JPWO2014122750A1 - Moving body - Google Patents
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Abstract
移動体において、進行方向などの移動体の状態を、移動体の周囲にいる人に離れていても確実に伝える。移動体20は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であって、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置25と、移動体20の状態である状態情報を示す表示内容を導出する表示内容導出部26cと、表示内容導出部26cによって導出された表示内容を照射装置25によって照射する照射部26dと、を備えている。In the moving body, the state of the moving body such as the traveling direction is surely transmitted even to a person around the moving body. The moving body 20 is a moving body that is allowed to move in a living area where a person lives and moves in the living area by driving by a driving source, and is displayed on a floor surface, a wall surface, or a ceiling surface around the moving body 20. The irradiation device 25 for irradiating the content, the display content deriving unit 26c for deriving the display content indicating the state information indicating the state of the moving body 20, and the display content derived by the display content deriving unit 26c are irradiated by the irradiation device 25. And an irradiation unit 26d.
Description
本発明は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体に関する。 The present invention relates to a moving body that is allowed to move in a living area where a person lives and moves in the living area by driving by a driving source.
移動体の一形式として、特許文献1に示されているものが知られている。特許文献1の図1に示されているように、移動体は、操縦モードから自律移動モードに切り替わったことを操縦者に通知する通知部3を備えている。通知部3としては、操縦部8に設けられて画像データ処理部811およびディスプレイ812を備えた表示部81が記載されている。さらに、表示部81のほかに、スピーカ831、音データ処理部832を備えた音源部83や、ジョイスティック821への搭乗者の操縦に対して反力を与える反力付与部84が記載されている。 As a type of moving body, one shown in Patent Document 1 is known. As shown in FIG. 1 of Patent Document 1, the moving body includes a notification unit 3 that notifies the operator that the operation mode has been switched to the autonomous movement mode. As the notification unit 3, a display unit 81 provided in the control unit 8 and including an image data processing unit 811 and a display 812 is described. In addition to the display unit 81, a sound source unit 83 including a speaker 831 and a sound data processing unit 832, and a reaction force applying unit 84 that applies a reaction force to the occupant's operation of the joystick 821 are described. .
このように構成された移動体においては、操縦者は、移動体の状態の一である、操縦モードから自律移動モードに切り替わったことを通知部3によって認識することができるものの、移動体の周囲にいる人は、移動体の近くに寄って移動体の表示部81を見ることなどをしない限り、移動体の状態を認識することはできない。 In the mobile body configured as described above, the operator can recognize by the notification unit 3 that the operation mode has been switched to the autonomous movement mode, which is one of the states of the mobile body. A person in the area cannot recognize the state of the moving body unless he / she approaches the moving body and looks at the display unit 81 of the moving body.
また、移動体の他の一形式として、特許文献2に示されているものが知られている。特許文献2に示されているように、移動体は、人と相互交流するためのロボットであり、ロボットの存在を聞こえるように示すためのアナンシエータと、ロボットの存在を光学的に示すためのビーコンとを備えることが可能である(段落0051)。ロボットが移動しているときは、アナンシエータは、継続的または周期的に特徴のある音を発してもよく、またビーコンはストロボを光らせてもよいことが記載されている。 Moreover, what is shown by patent document 2 is known as another form of a mobile body. As shown in Patent Document 2, the moving body is a robot for interacting with a person, an annunciator for indicating the presence of the robot, and a beacon for optically indicating the presence of the robot. (Paragraph 0051). It is described that when the robot is moving, the annunciator may emit a characteristic sound continuously or periodically, and the beacon may flash the strobe.
上述した特許文献2に記載されている移動体においては、移動体の周囲にいる人は、移動体の近くに寄らなくても移動体が移動していることは認識することができるものの、進行方向などの詳細情報までは認識することができないという問題があった。また、移動体の移動している状態以外の状態は認識することはできないという問題があった。 In the moving object described in Patent Document 2 described above, a person around the moving object can recognize that the moving object is moving even if he / she does not approach the moving object, but proceeds. There was a problem that detailed information such as directions could not be recognized. In addition, there is a problem that states other than the moving body cannot be recognized.
