JPWO2017013793A1 - Display control device and navigation device - Google Patents
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Abstract
経路案内に関係した道路標示情報の表示情報を前方視界の道路標示情報に重ねて強調表示する。The display information of the road marking information related to the route guidance is highlighted and superimposed on the road marking information of the forward view.
Description
この発明は、運転者の前方視界に表示情報を重ねて表示するヘッドアップディスプレイ(以下、HUDと記載する)の表示制御装置およびこれを備えたナビゲーション装置に関する。 The present invention relates to a display control device for a head-up display (hereinafter referred to as HUD) that displays display information superimposed on a driver's forward view, and a navigation device including the display control device.
特許文献1には、情報の重要度に応じてHUDによる情報の表示位置を変更する表示システムが記載されている。この表示システムでは、重要度が高い情報を、HUDにおける表示領域のうち、運転者が前方の走行路から視線を逸らすことなく情報を読み取り可能な中央表示領域に表示し、重要度が低い情報をHUDの周辺表示領域に表示している。これにより、中央表示領域に表示された重要度が高い情報は、運転者が視線を移動させることなく視認できる。
また、特許文献2には、運転者の左目と右目に視差を与えて情報を3次元表示するHUD装置が記載されている。このHUD装置では、道路、交差点または道路沿いの建物などの地図情報を運転者の前方視界の焦点位置に重ねて3次元表示することができる。これにより、運転者が視線または目の焦点をずらすことなく情報を視認できる。
特許文献3には、運転者の注視している物体を検出してその物体上に重なって結像するように情報を表示するHUD装置が記載されている。このHUD装置では、時々刻々と変わり得る運転者の注視物体に動的に情報が重ねて表示されるので、運転者は、視線を移動させず、かつ目の焦点距離を合わせ直すことなく、情報を視認できる。
HUDでは、車両情報、経路案内などの情報を、運転者の前方視界の焦点位置に重ねて表示することで、運転者は、少ない視線移動で素早く情報を視認することができる。
しかしながら、特許文献1から特許文献3までに記載されるいずれの発明においても、前方視界で運転者が注目したい対象物と、この対象物とは無関係の表示情報とが重なって表示された場合、対象物と情報の両方が見難くなるという課題があった。In HUD, information such as vehicle information and route guidance is displayed superimposed on the focal position of the driver's forward field of view, so that the driver can quickly view the information with a small amount of line-of-sight movement.
However, in any of the inventions described in
この発明は、上記課題を解決するもので、経路案内に関係する道路標示情報を見やすく表示できる表示制御装置およびナビゲーション装置を得ることを目的とする。 This invention solves the said subject, and it aims at obtaining the display control apparatus and navigation apparatus which can display the road marking information relevant to route guidance in an easy-to-see manner.
この発明に係る表示制御装置は、標示情報取得部、表示情報生成部および出力制御部を備える。標示情報取得部は、車両前方で検出された道路標示情報から、経路案内に関係する道路標示情報を取得する。表示情報生成部は、標示情報取得部により取得された道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成する。出力制御部は、表示装置に対して表示情報を出力する。 The display control apparatus according to the present invention includes a sign information acquisition unit, a display information generation unit, and an output control unit. The sign information acquisition unit acquires road sign information related to route guidance from road sign information detected in front of the vehicle. The display information generation unit generates display information for highlighting the road marking information acquired by the marking information acquisition unit so that the road marking information overlaps with the corresponding real road marking information in the forward field of view. The output control unit outputs display information to the display device.
この発明によれば、経路案内に関係する道路標示情報の表示情報が前方視界の対応する道路標示情報に重ねて強調表示されるので、経路案内に関係する道路標示情報を見やすく表示できるという効果がある。 According to the present invention, since the display information of the road marking information related to the route guidance is highlighted and superimposed on the corresponding road marking information in the forward field of view, there is an effect that the road marking information related to the route guidance can be easily displayed. is there.
以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係るナビゲーション装置1の機能構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置1は、車両に搭載されて、目的地までの経路案内を実行する装置であり、位置測定部2、地図データ格納部3、操作部4、制御部5、表示部6を備え、HUD7、距離測定部8および撮像部9に接続されている。ナビゲーション装置1の各部の動作は、制御部5によって統括的に制御される。Hereinafter, in order to describe the present invention in more detail, modes for carrying out the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.
