの一側面に当接し、当接部材４３は、レール部３１ｂの他側面に当接してパレット４のＸ方向の位置規制を行う部材である。本実施形態の場合、当接部材４２、４３は、Ｚ方向に延びる軸体に支持される。当接部材４２、４３は、軸体に対して回転自在に支持されたローラである。当接部材４２、４３の組は、Ｙ方向に離間して二組設けられている。当接部材４２と当接部材４３とはＸ方向に離間させて対向するように配置されており、両者の隙間はレール部３１ｂの幅と略等しい。言い換えると、レール部３１ｂを挟みこむように当接部材４２、４３が配置される。 On the other roller unit row side on the bottom surface of the main body plate 40, a set of contact members 42, 43 are provided so as to sandwich each opening 40a. The contact member 42 is in contact with one side surface of the rail portion 31b, and the contact member 43 is a member that is in contact with the other side surface of the rail portion 31b to regulate the position of the pallet 4 in the X direction. In the case of the present embodiment, the contact members 42 and 43 are supported by a shaft body extending in the Z direction. The contact members 42 and 43 are rollers rotatably supported with respect to the shaft body. Two sets of abutting members 42 and 43 are provided so as to be separated from each other in the Y direction. The contact member 42 and the contact member 43 are arranged so as to be separated from each other in the X direction and face each other, and the gap between the two is substantially equal to the width of the rail portion 31b. In other words, the contact members 42 and 43 are arranged so as to sandwich the rail portion 31b.

本体板４０の底面には、また、摩擦係合ユニット４４が設けられている。摩擦係合ユニット４４は、駆動伝達部材３２ｃと摩擦係合する摩擦係合部材４４ａと、摩擦係合部材４４ａを駆動伝達部材３２ｃへ押圧する押圧ユニット４４ｂとを備える。押圧ユニット４４ｂはバネを内蔵しており、バネの弾性力で摩擦係合部材４４ａが駆動伝達部材３２ｃへ押圧される。摩擦係合ユニット４４による摩擦係合部材４４ａの駆動伝達部材３２ｃの外周面への押し付け力は、支持部３１ｃで受け止められる。結果として、駆動伝達部材３２ｃが摩擦係合部材４４ａと支持部３１ｃとで挟まれる。これにより、駆動伝達部材３２ｃが走行すると、摩擦係合部材４４ａと駆動伝達部材３２ｃとの摩擦係合によりその間で摩擦力が発生し、その摩擦力が走行力となってパレット４に伝達され、パレット４がＹ方向に搬送される。なお、押圧ユニット４４ｂのバネの弾性力は、パレット４の重量より小さく、パレット４にワークが載置されたときであってもパレット４が移動する程度の摩擦力が得られる大きさの範囲に設定される。 A friction engagement unit 44 is also provided on the bottom surface of the main body plate 40. The friction engagement unit 44 includes a friction engagement member 44a that frictionally engages with the drive transmission member 32c, and a pressing unit 44b that presses the friction engagement member 44a against the drive transmission member 32c. The pressing unit 44b has a built-in spring, and the friction engaging member 44a is pressed against the drive transmission member 32c by the elastic force of the spring. The pressing force of the friction engaging member 44a by the friction engaging unit 44 against the outer peripheral surface of the drive transmission member 32c is received by the support portion 31c. As a result, the drive transmission member 32c is sandwiched between the friction engaging member 44a and the support portion 31c. As a result, when the drive transmission member 32c travels, a frictional force is generated between the frictional engagement member 44a and the drive transmission member 32c, and the frictional force becomes a traveling force and is transmitted to the pallet 4. The pallet 4 is conveyed in the Y direction. The elastic force of the spring of the pressing unit 44b is smaller than the weight of the pallet 4, and is within a range in which a frictional force sufficient to move the pallet 4 can be obtained even when the work is placed on the pallet 4. Set.

本体板４０の底面における他方のローラユニット列側の縁部には、また、係合部４５が設けられている。係合部４５は本体板４０のＸ方向の一端部に配置されており、本実施形態の場合、断面形状が円形の円柱体である。搬送中のパレット４における係合部４５が停止装置５に係合することで、パレット４の搬送が一時的に停止される。係合部４５は、Ｚ軸周りに回転可能な転動部材であってもよい。停止装置５との係合時の摩擦が軽減され、円滑にパレット４の一時停止及び一時停止解除を行うことができる。 An engaging portion 45 is also provided on the edge of the other roller unit row side on the bottom surface of the main body plate 40. The engaging portion 45 is arranged at one end of the main body plate 40 in the X direction, and in the case of the present embodiment, it is a cylindrical body having a circular cross-sectional shape. By engaging the engaging portion 45 of the pallet 4 during transportation with the stop device 5, the transportation of the pallet 4 is temporarily stopped. The engaging portion 45 may be a rolling member that can rotate around the Z axis. Friction at the time of engagement with the stop device 5 is reduced, and the pallet 4 can be smoothly paused and released.

図１を参照して作業装置６について説明する。作業装置６はパレット４上のワークに対して、加工、組み付け、検査等の作業を行う装置である。本実施形態では、搬送装置３の搬送方向（Ｙ方向）に沿って三つの作業装置６が配置されている。各作業装置６は、作業ヘッド６０と、作業ヘッド６０を移動する移動ユニット６１とを含む。移動ユニット６１はＺ方向に延びる支柱形状を有しており、設置部２１ｃに立設されている。移動ユニット６１は作業ヘッド６０をＺ方向とＸ方向とに移動可能である。作業ヘッド６０はワークに対する作業を行う機構である。 The working device 6 will be described with reference to FIG. The work device 6 is a device that performs work such as processing, assembling, and inspection on the work on the pallet 4. In this embodiment, three working devices 6 are arranged along the transport direction (Y direction) of the transport device 3. Each work device 6 includes a work head 60 and a moving unit 61 for moving the work head 60. The moving unit 61 has a support column shape extending in the Z direction, and is erected on the installation portion 21c. The moving unit 61 can move the work head 60 in the Z direction and the X direction. The work head 60 is a mechanism for performing work on the work.

＜停止装置及び位置合わせユニット＞
停止装置５の構成について、図１、図５〜図１１を参照して説明する。図５は停止装置５と位置決めユニット７との斜視図（分解斜視図）、図６は停止装置５の斜視図、図７は停止装置５の平面図、図８は停止装置５の正面図、図９は停止装置５の右側面図、図１０は停止装置５の動作説明図、図１１は可動部材５０の係合動作の説明図である。<Stop device and alignment unit>
The configuration of the stop device 5 will be described with reference to FIGS. 1, 5 to 11. 5 is a perspective view (expanded perspective view) of the stop device 5 and the positioning unit 7, FIG. 6 is a perspective view of the stop device 5, FIG. 7 is a plan view of the stop device 5, and FIG. 8 is a front view of the stop device 5. 9 is a right side view of the stop device 5, FIG. 10 is an explanatory view of the operation of the stop device 5, and FIG. 11 is an explanatory view of the engagement operation of the movable member 50.

位置決めユニット７は、停止装置５が設置され、搬送装置３に対する停止装置５の位置合わせを行う部材である。本実施形態の場合、位置決めユニット７は、下側及び上側の取付部７１、７２と、これらを連結する縦板部７３とを一体に備えた部材である。 The positioning unit 7 is a member on which the stop device 5 is installed and aligns the stop device 5 with respect to the transfer device 3. In the case of the present embodiment, the positioning unit 7 is a member integrally provided with lower and upper mounting portions 71 and 72 and a vertical plate portion 73 connecting them.

取付部７１は架台２のベース板２１に位置決めユニット７を固定する部位であり、設置部２１ｂに固定される。固定構造としては例えばボルト締結である。取付部７２は停止装置５が固定される部位であり、その上面は水平な基準面７２ａを形成している。基準面７２ａは停止装置５のＺ方向の位置を規定する。 The mounting portion 71 is a portion for fixing the positioning unit 7 to the base plate 21 of the gantry 2, and is fixed to the mounting portion 21b. The fixed structure is, for example, bolt fastening. The attachment portion 72 is a portion to which the stop device 5 is fixed, and the upper surface thereof forms a horizontal reference surface 72a. The reference surface 72a defines the position of the stop device 5 in the Z direction.

