JPWO2017038395A1 - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents

画像処理装置、画像処理方法及びプログラム Download PDF

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Abstract

第1の画像及びこの第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出回路(101)と、複数のオプティカルフローの各々を消失点方向ベクトル及び直交ベクトルに分解するベクトル分解回路(102)と、直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出回路(103)と、振動ブレ量により、算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー開始点補正回路(104)と、補正された複数のオプティカルフローに基づいて第1の画像の消失点を算出する消失点算出回路(105)とを備える。

Description

本発明は、画像処理装置、画像処理方法及びプログラムに関し、特に、連続して撮像される画像からオプティカルフローを算出する画像処理装置、画像処理方法及びプログラムに関する。
従来の画像処理装置として、画像中の点を中心とした放射状のオプティカルフローが生じている撮像画像に対して、その点を消失点として算出し、算出した消失点の位置を撮像画像の中心とするように画像の補正を行うものが知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許第5321540号公報(段落0009−0010、段落0044−0047)
従来の画像処理装置は、撮像画像から得られるオプティカルフローが、撮像画像の消失点を中心として放射状に広がることを前提としている。このため、従来の画像処理装置では、オプティカルフローが消失点から放射状に広がる前提が覆らない、路面に沿った緩やかな車両のバウンドに対しては補正することが可能である。
しかしながら、オプティカルフローが消失点から放射状に広がらないような、路面の段差等で発生する車両の振動に対しては、従来の画像処理装置は、消失点の位置を算出することができず、画像に生じた振動ブレを補正することができない。
そこで、本発明は、画像の消失点からオプティカルフローが放射状に広がらないような振動が発生した場合でも、画像の消失点の位置を算出することができるようにすることを目的とする。
本発明の一態様に係る画像処理装置は、第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点とを結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部と、前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部と、前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部と、前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部とを備えることを特徴とする。
本発明の一態様に係る画像処理方法は、第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出し、前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解し、前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出し、前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正し、前記補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出することを特徴とする。
本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部、前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部、前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部、前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部、及び、前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部として機能させることを特徴とする。
本発明の一態様によれば、画像の振動ブレに応じてオプティカルフローを補正して、画像の消失点の位置を算出することができる。
実施の形態1に係る画像補正処理装置の構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態1における撮像画像の第1の例である。 実施の形態1における撮像画像の第2の例である。 実施の形態1において、オプティカルフローを分解したベクトルを示す概略図である。 実施の形態1において、ベクトルから垂直成分及び水平成分を特定する処理を説明するための概略図である。 実施の形態1における補正オプティカルフローを示す概略図である。 実施の形態2に係る画像補正処理装置の構成を概略的に示すブロック図である。 実施の形態1及び2に係る画像補正処理装置のハードウェア構成の一例を示す概略図である。
実施の形態1.
図1は、実施の形態1に係る画像処理装置としての画像補正処理装置100の構成を概略的に示すブロック図である。