1 is a block diagram showing a functional configuration of a
位置測定部2は、自車の現在位置を測定する構成要素であり、例えば、GPS(Global Positioning System)受信機、方位センサおよび自車の車両制御装置に接続されている。GPS受信機は、GPS衛星からのGPS信号を受信して、このGPS信号に基づいて自車の現在位置(例えば、緯度経度)を検出する。方位センサは、自車の走行方向(例えば、方位)を検出するセンサであり、例えば、ジャイロセンサおよび方位センサから構成される。車両制御装置は、自車の車軸の単位時間当たりの回転数に応じたパルス信号を検出し、このパルス信号に基づいて自車の走行速度と走行距離を検出する。位置測定部2は、GPS受信機によって検出された現在位置を、方位センサと車両制御装置によって検出された自車の走行方向、走行速度および走行距離に基づいて補正する。これにより、自車の正確な現在位置を検出することが可能となる。
The
地図データ格納部3は、地図データを記憶する記憶部であり、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、RAM(Random Access Memory)などの記憶装置として実現される。なお、地図データ格納部3は、ナビゲーション装置1の外部から取得した地図データを記憶するものであってもよい。
例えば、地図データ格納部3は、ネットワークを介して外部装置からダウンロードした地図データを記憶する。また、地図データ格納部3が、DVD−ROM(Digital Versatile Disk−Read Only Memory)、Blu−Ray(登録商標) Disc−ROMなどの記録媒体から読み出した地図データを記憶してもよい。The map
For example, the map
操作部4は、ユーザからの情報入力を受け付ける構成要素であり、例えば、押しボタン装置、タッチパネルなどによって実現される。なお、タッチパネルは、表示部6と一体に構成されてもよい。操作部4を用いて現在位置から経路案内すべき目的地などが入力される。例えば、操作部4は、ユーザによって表示部6に表示された地図上の地点が指定された場合、この地点を目的地として受け付け、住所または電話番号が入力された場合、この住所または電話番号を、目的地を特定する目的地情報として受け付ける。
The
表示部6は、地図表示と経路案内表示が行われるナビゲーション処理用のディスプレイであり、例えば、車室内の前方中央部に配置される。
HUD7は、表示情報をフロントウィンドウまたはコンバイナに投影表示するディスプレイである。また、ステレオ視差により表示情報を3次元表示する表示方式であってもよい。すなわち、HUD7は、運転者の前方視界に重ねて情報を3次元表示でき、かつ、運転者から見た距離と奥行きが可変であればよい。
ただし、この発明は、情報が、運転者の前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように表示されるので、投影表示する対象としては、フロントウィンドウが望ましい。The
The HUD 7 is a display that projects and displays display information on a front window or a combiner. Further, a display method in which display information is three-dimensionally displayed by stereo parallax may be used. In other words, the HUD 7 only needs to be able to display information three-dimensionally in a superimposed manner on the driver's forward field of view, and the distance and depth viewed from the driver are variable.
However, in the present invention, since the information is displayed so as to be superimposed on the corresponding actual road marking information in the driver's forward field of view, the front window is desirable as an object to be projected and displayed.
距離測定部8は、レーザ光あるいはミリ波をプローブとして自車前方にある検出対象物と自車との距離を測定する測定部であり、自車の車体におけるノーズ部分または車室内側のフロントウィンドウの近傍などに配置される。
検出対象物は、例えば、自車前方にある案内標識、路面標示、情報板などである。The distance measuring unit 8 is a measuring unit that measures a distance between a detection object in front of the host vehicle and the host vehicle using a laser beam or a millimeter wave as a probe, and a nose portion in the body of the host vehicle or a front window on the vehicle interior side. It is arranged in the vicinity of.
The detection target object is, for example, a guide sign, a road marking, an information board, etc. in front of the host vehicle.
撮像部9は、可視光領域あるいは赤外光領域での撮影が可能なカメラである。例えば、撮像部9は、自車のフロントウィンドウの車室内側でルームミラーの近傍に配置されて、フロントウィンドウ越しに自車の走行方向前方の予め定められた範囲の外界を撮影する。
なお、カメラとしては、例えば、CCD(Charge Coupled Device)カメラ、あるいは、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラ、ステレオカメラなどを使用する。
また、撮像部9は、撮像画像を、標示情報取得部51において処理可能な画像データに画像処理する。例えば、フィルタリング、二値化処理などの画像処理を施して2次元配列の画素からなる画像データを生成する。The
As the camera, for example, a CCD (Charge Coupled Device) camera, a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor) camera, a stereo camera, or the like is used.
Further, the
また、実施の形態1に係る表示制御装置の機能は、制御部5が備えるHUD7の表示を制御する各機能により実現される。
図2は、実施の形態1に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態1に係る表示制御装置の機能となる制御部5の機能を示している。
図2に示すように、制御部5は、ナビゲーション処理を行う機能としてナビゲーション処理部50を備え、HUD7の表示を制御する機能として標示情報取得部51、表示情報生成部52、出力制御部53を備える。Moreover, the function of the display control apparatus according to the first embodiment is realized by each function for controlling the display of the HUD 7 included in the
FIG. 2 is a block diagram illustrating a functional configuration of the display control apparatus according to the first embodiment, and illustrates functions of the
As shown in FIG. 2, the
ナビゲーション処理部50は、地図表示、経路探索、経路案内といったナビゲーション処理を行う。例えば、ナビゲーション処理部50は、出発地、目的地および地図データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する。例えば、位置測定部2によって測定された自車の現在位置を出発地とする。目的地は、操作部4を用いてユーザから受け付けた地点でもよいが、目的地候補として予め登録された地点であってもよい。
また、ナビゲーション処理部50は、探索結果の経路候補のうち、ユーザに選択された経路を経路案内する。The
Further, the
標示情報取得部51は、自車前方で検出された道路標示情報から、経路案内に関係する道路標示情報を取得する。ここで、道路標示情報とは、道路の交通案内に関する標示情報であり、例えば、案内標識、路面標示、情報板、これらの内容およびこれらと自車との距離が挙げられる。案内標識については、案内標識の位置と案内標識の内容が道路標示情報となる。案内標識の内容には、方面を示す地名とその方向を示す矢印標示などがある。
路面標示については、路面標示の位置とその内容が道路標示情報となる。路面標示の内容には、車線の直進、右左折などの進行方向別の通行区分を示す矢印標示などがある。
情報板については、情報板の位置に加え、情報板が表示している「大阪まで30km、渋滞あり、所要時間40分」といった交通情報の内容も道路標示情報となる。The sign
As for the road marking, the position and the content of the road marking become road marking information. The contents of the road marking include an arrow marking indicating a traffic division according to the traveling direction, such as a straight lane or a left / right turn.