本発明は、上述した問題を解消するためになされたもので、移動体において、進行方向などの移動体の状態を、移動体の周囲にいる人に離れていても確実に伝えることを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to reliably convey the state of the moving body such as the traveling direction to a person around the moving body. To do.
上記の課題を解決するため、本発明に係る移動体は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であって、移動体の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置と、移動体の状態である状態情報を示す表示内容を導出する表示内容導出部と、表示内容導出部によって導出された表示内容を照射装置によって照射する照射部と、を備えたことを特徴とする。 In order to solve the above problems, a moving body according to the present invention is a moving body that is allowed to move in a living area where a person lives and moves within the living area by driving by a driving source, and is around the moving body. An irradiation device that irradiates display content on the floor, wall, and ceiling of the display, a display content deriving unit that derives display content indicating state information that is the state of the moving object, and a display content derived by the display content deriving unit. And an irradiating unit for irradiating with an irradiating device.
以下、本発明による移動体の一実施形態について説明する。図1はこの移動体20が配置されている介護センタ10の概要を示す概要図である。この介護センタ10は、ステーション11、トレーニング室12、各個室13a〜13dが設けられている。介護センタ10は、人が居住する居住区域である。介護センタ10内に存在する人は、介助を必要とする被介助者M1や被介助者M1を介助する介助者M2である。
Hereinafter, an embodiment of a moving body according to the present invention will be described. FIG. 1 is a schematic view showing an outline of a
図1に示すように、ステーション11は、介助者M2の詰め所であり、移動体20が待機したり、充電されたりする基地である。移動体20は、人が居住する居住区域内の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源である左右駆動輪用モータ21g,21hによる駆動によって移動するものである。トレーニング室12は、被介助者M1がトレーニングやリハビリテーションを行う部屋である。各個室13a〜13dは、被介助者M1が居住する部屋である。
As shown in FIG. 1, the
ステーション11、トレーニング室12、および各個室13a〜13dは、入出口11a,12a,13a1〜13d1がそれぞれ設けられており、入出口11a,12a,13a1〜13d1は通路14を介して接続されている。なお、図1において、移動体20の近傍の矢印は、移動体20の進行方向を示している。
The
移動体20は、被介助者M1を介助するための介助用移動体である。この移動体20は、図2および図3に示すように、基台21、ロボットアーム部22、保持部23、ハンドル24、照射装置25、および制御装置26を含んで構成されている。
The moving
基台21は、左右基部21a,21bと左右脚部21c,21dを備えている。左右基部21a,21bは、左右方向に所定距離を置いて配設されており、左右基部21a,21bには、左右駆動輪21e、21fがそれぞれ設けられるとともに、左右駆動輪21e、21fをそれぞれ駆動する左右駆動輪用モータ21g,21h(駆動源)が内蔵されている。移動体20は、左右駆動輪用モータ21g,21h(駆動源)によりそれぞれ駆動する左右駆動輪21e、21fによって走行する。
The
左右脚部21c,21dは、左右基部21a,21bから前方方向に水平に延設されている。左右脚部21c,21dの先端部には、左右従動輪21i,21jがそれぞれ設けられている。また、左右脚部21c,21dの先端には、一対の衝突防止センサ21k、21lがそれぞれ設けられている。衝突防止センサ21k、21lは、障害物を検知するセンサであり、その検出信号は制御装置26に送信されるようになっている。
The left and
ロボットアーム部22は、基台21にその基部が取り付けられており、第1および第2回転用モータ22a1b,22b2およびスライド用モータ22a2aを含んで構成される駆動部によって互いに相対移動が可能である複数のアーム22a,22b,22cを備えている。
The
第1アーム22aは、その基部が基台21に取りつけられている。第1アーム22aは、スライド基部22a1、第1スライド部22a2および第2スライド部22a3を備えている。スライド基部22a1は、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が基台21に第1回転軸22a1a回りに回転可能に取り付けられている。スライド基部22a1は、第1回転用モータ22a1bにより回転駆動される。第1回転用モータ22a1bは、基台21に設けられている。
なお、スライド基部22a1の前面には、被介助者M1の膝との距離を検知する膝センサ22a1cが設けられている。膝センサ22a1cは、例えば超音波センサやレーザを使用した距離センサなどで構成されている。The base of the
A knee sensor 22a1c that detects the distance from the knee of the person being assisted M1 is provided on the front surface of the slide base 22a1. The knee sensor 22a1c is composed of, for example, an ultrasonic sensor or a distance sensor using a laser.