画像補正処理装置100は、車両に搭載されるものであり、図示されていない撮像装置から撮像画像の入力を受ける。画像補正処理装置100は、オプティカルフロー算出部としてのオプティカルフロー算出回路101と、ベクトル分解部としてのベクトル分解回路102と、振動ブレ量算出部としての振動ブレ量算出回路103と、オプティカルフロー補正部としてのオプティカルフロー開始点補正回路104と、消失点算出部としての消失点算出回路105と、振動ブレ補正部としての振動ブレ補正回路106とを有する。
なお、実施の形態1に係る画像処理方法は、画像補正処理装置100により実行される方法である。
オプティカルフロー算出回路101は、入力された撮像画像(第1の画像又は第2の画像)及びこの撮像画像の前に撮像された撮像画像(第2の画像又は第3の画像)の間で複数のオプティカルフローを算出する。例えば、オプティカルフロー算出回路101は、入力された撮像画像中のN個(Nは2以上の整数)のオブジェクトの時間的な位置変化から当該オブジェクトのオプティカルフローOF(M)を算出する。ここで、Mは、2以上の整数である。
オプティカルフローOF(M)の算出方法については、公知の方法が採用されればよい。例えば、オプティカルフロー算出回路101は、ブロックマッチング法(block matching method)によりM個の特徴点を算出し、この特徴点の動きベクトルに基づいて、オプティカルフローOF(M)を算出する。
図2は、車両に搭載された車載カメラで、片側1車線の凹凸のない左側通行道路を前方に進行しているときに撮像された撮像画像の例である。
道路の両脇には電柱110〜115が立っており、進行している車両の前方路面にはマンホールの蓋116がある。
図2には、本来、撮像画像には映っていないが、直前の撮像画像における電柱110P〜115Pの位置が図中のハッチングされた縦棒により示されている。また、図2には、本来、撮像画像には映っていないが、直前の撮像画像におけるマンホールの蓋116Pの位置も、ハッチングされた楕円により示されている。
図2における実線矢印は、撮像画像中のオブジェクトである電柱110〜115及びマンホールの蓋116のそれぞれについて、オプティカルフロー算出回路101で算出されたオプティカルフローOF(1)〜OF(13)を示している。
オプティカルフローOF(1)〜OF(13)の延長線は一点で交わり、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)から、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)の起点となる撮像画像の消失点VPを導くことができる。
図3は、撮像時に、道路上に落ちていた物体に車両の前タイヤが乗り上げ、車両に縦方向の振動が発生した場合の撮像画像の例である。
図3においても電柱110〜115及びマンホールの蓋116が写されている。
さらに、図3においても、本来、撮像画像には映っていないが、物体に車両の前タイヤが乗り上げる直前の撮像画像における電柱110P〜115Pの位置が図中のハッチングされた縦棒により示されている。また、図3には、本来、撮像画像には映っていないが、物体に車両の前タイヤが乗り上げる直前の撮像画像におけるマンホールの蓋116Pの位置も図中のハッチングされた楕円により示されている。
図3における破線の矢印は、図2で説明した、車両振動が生じていない撮像画像におけるオプティカルフローOF(1)#〜OF(13)#であり、図中の実線矢印は、オプティカルフロー算出回路101で算出された、車両振動の影響が含まれるオプティカルフローOF(1)〜OF(13)を示している。
車両に縦方向の振動が発生したことにより、図3におけるオプティカルフローOF(1)〜OF(13)の延長線は、1点に収束しておらず、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)からは消失点を導くことはできない。
図1に戻り、ベクトル分解回路102は、オプティカルフロー算出回路101から与えられるオプティカルフローOF(M)の各々を、オプティカルフローOF(M)の各々の開始点と、直前の撮像画像(第2の画像)の消失点VPとを結んだ線分と平行な方向のベクトルOFc(M)と、ベクトルOFc(M)に対して直交する方向のベクトルOFo(M)に分解する。以下、ベクトルOFc(M)を消失点方向ベクトル、ベクトルOFo(M)を直交ベクトルともいう。直前の撮像画像(第2の画像)の消失点VPは、直前の撮像画像の前に撮像された撮像画像(第3の画像)との間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出される。
図4は、ベクトル分解回路102が、図3に示されているオプティカルフローOF(i)(i=1,7,13)を分解したベクトルOFc(i)及びベクトルOFo(i)を示す概略図である。
図4に示されているように、ベクトル分解回路102は、図3においては撮像画像の消失点が判明していないため、オプティカルフローOF(i)を、オプティカルフローOF(i)の各々の開始点と、直前の撮像画像の消失点VPとを結んだ線分と平行な方向のベクトルOFc(i)と、ベクトルOFc(i)に直交する方向のベクトルOFo(i)とに分解している。
なお、オプティカルフローOF(13)については、ベクトルOFc(13)に直交する方向の成分がないため、ベクトルOFo(13)は、ゼロベクトルになっている。