Regarding the information board, in addition to the position of the information board, the contents of the traffic information such as “30 km to Osaka, traffic jam, required time 40 minutes” displayed on the information board is also the road marking information.
標示情報取得部51は、例えば、撮像部9によって自車の前方で検出された道路標示情報を、ナビゲーション処理部50における経路案内に関係する道路標示情報と経路案内に関係しない道路標示情報とに分類し、経路案内に関係する道路標示情報を取得する。
分類の方法としては、例えば、道路標示情報における、案内標識、路面標示、情報板とこれらの内容と走行予定経路の経路案内情報とを比較して経路案内に関係する情報を特定する方法が採用される。For example, the sign
As a classification method, for example, a method of identifying information related to route guidance by comparing the guidance signs, road markings, information boards and their contents with the route guidance information of the planned travel route in the road marking information is adopted. Is done.
さらに、標示情報取得部51は、撮像部9の画像処理で得られた画像データを画像解析して道路標示情報の内容を特定する。例えば、道路標示情報が案内標識である場合、案内標識の地名、矢印標示などの標示内容と、この標示内容が記載された案内標識中の位置が特定される。
Further, the sign
案内地点における経路案内が左折である場合、標示情報取得部51は、左折を示す路面標示を経路案内に関係する道路標示情報とし、直進、右折の路面標示は、経路案内に関係しない道路標示情報に分類する。例えば、案内地点で「三宮」方面に経路案内する場合は、標示情報取得部51は、案内標識の方面を示す地名として「三宮」と「大阪」を特定していれば、「三宮」を経路案内に関係する道路標示情報とし、「大阪」は、経路案内に関係しない道路標示情報に分類する。
When the route guidance at the guidance point is a left turn, the sign
表示情報生成部52は、経路案内に関係する道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成する。
例えば、経路案内に関係する道路標示情報が、案内標識の方面および方向の情報である場合、表示情報として、方面を示す地名の文字および方向を示す矢印標示がハイライト色で表現された画像データが生成される。
また、経路案内に関係する道路標示情報が、情報板に表示された「大阪まで30km、渋滞あり、所要時間40分」という交通情報である場合に、表示情報として、この内容を示す文字がハイライト色で表現された画像データが生成される。The display
For example, when the road marking information related to the route guidance is information on the direction and direction of the guidance sign, as display information, image data in which the name of the place name indicating the direction and the arrow marking indicating the direction are expressed in highlight color Is generated.
In addition, when the road marking information related to the route guidance is the traffic information “30 km to Osaka, traffic jam, required time 40 minutes” displayed on the information board, the character indicating this content is high as the display information. Image data expressed in light color is generated.
さらに、経路案内に関係する道路標示情報が路面標示の右左折の矢印標示である場合、この路面標示に重なって見えるように表示させるための表示情報として、右左折の矢印標示がハイライト色で強調表現された画像が生成される。
このとき、表示情報生成部52は、運転者の視線と路面とがなす角度に基づいて、運転者から実在の路面の矢印標示に貼り付けてあるように矢印標示の形状を変形させた画像データを生成する。これにより、路面標示の表示情報を、運転者から見て実際の路面標示に近い形状とすることができる。In addition, when the road marking information related to the route guidance is the left / right turn arrow marking of the road marking, the right / left turn arrow marking is highlighted as display information to be displayed so as to overlap the road marking. An emphasized image is generated.
At this time, the display
さらに、表示情報生成部52が、標示情報取得部51から順次入力される道路標示情報の内容に基づいて、道路標示情報がある位置と自車の距離に応じたサイズおよび形状の道路標示情報の画像データを表示情報として生成する。
表示情報生成部52が生成する表示情報は、自車の走行によって道路標示情報の画像のサイズおよび形状が合わなくなり、実際の道路標示情報からずれる可能性がある。
そこで、道路標示情報がある位置と自車との距離に応じたサイズおよび形状の道路標示情報の画像データを表示情報とすることで、実在の道路標示情報からのずれを軽減することができる。Further, the display
The display information generated by the display
Therefore, by using the image data of road marking information having a size and shape according to the distance between the position where the road marking information is present and the own vehicle as display information, deviation from the actual road marking information can be reduced.
出力制御部53は、HUD7に対して表示情報を出力する。
なお、HUD7は、表示源とこの表示源からの表示光をフロントウィンドウに投影するレンズとの距離を調整することで、このレンズの焦点距離との関係から虚像を任意の距離に結像させることができる。
例えば、HUD7の表示源とレンズとの距離を調整することによって、経路案内に関係する道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示することができる。
出力制御部53は、自車の走行に合わせて表示情報の表示位置を変更することにより、HUD7における表示情報の表示を自車の移動に追従させる。The
The HUD 7 adjusts the distance between the display source and the lens that projects the display light from the display source onto the front window, thereby forming a virtual image at an arbitrary distance from the relationship with the focal length of the lens. Can do.
For example, by adjusting the distance between the display source of the HUD 7 and the lens, it is possible to highlight the road marking information related to the route guidance so that it appears to overlap the corresponding real road marking information in the forward view.