基準面７２ａには基準係合部７３が形成されている。本実施形態の場合、基準係合部７３は基準面７２ａから上方に突出したピン状の軸部材である。基準係合部７３により、停止装置５のＹ方向の位置が規定される。 A reference engaging portion 73 is formed on the reference surface 72a. In the case of the present embodiment, the reference engaging portion 73 is a pin-shaped shaft member protruding upward from the reference surface 72a. The reference engaging portion 73 defines the position of the stop device 5 in the Y direction.

なお、本実施形態では位置決めユニット７を架台２に固定し、搬送装置３に対する停止装置５の位置合わせを行う構造としたが、これに限定するものではない。位置決めユニット７を搬送装置３に固定し、搬送装置３に対する停止装置５の位置合わせを行う構造としてもよい。 In the present embodiment, the positioning unit 7 is fixed to the gantry 2 and the stop device 5 is aligned with the transfer device 3, but the present invention is not limited to this. The positioning unit 7 may be fixed to the transfer device 3 to align the stop device 5 with respect to the transfer device 3.

停止装置５は、パレット４の係合部４５と係合することでパレット４を一時的に停止させる装置であり、パレット４の係合部４５は後述する凹部５０１に係合する。パレット４の停止位置は、各作業装置６の作業位置に対応した位置であり、図１の例では三か所である。このため、停止装置５は各停止位置に対応して、合計で三つ設けられている。本実施形態の場合、パレット４が各停止位置で停止されることで、各作業装置６の作業位置とワークの被作業位置とが正対される。これにより、ワークに対してより正確に作業を行うことができる。 The stop device 5 is a device that temporarily stops the pallet 4 by engaging with the engaging portion 45 of the pallet 4, and the engaging portion 45 of the pallet 4 engages with the recess 501 described later. The stop positions of the pallet 4 are positions corresponding to the work positions of each work device 6, and are three positions in the example of FIG. Therefore, a total of three stop devices 5 are provided corresponding to each stop position. In the case of the present embodiment, when the pallet 4 is stopped at each stop position, the work position of each work device 6 and the work position of the work are directly opposed to each other. As a result, the work can be performed more accurately on the work.

停止装置５は、可動部材５０と、支持部材５２と、アクチュエータ５３とを含む。可動部材５０は、パレット４の係合部４５と係合してパレット４を一時停止させる部材であり、本体部５００と、筒部５０５と、連結部５０６とを一体に備える。筒部５０５及び連結部５０６は、パレット４の搬送方向（Ｙ方向）で本体部５００の上流側（一方側）に位置している。筒部５０５には、軸部材５４の回動軸部５４ｂ（図８）が挿入されるＺ方向の軸穴５０５ａ（図１１）が形成されている。回動軸部５４ｂはＺ方向に延びる軸部であり、軸部材５４は支持部材５２の一方側に設けられた支持部５２０ｂに支持されている。 The stop device 5 includes a movable member 50, a support member 52, and an actuator 53. The movable member 50 is a member that engages with the engaging portion 45 of the pallet 4 to temporarily stop the pallet 4, and integrally includes a main body portion 500, a tubular portion 505, and a connecting portion 506. The tubular portion 505 and the connecting portion 506 are located on the upstream side (one side) of the main body portion 500 in the transport direction (Y direction) of the pallet 4. The tubular portion 505 is formed with a shaft hole 505a (FIG. 11) in the Z direction into which the rotating shaft portion 54b (FIG. 8) of the shaft member 54 is inserted. The rotating shaft portion 54b is a shaft portion extending in the Z direction, and the shaft member 54 is supported by a support portion 520b provided on one side of the support member 52.

可動部材５０は、一方側に設けられた筒部５０５が支持部材５２に軸部材５４を介してその軸心５４ａ回りに回動自在に支持されており、図７に示す係合位置と図１０に示す係合解除位置との間で変位可能である。係合位置とは筒部５０５から離間した可動部材５０の他方側がパレット４の係合部４５と係合してパレット４を一時停止させる位置である。また、係合解除位置とは筒部５０５から離間した可動部材５０の他方側がパレット４の係合部４５との係合を解除して、パレット４を移動可能な状態にする位置である。なお、本実施形態では可動部材５０の変位態様を軸心５４ａ回りの回動としたが、平行移動であってもよい。 In the movable member 50, a tubular portion 505 provided on one side is rotatably supported by the support member 52 via a shaft member 54 around the axis 54a, and the engagement position shown in FIG. 7 and FIG. 10 It can be displaced from the disengagement position shown in. The engaging position is a position where the other side of the movable member 50 separated from the tubular portion 505 engages with the engaging portion 45 of the pallet 4 to temporarily stop the pallet 4. The disengagement position is a position where the other side of the movable member 50 separated from the tubular portion 505 disengages the pallet 4 from the engaging portion 45 and makes the pallet 4 movable. In the present embodiment, the displacement mode of the movable member 50 is rotation around the axis 54a, but translation may be used.

また、停止装置５は、ショックアブソーバ５１を含む。ショックアブソーバ５１は、可動部材５０の本体部５００の下流側（他方側）の端部に固定されている。ショックアブソーバ５１は、本実施形態の場合、シリンダダンパであり、シリンダ部５１ａと、ロッド部５１ｂとを含み、その衝撃吸収方向５１ｄは可動部材５０が係合位置にある場合、Ｙ方向（パレット４の搬送方向）である。シリンダ部５１ａの内部にはロッド部５１ｂの後退動に抵抗する流体が封入されている。ロッド部５１ｂはその先端に当接部５１ｃを備えており、この当接部５１は、本体部５００における後述する凹部５０１で囲まれる内側空間に突出している。すなわち、パレット４の係合部４５が当接する凹部５０１の当接部分の領域に、当接部５１ｃが突出して設けられる。当接部５１ｃは凹部５０１の当接部分の領域に突出するように常時付勢されているが、パレット４が当接部５１ｃに当接した際には、後退して本体部５００内に没入される。 Further, the stop device 5 includes a shock absorber 51. The shock absorber 51 is fixed to the downstream end (other side) of the main body 500 of the movable member 50. In the case of the present embodiment, the shock absorber 51 is a cylinder damper, includes a cylinder portion 51a and a rod portion 51b, and the shock absorption direction 51d thereof is in the Y direction (pallet 4) when the movable member 50 is in the engaging position. (Transport direction). A fluid that resists the backward movement of the rod portion 51b is sealed inside the cylinder portion 51a. The rod portion 51b is provided with a contact portion 51c at its tip, and the contact portion 51 projects into an inner space surrounded by a recess 501 described later in the main body portion 500. That is, the contact portion 51c is provided so as to project in the region of the contact portion of the recess 501 with which the engaging portion 45 of the pallet 4 contacts. The contact portion 51c is constantly urged so as to project into the region of the contact portion of the recess 501, but when the pallet 4 abuts on the contact portion 51c, it retracts and immerses itself in the main body 500. Will be done.

