JPWO2019150111A5 - - Google Patents
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Description
本願には、本明細書で説明した個々の構成及び２つ以上のそのような構成の任意の組合せのそれぞれが、本願の明細書全体と当業者の一般常識とに基づいてこのような構成又は組合せが実施可能である限り、このような構成又は構成の組合せが本明細書で開示した任意の課題を解決するか否かにかかわらず、特許請求の範囲に限定されることなく開示されているものとする。本発明の態様は、そのような任意の個々の構成又は構成の組合せのいずれで構成されたものであってもよい。本発明の範疇で様々な変更が施されてもよいことは、前述の説明を参酌することにより当業者にとって明白である。
なお、本発明は、実施の態様として以下の内容を含む。
［態様１］
手術ロボットのジョイントを覆う手術ロボット用ドレープであって、前記ジョイントは、ロボットアームの当該ジョイントに隣接した部位が、ジョイント軸心回りに回転するのを許容するように構成されており、当該ドレープは、
前記ロボットの前記ジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し、且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部と、
前記ロボットの前記ジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部と、
を有し、
当該ドレープは、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とが前記ジョイント軸心回りに互いに自由に回転可能であるように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様２］
態様１に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、当該ドレープが、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部との間の流体および／または粒子状物質の通過を制限することにより前記無菌バリアを維持するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様３］
態様１または２に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、当該ドレープが、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とを接続するカップリング機構を備えており、当該カップリング機構は、互いに連結するように構成された第１のカップリング及び第２のカップリングを含み、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の一方が前記第１のカップリングを具備し、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の他方が前記第２のカップリングを具備している、手術ロボット用ドレープ。
［態様４］
態様３に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構が、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とを密封状態に連結するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様５］
態様３または４に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構が、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部との間の非拘束の相対回転を許容するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様６］
態様３から５のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第１のカップリングおよび前記第２のカップリングが、スナップ嵌合による係合で互いに係合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様７］
態様３から６のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第１および第２のカップリングの一方が凹部を有し、前記第１および第２のカップリングの他方が凸部を有し、当該凹部は当該凸部を収容するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様８］
態様７に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記凸部が、前記凹部に隣接したリップ又はリブを越えてスナップ嵌合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様９］
態様７または８に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記凸部、前記リップ及び前記リブの少なくとも一つが、弾性変形可能である、手術ロボット用ドレープ。
［態様１０］
態様３から９のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第１のカップリングが第３のカップリングを具備しており、前記第１のカップリングは、当該第３のカップリングを介して前記第２のカップリングに連結するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様１１］
態様１０に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第３のカップリングが、前記第２のカップリングに対して自由に回転可能である、手術ロボット用ドレープ。
［態様１２］
態様１０または１１に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カップリング機構は、前記第２のカップリングと前記第３のカップリングとがスナップ嵌合による係合で互いに係合する構成であるように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様１３］
態様１０から１２のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記第３のカップリングが、前記第２のカップリングの前記凸部又は凹部と係合する凹部又は凸部を有している、手術ロボット用ドレープ。
［態様１４］
態様１から１３のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の一方がカラーを具備し、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の他方がカラー囲い部を具備している、手術ロボット用ドレープ。
［態様１５］
態様１４に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カラー囲い部が、前記カラーに対して緊密に嵌合するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様１６］
態様１４または１５に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記カラー及び前記カラー囲い部の一方又は両方が、弾性部からなる、手術ロボット用ドレープ。
［態様１７］
態様１６に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、対応する前記ドレープ材部の材料が、前記弾性部を構成している、手術ロボット用ドレープ。
［態様１８］
態様１６または１７に記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記弾性部は、対応する前記ドレープ材部の周方向範囲を、拘束されていない状態に比べて周が小さくなるように付勢するように構成されている、手術ロボット用ドレープ。
［態様１９］
態様１から１８のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープにおいて、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の少なくとも一方が、磁性体を有する、手術ロボット用ドレープ。
［態様２０］
手術ロボットと、
態様１から１９のいずれかに記載の手術ロボット用ドレープと、
を備え、前記手術ロボット用ドレープが、前記手術ロボットのジョイントを覆うように前記手術ロボットの周囲に配置されている、手術ロボットシステム。
［態様２１］
手術ロボットアームのジョイントを具備した部位の周辺に無菌バリアを形成する手術ロボットアーム用ドレープであって、
手術ロボットアームの一部を受け入れる包囲体を形成するように構成されたシート、
を備え、前記包囲体が、第２の領域で互いに隔てられた第１および第３の領域を有しており、当該第２の領域の材料又は構造は、前記第１および第３の領域よりも低い有効モジュラスを有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２２］
態様２１に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域が、前記第１および第３の領域よりも外力によって容易に変形するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２３］
態様２１または２２に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域が、ひだ制御部を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２４］
態様２３に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記ひだ制御部が、伸張状態と収縮状態との間で構成可能な蛇腹部位を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２５］
態様２１から２４のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域の材料が、前記第１および第３の領域の材料よりも高弾性である、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２６］