第1スライド部22a2は、ほぼ直方体状に形成されており、スライド基部22a1より小さく構成されている。第1スライド部22a2は、スライド基部22a1に対して長手方向(軸方向)にスライドするものであり、収縮した際にはスライド基部22a1内にほぼ収容されるように構成されている。 The first slide portion 22a2 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape, and is configured to be smaller than the slide base portion 22a1. The first slide portion 22a2 slides in the longitudinal direction (axial direction) with respect to the slide base portion 22a1, and is configured to be substantially accommodated in the slide base portion 22a1 when contracted.
第2スライド部22a3は、ほぼ直方体状に形成されており、第1スライド部22a2より小さく構成されている。第2スライド部22a3は、第1スライド部22a2に対して長手方向(軸方向)にスライドするものであり、収縮した際には第1スライド部22a2内にほぼ収容されるように構成されている。 The 2nd slide part 22a3 is formed in the substantially rectangular parallelepiped shape, and is comprised smaller than the 1st slide part 22a2. The second slide portion 22a3 slides in the longitudinal direction (axial direction) with respect to the first slide portion 22a2, and is configured to be substantially accommodated in the first slide portion 22a2 when contracted. .
第1スライド部22a2には、スライド用モータ22a2aおよびスライド用モータ22a2aによって駆動される駆動ベルト(図示省略)が設けられている。駆動ベルトには、スライド基部22a1と第2スライド部22a3が固定されている。スライド用モータ22a2aが駆動すると、第1スライド部22a2はスライド基部22a1に対して軸方向に沿って伸張(または収縮)すると同時に、第2スライド部22a3は第1スライド部22a2に対して伸張(または収縮)する。 The first slide portion 22a2 is provided with a slide motor 22a2a and a drive belt (not shown) that is driven by the slide motor 22a2a. A slide base portion 22a1 and a second slide portion 22a3 are fixed to the drive belt. When the slide motor 22a2a is driven, the first slide portion 22a2 extends (or contracts) along the axial direction with respect to the slide base portion 22a1, and at the same time, the second slide portion 22a3 extends (or contracts) with respect to the first slide portion 22a2. Shrink).
第2アーム22bは、ほぼ直方体状に形成されており、第2スライド部22a3の先端部に、長手方向に対して直交する方向(前方向)に延ばして形成されている。
第3アーム22cは、ほぼ直方体状に形成されており、その基端部が第2アーム22bの先端部に第2回転軸22b1回りに回転可能に取り付けられている。第3アーム22cは、第2回転用モータ22b2により回転駆動される。第2回転用モータ22b2は、第2アーム22b内に収容されている。The
The
保持部23は、第3アーム22cの先端に固定されている。この保持部23は、例えば、被介助者M1の起立動作及び着座動作において被介助者M1に対して対向したときに、その両腕(両脇)を下側から支える部材であり、前方向に向けて開放する平面視略U字形状に形成されている。保持部23は、例えば、被介助者M1に接することを前提とした比較的柔らかい材質で形成されている。
The holding