車両が前方に進行し始めるときには、直前の撮像画像の消失点VPの位置は分からないが、ベクトル分解回路102は、撮像画像の中心位置を消失点VPとして処理を開始すればよい。また、ベクトル分解回路102は、車載カメラの取り付け位置及び取り付け方向から事前に決定された位置を消失点VPとして処理を開始してもよい。
振動ブレ量算出回路103は、ベクトル分解回路102から与えられるベクトルOFo(M)から、画像水平方向の成分OFoh(M)と画像垂直方向の成分OFov(M)とを特定する。また、振動ブレ量算出回路103は、ベクトル分解回路102から与えられるベクトルOFc(M)から、下記の式(1)及び式(2)に従い、画像の垂直振動ブレ量Sv及び水平振動ブレ量Shを算出する。ここでの「水平」は、撮像画像(画角)における水平方向であり、「垂直」は、撮像画像(画角)における垂直方向である。
Sv=Σ{OFov(M)}/CNTv (1)
CNTv=Σ{ABS(cos(OFc(M)の画角水平方向からの角度))}
Sh=Σ{OFoh(M)}/CNTh (2)
CNTh=Σ{ABS(sin(OFc(M)の画角水平方向からの角度))}
式(1)に示されているように、垂直振動ブレ量Svは、ベクトルOFo(M)の垂直成分の集計値をベクトルOFc(M)の角度で重み付けしている。このため、垂直振動ブレ量Svは、ベクトルOFo(M)の垂直成分の集計値が大きくなるほど大きくなる。
また、式(2)に示されているように、水平振動ブレ量Shは、ベクトルOFo(M)の水平成分の集計値をベクトルOFc(M)の角度で重み付けしている。このため、水平振動ブレ量Shは、ベクトルOFo(M)の水平成分の集計値が大きくなるほど大きくなる。
図5は、振動ブレ量算出回路103において、図4に示されているベクトルOFo(1)から成分OFov(1)及び成分OFoh(1)を特定する際の処理を説明するための概略図である。
振動ブレ量算出回路103は、ベクトルOFo(1)から、画像の垂直方向の成分OFov(1)と画像の水平方向の成分OFoh(1)を特定している。
図1に戻り、振動ブレ量算出回路103が、画像の垂直振動ブレ量Svを、M個のオプティカルフローOF(M)から分解されたベクトルOFo(M)の垂直成分OFov(M)の単純な加算平均で算出すると、消失点の垂直方向に位置するオプティカルフローOF(M)から求められる垂直成分OFov(M)はその値が総じて小さいために、垂直方向のブレ量が小さくなってしまう。そこで、式(1)に示されているように、振動ブレ量算出回路103は、オプティカルフローOF(M)から分解されたベクトルOFc(M)の画角水平方向からの角度の余弦(cos)で重み付けを行っている。これにより、振動ブレ量算出回路103は、消失点の垂直方向に位置するオプティカルフローOF(M)よりも消失点の水平方向に位置するオプティカルフローOF(M)の比率を大きくして、画像の垂直振動ブレ量Svを算出している。
また、振動ブレ量算出回路103が、画像の水平振動ブレ量Shを、M個のオプティカルフローOF(M)から分解されたベクトルOFo(M)の水平成分OFoh(M)の単純な加算平均で算出すると、消失点の水平方向に位置するオプティカルフローOF(M)の水平成分OFoh(M)はその値が総じて小さいために、水平方向のブレ量が小さくなってしまう。そこで、式(2)に示されているように、振動ブレ量算出回路103は、オプティカルフローOF(M)から分解されたベクトルOFc(M)の画角水平方向からの角度の正弦(sin)で重み付け行っている。これにより、振動ブレ量算出回路103は、消失点の水平方向に位置するオプティカルフローOF(M)よりも消失点の垂直方向に位置するオプティカルフローOF(M)の比率を大きくして、画像の水平振動ブレ量Shを算出している。
このように画像の垂直振動ブレ量Svと水平振動ブレ量Shの算出において、オプティカルフローの消失点方向において分解されたベクトルOFc(M)の方向による重み付けを行うことで、振動ブレ量の算出精度が向上する。
オプティカルフロー開始点補正回路104は、オプティカルフロー算出回路101から与えられるオプティカルフローOF(M)の各々を、振動ブレ量算出回路103から与えられる振動ブレ量により補正する。例えば、オプティカルフロー開始点補正回路104は、オプティカルフロー算出回路101から与えられるオプティカルフローOF(M)の各々の開始点を、振動ブレ量算出回路103から与えられる水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Sv移動して得られる補正オプティカルフローMOF(M)を算出する。
図6は、オプティカルフローOF(M)の各々の開始点を開始点補正ベクトル=(水平振動ブレ量Sh、垂直振動ブレ量Sv)移動して得られる補正オプティカルフローMOF(M)を示す概略図である。
消失点算出回路105は、オプティカルフロー開始点補正回路104から与えられる補正オプティカルフローMOF(M)に基づいて、入力された撮像画像の消失点を算出する。例えば、消失点算出回路105は、オプティカルフロー開始点補正回路104から与えられる補正オプティカルフローMOF(M)の延長線上の交点を撮像画像の補正消失点MVPとして算出する。言い換えると、補正消失点MVPは、補正オプティカルフローMOF(M)の延長線が収束する点である。なお、補正オプティカルフローMOF(M)の延長線の交点が予め定められた範囲に集約している場合に、補正オプティカルフローMOF(M)の延長線がこの範囲内の点に収束しているもの、言い換えると、この範囲内の点で補正オプティカルフローMOF(M)の延長線が交差しているものとする。
