JPWO2017038395A1 - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
しかしながら、オプティカルフローが消失点から放射状に広がらないような、路面の段差等で発生する車両の振動に対しては、従来の画像処理装置は、消失点の位置を算出することができず、画像に生じた振動ブレを補正することができない。
図1は、実施の形態1に係る画像処理装置としての画像補正処理装置100の構成を概略的に示すブロック図である。
画像補正処理装置100は、車両に搭載されるものであり、図示されていない撮像装置から撮像画像の入力を受ける。画像補正処理装置100は、オプティカルフロー算出部としてのオプティカルフロー算出回路101と、ベクトル分解部としてのベクトル分解回路102と、振動ブレ量算出部としての振動ブレ量算出回路103と、オプティカルフロー補正部としてのオプティカルフロー開始点補正回路104と、消失点算出部としての消失点算出回路105と、振動ブレ補正部としての振動ブレ補正回路106とを有する。
なお、実施の形態1に係る画像処理方法は、画像補正処理装置100により実行される方法である。
オプティカルフローOF(M)の算出方法については、公知の方法が採用されればよい。例えば、オプティカルフロー算出回路101は、ブロックマッチング法(block matching method)によりM個の特徴点を算出し、この特徴点の動きベクトルに基づいて、オプティカルフローOF(M)を算出する。
道路の両脇には電柱110〜115が立っており、進行している車両の前方路面にはマンホールの蓋116がある。
図2には、本来、撮像画像には映っていないが、直前の撮像画像における電柱110P〜115Pの位置が図中のハッチングされた縦棒により示されている。また、図2には、本来、撮像画像には映っていないが、直前の撮像画像におけるマンホールの蓋116Pの位置も、ハッチングされた楕円により示されている。
オプティカルフローOF(1)〜OF(13)の延長線は一点で交わり、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)から、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)の起点となる撮像画像の消失点VPを導くことができる。
図3においても電柱110〜115及びマンホールの蓋116が写されている。
さらに、図3においても、本来、撮像画像には映っていないが、物体に車両の前タイヤが乗り上げる直前の撮像画像における電柱110P〜115Pの位置が図中のハッチングされた縦棒により示されている。また、図3には、本来、撮像画像には映っていないが、物体に車両の前タイヤが乗り上げる直前の撮像画像におけるマンホールの蓋116Pの位置も図中のハッチングされた楕円により示されている。
車両に縦方向の振動が発生したことにより、図3におけるオプティカルフローOF(1)〜OF(13)の延長線は、1点に収束しておらず、オプティカルフローOF(1)〜OF(13)からは消失点を導くことはできない。
図4に示されているように、ベクトル分解回路102は、図3においては撮像画像の消失点が判明していないため、オプティカルフローOF(i)を、オプティカルフローOF(i)の各々の開始点と、直前の撮像画像の消失点VPとを結んだ線分と平行な方向のベクトルOFc(i)と、ベクトルOFc(i)に直交する方向のベクトルOFo(i)とに分解している。
なお、オプティカルフローOF(13)については、ベクトルOFc(13)に直交する方向の成分がないため、ベクトルOFo(13)は、ゼロベクトルになっている。
CNTv=Σ{ABS(cos(OFc(M)の画角水平方向からの角度))}
CNTh=Σ{ABS(sin(OFc(M)の画角水平方向からの角度))}
式(1)に示されているように、垂直振動ブレ量Svは、ベクトルOFo(M)の垂直成分の集計値をベクトルOFc(M)の角度で重み付けしている。このため、垂直振動ブレ量Svは、ベクトルOFo(M)の垂直成分の集計値が大きくなるほど大きくなる。
また、式(2)に示されているように、水平振動ブレ量Shは、ベクトルOFo(M)の水平成分の集計値をベクトルOFc(M)の角度で重み付けしている。このため、水平振動ブレ量Shは、ベクトルOFo(M)の水平成分の集計値が大きくなるほど大きくなる。
振動ブレ量算出回路103は、ベクトルOFo(1)から、画像の垂直方向の成分OFov(1)と画像の水平方向の成分OFoh(1)を特定している。
K:0より大きく1未満の値
具体的には、振動ブレ補正回路106は、振動ブレ量算出回路103から与えられる水平振動ブレ量Shと垂直振動ブレ量Svとから、入力画像の振動ブレを補正するための補正値である振動ブレ補正量Viを算出する。
例えば、振動ブレ補正量をVi=(Vix,Viy)という2次元ベクトルで定義した場合、振動ブレ補正回路106は、入力された撮像画像のトリミング開始位置を左上隅(0,0)から(Vix,Viy)に変更すればよい。