ハンドル24は、第3アーム22cの上面に固定されている。このハンドル24は、左右一対の棒状取っ手で構成されており、被介助者M1の左右の手でそれぞれ握られるようになっている。ハンドル24には、握っていることを検知する接触センサ24a,24bが設けられている。ハンドル24には、移動体20を左旋回させるための左旋回スイッチ24cと移動体20を右旋回させるための右旋回スイッチ24dが設けられている。さらにハンドル24には、移動体20を停止させるための停止スイッチ24eが設けられている。
The
また、第3アーム22cには、被介助者M1が保持部23により支持されている状態で歩行する場合や被介助者M1がハンドル24を握った状態で歩行する場合に、被介助者M1から受ける力を検知する荷重センサ22c1が設けられている。荷重センサ22c1は、荷重の変化によって変化する起歪体の歪み量を電圧変化として検出するものや、シリコンチップに圧力が加わると、そのたわみに応じ、ゲージ抵抗が変化し電気信号に変換される半導体式圧力センサなどである。
In addition, the
照射装置25は、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する装置である。照射装置25は、画像や映像を床面、壁面や天井面に拡大して投影することにより表示する装置である。照射装置25は、例えば、プロジェクタや映写機などと同様に構成されているものであって、光源やレンズなどを含んで構成されている。
The
すなわち、照射装置25は、光源から出射された光を、画像、映像などが表示された透過型液晶を透過させ、その画像、映像などを、レンズを通して床面、壁面や天井面に照射するように構成されている。また、光源から出射された白色光を集光レンズで集光した後、それぞれが独立して反射角度を制御できる多数の極小のマイクロミラーからなる反射鏡で反射させ、その反射光を、レンズを通して床面、壁面や天井面に照射するように構成するようにしてもよい。この場合、画像、映像に応じて各マイクロミラーの反射角度を制御するようになっている。
That is, the
この照射装置25は、スライド基部22a1の前面および第1スライド部22a2の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部22a1の前面に設けられた照射装置25は、移動体20の前方の床面や壁面に画像や映像を照射する。第1スライド部22a2の背面に設けられた照射装置25は、移動体20の後方の床面や壁面または天井面に画像や映像を照射する。
なお、照射装置25は、照射装置25が照射した画像や映像を撮像装置28が撮像した結果に基づいてピントや明るさを調整して照射するようにしてもよい。The
Note that the
制御装置26は、移動体20の走行や照射に関する制御を行う。制御装置26は、図4に示すように、上述した衝突防止センサ21k,21l、膝センサ22a1c、荷重センサ22c1、接触センサ24a,24b、左旋回スイッチ24c、右旋回スイッチ24d、停止スイッチ24e、左右駆動輪用モータ21g,21h、第1回転用モータ22a1b、スライド用モータ22a2a、第2回転用モータ22b2、照射装置25、記憶装置27、撮像装置28および案内装置29,31が接続されている。また、制御装置26はマイクロコンピュータ(図示省略)を有しており、マイクロコンピュータは、バスを介してそれぞれ接続された入出力インターフェース、CPU、RAMおよびROM(いずれも図示省略)を備えている。
The
制御装置26は、図5に示すように、情報取得部26a、情報導出部26b、表示内容導出部26cおよび照射部26dを備えている。
情報取得部26aは、移動体20の制御に関する情報を取得するものである。例えば、情報取得部26aとしては、移動体20の舵角に関する舵角情報を取得する舵角情報取得部がある。本実施形態においては、舵角情報としては、左旋回スイッチ24c(または右旋回スイッチ24d)のオン時間を舵角に換算した左舵角(または右舵角)や、左駆動輪用モータ21g(または右駆動輪用モータ21h)の制御信号を舵角に換算した左舵角(または右舵角)がある。As shown in FIG. 5, the
The
情報導出部26bは、情報取得部に26aよって取得された情報から移動体20の状態に関する情報を状態情報として導出する。例えば、情報導出部26bとしては、舵角情報取得部26aによって取得された舵角情報から移動体20の進行に関する進行情報を状態情報として導出する進行情報導出部がある。本実施形態においては、進行情報としては、左旋回、右旋回、直進(前方に直進する)、および後退(後方に直進する)の進行方向、旋回する際の旋回度合い(旋回角度、旋回半径)がある。これら進行方向、旋回度合いは、舵角情報から導出することができる。
The