次に、消失点算出回路105は、下記の式(3)に従い、直前の撮像画像における消失点VPpと補正消失点MVPとを線形補間して、消失点VPを算出する。そして、消失点算出回路105は、算出された消失点VPで直前の消失点VPpを置き換えることにより、消失点を更新する。式(3)において、Kは補間係数を意味し、予め定められているものとする。
VP=VPp×(1−K)+MVP×K (3)
K:0より大きく1未満の値
式(3)のように、時定数処理に相当する線形補間処理を適用することで、補正消失点MVPの位置と実際の消失点位置の間に生じた演算精度誤差の影響を低減させることができる。
振動ブレ補正回路106は、振動ブレ量算出回路103から与えられる振動ブレ量により、入力された撮像画像の振動ブレを補正する。
具体的には、振動ブレ補正回路106は、振動ブレ量算出回路103から与えられる水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Svとから、入力画像の振動ブレを補正するための補正値である振動ブレ補正量Viを算出する。
例えば、振動ブレ補正量をVi=(Vix,Viy)という2次元ベクトルで定義した場合、振動ブレ補正回路106は、入力された撮像画像のトリミング開始位置を左上隅(0,0)から(Vix,Viy)に変更すればよい。
振動ブレ補正回路106は、振動ブレ補正量Viが2次元ベクトルの場合、振動ブレ量算出回路103の出力である水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Svを用いて、例えば、下記の式(4)を用いて振動ブレ補正量Viを算出する。
式(4)において、補正係数G(X)は、Xが閾値TH1未満である場合は0であり、Xが閾値TH1以上かつ閾値TH2以下の範囲では0から単調増加して1に至り、Xが閾値TH2を超える範囲では1を維持する特性を有する。
Vi=(Vix,Viy)
=(Sh×G(|Sh|),Sv×G(|Sv|)) (4)
式(4)によれば、振動ブレ量の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合には、入力画像の振動ブレが補正されないようになる。
カーブ等で消失点位置が緩やかに撮像画像の左端に遷移するような場合、消失点位置の緩やかな変動が振動ブレ補正量から除去できないと、振動ブレ補正によって、撮像画像の右端側に大きな画像欠損が生じることとなる。しかしながら、式(4)では、補正係数G(X)を乗じて振動ブレ補正量Viが算出されるため、閾値TH1、TH2の値を調整することで、消失点位置の緩やかな遷移を、振動ブレ補正量から除くことが可能となり、大きな画像欠損を生じない効果が得られる。
なお、閾値TH1及び閾値TH2は、このような効果が得られるように、予め定められていればよい。
振動ブレ補正回路106による振動ブレ補正量Viの算出は、補正係数G(X)を乗じる構成に限定する必要はなく、例えば、水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Svのそれぞれについて直前までの有限個の値で平滑化した値との差分を取るようにしてもよい。この場合にも、消失点位置の緩やかな遷移により生じる小さな振動ブレ量を、振動ブレ補正量から除くことが可能となり、同様に大きな画像欠損を生じない効果が得られる。
振動ブレ補正回路106による車両振動ブレ補正は、振動ブレ補正量Viに基づいて、入力画像全体の垂直方向移動と水平方向移動を基本とする。しかしながら、車両の振動ブレは、水平方向で発生する場合は少ないことから、振動ブレ補正回路106による車両振動ブレ補正は、入力画像全体の垂直方向移動のみに限定しても構わない。その場合、車両振動ブレ補正処理を簡易化することができる。
振動ブレ量算出回路103は、撮像画像の水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Svとを画像全体で算出しているが、このような例に限定されない。例えば、振動ブレ量算出回路103は、撮像画像を升目に分割し、分割領域毎のオプティカルフローから撮像画像の水平振動ブレ量と、垂直振動ブレ量を算出することで、撮像画像の回転方向のブレ量も算出することが可能となる。これにより、振動ブレ補正回路106において、撮像画像の回転方向のブレも補正することが可能となる。
例えば、車両の左の車輪のみが物体に乗り上げた場合、右の車輪の位置を回転軸とした回転が生じ、撮像画像の左端升目と右端升目で垂直方向のブレ量が異なることになる。
この場合、升目の垂直方向におけるブレ量により、撮像画像の回転量を算出することができる。ここで、撮像画像の水平升目の数が10の場合を例にして説明する。撮像画像下端の左端升目の垂直ブレ量が12で、右端に向かって徐々にブレ量が1ずつ減少し、撮像画像下端の右端升目の垂直ブレ量が3だったとすると、撮像画像下端の右端升目から更に右側へ3升先(撮像画像外に位置)の垂直ブレ量は0と考えることができる。振動ブレ量算出回路103は、この垂直ブレ量が0となる位置を撮像画像の回転軸として、回転量を算出する。
算出された回転量に基づいて、振動ブレ補正回路106が、回転と逆回転の処理を画像にかけることで、撮像画像の回転方向のブレ量を補正(修正)することができる。ここでは、簡易的に撮像画像下端の升目の垂直ブレ量だけから撮像画像の回転軸と回転量を算出する例を説明したが、実際には、撮像画像全体の全ての升目の垂直ブレ量と水平ブレ量から撮像画像の回転軸と回転量を求め、その逆回転を行うことで補正することができる。
ここで、実施の形態1に係る画像補正処理装置100を車両前方の物体を撮像する撮像装置であるカメラに接続し、画像補正処理装置100の後段に車両等の物体検出を行う情報処理装置である認識処理装置を接続した情報処理システムについて説明する。