式(4)において、補正係数G(X)は、Xが閾値TH1未満である場合は0であり、Xが閾値TH1以上かつ閾値TH2以下の範囲では0から単調増加して1に至り、Xが閾値TH2を超える範囲では1を維持する特性を有する。
=(Sh×G(|Sh|),Sv×G(|Sv|)) (4)
式(4)によれば、振動ブレ量の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合には、入力画像の振動ブレが補正されないようになる。
なお、閾値TH1及び閾値TH2は、このような効果が得られるように、予め定められていればよい。
例えば、車両の左の車輪のみが物体に乗り上げた場合、右の車輪の位置を回転軸とした回転が生じ、撮像画像の左端升目と右端升目で垂直方向のブレ量が異なることになる。
この場合、升目の垂直方向におけるブレ量により、撮像画像の回転量を算出することができる。ここで、撮像画像の水平升目の数が10の場合を例にして説明する。撮像画像下端の左端升目の垂直ブレ量が12で、右端に向かって徐々にブレ量が1ずつ減少し、撮像画像下端の右端升目の垂直ブレ量が3だったとすると、撮像画像下端の右端升目から更に右側へ3升先(撮像画像外に位置)の垂直ブレ量は0と考えることができる。振動ブレ量算出回路103は、この垂直ブレ量が0となる位置を撮像画像の回転軸として、回転量を算出する。
算出された回転量に基づいて、振動ブレ補正回路106が、回転と逆回転の処理を画像にかけることで、撮像画像の回転方向のブレ量を補正(修正)することができる。ここでは、簡易的に撮像画像下端の升目の垂直ブレ量だけから撮像画像の回転軸と回転量を算出する例を説明したが、実際には、撮像画像全体の全ての升目の垂直ブレ量と水平ブレ量から撮像画像の回転軸と回転量を求め、その逆回転を行うことで補正することができる。
図7は、実施の形態2に係る画像補正処理装置200の構成を概略的に示すブロック図である。
画像補正処理装置200は、オプティカルフロー算出回路201と、ベクトル分解回路102と、振動ブレ量算出回路103と、オプティカルフロー開始点補正回路104と、消失点算出回路105と、振動ブレ補正回路206とを有する。
実施の形態2に係る画像補正処理装置200は、オプティカルフロー算出回路201及び振動ブレ補正回路206を除いて、実施の形態1に係る画像補正処理装置100と同様に構成されている。以下、実施の形態1とは異なるオプティカルフロー算出回路201及び振動ブレ補正回路206について説明する。
なお、実施の形態2に係る画像処理方法は、画像補正処理装置200により実行される方法である。
また、オプティカルフロー算出回路201は、消失点判定部としての消失点判定回路201aを有している。
消失点判定回路201aは、算出されたオプティカルフローOF(M)に基づいて、振動ブレが発生しているか否かを判断する。例えば、消失点判定回路201aは、オプティカルフローOF(M)の延長線の交点が、入力された撮像画像中の予め定められた一定サイズの領域内に集約されるか否かを判定する。言い換えると、消失点判定回路201aは、算出されたオプティカルフローOF(M)に基づいて、撮像画像の消失点を算出することができるか否かを判断する。
消失点判定回路201aは、オプティカルフローOF(M)の延長線の交点が予め定められた一定サイズの領域内に集約される場合、算出された何れかの交点が入力画像の消失点であると判定し、判定結果JUD=1を振動ブレ補正回路206に出力する。判定結果JUD=1は、消失点が算出されたこと、即ち、振動ブレが発生していないことを示す。
消失点判定回路201aは、オプティカルフローの延長線の交点が予め定められた一定サイズの領域内に集約されない場合は、判定結果JUD=0を振動ブレ補正回路206に出力する。判定結果JUD=0は、消失点が算出されなかったこと、即ち、振動ブレが発生していることを示す。
例えば、振動ブレ補正回路206は、オプティカルフロー算出回路201から出力される判定結果JUDが「1」である場合、振動ブレ量算出回路103から振動ブレ量Sh、Svの値を「0」に読み替えて処理する。
一方、振動ブレ補正回路206は、オプティカルフロー算出回路201から出力される判定結果JUDが「0」である場合、実施の形態1と同様の処理を行う。
例えば、画像補正処理装置100、200の全部又は一部は、図8に示されているように、メモリ301に格納されているプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ302を備えるコンピュータ300により実現されてもよい。このようなプログラムは、ネットワークを通じて提供されてもよく、また、記録媒体に記録されて提供されてもよい。
Claims (9)
- 第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部と、