態様２１から２５のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域の材料が、前記第１および第３の領域の材料よりも薄く形成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２７］
態様２１から２６のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域における当該ドレープの材料が、前記第１および第３の領域における当該ドレープの材料に比べて緩く拘束されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２８］
態様２７に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、当該ドレープが、複数の固定機構によってロボットアームに取り付けられるように構成されており、前記複数の固定機構のうちの１つの固定機構が、前記第２の領域の各端部に又は各端部近傍に設けられている手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様２９］
態様２１から２８のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記シートの材料が、前記包囲体を形成しているか又は前記包囲体を形成するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３０］
態様２１から２９のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記包囲体が、長手方向に延びるロボットアームを包むように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３１］
態様２１から３０のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記包囲体が、略チューブ状の部位を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３２］
態様３１に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記略チューブ状の部位が、前記第１、第２および第３の領域を含む、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３３］
態様３１または３２に記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記略チューブ状の部位が、略円筒状の部位及び略円錐台状の部位の少なくとも一方を有する、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３４］
態様２１から３３のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第１、第２および第３の領域が、一体的に形成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３５］
態様２１から３４のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、
前記第２の領域が、前記第１および第３の領域に比べて、前記包囲体で覆われたジョイントのより大きな屈曲を許容することが可能である、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３６］
態様２１から３５のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープにおいて、前記第２の領域が、当該ドレープの屈折方向もしくは屈曲方向および／または当該ドレープの捻れ方向において、前記第１および第３の領域よりも低い有効モジュラスを有するように構成されている、手術ロボットアーム用ドレープ。
［態様３７］
態様２１から３６のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープと、ジョイントを具備した手術ロボットアームとを備え、前記アームの前記ジョイントが、前記包囲体の前記第２の領域内に収容可能である、手術ロボットシステム。
［態様３８］
態様３７に記載の手術ロボットシステムにおいて、前記ロボットアームの、前記ジョイントよりも先端側にある第１の部位が、前記包囲体の前記第１の領域内に収容可能であり、前記ロボットアームの、前記ジョイントよりも基端側にある第２の部位が、前記包囲体の前記第３の領域内に収容可能である、手術ロボットシステム。
［態様３９］
態様３８に記載の手術ロボットシステムにおいて、前記ロボットアームの前記先端側にある部位が、前記ジョイントに隣接した第１のアームセグメントを有し、前記ロボットアームの前記基端側にある部位が、前記ジョイントに隣接した第２のアームセグメントを有している、手術ロボットシステム。
［態様４０］
態様２１から３６のいずれかに記載の手術ロボットアーム用ドレープと、ジョイントを具備した手術ロボットアームとを備え、前記包囲体は、前記第２の領域が前記ジョイントと位置合わせされるように構成されている、手術ロボットシステム。
In the present application, each of the individual configurations described herein and any combination of two or more such configurations may be such configurations or in accordance with the entire specification of the present application and the general wisdom of those skilled in the art. As long as the combination is feasible, it is disclosed without limitation to the scope of the claims, whether or not such a configuration or combination of configurations solves any of the problems disclosed herein. It shall be. Aspects of the invention may be composed of any such individual configuration or combination of configurations. It will be apparent to those skilled in the art by reference to the above description that various modifications may be made within the scope of the present invention.
The present invention includes the following contents as an embodiment.
[Aspect 1]
A drape for a surgical robot that covers a joint of a surgical robot, wherein the joint is configured to allow a portion of the robot arm adjacent to the joint to rotate about the center of the joint axis. ,
A base end side drape material portion that forms a sterile barrier that covers a portion of the robot that is closer to the proximal end side than the joint and is fixed so as to rotate with the portion.
A tip-side drape material portion that forms a sterile barrier on a portion of the robot that is closer to the tip side than the joint and is fixed so as to rotate with the portion.
Have,
The drape is a drape for a surgical robot, in which the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion are configured to be freely rotatable about the joint axis center.
[Aspect 2]
In the surgical robot drape according to aspect 1, the sterile barrier by restricting the passage of fluid and / or particulate matter between the proximal drape material portion and the distal end side drape material portion. A drape for surgical robots that is configured to maintain.
[Aspect 3]
In the drape for a surgical robot according to the first or second aspect, the drape includes a coupling mechanism for connecting the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion, and the coupling mechanisms are mutual. A first coupling and a second coupling configured to be connected are included, and one of the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion comprises the first coupling, and the base. A drape for a surgical robot, wherein the other end side drape material portion and the tip side drape material portion are provided with the second coupling.