支持部材５２は、底壁部５２０と側壁部５２１とを一体に備えるＬ字型の部材である。底壁部５２０の底面は、位置決めユニット７の基準面７１ａと当接する面である規定部５２０ａを形成している。基準面７１ａに対して規定部５２０ａを当接させることで、支持部材５２のＺ方向の位置（高さ位置）、つまり、停止装置５のＺ方向（高さ方向）の位置が規定される。底壁部５２０には、また、基準係合部７３と係合する規定部５２２が形成されている。本実施形態の場合、規定部５２２は底壁部５２０を厚み方向に貫通する係合孔である。基準係合部７３を規定部５２２内に嵌入させることにより、支持部材５２のＹ方向の位置（幅方向の位置）、つまり、停止装置５のＹ方向（幅方向）の位置が規定される。なお、本実施例においては、位置きめユニット７と支持部材５２とは、基準面７１ａと規定部５２０ａとの関係および基準係合部７３と規定部５２２との関係により規定されているが、位置きめユニット７と支持部材５２とを締結させる締結具（例えば、ボルトとナット）により締結させてもよい。 The support member 52 is an L-shaped member that integrally includes a bottom wall portion 520 and a side wall portion 521. The bottom surface of the bottom wall portion 520 forms a defining portion 520a, which is a surface that comes into contact with the reference surface 71a of the positioning unit 7. By bringing the defining portion 520a into contact with the reference surface 71a, the position of the support member 52 in the Z direction (height position), that is, the position of the stop device 5 in the Z direction (height direction) is defined. The bottom wall portion 520 is also formed with a defining portion 522 that engages with the reference engaging portion 73. In the case of the present embodiment, the defining portion 522 is an engaging hole that penetrates the bottom wall portion 520 in the thickness direction. By fitting the reference engaging portion 73 into the defining portion 522, the position of the support member 52 in the Y direction (position in the width direction), that is, the position of the stop device 5 in the Y direction (width direction) is defined. In this embodiment, the positioning unit 7 and the support member 52 are defined by the relationship between the reference surface 71a and the defining portion 520a and the relationship between the reference engaging portion 73 and the defining portion 522. It may be fastened by a fastener (for example, a bolt and a nut) that fastens the texture unit 7 and the support member 52.

側壁部５２１のフレーム３１ａに当接される外側の側面は、フレーム３１ａの外側側面と当接する面である規定部５２１ａを形成している。フレーム３１ａの外側側面に規定部５２１ａを当接させることで、支持部材５２のＸ方向の位置（搬送方向の位置）、つまり、停止装置５のＸ方向（搬送方向）の位置が規定される。側壁部５２１には、その厚み方向に貫通する取付孔５２３が複数設けられており、不図示のボルトを取付穴５２３に挿通し、フレーム３１ａに準備された被締結部（タップ穴または、ナット）への締結により、搬送装置３のフレーム３１ａに停止装置５が固定される。 The outer side surface of the side wall portion 521 that comes into contact with the frame 31a forms a defining portion 521a that is a surface that comes into contact with the outer side surface of the frame 31a. By bringing the defining portion 521a into contact with the outer side surface of the frame 31a, the position of the support member 52 in the X direction (position in the transport direction), that is, the position of the stop device 5 in the X direction (transport direction) is defined. The side wall portion 521 is provided with a plurality of mounting holes 523 penetrating in the thickness direction thereof, and a bolt (not shown) is inserted into the mounting hole 523 to be fastened (tap hole or nut) prepared in the frame 31a. The stop device 5 is fixed to the frame 31a of the transfer device 3 by fastening to.

以上のとおり、規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、パレット４の搬送軌道に対する停止装置５のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の各位置が規定される。停止装置５の消耗、故障などによりこれを交換する必要がある場合においても、規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、停止装置５の再位置合わせ時の調整作業を実質的に不要として、交換を行うことができる。新たな停止装置５を取り付ける際には、基準係合部７３と規定部５２２とを係合させた状態で、ボルトを取付穴５２３に挿通し、停止装置５を搬送装置３に固定すれば、交換前の停止装置５の位置と同じ位置に交換後の停止装置５の位置合わせを行うことができる。 As described above, the defining portions 521a, 522, and 520a define the positions of the stop device 5 in the X direction, the Y direction, and the Z direction with respect to the transport trajectory of the pallet 4. Even when it is necessary to replace the stop device 5 due to wear or failure, the regulation parts 521a, 522 and 520a make the replacement device 5 substantially unnecessary for the adjustment work at the time of realignment. be able to. When installing the new stop device 5, the bolt is inserted into the mounting hole 523 with the reference engaging portion 73 and the specified portion 522 engaged, and the stop device 5 is fixed to the transport device 3. The position of the stop device 5 after the replacement can be aligned with the position of the stop device 5 before the replacement.

底壁部５２０には、上述した支持部５２０ｂの他、可動部材５０を動作させる後述の駆動ユニット（アクチュエータ５３）を支持する支持部５２４が一体に形成されている。規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａと共に、支持部５２０ｂ、５２４が支持部材５２に一体に形成されていることで、それらの相互の位置精度を向上できる。 In addition to the support portion 520b described above, the bottom wall portion 520 is integrally formed with a support portion 524 that supports a drive unit (actuator 53) described later for operating the movable member 50. Since the support portions 520b and 524 are integrally formed with the support member 52 together with the defining portions 521a, 522 and 520a, the mutual positional accuracy of them can be improved.

支持部５２４は、側壁部５２１に対して垂直に、かつ、Ｚ方向に間隔を空けて一対形成されており、支持部材５２４間にＺ方向に延びる軸部材５２５が固定される。軸部材５２５は、駆動ユニットとしてのアクチュエータ５３の一方を揺動時の回動中心となる、Ｚ方向に延びる回動軸部５２５ｂを有している。回動軸部５２５ｂはパレット４の搬送方向（Ｙ方向）で軸部材５４の回動軸部５４ｂや後述する凹部５０１よりも下流側、つまり支持部材５２の他方側に、支持部５２０ｂと間隔を空けて設けられており、アクチュエータ５３は回動軸部５２５ｂの軸心５２５ａ回りに回動自在に支持部材５２に支持されている。 The support portion 524 is formed in pairs perpendicular to the side wall portion 521 and at intervals in the Z direction, and a shaft member 525 extending in the Z direction is fixed between the support members 524. The shaft member 525 has a rotation shaft portion 525b extending in the Z direction, which is a rotation center when one of the actuators 53 as a drive unit is swung. The rotation shaft portion 525b is spaced from the support portion 520b on the downstream side of the rotation shaft portion 54b of the shaft member 54 and the recess 501 described later, that is, on the other side of the support member 52 in the transport direction (Y direction) of the pallet 4. The actuator 53 is rotatably supported by the support member 52 around the axis 525a of the rotation shaft portion 525b.

駆動ユニットとしてのアクチュエータ５３は本実施形態の場合、エアシリンダなどの流体シリンダである。アクチュエータ５３は駆動部５３ａ、ロッド部５３ｂ及び操作部５３ｃを含む。駆動部５３ａは流体の出し入れによりロッド部５３ｂをその軸方向に進退させる。駆動部５３ａは回動軸部５２５ｂが挿通する軸穴が形成される。操作部５３ｃはロッド部５３ｂの先端に設けられており、可動部材５０の連結部５０６に軸部材５５を介して軸５５ａ周りに回動自在に連結されている。 In the case of this embodiment, the actuator 53 as a drive unit is a fluid cylinder such as an air cylinder. The actuator 53 includes a drive unit 53a, a rod unit 53b, and an operation unit 53c. The drive unit 53a advances and retreats the rod unit 53b in the axial direction by moving the fluid in and out. The drive unit 53a is formed with a shaft hole through which the rotation shaft unit 525b is inserted. The operation portion 53c is provided at the tip of the rod portion 53b, and is rotatably connected to the connecting portion 506 of the movable member 50 around the shaft 55a via the shaft member 55.