The
図3は実施の形態1に係る表示制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図4は、実施の形態1に係る表示制御装置の動作の概要を示すフローチャートである。
図3(a)において、ディスプレイ101は、図1に示したHUD7であり、実施の形態1に係る表示制御装置によって表示が制御される。
前述したように、制御部5におけるHUD7の表示を制御する各機能は、実施の形態1に係る表示制御装置の各機能に相当する。標示情報取得部51、表示情報生成部52および出力制御部53は、処理回路100により実現される。
すなわち、表示制御装置は、標示情報取得部51が図4に示すステップST1の処理を実行し、表示情報生成部52がステップST2の処理を実行し、出力制御部53がステップST3の処理を実行するための処理回路100を備える。処理回路100は、制御部5を実現する構成要素であって、専用のハードウェアであっても、メモリに格納されるプログラムを実行するCPU(Central Processing Unit)であってもよい。FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the display control apparatus according to the first embodiment. FIG. 4 is a flowchart showing an outline of the operation of the display control apparatus according to the first embodiment.
In FIG. 3A, the
As described above, each function for controlling the display of the HUD 7 in the
That is, in the display control device, the sign
処理回路100が専用のハードウェアである場合に、処理回路100は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化されたプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field−Programmable Gate Array)、または、これらを組み合わせたものが該当する。標示情報取得部51、表示情報生成部52、出力制御部53の各部の機能をそれぞれ処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて1つの処理回路で実現してもよい。
When the
図3(b)に示すように、処理回路がCPU102である場合、標示情報取得部51、表示情報生成部52、出力制御部53の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアとファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ103に格納される。CPU102は、メモリ103に格納されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、表示制御装置は、CPU102によって実行されるときに、図4に示すステップST1からステップST3までの処理が結果的に実行されるプログラムを格納するためのメモリ103を備える。
また、これらのプログラムは、標示情報取得部51、表示情報生成部52、出力制御部53の手順または方法をコンピュータに実行させるものである。ここで、メモリとは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)などの不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVDなどが該当する。As shown in FIG. 3B, when the processing circuit is the
In addition, these programs cause the computer to execute the procedure or method of the sign
なお、標示情報取得部51、表示情報生成部52、出力制御部53の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、標示情報取得部51は専用のハードウェアとしての処理回路100でその機能を実現し、表示情報生成部52および出力制御部53はCPU102がメモリ103に格納されたプログラム実行することによりその機能を実現することが可能である。
このように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、前述の機能を実現することができる。Note that some of the functions of the sign
As described above, the processing circuit can realize the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.
次に動作について説明する。
図5は、実施の形態1に係るナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
図5において、ステップST1aからステップST3a、ステップST9aの処理は、ナビゲーション処理部50の動作である。また、ステップST4aからステップST6aの処理は、図4に示したステップST1の詳細な処理の一例である。また、ステップST7aの処理は、図4に示したステップST2の詳細な処理の一例であって、ステップST8aの処理は、図4に示したステップST3の詳細な処理の一例である。
従って、図4の各ステップの動作は、図5の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図5に基づいて説明を行う。Next, the operation will be described.
FIG. 5 is a flowchart showing the operation of the navigation device according to the first embodiment.
In FIG. 5, processing from step ST <b> 1 a to step ST <b> 3 a and step ST <b> 9 a is an operation of the
Therefore, the operation of each step in FIG. 4 becomes clear by explaining each step in FIG. 5, and will be described below with reference to FIG.
ナビゲーション処理部50は、システムが起動すると(ステップST1a)、目的地が設定されているか否かを確認する(ステップST2a)。
目的地が設定されていない場合(ステップST2a;NO)、目的地が設定されるまでステップST2aに戻って上記確認を繰り返す。
一方、目的地が設定されていれば(ステップST2a;YES)、ナビゲーション処理部50は、この目的地までの経路を探索して経路案内を開始する(ステップST3a)。
例えば、ナビゲーション処理部50は、位置測定部2によって測定された自車の現在位置を出発地とし、操作部4で入力された目的地および地図データ格納部3から読み出した地図データに基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する。
そして、ナビゲーション処理部50は、探索結果の経路候補のうち、ユーザに選択された経路の経路案内を開始する。When the system is activated (step ST1a), the
If the destination is not set (step ST2a; NO), the process returns to step ST2a and repeats the above confirmation until the destination is set.