[Aspect 4]
In the drape for a surgical robot according to the third aspect, the drape for a surgical robot is configured such that the coupling mechanism connects the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion in a sealed state.
[Aspect 5]
In the surgical robot drape according to aspect 3 or 4, the coupling mechanism is configured to allow unconstrained relative rotation between the proximal drape material and the distal drape. Drape for surgical robots.
[Aspect 6]
In the surgical robot drape according to any one of aspects 3 to 5, the first coupling and the second coupling are configured to engage with each other by engagement by snap fitting. Drape for robots.
[Aspect 7]
In the surgical robot drape according to any one of aspects 3 to 6, one of the first and second couplings has a concave portion, and the other of the first and second couplings has a convex portion. , The recess is a drape for a surgical robot configured to accommodate the protrusion.
[Aspect 8]
The surgical robot drape according to aspect 7, wherein the convex portion is configured to snap fit over a lip or rib adjacent to the concave portion.
[Aspect 9]
In the surgical robot drape according to the seventh or eighth aspect, the surgical robot drape in which at least one of the convex portion, the lip and the rib is elastically deformable.
[Aspect 10]
In the surgical robot drape according to any one of aspects 3 to 9, the first coupling comprises a third coupling, and the first coupling is via the third coupling. A drape for a surgical robot configured to be coupled to the second coupling.
[Aspect 11]
In the surgical robot drape according to the tenth aspect, the surgical robot drape in which the third coupling is freely rotatable with respect to the second coupling.
[Aspect 12]
In the surgical robot drape according to the aspect 10 or 11, the coupling mechanism is configured such that the second coupling and the third coupling are engaged with each other by engagement by snap fitting. Drapes for surgical robots that are configured.
[Aspect 13]
In the surgical robot drape according to any of aspects 10-12, the third coupling has a recess or convex that engages the convex or recess of the second coupling. Drape for surgical robots.
[Aspect 14]
In the drape for a surgical robot according to any one of aspects 1 to 13, one of the proximal end side drape material portion and the distal end side drape material portion has a collar, and the proximal end side drape material portion and the distal end side drape A drape for surgical robots, with the other side of the timber part having a collar enclosure.
[Aspect 15]
In the surgical robot drape according to aspect 14, the surgical robot drape is configured such that the collar enclosure is tightly fitted to the collar.
[Aspect 16]
In the drape for a surgical robot according to the aspect 14 or 15, the drape for a surgical robot, wherein one or both of the collar and the collar enclosure portion is an elastic portion.
[Aspect 17]
In the drape for a surgical robot according to the sixteenth aspect, the drape for a surgical robot in which the material of the corresponding drape material portion constitutes the elastic portion.
[Aspect 18]
In the drape for a surgical robot according to the 16th or 17th aspect, the elastic portion is configured to urge the circumferential range of the corresponding drape material portion so that the circumference is smaller than that in the unconstrained state. Drape for surgical robots.
[Aspect 19]
The surgical robot drape according to any one of aspects 1 to 18, wherein at least one of the proximal end side drape material portion and the distal end side drape material portion has a magnetic material.
[Aspect 20]
With a surgical robot
The drape for a surgical robot according to any one of aspects 1 to 19.
A surgical robot system comprising:, the surgical robot drape is arranged around the surgical robot so as to cover the joints of the surgical robot.
[Aspect 21]
A drape for a surgical robot arm that forms a sterile barrier around the site of the surgical robot arm joint.
A sheet configured to form a siege that accepts part of the surgical robot arm,
The enclosure has first and third regions separated from each other in the second region, and the material or structure of the second region is from the first and third regions. Drape for surgical robot arms, which also has a low effective modulus.
[Aspect 22]
In the surgical robot arm drape according to aspect 21, the surgical robot arm drape is configured such that the second region is more easily deformed by an external force than the first and third regions.
[Aspect 23]
In the surgical robot arm drape according to the aspect 21 or 22, the surgical robot arm drape in which the second region has a fold control unit.
[Aspect 24]
In the surgical robot arm drape according to aspect 23, the surgical robot arm drape in which the fold control unit has a bellows portion that can be configured between an extended state and a contracted state.
[Aspect 25]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 24, wherein the material in the second region is more elastic than the material in the first and third regions.
[Aspect 26]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 25, wherein the material of the second region is formed thinner than the material of the first and third regions.
[Aspect 27]
In the drape for the surgical robot arm according to any one of aspects 21 to 26, the material of the drape in the second region is loosely restrained as compared with the material of the drape in the first and third regions. , Drape for surgical robot arm.
[Aspect 28]
In the drape for a surgical robot arm according to the 27th aspect, the drape is configured to be attached to the robot arm by a plurality of fixing mechanisms, and one of the plurality of fixing mechanisms is the fixing mechanism. A drape for a surgical robot arm provided at or near each end of the area of.