また、情報取得部26aは、移動体20が正常状態であるか異常状態であるかに関する情報(正常状態または異常状態を示す制御信号)や、移動体20が起立動作中であるか着座動作中であるかなどの動作状態に関する情報(起立動作を指示する起立動作信号、着座動作を指示する着座動作信号などの動作信号)も取得する。異常状態は、移動体20が走行できない状態(例えば左駆動輪用モータ21gの異常に起因する)やロボットアーム部22が駆動できない状態(例えば第1回転用モータ22a1bの異常に起因する)であり、正常状態は、移動体20が全体として正常である状態である。さらに、情報導出部26bは、これらの信号から、移動体20の状態(正常状態であるか異常状態であるかの状態、あるいは起立動作であるか着座動作であるかの動作状態)に関する情報を状態情報として導出する。
In addition, the
表示内容導出部26cは、移動体20の状態である状態情報を示す表示内容を導出する。表示内容は、その内容を表わす文字、図形、記号、形状などで構成されている。例えば、状態情報が進行情報である場合には、進行方向、旋回度合いを示す表示内容を導出する。すなわち、表示内容導出部26cは、進行情報導出部26bによって導出された進行情報からその進行情報に対応する表示内容を導出する。
The display
進行情報が、進行方向であるときには、それぞれに相当する矢印を記憶装置27から読み込む。具体的には、進行方向が左旋回であるときには、図6に示す左旋回を示す矢印を読み込む。同様に、右旋回であるときには、右旋回を示す矢印を読み込む。直進であるときには、直進を示す矢印を読み込む。後退であるときには、後退を示す矢印を読み込む。
また、進行情報が旋回度合いであるときには、左旋回または右旋回を示す矢印の曲がり具合を旋回度合いに応じて設定するようにしてもよい。When the progress information is the direction of travel, the corresponding arrows are read from the
Further, when the progress information is a turning degree, the degree of turning of an arrow indicating left turning or right turning may be set according to the turning degree.
さらに、表示内容導出部26cは、舵角情報取得部26aによって取得された舵角情報から、移動体20が通過する予定である通過予定領域に対応する表示内容を導出する。通過予定領域は、舵角情報および移動体20の速度から算出される移動体20の数秒後までの所定短時間毎の各位置をトレースして算出されるものである。この通過予定領域は、その領域内に人がいると移動体20と衝突するおそれがある干渉領域である。通過予定領域に対応する表示内容は、床面に照射表示された際に、移動体20の幅とほぼ同じ幅または若干広めの幅を有し、数秒後の位置までをトレースして作成される図形(以下、トレース図形という)である。
Further, the display
また、通過予定領域に対応する表示内容は、舵角情報取得部26aによって取得された舵角の大きさに応じた複数の段階の表示内容から構成されるようにしてもよい。このとき、トレース図形は、複数の段階の曲がり具合に応じたものであって記憶装置27に記憶するようにすればよい。制御装置26は舵角に応じたトレース図形を読み込むことになる。
Further, the display content corresponding to the scheduled passage area may be composed of display contents at a plurality of stages corresponding to the magnitude of the steering angle acquired by the steering angle
また、状態情報が正常状態(または異常状態)に関する情報である場合には、制御装置26は、正常状態(または異常状態)を示す文字、図形、記号、形状などを記憶装置27から読み込む。状態情報が動作状態に関する情報である場合には、動作状態を示す文字、図形、記号、形状などを記憶装置27から読み込む。
When the state information is information related to a normal state (or abnormal state), the
照射部26dは、表示内容導出部26cによって導出された表示内容を照射装置25によって、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に照射する。
The