On the other hand, if the destination is set (step ST2a; YES), the
For example, the
Then, the
次に、標示情報取得部51が、距離測定部8により自車前方で検出された道路標示情報と自車との距離を取得する(ステップST4a)。例えば、案内標識、路面標示、情報板といった標示物と自車との距離が取得される。
続いて、標示情報取得部51は道路標示情報の内容を判別する(ステップST5a)。
例えば、標示情報取得部51は、撮像部9から得られた画像データを画像解析して道路標示情報の内容を判別する。道路標示情報が案内標識である場合、案内標識に記載される地名、矢印標示などの標示内容およびこの標示内容が記載されている案内標識中の位置が判別される。道路標示情報が路面標示の場合、路面標示である、車線の直進、右左折などの進行方向別の通行区分を示す矢印標示が判別される。道路標示情報が情報板の表示内容である場合、情報板が表示する「大阪まで30km、渋滞あり、所要時間40分」といった交通情報の内容が判別される。
この後、標示情報取得部51は、ステップST5aで判別した道路標示情報の内容と、走行予定経路の経路案内情報とを比較して、経路案内に関係する道路標示情報を抽出する(ステップST6a)。Next, the marking
Subsequently, the sign
For example, the sign
Thereafter, the sign
次に、表示情報生成部52は、経路案内に関係する道路標示情報を、ハイライト色で、かつこの経路案内に対応する実在の標示物に合った形態で表現した表示情報を生成する(ステップST7a)。この表示情報は、経路案内に関係する道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報である。
続いて、出力制御部53は、表示情報生成部52により生成された表示情報をHUD7に出力する。これにより、HUD7によって、表示情報は、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される(ステップST8a)。Next, the display
Subsequently, the
ナビゲーション処理部50は、出力制御部53によって表示情報がHUD7に強調表示されると、経路案内が終了したか否かを確認する(ステップST9a)。経路案内が終了したと判定された場合(ステップST9a;YES)、ステップST2aの処理に戻る。また、経路案内が終了していないと判定された場合(ステップST9a;NO)、ステップST4aの処理に戻る。
When the display information is highlighted on the HUD 7 by the
次に、HUD7における表示情報の表示について説明する。
図6は、道路標示情報の表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、交差点に自車が差し掛かるときの自車前方の状態を示している。図6に示す交差点には、案内標識10が近傍に配置され、自車が走行する路面に右折矢印11、直進矢印12が標示されている。
ここで、経路案内に関係する道路標示情報が、案内標識の方面「三宮」および右方向を示す情報である場合、表示情報生成部52は、方面を示す「三宮」の文字と右方向を示す矢印標示にハイライト色を施した画像データを表示情報10aとして生成する。
また、表示情報生成部52は、実在の右折矢印11に合った形状にハイライト色を施した画像データを表示情報11aとして生成する。Next, display of display information on the HUD 7 will be described.
FIG. 6 is a diagram showing a landscape in front of the vehicle viewed through the front window on which the display information of the road marking information is displayed, and shows a state in front of the vehicle when the vehicle approaches the intersection. At the intersection shown in FIG. 6, a
Here, when the road marking information related to the route guidance is information indicating the direction “Sannomiya” and the right direction of the guidance sign, the display
In addition, the display
出力制御部53は、HUD7に対して表示情報生成部52により生成された表示情報10a,11aを出力する。これにより、HUD7によって、表示情報10a,11aが、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される。
例えば、表示情報10aは、実在の案内標識10の対応する方面および方向が記載された位置に貼り付けてあるように表示される。また、表示情報11aは、対応する実在の右折矢印11に貼り付けてあるように表示される。The
For example, the
なお、強調表示としてハイライト色で表示する場合を示したが、これに限定されるものではない。例えば、経路案内に関係する道路標示情報の表示情報を、ハイライト色で表現する他に、色の点滅、赤色などの警告色で表現、画像形状に縁取りを設けるなど、運転者が気付きやすい形態であればよい。
ただし、この発明の表示情報は、経路案内に関係する実在の道路標示情報を、HUD7において自然な形で強調するものである。従って、この表示情報の形状およびサイズは、運転者から見て実在の道路標示情報の標示物から逸脱しない範囲とする。In addition, although the case where it displayed by highlight color as an emphasis display was shown, it is not limited to this. For example, in addition to expressing the display information of road marking information related to route guidance in highlight colors, it is expressed in blinking colors, warning colors such as red, and the image shape has a border, etc. If it is.
However, the display information of the present invention emphasizes the actual road marking information related to the route guidance in a natural manner in the HUD 7. Therefore, the shape and size of the display information are within a range that does not deviate from the sign of the actual road sign information as viewed from the driver.
以上のように、実施の形態1に係る表示制御装置では、経路案内に関係する道路標示情報を強調表示させるための表示情報が、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示される。これにより経路案内に関係する道路標示情報を見やすく表示することができる。 As described above, in the display control apparatus according to the first embodiment, the display information for highlighting the road marking information related to the route guidance seems to overlap the corresponding real road marking information in the forward view. Highlighted. Thereby, it is possible to display the road marking information related to the route guidance in an easy-to-see manner.
実施の形態2.
図7は、この発明の実施の形態2に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態2に係る表示制御装置の機能となる制御部5Aの機能を示している。図7に示すように、制御部5Aは、ナビゲーション処理を行う機能としてナビゲーション処理部50を備え、HUD7の表示を制御する機能として標示情報取得部51、表示情報生成部52a、出力制御部53aを備える。なお、図7において、図2と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
FIG. 7 is a block diagram showing the functional configuration of the display control apparatus according to
表示情報生成部52aは、経路案内情報を前方視界の実在の路面エリアに貼り付けてあるように表示させるための表示情報を生成する。
例えば、現在位置から50m直進すると三田市三輪の交差点であることを経路案内する場合、この経路案内の内容を文字で表現した画像が表示情報として生成される。
また、表示情報生成部52aは、経路案内情報を前方視界の実在の標示物に隣接して見えるように表示させるための表示情報を生成する。The display
For example, when route guidance is made that the intersection of Mita City Miwa is 50 m straight from the current position, an image expressing the contents of this route guidance in characters is generated as display information.
In addition, the display
出力制御部53aは、HUD7に対して、表示情報生成部52aにより生成された表示情報を出力する。これにより、表示情報は、前方視界の路面エリアに貼り付けてあるように表示されるか、あるいは、前方視界の標示物に隣接して見えるように表示される。
The
次に動作について説明する。
図8は、実施の形態2に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。
図8において、ステップST1bからステップST2bの処理は、図4に示したステップST1の詳細な処理の一例である。ステップST3bの処理は、図4に示したステップST2の詳細な処理の一例であり、ステップST4bの処理は、図4に示したステップST3の詳細な処理の一例である。
従って、図4の各ステップの動作は、図8の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図8に基づいて説明を行う。Next, the operation will be described.