駆動部５３ａに対するロッド部５３ｂの進退動作によって操作部５３ｃが移動され、これにより可動部材５０を軸心５４ａ回りに回動させる。このとき、連結部５０６と連結する操作部５３ｃの連結部分がロッド部５３ｂの前進（伸長）と共に軸心５４ａを中心に回動（図６中で反時計回りに回動）される。この前進と回動に伴い、操作部５３ｃ、すなわち軸５５ａが、軸心５４ａに近付く方向にオフセットされる。これに伴い、駆動部５３ａは軸心５２５ａ回りに回動（図６中で反時計回りに回動）される。アクチュエータ５３の後退（収縮）の際は、前述した動きと逆の動きとなる。アクチュエータ５３の収縮により、可動部材５０は図７に示す係合位置に付勢され、アクチュエータ５３の伸長により可動部材５０は図１０に示す係合解除位置に変位される。アクチュエータ５３の収縮の際、可動部材５０は図７に示す係合位置に付勢されるものの、その位置にロックされるわけではなく、外力の作用により可動部材５０は、アクチュエータ５３の付勢力に抗して図７で反時計回りに回動可能である。本実施形態では、アクチュエータ５３として流体シリンダを例示したが、電動シリンダや電磁ソレノイド等、他のアクチュエータも採用可能である。 The operation unit 53c is moved by the advancing / retreating operation of the rod unit 53b with respect to the drive unit 53a, whereby the movable member 50 is rotated around the axis 54a. At this time, the connecting portion of the operating portion 53c to be connected to the connecting portion 506 is rotated around the axis 54a (rotated counterclockwise in FIG. 6) together with the advancing (extending) of the rod portion 53b. With this advancement and rotation, the operation unit 53c, that is, the shaft 55a is offset in the direction of approaching the axis 54a. Along with this, the drive unit 53a is rotated around the axis 525a (rotated counterclockwise in FIG. 6). When the actuator 53 is retracted (contracted), the movement is opposite to that described above. The contraction of the actuator 53 urges the movable member 50 to the engagement position shown in FIG. 7, and the extension of the actuator 53 displaces the movable member 50 to the disengagement position shown in FIG. When the actuator 53 contracts, the movable member 50 is urged to the engaging position shown in FIG. 7, but is not locked at that position, and the movable member 50 is subjected to the urging force of the actuator 53 by the action of an external force. Against this, it is rotatable counterclockwise in FIG. In the present embodiment, the fluid cylinder is exemplified as the actuator 53, but other actuators such as an electric cylinder and an electromagnetic solenoid can also be adopted.

次に、可動部材５０の本体部５００の構成について説明する。本体部５００の搬送装置３側の側部には、パレット４の搬送軌道に臨むように、Ｘ方向に凹んだ凹部５０１が形成されている。凹部５０１は係合部４５と係合する部分であり、係合部４５に合致する形状を有している。本実施形態の場合、係合部４５の断面形状が円形であるため、係合部４５と当接することになる凹部５０１の内面は、平面視でＣ字型をなしている。 Next, the configuration of the main body 500 of the movable member 50 will be described. A recess 501 recessed in the X direction is formed on the side portion of the main body 500 on the transport device 3 side so as to face the transport track of the pallet 4. The recess 501 is a portion that engages with the engaging portion 45, and has a shape that matches the engaging portion 45. In the case of the present embodiment, since the cross-sectional shape of the engaging portion 45 is circular, the inner surface of the recess 501 that comes into contact with the engaging portion 45 is C-shaped in a plan view.

本体部５００の搬送装置３側の側部には、また、案内部５０２が形成されている。本実施形態の案内部５０２は凹部５０１から搬送方向（Ｙ方向）で上流側に延設された傾斜面である。可動部材５０が係合位置にある場合を基準とすると、案内部５０２は、搬送方向上流側で搬送装置３から相対的に遠く、下流側で搬送装置３に相対的に近くなるようにＸ方向に傾斜しつつ凹部５０１に繋がる連続面である。すなわち、搬送装置３を移動するパレット４の係合部４５の移動軌道から離間する方向へ徐々に離間する連続した傾斜面である。凹部５０１の最深部（Ｘ方向の外側端）は、案内部５０２の下流端よりも深く形成される（Ｘ方向の外側に位置している）。 A guide portion 502 is also formed on the side portion of the main body portion 500 on the transport device 3 side. The guide portion 502 of the present embodiment is an inclined surface extending upstream from the recess 501 in the transport direction (Y direction). Based on the case where the movable member 50 is in the engaging position, the guide portion 502 is relatively far from the transport device 3 on the upstream side in the transport direction and relatively close to the transport device 3 on the downstream side in the X direction. It is a continuous surface connected to the recess 501 while being inclined to. That is, it is a continuous inclined surface that gradually separates from the moving trajectory of the engaging portion 45 of the pallet 4 that moves the transport device 3. The deepest portion (outer end in the X direction) of the recess 501 is formed deeper than the downstream end of the guide portion 502 (located outside in the X direction).

本体部５００の搬送装置３側の側部には、また、回避部５０３が形成されている。本実施形態の回避部５０３は凹部５０１から搬送方向（Ｙ方向）で下流側に延設された傾斜面である。可動部材５０が係合位置にある場合を基準とすると、回避部５０３は、搬送方向上流側で搬送装置３から相対的に遠く、下流側で搬送装置３に相対的に近くなるようにＸ方向に傾斜しつつ凹部５０１の下流端から延びる連続面である。凹部５０１の最深部（Ｘ方向の外側端）は、回避部５０３の上流端よりも深い（Ｘ方向の外側に位置している）。 An avoidance portion 503 is also formed on the side portion of the main body portion 500 on the transport device 3 side. The avoidance portion 503 of the present embodiment is an inclined surface extending downstream from the recess 501 in the transport direction (Y direction). Based on the case where the movable member 50 is in the engaging position, the avoidance unit 503 is relatively far from the transport device 3 on the upstream side in the transport direction and relatively close to the transport device 3 on the downstream side in the X direction. It is a continuous surface extending from the downstream end of the recess 501 while being inclined to. The deepest portion (outer end in the X direction) of the recess 501 is deeper than the upstream end of the avoidance portion 503 (located outside in the X direction).

図１１を参照して凹部５０１、案内部５０２及び可動部材５０と係合部４５との係合動作について説明する。状態ＳＴ１は可動部材５０が係合位置にあり、パレット４が搬送装置３に搬送されて可動部材５０に係合部４５が到達する直前の状態を示している。一点鎖線は、パレット４の搬送による係合部４５の移動軌道Ｔを示している。案内部５０２は、上記の傾斜により、上流側では移動軌道Ｔから離れた位置にあり、下流側で移動軌道Ｔに接近する位置にあり、その途中部位において移動軌道Ｔと干渉している。 The engagement operation between the recess 501, the guide portion 502, the movable member 50, and the engaging portion 45 will be described with reference to FIG. The state ST1 indicates a state immediately before the movable member 50 is in the engaging position, the pallet 4 is conveyed to the transfer device 3, and the engaging portion 45 reaches the movable member 50. The alternate long and short dash line indicates the moving trajectory T of the engaging portion 45 due to the transportation of the pallet 4. Due to the above inclination, the guide portion 502 is located at a position away from the moving track T on the upstream side and close to the moving track T on the downstream side, and interferes with the moving track T at a portion in the middle thereof.

状態ＳＴ２はパレット４の搬送が進行した状態を示す。パレット４は、摩擦係合部材４４ａと駆動伝達部材３２ｃの外周面との面係合（摩擦力）によって搬送される。本実施形態の場合、駆動伝達部材３２ｃ移動に伴って上流側（図中右側）から下流側（図中左側）へパレット４が搬送される。パレット４の搬送により係合部４５が案内部５０２へ干渉する。このとき、パレット４はその当接部材４２、４３とレール部３１ｂとによりＸ方向の変位が規制されるため、係合部４５は可動部材５０を外側方向に押圧することになる。上流側から下流側に向って搬送されるパレット４は、係合部４５が案内部５０２に当接し、案内部５０２の傾斜面とアクチュエータ５３の付勢力とにより係合部４５が搬送装置３の中央側へ徐々に移動される。係合部４５の中央側への移動は、パレット４の当接部４２、４２がレール部３１ｂの側面に当接し中央側への移動が規制されることでパレット４の幅方向の位置が規定される。可動部材５０は、アクチュエータ５３の付勢に抗して点線で示す係合位置から実線で示す位置へ同図で反時計回りに回動する。摩擦係合部材４４ａと駆動伝達部材３２ｃとの摩擦力によるパレット４の搬送力は、アクチュエータ５３の付勢力より大きい。 The state ST2 indicates a state in which the transportation of the pallet 4 has progressed. The pallet 4 is conveyed by surface engagement (friction force) between the friction engaging member 44a and the outer peripheral surface of the drive transmission member 32c. In the case of the present embodiment, the pallet 4 is conveyed from the upstream side (right side in the figure) to the downstream side (left side in the figure) as the drive transmission member 32c moves. The engaging portion 45 interferes with the guide portion 502 due to the transportation of the pallet 4. At this time, since the displacement of the pallet 4 in the X direction is restricted by the contact members 42 and 43 and the rail portion 31b, the engaging portion 45 presses the movable member 50 outward. In the pallet 4 transported from the upstream side to the downstream side, the engaging portion 45 abuts on the guide portion 502, and the engaging portion 45 of the transport device 3 is brought into contact with the inclined surface of the guide portion 502 and the urging force of the actuator 53. It is gradually moved to the center side. As for the movement of the engaging portion 45 toward the center, the positions of the pallet 4 in the width direction are defined by the contact portions 42 and 42 of the pallet 4 contacting the side surfaces of the rail portion 31b and the movement toward the center side is restricted. Will be done. The movable member 50 rotates counterclockwise in the figure from the engagement position shown by the dotted line to the position shown by the solid line against the urging of the actuator 53. The transport force of the pallet 4 due to the frictional force between the friction engaging member 44a and the drive transmission member 32c is larger than the urging force of the actuator 53.