画像補正処理装置100は、現在の撮像画像から算出した複数のオプティカルフローと直前の撮像画像の消失点から撮像画像のブレ量を算出する構成を有する。このため、画像補正処理装置100は、車両振動の影響により、現在の撮像画像のオプティカルフローが撮像画像の消失点から放射状にならない場合でも、車両振動による撮像画像の振動ブレを補正することができる。
画像補正処理装置100は、車載カメラで撮像した撮像画像に生じている車両の振動ブレを補正することができるため、画像補正処理装置100の後段に接続される認識処理装置は、画像補正処理装置100から与えられる画像中の物体検出及び物体トラッキング精度を向上させることができる。
画像補正処理装置100は、撮像画像から算出したオプティカルフローから車両振動による振動ブレ量を算出し、撮像画像の振動ブレを補正するため、車両振動ブレを検出するための加速度センサを必要とせずに、撮像画像の振動ブレ補正を行うことができる。このため、画像補正処理装置100は、小型化、低省電力化及び低コスト化が可能である。また、車両の振動ブレを検出するために加速度センサが搭載されている場合であっても、画像補正処理装置100は、加速度センサが故障しても、車両振動による撮像画像の振動ブレを補正することができる。このため、より安全な画像補正処理装置100を提供することができる。
実施の形態2.
図7は、実施の形態2に係る画像補正処理装置200の構成を概略的に示すブロック図である。
画像補正処理装置200は、オプティカルフロー算出回路201と、ベクトル分解回路102と、振動ブレ量算出回路103と、オプティカルフロー開始点補正回路104と、消失点算出回路105と、振動ブレ補正回路206とを有する。
実施の形態2に係る画像補正処理装置200は、オプティカルフロー算出回路201及び振動ブレ補正回路206を除いて、実施の形態1に係る画像補正処理装置100と同様に構成されている。以下、実施の形態1とは異なるオプティカルフロー算出回路201及び振動ブレ補正回路206について説明する。
なお、実施の形態2に係る画像処理方法は、画像補正処理装置200により実行される方法である。
オプティカルフロー算出回路201は、実施の形態1と同様に、入力された撮像画像中のN個(Nは2以上の整数)のオブジェクトの時間的な位置変化から当該オブジェクトのオプティカルフローOF(M)を算出する。
また、オプティカルフロー算出回路201は、消失点判定部としての消失点判定回路201aを有している。
消失点判定回路201aは、算出されたオプティカルフローOF(M)に基づいて、振動ブレが発生しているか否かを判断する。例えば、消失点判定回路201aは、オプティカルフローOF(M)の延長線の交点が、入力された撮像画像中の予め定められた一定サイズの領域内に集約されるか否かを判定する。言い換えると、消失点判定回路201aは、算出されたオプティカルフローOF(M)に基づいて、撮像画像の消失点を算出することができるか否かを判断する。
消失点判定回路201aは、オプティカルフローOF(M)の延長線の交点が予め定められた一定サイズの領域内に集約される場合、算出された何れかの交点が入力画像の消失点であると判定し、判定結果JUD=1を振動ブレ補正回路206に出力する。判定結果JUD=1は、消失点が算出されたこと、即ち、振動ブレが発生していないことを示す。
消失点判定回路201aは、オプティカルフローの延長線の交点が予め定められた一定サイズの領域内に集約されない場合は、判定結果JUD=0を振動ブレ補正回路206に出力する。判定結果JUD=0は、消失点が算出されなかったこと、即ち、振動ブレが発生していることを示す。
振動ブレ補正回路206は、消失点判定回路201aが消失点を算出することができると判断した場合には、撮像画像の振動ブレを補正しない。
例えば、振動ブレ補正回路206は、オプティカルフロー算出回路201から出力される判定結果JUDが「1」である場合、振動ブレ量算出回路103から振動ブレ量Sh、Svの値を「0」に読み替えて処理する。
一方、振動ブレ補正回路206は、オプティカルフロー算出回路201から出力される判定結果JUDが「0」である場合、実施の形態1と同様の処理を行う。
なお、消失点判定回路201aが、振動ブレが発生していないと判断した場合に、オプティカルフロー算出回路201は、ベクトル分解回路102、振動ブレ量算出回路103、オプティカルフロー開始点補正回路104及び消失点算出回路105の演算を停止させてもよい。このような場合、演算量を削減できる効果が得られる。
以上に記載された実施の形態1及び2は、オプティカルフローの消失点を画像の振動ブレ補正に利用しているが、実施の形態は、このような例に限定されない。例えば、画像補正処理装置100、200の後段の処理部(図示せず)に、算出されたオプティカルフローの消失点を与えることで、この処理部は、算出されたオプティカルフローの消失点に基づいて、車両速度の検出、撮像画像内のオブジェクトまでの距離の検出、撮像画像内のオブジェクトの三次元における位置の検出、撮像画像内のオブジェクトの三次元における形状の検出、又は、撮像画像内の他の車両位置の検出等の処理を行うことができる。
以上に記載された実施の形態1及び2に係る画像補正処理装置100、200の各部は、単一回路、復号回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuits)又はFPGA(Field Programmable Gate Array)等の回路で構成されているが、このような例に限定されない。