FIG. 8 is a flowchart showing a detailed operation of the display control apparatus according to the second embodiment.
In FIG. 8, the processing from step ST1b to step ST2b is an example of detailed processing of step ST1 shown in FIG. The process of step ST3b is an example of the detailed process of step ST2 shown in FIG. 4, and the process of step ST4b is an example of the detailed process of step ST3 shown in FIG.
Therefore, since the operation of each step in FIG. 4 becomes clear by explaining each step in FIG. 8, a description will be given below based on FIG.
まず、標示情報取得部51は、撮像部9により得られた自車前方の撮像情報を画像解析して自車前方の路面エリアを判別する(ステップST1b)。
例えば、前方車両および道路脇の地物などが撮像されている部分の輝度値変化が、路面エリアおよび空エリアが撮像されている部分の輝度値変化よりも大きいと仮定して、自車前方の撮像情報から、路面エリアと空エリアが撮像されている部分を判別する。そして、撮像情報におけるエリアの位置に基づいて上方のエリアを空エリアとし、下方のエリアが路面エリアであると判別する。First, the sign
For example, assuming that the change in the luminance value of the part where the vehicle ahead and the features on the road are imaged is larger than the change in the luminance value of the part where the road surface area and the sky area are imaged, A part where the road surface area and the sky area are imaged is determined from the imaging information. Then, based on the position of the area in the imaging information, the upper area is determined to be an empty area, and the lower area is determined to be a road surface area.
次に、標示情報取得部51は、ナビゲーション処理部50から入力した経路案内情報を参照して、自車の現在位置における経路案内情報を路面エリアに表示すべき経路案内情報として抽出する(ステップST2b)。例えば、現在位置から50m直進すると、三田市三輪の交差点であることを経路案内する場合、この経路案内の内容が、上記交差点までの路面エリアに表示すべき情報として抽出される。
Next, the sign
表示情報生成部52aは、標示情報取得部51により抽出された経路案内情報を、前方視界の実在の路面エリアに貼り付けてあるように表示させるための表示情報を生成する(ステップST3b)。この後、出力制御部53aは、HUD7に対して上記表示情報を出力する。これにより、上記表示情報は、前方視界の実在の路面エリアに貼り付けてあるように表示される(ステップST4b)。
The display
図9は、経路案内情報の表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、交差点に自車が差し掛かるときの自車前方の状態を示している。
ここで、現在位置から50m直進すると三田市三輪の交差点であることを経路案内する場合、表示情報生成部52aは、この経路案内の内容を文字で表現した画像データを表示情報14として生成する。FIG. 9 is a diagram showing a scenery in front of the vehicle viewed through the front window on which the display information of the route guidance information is displayed, and shows a state in front of the own vehicle when the own vehicle approaches the intersection.
Here, in the case where route guidance is made that it is an intersection of Mita City Miwa if it goes straight 50 m from the current position, the display
出力制御部53aは、HUD7に対して、表示情報生成部52aにより生成された表示情報14を出力する。これにより、HUD7によって、図9に示すように、表示情報14は、前方視界の実在の路面エリア13に貼り付けてあるように表示される。
このようにして、路面上の車両などを運転者が認識するときの邪魔にならないように、経路案内情報を表示することができる。The
In this way, route guidance information can be displayed so as not to obstruct the driver when recognizing a vehicle or the like on the road surface.
図10は、実施の形態2に係る表示制御装置の別の動作を示すフローチャートであり、経路案内情報の表示情報を表示する方法が図8とは異なる。
図10において、ステップST1cからステップST2cの処理は、図4に示したステップST1の詳細な処理の一例である。ステップST3cの処理は、図4に示したステップST2の詳細な処理の一例であり、ステップST4cの処理は、図4に示したステップST3の詳細な処理の一例である。
従って、図4の各ステップの動作は、図10の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図10に基づいて説明を行う。FIG. 10 is a flowchart showing another operation of the display control apparatus according to the second embodiment, and the method for displaying the display information of the route guidance information is different from FIG.
In FIG. 10, the processing from step ST1c to step ST2c is an example of detailed processing of step ST1 shown in FIG. The process of step ST3c is an example of the detailed process of step ST2 shown in FIG. 4, and the process of step ST4c is an example of the detailed process of step ST3 shown in FIG.
Therefore, the operation of each step in FIG. 4 becomes clear by explaining each step in FIG. 10, and will be described below based on FIG. 10.
標示情報取得部51は、上記と同様にして、撮像部9により得られた自車前方の撮像情報を画像解析して自車前方の路面エリアを判別する(ステップST1c)。
次に、標示情報取得部51は、ナビゲーション処理部50から入力した経路案内情報を参照して、自車の現在位置における経路案内情報を標示物に隣接して表示すべき経路案内情報として抽出する(ステップST2c)。
例えば、道路標示情報として情報板が検出され、この情報板にない交通情報が得られた場合、この交通情報の内容を、標示物である情報板に隣接して表示すべき経路案内情報として抽出する。In the same manner as described above, the sign
Next, the sign
For example, when an information board is detected as road marking information, and traffic information that is not on this information board is obtained, the contents of this traffic information are extracted as route guidance information to be displayed adjacent to the information board that is a sign object. To do.