その結果、係合部４５が案内部５０２を乗り越えて凹部５０１に進入する。係合部４５が凹部５０１に進入すると、アクチュエータ５３の付勢により可動部材５０が係合位置に戻る。これにより凹部５０１と係合部４５とが係合する。係合部４５が凹部５０１に進入する際には、係合部４５がショックアブソーバ５１の当接部５１ｃと当接し、ロッド部５１ｂをシリンダ部５１ａ側へ押し込むと共に、ショックアブソーバ５１の緩衝作用により、凹部５０１と係合部４５との係合時の衝撃が緩和される。凹部５０１は係合部４５の形状に合致したＣ字型をなしており、上記の通りその最深部は上流端よりも外側に位置している。このため、係合部４５を下流側への移動はもとより、上流側への移動も規制し、パレット４が係合時の反動で上流側へバックすることも規制される。 As a result, the engaging portion 45 gets over the guide portion 502 and enters the recess 501. When the engaging portion 45 enters the recess 501, the movable member 50 returns to the engaging position due to the urging of the actuator 53. As a result, the recess 501 and the engaging portion 45 are engaged with each other. When the engaging portion 45 enters the recess 501, the engaging portion 45 comes into contact with the contact portion 51c of the shock absorber 51, pushes the rod portion 51b toward the cylinder portion 51a, and cushions the shock absorber 51. , The impact at the time of engagement between the recess 501 and the engaging portion 45 is alleviated. The recess 501 has a C shape that matches the shape of the engaging portion 45, and as described above, the deepest portion thereof is located outside the upstream end. Therefore, not only the movement of the engaging portion 45 to the downstream side but also the movement to the upstream side is regulated, and the backing of the pallet 4 to the upstream side due to the reaction at the time of engagement is also regulated.

係合部４５と凹部５０１との係合により、パレット４は一時停止すると共にパレット４の保持が完了する。このとき、駆動伝達部材３２ｃは摩擦係合部材４４ａを滑動することになる。 By engaging the engaging portion 45 with the recess 501, the pallet 4 is temporarily stopped and the holding of the pallet 4 is completed. At this time, the drive transmission member 32c slides on the friction engaging member 44a.

パレット４が一時停止され保持されることで、その停止位置に対応する作業装置６がパレット４上のワークに作業を行う。作業が終了すると、アクチュエータ５３を駆動して、可動部材５０を図１０に示した係合解除位置に回動する。これにより係合部４５と凹部５０１との係合が解除され、パレット４が搬送される。係合解除の際、凹部５０１の下流側には回避部５０３が形成されているため、係合部４５が緩やかに凹部５０１から脱出し、パレット４を円滑に停止位置から動き出すように搬送することができる。また、係合部４５と凹部５０１との係合が円滑に解除されるので可動部材５０の係合解除位置への回動を円滑にすることができる。 When the pallet 4 is temporarily stopped and held, the working device 6 corresponding to the stopped position performs the work on the work on the pallet 4. When the work is completed, the actuator 53 is driven to rotate the movable member 50 to the disengagement position shown in FIG. As a result, the engagement between the engaging portion 45 and the recess 501 is released, and the pallet 4 is conveyed. At the time of disengagement, since the avoidance portion 503 is formed on the downstream side of the recess 501, the engaging portion 45 gently escapes from the recess 501 and conveys the pallet 4 so as to smoothly move from the stop position. Can be done. Further, since the engagement between the engaging portion 45 and the recess 501 is smoothly disengaged, the movable member 50 can be smoothly rotated to the disengaging position.

以上の通り、本実施形態では、一つの可動部材５０でパレット４の一時停止および保持を行うことができ、また、停止時に反動でバックすることを規制できる。よって、複数部材でこれらを実現する機構に対して部材数を削減してパレット４の一時停止および保持を実現できる。 As described above, in the present embodiment, one movable member 50 can temporarily stop and hold the pallet 4, and it is possible to regulate backing by recoil when stopped. Therefore, it is possible to temporarily stop and hold the pallet 4 by reducing the number of members for a mechanism that realizes these with a plurality of members.

＜搬送装置の他の構成例＞
停止装置５は搬送方向を切り替えるために、移動体を一時停止させる用途に用いることも可能である。図１２は搬送装置３の別例を示す斜視図である。図２等に示した搬送装置３と機能的に対応する構成については同じ符号を付して説明を省略する。<Other configuration examples of the transport device>
The stop device 5 can also be used for suspending a moving body in order to switch the transport direction. FIG. 12 is a perspective view showing another example of the transport device 3. The configurations functionally corresponding to the transport device 3 shown in FIG. 2 and the like are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

図１２の搬送装置３は一対の案内ユニット３０、３１が、それらの長手方向中央部において、支持体３３により支持されている。支持体３３には旋回装置３４が取り付けられており、旋回装置３４の駆動により、矢印で示すように一対の案内ユニット３０、３１が旋回され、それらの向きを９０度変更することが可能である。 In the transport device 3 of FIG. 12, a pair of guide units 30 and 31 are supported by a support 33 at the central portion in the longitudinal direction thereof. A swivel device 34 is attached to the support 33, and by driving the swivel device 34, a pair of guide units 30 and 31 are swiveled as shown by arrows, and their directions can be changed by 90 degrees. ..

案内ユニット３０のフレーム３０ａには、その長手方向の中央部の位置にセンサ３５が二つ設けられている。センサ３５はパレット４の到着を検知するセンサであり、二つのセンサ３５がともにパレット４を検知することで、パレット４が正しい停止位置に停止したと判断される。停止装置５はこの停止位置に対応して配置されている。 The frame 30a of the guide unit 30 is provided with two sensors 35 at a position at the center in the longitudinal direction thereof. The sensor 35 is a sensor that detects the arrival of the pallet 4, and when the two sensors 35 both detect the pallet 4, it is determined that the pallet 4 has stopped at the correct stop position. The stop device 5 is arranged corresponding to this stop position.

また、停止装置５が配置される案内ユニット３１の下面には、位置決めユニット１２７が構成される。位置決めユニット１２７は、搬送装置３に対する停止装置５の位置合わせを行う部材である。本実施形態の場合、位置決めユニット１２７は、フレーム３０ａの下面に取り付けられる取付部１２７１と、停止装置５が取り付けられる取付部１２７２とを備える板状の部材である。 Further, a positioning unit 127 is configured on the lower surface of the guide unit 31 on which the stop device 5 is arranged. The positioning unit 127 is a member that aligns the stop device 5 with respect to the transfer device 3. In the case of the present embodiment, the positioning unit 127 is a plate-shaped member including a mounting portion 1271 mounted on the lower surface of the frame 30a and a mounting portion 1272 to which the stop device 5 is mounted.