例えば、画像補正処理装置100、200の全部又は一部は、図8に示されているように、メモリ301に格納されているプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ302を備えるコンピュータ300により実現されてもよい。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。
100,200 画像補正処理装置、 101,201 オプティカルフロー算出回路、 201a 消失点判定回路、 102 ベクトル分解回路、 103 振動ブレ量算出回路、 104 オプティカルフロー開始点補正回路、 105 消失点算出回路、 106,206 振動ブレ補正回路、 300 コンピュータ、 301 メモリ、 302 プロセッサ。

Claims (9)

  1. 第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
    前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点とを結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部と、
    前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部と、
    前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部と、
    前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部とを備える
    ことを特徴とする画像処理装置。
  2. 前記振動ブレ量により、前記第1の画像の振動ブレを補正する振動ブレ補正部をさらに備える
    ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
  3. 前記振動ブレ補正部は、前記振動ブレ量に基づいて、前記第1の画像の振動ブレを補正するための補正値を算出し、
    前記振動ブレ量の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合には、前記第1の画像の振動ブレを補正しない
    ことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。
  4. 前記オプティカルフロー算出部で算出された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出することができるか否かを判断する消失点判定部をさらに備え、
    前記振動ブレ補正部は、前記消失点判定部が前記第1の画像の消失点を算出することができると判断した場合には、前記第1の画像の振動ブレを補正しない
    ことを特徴とする請求項2又は3に記載の画像処理装置。
  5. 前記振動ブレ量算出部は、前記直交ベクトルの水平成分の集計値を、前記消失点方向ベクトルの角度で重み付けすることで、水平方向の振動ブレ量を算出し、前記直交ベクトルの垂直成分の集計値を、前記消失点方向ベクトルの角度で重み付けすることで、垂直方向の振動ブレ量を算出する
    ことを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の画像処理装置。
  6. 前記オプティカルフロー補正部は、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローの開始点を、前記水平方向の振動ブレ量及び前記垂直方向の振動ブレ量に応じて移動させる
    ことを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。
  7. 前記消失点算出部は、前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローの延長線が収束する補正消失点と、前記第2の画像の消失点との線形補間により、前記第1の画像の消失点を算出する
    ことを特徴とする請求項1から6の何れか一項に記載の画像処理装置。
  8. 第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出し、
    前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解し、
    前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出し、
    前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正し、
    前記補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する
    ことを特徴とする画像処理方法。
  9. コンピュータを、
    第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部、
    前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部、
    前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部、
    前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部、及び、
    前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部として機能させるためのプログラム。
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