表示情報生成部52aは、標示情報取得部51により抽出された経路案内情報を、前方視界の実在の標示物に隣接して見えるように表示させるための表示情報を生成する(ステップST3c)。例えば、情報板にない交通情報を示す表示情報が生成される。
出力制御部53aは、HUD7に対して上記表示情報を出力する。これにより、HUD7によって、表示情報は、前方視界の実在の標示物に隣接した位置に表示される(ステップST4c)。例えば、情報板にない交通情報の表示情報が、この情報板に隣接するように表示される。
このようにすることで、運転者は、前方視界における実在の情報板の表示内容と、この情報板に隣接して見える表示情報とから、自車の現在位置における交通情報をまとめて認識することができる。
これにより、交通情報を得るために運転者が視線を動かす量を軽減でき、運転に注力させることができる。The display
The
In this way, the driver can collectively recognize traffic information at the current position of the vehicle from the display contents of the actual information board in the forward view and the display information that appears adjacent to the information board. Can do.
Thereby, in order to obtain traffic information, the amount of movement of the driver's line of sight can be reduced, and driving can be focused.
図11は、別の経路案内情報の表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図であり、交差点に自車が差し掛かるときの自車前方の状態を示している。この交差点には、案内標識はないが、標示物として信号機15が配置されている。
この交差点に自車が差し掛かったとき、「大阪まで30km、渋滞あり40分」という交通情報が得られた場合、標示情報取得部51は、この交通情報を標示物に隣接して表示すべき経路案内情報として取得する。
表示情報生成部52aは、経路案内情報の内容を文字で表現した画像データを、前方視界の実在の信号機15に隣接して見えるように表示させるための表示情報16として生成する。FIG. 11 is a diagram showing a landscape in front of the vehicle viewed through the front window on which display information of another route guidance information is displayed, and shows a state in front of the vehicle when the vehicle approaches an intersection. . There is no guide sign at this intersection, but a
When the vehicle arrives at this intersection and traffic information “30 km to Osaka, 40 minutes with traffic” is obtained, the sign
The display
次に、出力制御部53aは、HUD7に対して表示情報16を出力する。これにより、HUD7によって、表示情報16は、図11に示すように、前方視界の信号機15に隣接して見えるように表示される。
このように車両の運転中に自然に運転者の目が向く信号機15などの標示物に隣接させて経路案内情報を表示することで、車両の運転の邪魔にならずに経路案内情報を的確に伝えることができる。Next, the
Thus, by displaying the route guidance information adjacent to the sign such as the
以上のように、実施の形態2に係る表示制御装置において、表示情報生成部52aは、経路案内情報を前方視界の実在の路面エリア13に貼り付けてあるように表示させるための表示情報14を生成する。これにより、路面上の車両などを運転者が認識するときの邪魔にならないように、経路案内情報をHUD7に表示できる。
また、表示情報生成部52aは、経路案内情報を前方視界の実在の信号機15に隣接して見えるように表示させるための表示情報16を生成する。
このように車両の運転中に自然に運転者の目が向く標示物に隣接させて経路案内情報を表示することで、車両の運転の邪魔にならずに経路案内情報を的確に伝えることができる。
また、経路案内情報を、これに関係する標示物に隣接させて表示することで、関係する経路案内情報をまとめて運転者に示すことができる。As described above, in the display control apparatus according to the second embodiment, the display
In addition, the display
In this way, by displaying the route guidance information adjacent to the sign that the driver's eyes naturally face while driving the vehicle, the route guidance information can be accurately transmitted without obstructing the driving of the vehicle. .
In addition, by displaying the route guidance information adjacent to the sign related to the route guidance information, the related route guidance information can be collectively shown to the driver.
実施の形態3.
図12は、この発明の実施の形態3に係る表示制御装置の機能構成を示すブロック図であり、実施の形態3に係る表示制御装置の機能となる制御部5Bの機能を示している。
図12に示すように、制御部5Bは、ナビゲーション処理を行う機能としてナビゲーション処理部50を備え、HUD7の表示を制御する機能として標示情報取得部51、表示情報生成部52b、出力制御部53bを備える。なお、図12において図2と同一の構成要素には同一の符号を付して説明を省略する。
FIG. 12 is a block diagram showing the functional configuration of the display control apparatus according to
As shown in FIG. 12, the
表示情報生成部52bは、前方視界の車両運転に関係しないエリアをマスク表示させるためのマスク用表示情報を生成する。
マスク用表示情報としては、例えば、重ねて表示した下地の内容が半透明もしくは遮蔽される画像情報が挙げられる。また、図14で後述するように、街路樹画像を、マスク用表示情報として生成してもよい。The display
As the display information for mask, for example, image information in which the content of the background displayed in an overlapping manner is translucent or shielded can be cited. Further, as will be described later with reference to FIG. 14, a street tree image may be generated as mask display information.
出力制御部53bは、HUD7に対してマスク用表示情報を出力する。これにより、HUD7によって、マスク用表示情報は、前方視界の車両運転に関係しないエリアに表示される。なお、車両運転に関係しないエリアは、運転者が視認しなくても車両の運転に支障を来さない視界内のエリアである。例えば、高速道路の道路脇の風景などは、運転者が視認しなくても運転に支障がない。そこで、実施の形態3では、高速道路の道路脇の風景にマスク用表示情報が重なって見えるように表示される。
The
次に動作について説明する。
図13は実施の形態3に係る表示制御装置の詳細な動作を示すフローチャートである。
図13において、ステップST1dの処理は、図4に示したステップST1の詳細な処理の一例である。ステップST2dの処理は、図4に示したステップST2の詳細な処理の一例であり、ステップST3dの処理は、図4に示したステップST3の詳細な処理の一例である。従って、図4の各ステップの動作は、図13の各ステップを説明することにより明らかになるため、以下、図13に基づいて説明を行う。
また、図14は、マスク用表示情報が表示されたフロントウィンドウ越しに見た車両前方の風景を示す図である。Next, the operation will be described.