取付部１２７２は停止装置５が固定される部位であり、その上面は水平な基準面７２ａを形成している。基準面７２ａは停止装置５のＺ方向の位置を規定する。一方、取付部１２７１は、案内ユニット３１に位置決めユニット１２７を固定する部位であり、フレーム３０ａの下面に固定される。固定構造としては例えばボルト締結である。停止装置５を、基準係合部７３を介して取付部１２７２に固定することで、停止装置５のＺ方向の位置が規定される。そして、停止装置５を固定したこの位置決めユニット１２７の取付部１２７１を、フレーム３０ａの下面に固定することで、停止装置５がパレット４の停止位置に規定される。 The mounting portion 1272 is a portion to which the stop device 5 is fixed, and the upper surface thereof forms a horizontal reference surface 72a. The reference surface 72a defines the position of the stop device 5 in the Z direction. On the other hand, the mounting portion 1271 is a portion for fixing the positioning unit 127 to the guide unit 31, and is fixed to the lower surface of the frame 30a. The fixed structure is, for example, bolt fastening. By fixing the stop device 5 to the mounting portion 1272 via the reference engaging portion 73, the position of the stop device 5 in the Z direction is defined. Then, by fixing the mounting portion 1271 of the positioning unit 127 to which the stop device 5 is fixed to the lower surface of the frame 30a, the stop device 5 is defined at the stop position of the pallet 4.

以上のとおり、位置決めユニット１２７についても位置決めユニット７と同様に規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、パレット４の搬送軌道に対する停止装置５のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の各位置が規定される。停止装置５の消耗、故障などによりこれを交換する必要がある場合においても、規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、停止装置５の再位置合わせ時の調整作業を実質的に不要として、交換を行うことができる。新たな停止装置５を取り付ける際には、基準係合部７３と規定部５２２とを係合させた状態で、ボルトを取付穴５２３に挿通し、停止装置５を搬送装置３に固定すれば、交換前の停止装置５の位置と同じ位置に交換後の停止装置５の位置合わせを行うことができる。 As described above, in the positioning unit 127 as well, the positions of the stop device 5 in the X direction, the Y direction, and the Z direction with respect to the transport track of the pallet 4 are defined by the defining portions 521a, 522, and 520a as in the positioning unit 7. Even when it is necessary to replace the stop device 5 due to wear or failure, the regulation parts 521a, 522 and 520a make the replacement device 5 substantially unnecessary for the adjustment work at the time of realignment. be able to. When installing the new stop device 5, the bolt is inserted into the mounting hole 523 with the reference engaging portion 73 and the specified portion 522 engaged, and the stop device 5 is fixed to the transport device 3. The position of the stop device 5 after the replacement can be aligned with the position of the stop device 5 before the replacement.

図１２の搬送装置３及び停止装置５の動作例について説明すると、パレット４が一対の案内ユニット３０、３１上を搬送機構３２により搬送される。パレット４が停止位置に到達すると、停止装置５により一時停止される。パレット４が停止位置に到達したことはセンサ３５で検知され、旋回装置３４によって搬送方向が９０度切り替えられる。停止装置５のアクチュエータ５３の駆動により可動部材５０が係合解除位置に回動される。これにより、パレット４が再び一対の案内ユニット３０、３１上を搬送機構３２により搬送される。 Explaining the operation example of the transfer device 3 and the stop device 5 of FIG. 12, the pallet 4 is conveyed on the pair of guide units 30 and 31 by the transfer mechanism 32. When the pallet 4 reaches the stop position, it is temporarily stopped by the stop device 5. The sensor 35 detects that the pallet 4 has reached the stop position, and the swivel device 34 switches the transport direction by 90 degrees. The movable member 50 is rotated to the disengagement position by driving the actuator 53 of the stop device 5. As a result, the pallet 4 is again conveyed on the pair of guide units 30 and 31 by the transfer mechanism 32.

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various modifications and modifications can be made without departing from the spirit and scope of the present invention. Therefore, in order to make the scope of the present invention public, the following claims are attached.

【０００２】
前記移動体と係合して前記移動体を一時停止させる可動部材と、
前記移動体を一時停止させる係合位置と前記移動体の一時停止を解除する係合解除位置との間で、前記可動部材を回動可能に支持する支持部材と、
前記可動部材を前記係合位置側に付勢するアクチュエータと、を備え、
前記可動部材は、
前記搬送軌道に臨むように配置され、前記移動体の一部と係合する凹部と、
前記凹部から前記搬送軌道の上流側へ向かって連続的に延設され、前記移動体の前記一部を該凹部へと導く案内部と、を含み、
前記係合位置において、前記案内部は前記移動体の前記一部の移動軌道上に位置し、
前記可動部材は、前記案内部よりも前記搬送軌道の上流側に配置された回動軸を中心として、前記係合位置と前記係合解除位置との間で回動可能に設けられ、
前記支持部材は、前記回動軸を支持する第一の支持部、及び、前記アクチュエータを回動可能に支持する第二の支持部を一体に備える、
ことを特徴とする停止装置が提供される。
［０００７］
また、本発明によれば、上記停止装置を用いた搬送装置、及び、作業システムが提供される。
発明の効果
［０００８］
本発明によれば、部材数を削減しつつ、移動体の一時停止および保持を実現することができる。
図面の簡単な説明
［０００９］
［図１］本発明の一実施形態に係る作業システムの斜視図。
［図２］搬送装置の説明図。
［図３］パレットの底面図及び前面図。
［図４］パレットの斜視図。
［図５］停止装置及び位置合わせユニットの斜視図。
［図６］停止装置の斜視図。
［図７］停止装置の平面図。
［図８］停止装置の正面図。
［図９］停止装置の右側面図。
［図１０］停止装置の動作説明図。0002.
A movable member that engages with the moving body to suspend the moving body,
A support member that rotatably supports the movable member between an engaging position for suspending the moving body and an engaging disengaging position for releasing the temporary stop of the moving body.
An actuator that urges the movable member toward the engagement position is provided.
The movable member is
A recess that is arranged so as to face the transport track and engages with a part of the moving body.
A guide portion that is continuously extended from the recess toward the upstream side of the transport track and guides the part of the moving body to the recess is included.
At the engaging position, the guide portion is located on the moving trajectory of the part of the moving body.
The movable member is rotatably provided between the engaging position and the disengaging position about a rotation shaft arranged on the upstream side of the transport track from the guide portion.
The support member integrally includes a first support portion that supports the rotation shaft and a second support portion that rotatably supports the actuator.
A stop device is provided.
[0007]
Further, according to the present invention, a transport device using the above stop device and a work system are provided.
Effect of the invention [0008]
According to the present invention, it is possible to temporarily stop and hold the moving body while reducing the number of members.
Brief description of drawings [0009]
FIG. 1 is a perspective view of a work system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an explanatory view of a transport device.
FIG. 3 is a bottom view and a front view of the pallet.
FIG. 4 is a perspective view of a pallet.
FIG. 5 is a perspective view of a stop device and an alignment unit.
FIG. 6 is a perspective view of a stop device.
FIG. 7 is a plan view of a stop device.
FIG. 8 is a front view of the stop device.
FIG. 9 is a right side view of the stop device.
FIG. 10 is an operation explanatory view of a stop device.