[Aspect 29]
In the surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 28, the material of the sheet forms the enclosure or is configured to form the enclosure. ..
[Aspect 30]
In the surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 29, the surgical robot arm drape is configured such that the enclosure wraps the robot arm extending in the longitudinal direction.
[Aspect 31]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 30, wherein the enclosure has a substantially tubular portion.
[Aspect 32]
In the drape for a surgical robot arm according to aspect 31, the drape for a surgical robot arm, wherein the substantially tubular portion includes the first, second and third regions.
[Aspect 33]
The surgical robot arm drape according to aspect 31 or 32, wherein the substantially tubular portion has at least one of a substantially cylindrical portion and a substantially truncated cone-shaped portion.
[Aspect 34]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 33, wherein the first, second, and third regions are integrally formed.
[Aspect 35]
In the surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 34.
A drape for a surgical robot arm, wherein the second region is capable of allowing greater flexion of the enclosure-covered joint as compared to the first and third regions.
[Aspect 36]
In the drape for a surgical robot arm according to any one of aspects 21 to 35, the second region is the first and third regions in the bending direction or bending direction of the drape and / or the twisting direction of the drape. A drape for a surgical robot arm that is configured to have a lower effective modulus.
[Aspect 37]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 36 and the surgical robot arm provided with a joint are provided, and the joint of the arm can be accommodated in the second region of the enclosure. , Surgical robot system.
[Aspect 38]
In the surgical robot system according to aspect 37, the first portion of the robot arm on the distal end side of the joint can be accommodated in the first region of the enclosure, and the robot arm of the robot arm. A surgical robot system in which a second site on the proximal end side of the joint can be accommodated within the third region of the enclosure.
[Aspect 39]
In the surgical robot system according to aspect 38, the portion of the robot arm on the distal end side has a first arm segment adjacent to the joint, and the moiety on the proximal end side of the robot arm is the said. A surgical robot system having a second arm segment adjacent to a joint.
[Aspect 40]
The surgical robot arm drape according to any one of aspects 21 to 36 and the surgical robot arm provided with a joint are provided, and the enclosure is configured such that the second region is aligned with the joint. The surgical robot system.
Claims (18)
前記ロボットの前記ジョイントよりも基端側にある部位を覆う無菌バリアを形成し、且つ当該部位と共に回転するように固定された基端側ドレープ材部と、
前記ロボットの前記ジョイントよりも先端側にある部位上に無菌バリアを形成し且つ当該部位と共に回転するように固定された先端側ドレープ材部と、
を有し、
当該ドレープは、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とが前記ジョイント軸心回りに互いに自由に回転可能であるように構成されており、
当該ドレープが、前記基端側ドレープ材部と前記先端側ドレープ材部とを接続するカップリング機構を備えており、当該カップリング機構は、互いに連結するように構成された第１のカップリング及び第２のカップリングを含み、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の一方が前記第１のカップリングを具備し、前記基端側ドレープ材部及び前記先端側ドレープ材部の他方が前記第２のカップリングを具備しており、
前記第１および第２のカップリングの一方が凹部を有し、前記第１および第２のカップリングの他方が凸部を有し、当該凹部は当該凸部を収容するように構成されている、
手術ロボット用ドレープ。 A drape for a surgical robot that covers a joint of a surgical robot, wherein the joint is configured to allow a portion of the robot arm adjacent to the joint to rotate about the center of the joint axis. ,
A base end side drape material portion that forms a sterile barrier that covers a portion of the robot that is closer to the proximal end side than the joint and is fixed so as to rotate with the portion.
A tip-side drape material portion that forms a sterile barrier on a portion of the robot that is closer to the tip side than the joint and is fixed so as to rotate with the portion.
Have,
The drape is configured so that the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion can freely rotate with each other around the joint axis center.
The drape includes a coupling mechanism for connecting the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion, and the coupling mechanism is a first coupling configured to be connected to each other and a first coupling mechanism. One of the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion includes the first coupling, and the base end side drape material portion and the tip end side drape material portion include the second coupling. The other comprises the second coupling, which is described above.
One of the first and second couplings has a concave portion, the other of the first and second couplings has a convex portion, and the concave portion is configured to accommodate the convex portion. ,
Drape for surgical robots.
請求項１から１７のいずれか一項に記載の手術ロボット用ドレープと、
を備え、前記手術ロボット用ドレープが、前記手術ロボットのジョイントを覆うように前記手術ロボットの周囲に配置されている、手術ロボットシステム。 With a surgical robot
The drape for a surgical robot according to any one of claims 1 to 17 .
A surgical robot system comprising:, the surgical robot drape is arranged around the surgical robot so as to cover the joints of the surgical robot.
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