記憶装置27は、上記各状態情報を示す各表示内容を記憶する。表示内容としては、図6に示すように、前進方向を示す矢印、後退方向を示す矢印、左旋回を示す矢印および右旋回を示す矢印、並びに直進時の通過予定領域を示すトレース図形、左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形および右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形がある。図6に示している、左旋回を示す矢印および右旋回を示す矢印、並びに、左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形および右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形は、90度旋回するものを示しているが、記憶装置27は、各角度にて旋回するものを記憶するようにしてもよい。
The
撮像装置28は、スライド基部22a1の前面および第1スライド部22a2の背面にそれぞれ設けられている。スライド基部22a1の前面に設けられた撮像装置28は、移動体20の前方にある対象を撮影する。第1スライド部22a2の背面に設けられた撮像装置28は、移動体20の後方または上方にある対象を撮影する。
The
移動体20は、被介助者M1、介助者M2を含む周囲にいる人に対して移動体20の状態を音声や表示により案内する案内装置29を備えている。案内装置29は、音声を出力するスピーカでもよく、文字、図形等を表示するLCDやLEDなどの表示装置でもよい。
The moving
さらに、移動体20は、起立動作中、着座動作中およびスタンバイ中であることを表示する案内装置31も備えている。案内装置31は、図7に示すように、上から順番に配置されている上向きの矢印31a、円31bおよび下向きの矢印31cから構成されている。上向きの矢印31a、円31bおよび下向きの矢印31cは、それぞれ点灯・消滅されるようになっている。上向きの矢印31a、円31bおよび下向きの矢印31cは、それぞれ起立動作中、スタンバイ中および着座動作中を示すものである。
Furthermore, the moving
次に、上述したように構成された移動体20の作動を説明する。最初に、移動体20の移動について説明する。移動体20が、ステーション11から各個室13a〜13dまで(または各個室13a〜13dからステーション11まで)単独で移動する場合について説明する。ステーション11から各個室13a〜13dまでの通路14を移動する場合には、移動体20は、ステーション11の入出口11aから各個室13a〜13dの各入出口13a1〜13d1までの経路であって予め記憶装置27に記憶されている経路に沿って移動する。
Next, the operation of the moving
また、移動体20は、通路14に設けられている案内用マーク14aを、撮像装置28を介して読み取り、その情報から残りの道程を算出しその結果に基づいて移動する。案内用マーク14aは、例えば二次元バーコードである。二次元バーコードには、現在地点(例えば、通路14の交差点)、現在地点から目的地までの距離と方向(例えば、移動体20がステーション11から第1個室13aに移動する場合には、通路14の交差点に差し掛かった際に交差点から第1個室13aまでの距離と方向(左折))などの情報が記載されている。案内用マーク14aは、ステーション11の入出口11a、各個室13a〜13dの各入出口13a1〜13d1の角や、通路14の所定箇所(例えば、交差点の角や天井面)に設けられている。
The moving
これらの場合において移動体20の移動の際の照射装置25による照射について説明する。例えば、移動体20が、ステーション11から第1個室13aに移動する場合について説明する。このとき、移動体20は、ステーション11の入出口11aで左折して通路14に出て、通路14の交差点で右折し、第1個室13aの入出口13a1で左折して第1個室13aに入室する。移動体20は、原則、移動体20の前面を進行方向に向けて前進する。このとき、前面の照射装置25から照射させる。移動体20は、直進のときは、直進を示す矢印(または直進時の通過予定領域を示すトレース図形)を床面や壁面(背面の照射装置25の場合には天井面も含む)に照射しながら移動する(図8上段参照)。左折するときは、左旋回を示す矢印(左旋回時の通過予定領域を示すトレース図形)を床面や壁面に照射しながら移動する(図8中段参照)。右折するときは、右旋回を示す矢印(右旋回時の通過予定領域を示すトレース図形)を床面や壁面に照射しながら移動する(図8下段参照)。
In these cases, irradiation by the
なお、図8においては、通過予定領域を示すとレース図形内に進行方向を示す矢印を重ねて表示したが、トレース図形のみを表示してもよく、進行方向を示す矢印のみを表示してもよい。 In FIG. 8, an arrow indicating the direction of travel is superimposed on the race figure to indicate the scheduled passage area, but only the trace figure may be displayed or only the arrow indicating the direction of travel may be displayed. Good.