【０００７】
動部材であってもよい。停止装置５との係合時の摩擦が軽減され、円滑にパレット４の一時停止及び一時停止解除を行うことができる。
［００２４］
図１を参照して作業装置６について説明する。作業装置６はパレット４上のワークに対して、加工、組み付け、検査等の作業を行う装置である。本実施形態では、搬送装置３の搬送方向（Ｙ方向）に沿って三つの作業装置６が配置されている。各作業装置６は、作業ヘッド６０と、作業ヘッド６０を移動する移動ユニット６１とを含む。移動ユニット６１はＺ方向に延びる支柱形状を有しており、設置部２１ｃに立設されている。移動ユニット６１は作業ヘッド６０をＺ方向とＸ方向とに移動可能である。作業ヘッド６０はワークに対する作業を行う機構である。
［００２５］
＜停止装置及び位置決めユニット＞
停止装置５の構成について、図１、図５〜図１１を参照して説明する。図５は停止装置５と位置決めユニット７との斜視図（分解斜視図）、図６は停止装置５の斜視図、図７は停止装置５の平面図、図８は停止装置５の正面図、図９は停止装置５の右側面図、図１０は停止装置５の動作説明図、図１１は可動部材５０の係合動作の説明図である。
［００２６］
位置決めユニット７は、停止装置５が設置され、搬送装置３に対する停止装置５の位置合わせを行う部材である。本実施形態の場合、位置決めユニット７は、下側及び上側の取付部７１、７２と、これらを連結する縦板部７３とを一体に備えた部材である。
［００２７］
取付部７１は架台２のベース板２１に位置決めユニット７を固定する部位であり、設置部２１ｂに固定される。固定構造としては例えばボルト締結である。取付部７２は停止装置５が固定される部位であり、その上面は水平な基準面７２ａを形成している。基準面７２ａは停止装置５のＺ方向の位置を規定する。
［００２８］
基準面７２ａには基準係合部７３が形成されている。本実施形態の場合、基準係合部７３は基準面７２ａから上方に突出したピン状の軸部材である。基準係合部７３により、停止装置５のＹ方向の位置が規定される。0007
It may be a moving member. Friction at the time of engagement with the stop device 5 is reduced, and the pallet 4 can be smoothly paused and released.
[0024]
The working device 6 will be described with reference to FIG. The work device 6 is a device that performs work such as processing, assembling, and inspection on the work on the pallet 4. In this embodiment, three working devices 6 are arranged along the transport direction (Y direction) of the transport device 3. Each work device 6 includes a work head 60 and a moving unit 61 for moving the work head 60. The moving unit 61 has a support column shape extending in the Z direction, and is erected on the installation portion 21c. The moving unit 61 can move the work head 60 in the Z direction and the X direction. The work head 60 is a mechanism for performing work on the work.
[0025]
<Stop device and positioning unit>
The configuration of the stop device 5 will be described with reference to FIGS. 1, 5 to 11. 5 is a perspective view (expanded perspective view) of the stop device 5 and the positioning unit 7, FIG. 6 is a perspective view of the stop device 5, FIG. 7 is a plan view of the stop device 5, and FIG. 8 is a front view of the stop device 5. 9 is a right side view of the stop device 5, FIG. 10 is an explanatory view of the operation of the stop device 5, and FIG. 11 is an explanatory view of the engagement operation of the movable member 50.
[0026]
The positioning unit 7 is a member on which the stop device 5 is installed and aligns the stop device 5 with respect to the transfer device 3. In the case of the present embodiment, the positioning unit 7 is a member integrally provided with lower and upper mounting portions 71 and 72 and a vertical plate portion 73 connecting them.
[0027]
The mounting portion 71 is a portion for fixing the positioning unit 7 to the base plate 21 of the gantry 2, and is fixed to the mounting portion 21b. The fixed structure is, for example, bolt fastening. The attachment portion 72 is a portion to which the stop device 5 is fixed, and the upper surface thereof forms a horizontal reference surface 72a. The reference surface 72a defines the position of the stop device 5 in the Z direction.
[0028]
A reference engaging portion 73 is formed on the reference surface 72a. In the case of the present embodiment, the reference engaging portion 73 is a pin-shaped shaft member protruding upward from the reference surface 72a. The reference engaging portion 73 defines the position of the stop device 5 in the Y direction.

【０００９】
、本実施形態では可動部材５０の変位態様を軸心５４ａ回りの回動としたが、平行移動であってもよい。
［００３３］
また、停止装置５は、ショックアブソーバ５１を含む。ショックアブソーバ５１は、可動部材５０の本体部５００の下流側（他方側）の端部に固定されている。ショックアブソーバ５１は、本実施形態の場合、シリンダダンパであり、シリンダ部５１ａと、ロッド部５１ｂとを含み、その衝撃吸収方向５１ｄは可動部材５０が係合位置にある場合、Ｙ方向（パレット４の搬送方向）である。シリンダ部５１ａの内部にはロッド部５１ｂの後退動に抵抗する流体が封入されている。ロッド部５１ｂはその先端に当接部５１ｃを備えており、この当接部５１ｃは、本体部５００における後述する凹部５０１で囲まれる内側空間に突出している。すなわち、パレット４の係合部４５が当接する凹部５０１の当接部分の領域に、当接部５１ｃが突出して設けられる。当接部５１ｃは凹部５０１の当接部分の領域に突出するように常時付勢されているが、パレット４が当接部５１ｃに当接した際には、後退して本体部５００内に没入される。
［００３４］
支持部材５２は、底壁部５２０と側壁部５２１とを一体に備えるＬ字型の部材である。底壁部５２０の底面は、位置決めユニット７の基準面７１ａと当接する面である規定部５２０ａを形成している。基準面７１ａに対して規定部５２０ａを当接させることで、支持部材５２のＺ方向の位置（高さ位置）、つまり、停止装置５のＺ方向（高さ方向）の位置が規定される。底壁部５２０には、また、基準係合部７３と係合する規定部５２２が形成されている。本実施形態の場合、規定部５２２は底壁部５２０を厚み方向に貫通する係合孔である。基準係合部７３を規定部５２２内に嵌入させることにより、支持部材５２のＸ方向の位置（幅方向の位置）、つまり、停止装置５のＸ方向（幅方向）の位置が規定される。なお、本実施例においては、位置きめユニット７と支持部材５２とは、基準面７１ａと規定部５２０ａとの関係および基準係合部７３と規定部５２２との関係により規定されているが、位置きめユニット７と支持部材５２とを締結させる締結具（例えば、ボルトとナッ0009
In the present embodiment, the displacement mode of the movable member 50 is rotation around the axis 54a, but translation may be used.
[0033]
Further, the stop device 5 includes a shock absorber 51. The shock absorber 51 is fixed to the downstream end (other side) of the main body 500 of the movable member 50. In the case of this embodiment, the shock absorber 51 is a cylinder damper, includes a cylinder portion 51a and a rod portion 51b, and the shock absorption direction 51d thereof is in the Y direction (pallet 4) when the movable member 50 is in the engaging position. (Transport direction). A fluid that resists the backward movement of the rod portion 51b is sealed inside the cylinder portion 51a. The rod portion 51b is provided with a contact portion 51c at its tip, and the contact portion 51c projects into an inner space surrounded by a recess 501 described later in the main body portion 500. That is, the contact portion 51c is provided so as to project in the region of the contact portion of the recess 501 with which the engaging portion 45 of the pallet 4 contacts. The contact portion 51c is constantly urged so as to project into the region of the contact portion of the recess 501, but when the pallet 4 abuts on the contact portion 51c, it retracts and immerses itself in the main body 500. Will be done.
[0034]
The support member 52 is an L-shaped member that integrally includes a bottom wall portion 520 and a side wall portion 521. The bottom surface of the bottom wall portion 520 forms a defining portion 520a, which is a surface that comes into contact with the reference surface 71a of the positioning unit 7. By bringing the defining portion 520a into contact with the reference surface 71a, the position of the support member 52 in the Z direction (height position), that is, the position of the stop device 5 in the Z direction (height direction) is defined. The bottom wall portion 520 is also formed with a defining portion 522 that engages with the reference engaging portion 73. In the case of the present embodiment, the defining portion 522 is an engaging hole that penetrates the bottom wall portion 520 in the thickness direction. By fitting the reference engaging portion 73 into the defining portion 522, the position of the support member 52 in the X direction (position in the width direction), that is, the position of the stop device 5 in the X direction (width direction) is defined. In this embodiment, the positioning unit 7 and the support member 52 are defined by the relationship between the reference surface 71a and the defining portion 520a and the relationship between the reference engaging portion 73 and the defining portion 522. Fasteners (for example, bolts and nuts) for fastening the texture unit 7 and the support member 52.