FIG. 13 is a flowchart showing a detailed operation of the display control apparatus according to the third embodiment.
In FIG. 13, the process of step ST1d is an example of the detailed process of step ST1 shown in FIG. The process of step ST2d is an example of the detailed process of step ST2 shown in FIG. 4, and the process of step ST3d is an example of the detailed process of step ST3 shown in FIG. Therefore, the operation of each step in FIG. 4 becomes clear by explaining each step in FIG. 13, and will be described below with reference to FIG.
FIG. 14 is a diagram showing a scenery in front of the vehicle viewed through the front window on which the mask display information is displayed.
標示情報取得部51は、実施の形態2と同様に、撮像部9によって得られた自車前方の撮像情報を画像解析して自車前方の路面エリア13を判別する(ステップST1d)。
次に、表示情報生成部52bは、前方視界の路面エリア13の左右両端に沿った位置にマスク表示させるためのマスク用表示情報17を生成する(ステップST2d)。図14の例では、マスク用表示情報17は、街路樹の画像になっている。As in the second embodiment, the sign
Next, the display
この後、出力制御部53bは、HUD7に対してマスク用表示情報17を出力する。
これにより、HUD7によって、マスク用表示情報17は、前方視界の路面エリア13の左右両端に沿った位置に表示される(ステップST3d)。これにより、運転者からは、街路樹が仮想的に表示された道路を自車が走行しているように見える。Thereafter, the
Accordingly, the
以上のように、実施の形態3に係る表示制御装置において、表示情報生成部52bは、前方視界の車両運転に関係しないエリアをマスク表示させるためのマスク用表示情報17を生成する。このように、運転者の視界内の運転に関係しないエリアをマスク用表示情報17で遮ることで、運転者の脇見運転を防止することができる。
As described above, in the display control apparatus according to the third embodiment, the display
これまでは、自車前方の道路表示情報の表示情報を車載用のHUD7に表示する場合を示したが、これに限定されるものではない。
例えば、歩行者向けの眼鏡形状のヘッドマウントディスプレイに適用してもよい。Until now, the case where the display information of the road display information in front of the host vehicle is displayed on the in-vehicle HUD 7 is shown, but the present invention is not limited to this.
For example, the present invention may be applied to eyeglass-shaped head mounted displays for pedestrians.
なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。 In the present invention, within the scope of the invention, any combination of each embodiment, any component of each embodiment can be modified, or any component can be omitted in each embodiment. .
この発明に係る表示制御装置は、経路案内に関係する道路標示情報を見やすく表示できるので、例えば、車載用のナビゲーション装置の表示制御装置に好適である。 Since the display control apparatus according to the present invention can display road marking information related to route guidance in an easy-to-see manner, it is suitable for a display control apparatus of an in-vehicle navigation device, for example.
1 ナビゲーション装置、2 位置測定部、3 地図データ格納部、4 操作部、5,5A,5B 制御部、6 表示部、7 HUD、8 距離測定部、9 撮像部、10 案内標識、10a,11a,14,16 表示情報、11 右折矢印、12 直進矢印、13 路面エリア、15 信号機、17 マスク用表示情報、50 ナビゲーション処理部、51 標示情報取得部、52,52a,52b 表示情報生成部、53,53a,53b 出力制御部、100 処理回路、101 ディスプレイ、102 CPU、103 メモリ。 1 navigation device, 2 position measurement unit, 3 map data storage unit, 4 operation unit, 5, 5A, 5B control unit, 6 display unit, 7 HUD, 8 distance measurement unit, 9 imaging unit, 10 guide sign, 10a, 11a , 14, 16 Display information, 11 Right turn arrow, 12 Straight arrow, 13 Road area, 15 Traffic light, 17 Mask display information, 50 Navigation processing unit, 51 Marking information acquisition unit, 52, 52a, 52b Display information generation unit, 53 , 53a, 53b Output control unit, 100 processing circuit, 101 display, 102 CPU, 103 memory.
Claims (5)
前記標示情報取得部により取得された道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成する表示情報生成部と、
表示装置に対して前記表示情報を出力する出力制御部と
を備えたことを特徴とする表示制御装置。A sign information acquisition unit for acquiring road sign information related to route guidance from road sign information detected in front of the vehicle;
A display information generation unit that generates display information for highlighting the road marking information acquired by the marking information acquisition unit so as to overlap with the corresponding real road marking information in the forward view;
A display control device comprising: an output control unit that outputs the display information to a display device.
車両前方で検出された道路標示情報から、前記ナビゲーション処理部の経路案内に関係する道路標示情報を取得する標示情報取得部と、
前記標示情報取得部により取得された道路標示情報を、前方視界の対応する実在の道路標示情報に重なって見えるように強調表示させるための表示情報を生成する表示情報生成部と、
表示装置に対して前記表示情報を出力する出力制御部と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。A navigation processing unit for performing navigation processing;
A sign information acquisition unit that acquires road sign information related to route guidance of the navigation processing unit from road sign information detected in front of the vehicle;
A display information generation unit that generates display information for highlighting the road marking information acquired by the marking information acquisition unit so as to overlap with the corresponding real road marking information in the forward view;
A navigation device comprising: an output control unit that outputs the display information to a display device.
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