前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点とを結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部と、
前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部と、
前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部と、
前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部とを備える
ことを特徴とする画像処理装置。 - 前記振動ブレ量により、前記第1の画像の振動ブレを補正する振動ブレ補正部をさらに備える
ことを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記振動ブレ補正部は、前記振動ブレ量に基づいて、前記第1の画像の振動ブレを補正するための補正値を算出し、
前記振動ブレ量の絶対値が予め定められた値よりも小さい場合には、前記第1の画像の振動ブレを補正しない
ことを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記オプティカルフロー算出部で算出された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出することができるか否かを判断する消失点判定部をさらに備え、
前記振動ブレ補正部は、前記消失点判定部が前記第1の画像の消失点を算出することができると判断した場合には、前記第1の画像の振動ブレを補正しない
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の画像処理装置。 - 前記振動ブレ量算出部は、前記直交ベクトルの水平成分の集計値を、前記消失点方向ベクトルの角度で重み付けすることで、水平方向の振動ブレ量を算出し、前記直交ベクトルの垂直成分の集計値を、前記消失点方向ベクトルの角度で重み付けすることで、垂直方向の振動ブレ量を算出する
ことを特徴とする請求項1から4の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 前記オプティカルフロー補正部は、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローの開始点を、前記水平方向の振動ブレ量及び前記垂直方向の振動ブレ量に応じて移動させる
ことを特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記消失点算出部は、前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローの延長線が収束する補正消失点と、前記第2の画像の消失点との線形補間により、前記第1の画像の消失点を算出する
ことを特徴とする請求項1から6の何れか一項に記載の画像処理装置。 - 第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出し、
前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解し、
前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出し、
前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正し、
前記補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する
ことを特徴とする画像処理方法。 - コンピュータを、
第1の画像及び当該第1の画像の前に撮像された第2の画像の間で複数のオプティカルフローを算出するオプティカルフロー算出部、
前記複数のオプティカルフローの各々を、前記複数のオプティカルフローの各々の起点と、前記第2の画像及び前記第2の画像の前に撮像された第3の画像の間で算出された複数のオプティカルフローに基づいて算出された前記第2の画像の消失点と、を結んだ線分と平行な方向の消失点方向ベクトル、及び、当該平行な方向と直交する方向の直交ベクトルに分解するベクトル分解部、
前記直交ベクトルの水平成分及び垂直成分の集計値を算出し、当該集計値に基づいて前記第1の画像の振動ブレ量を算出する振動ブレ量算出部、
前記振動ブレ量により、前記第1の画像及び前記第2の画像の間で算出された複数のオプティカルフローを補正するオプティカルフロー補正部、及び、
前記オプティカルフロー補正部で補正された複数のオプティカルフローに基づいて、前記第1の画像の消失点を算出する消失点算出部として機能させるためのプログラム。
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