【００１０】
ト）により締結させてもよい。
［００３５］
側壁部５２１のフレーム３１ａに当接される外側の側面は、フレーム３１ａの外側側面と当接する面である規定部５２１ａを形成している。フレーム３１ａの外側側面に規定部５２１ａを当接させることで、支持部材５２のＹ方向の位置（搬送方向の位置）、つまり、停止装置５のＹ方向（搬送方向）の位置が規定される。側壁部５２１には、その厚み方向に貫通する取付孔５２３が複数設けられており、不図示のボルトを取付穴５２３に挿通し、フレーム３１ａに準備された被締結部（タップ穴または、ナット）への締結により、搬送装置３のフレーム３１ａに停止装置５が固定される。
［００３６］
以上のとおり、規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、パレット４の搬送軌道に対する停止装置５のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向の各位置が規定される。停止装置５の消耗、故障などによりこれを交換する必要がある場合においても、規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａにより、停止装置５の再位置合わせ時の調整作業を実質的に不要として、交換を行うことができる。新たな停止装置５を取り付ける際には、基準係合部７３と規定部５２２とを係合させた状態で、ボルトを取付穴５２３に挿通し、停止装置５を搬送装置３に固定すれば、交換前の停止装置５の位置と同じ位置に交換後の停止装置５の位置合わせを行うことができる。
［００３７］
底壁部５２０には、上述した支持部５２０ｂの他、可動部材５０を動作させる後述の駆動ユニット（アクチュエータ５３）を支持する支持部５２４が一体に形成されている。規定部５２１ａ、５２２及び５２０ａと共に、支持部５２０ｂ、５２４が支持部材５２に一体に形成されていることで、それらの相互の位置精度を向上できる。
［００３８］
支持部５２４は、側壁部５２１に対して垂直に、かつ、Ｚ方向に間隔を空けて一対形成されており、支持部材５２４間にＺ方向に延びる軸部材５２５が固定される。軸部材５２５は、駆動ユニットとしてのアクチュエータ５３の一方を揺動時の回動中心となる、Ｚ方向に延びる回動軸部５２５ｂを有している。回動軸部５２５ｂはパレット４の搬送方向（Ｙ方向）で軸部材５４0010
G) may be fastened.
[0035]
The outer side surface of the side wall portion 521 that comes into contact with the frame 31a forms a defining portion 521a that is a surface that comes into contact with the outer side surface of the frame 31a. By bringing the defining portion 521a into contact with the outer side surface of the frame 31a, the position of the support member 52 in the Y direction (position in the transport direction), that is, the position of the stop device 5 in the Y direction (transport direction) is defined. The side wall portion 521 is provided with a plurality of mounting holes 523 penetrating in the thickness direction thereof, and a bolt (not shown) is inserted into the mounting hole 523 to be fastened (tap hole or nut) prepared in the frame 31a. The stop device 5 is fixed to the frame 31a of the transfer device 3 by fastening to.
[0036]
As described above, the defining portions 521a, 522, and 520a define the positions of the stop device 5 in the X direction, the Y direction, and the Z direction with respect to the transport trajectory of the pallet 4. Even when it is necessary to replace the stop device 5 due to wear or failure, the regulation parts 521a, 522 and 520a make the replacement device 5 substantially unnecessary for the adjustment work at the time of realignment. be able to. When installing the new stop device 5, the bolt is inserted into the mounting hole 523 with the reference engaging portion 73 and the specified portion 522 engaged, and the stop device 5 is fixed to the transport device 3. The position of the stop device 5 after replacement can be adjusted to the same position as the position of the stop device 5 before replacement.
[0037]
In addition to the support portion 520b described above, the bottom wall portion 520 is integrally formed with a support portion 524 that supports a drive unit (actuator 53) described later for operating the movable member 50. Since the support portions 520b and 524 are integrally formed with the support member 52 together with the defining portions 521a, 522 and 520a, the mutual positional accuracy of them can be improved.
[0038]
The support portion 524 is formed in pairs perpendicular to the side wall portion 521 and at intervals in the Z direction, and a shaft member 525 extending in the Z direction is fixed between the support members 524. The shaft member 525 has a rotation shaft portion 525b extending in the Z direction, which is a rotation center when one of the actuators 53 as a drive unit is swung. The rotating shaft portion 525b is a shaft member 54 in the transport direction (Y direction) of the pallet 4.

Claims

A stop device that temporarily stops a moving body moving on a transport track.
A movable member that engages with the moving body to suspend the moving body,
A support member that displaceably supports the movable member between the engaging position for suspending the moving body and the disengaging position for releasing the temporary stop of the moving body.
An actuator that urges the movable member toward the engagement position is provided.
The movable member is
A recess that is arranged so as to face the transport track and engages with a part of the moving body.
A guide portion that is continuously extended from the recess toward the upstream side of the transport track and guides the part of the moving body to the recess is included.
At the engaging position, the guide is located on the moving orbit of the part of the moving body.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The actuator can displace the movable member from the engaging position to the disengaging position.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The guide portion is a continuous surface extending from a position away from the moving track to the recess in a direction approaching the moving track.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The movable member is rotatably provided between the engaging position and the disengaging position about a rotation shaft arranged on the upstream side of the transport track with respect to the guide portion.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 2.
The actuator includes an operation unit that operates the movable member and a drive unit that moves the operation unit.
The movable member is connected to the operation unit and
The support member further includes a support portion that rotatably supports the drive portion.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The recess is a C-shaped contact surface provided to match the part of the moving body.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The movable member further includes a shock absorber that cushions an impact when the part of the moving body engages with the recess.
The shock absorber further includes a contact portion that comes into contact with the part of the moving body that can move back and forth in the inner space surrounded by the recess.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 1.
The movable member extends from the recess to the downstream side of the transport track and further includes an avoidance portion inclined with respect to the transport track.
A stop device characterized by that.

The stop device according to claim 4.
The support member has three defining portions that define the position of the support member with respect to the transport track.
One of the three defining parts defines the position in the first direction, which is the direction of the transport track.
Another one of the three defining parts defines the position in the second direction, which is the direction orthogonal to the first direction.
Yet another one of the three defining parts defines the position of the first direction and the third direction which is orthogonal to the second direction.
The support member integrally includes a support portion that supports the rotation shaft, a support portion that rotatably supports the actuator, and the three specified portions.
A stop device characterized by that.

A transport device that moves a moving body that can move on a transport track.
The stop device according to any one of claims 1 to 8, wherein the moving body is temporarily stopped at a stop position on the transport track.
A transport guide unit that guides the movement of the moving body in the transport track direction,
A positioning member for mounting the stop device at a position corresponding to the stop position is provided.
The transport guide portion regulates that the moving body is displaced in a direction of escaping from the movable member, at least in a section where the part of the moving body is guided by the guide portion.
A transport device characterized by this.

With the gantry
A transport device that moves the pallet on which the work is placed, and
The stop device according to any one of claims 1 to 8, wherein the pallet is used as the moving body to temporarily stop at a stop position on the transfer track of the transfer device.
A work device that performs a predetermined work on the work placed on the pallet temporarily stopped at the stop position, and
The stop device is installed, and includes an alignment unit for aligning the stop device with respect to the transfer device.
The gantry
It is provided with a first installation part where the transfer device is installed, a second installation part where the work device is installed, and a third installation part where the alignment unit is installed.
The transport device is
A transport guide unit for guiding the movement of the pallet in the transport track direction is provided.
The transport guide portion regulates that the pallet is displaced in a direction of escaping from the movable member in a section where at least a part of the pallet is guided by the guide portion.
The alignment unit includes a reference engaging portion for positioning the stop device at an installation position of the stop device.
A work system characterized by that.

The work system according to claim 11.
The stop device is fixed in a state where the support member of the stop device is engaged with the reference engaging portion.
A work system characterized by that.