また、介助用移動体20が、被介助者M1がいる場所(例えば第1個室13a)に移動中である場合、被介助者M1および介助用移動体20の周囲に存在する人の少なくともいずれかに、介助用移動体20が被介助者M1がいる場所(例えば第1個室13a)に移動中であることを案内装置29により案内する。
In addition, when the assisting
次に、移動体20が着座している被介助者M1に接近している場合について説明する。このとき、移動体20は、第1個室13aの入出口13a1から第1個室13aに入室し、その後、ベッド脇に着座している被介助者M1に向けて接近する。移動体20は、移動体20の前面を進行方向に向けて前進する。移動体20は、被介助者M1の近傍に設けられている案内用マーク14bを前面の撮像装置28を介して読み取り、その情報に基づいて被介助者M1に接近する。
Next, the case where the moving
このとき、移動体20は、前面の照射装置25から、直進を示す矢印(または直進時の通過予定領域を示すトレース図形)を床面や壁面に照射しながら移動する(図8上段参照)。また、背面の照射装置25から、接近中であることを示す表示内容を壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射するようにしてもよい。
At this time, the moving
そして、移動体20が膝センサ22a1cによって被介助者M1の膝を検知する距離まで接近した場合には(図9参照)、移動体20は、前面からの照射を中止して、接近中であることを示す表示内容を、背面から壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射する。
And when the
さらに、移動体20の起立動作と着座動作について図10および図11を参照して説明する。移動体20は、膝センサ22a1cの検出結果(移動体20と被介助者M1の膝との距離)を使用して、着座している被介助者M1との距離が所定距離となる所定の位置まで移動する。この所定の位置は、被介助者M1を起立させるために最適な位置(起立最適位置)である。
Further, the standing operation and the sitting operation of the moving
そして、移動体20は、被介助者M1に対して「ハンドルを握ってください」という案内を行う。例えば、移動体20は、ハンドル24を握ることを促す表示内容を、背面から壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射する。また、案内装置29からハンドル24を握ることを促す音声を出力するようにしてもよい。
Then, the moving
被介助者M1が両手でハンドル24を握ると、接触センサ24a,24bによってハンドル24を握ったことを検知するため、移動体20は、被介助者M1を起立させるための起立動作を行う。このとき、移動体20は、被介助者M1(または周囲の人)に対して「起立動作中である」という案内を行う。例えば、移動体20は、起立動作中であることを示す表示内容を、背面から壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射する。また、案内装置29から起立動作中であることを示す音声を出力するようにしてもよい。これに加えて、案内装置31の上向き矢印を点灯させるようにしてもよい。
When the person being assisted grasps the
起立動作が開始されると、移動体20は、着座している被介助者M1の上半身を保持部23によって保持する(図10参照)。そして、移動体20は、上半身を保持した状態で、被介助者M1を起立状態にする(図11参照)。この着座状態から起立状態までの間において、前述したように、移動体20は、被介助者M1(または周囲の人)に対して「起立動作中である」という案内を行う。
When the standing motion is started, the moving
移動体20は、被介助者M1の起立状態で補助している。被介助者M1は、その脇の下を保持部23により保持された状態で歩行して移動する。このように被介助者M1の歩行を補助している移動体20が、第1個室13aからトレーニング室12まで移動する場合には、上述した移動体20が単独で移動する場合と同様に、予め記憶されている経路に沿って移動し、または案内用マーク14aを撮像装置28により読み取って移動する。
The moving
このとき、移動体20は、第1個室13aの入出口13a1で右折して通路14に出て、通路14の交差点で右折し、トレーニング室12の入出口12aで左折してトレーニング室12に入室する。移動体20は、移動体20の背面を進行方向に向けて前進する。このとき、移動体20は、前面を進行方向に向けて前進する場合と同様に図8に示すように進行方向を示す矢印またはトレース図形を、背面の照射装置25から照射させる。
At this time, the moving
また、移動体20は、被介助者M1を着座させるための着座動作が開始されると、起立状態にある被介助者M1(図11参照)を、被介助者M1の上半身を保持部23によって保持した状態で着座状態にする(図10参照)。このとき、起立状態から着座状態までの間において、移動体20は、被介助者M1(または周囲の人)に対して「着座動作中である」という案内を行う。例えば、移動体20は、着座動作中であることを示す表示内容を、背面から壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射する。また、案内装置29から起立動作中であることを示す音声を出力するようにしてもよい。これに加えて、案内装置31の下向き矢印を点灯させるようにしてもよい。
In addition, when the sitting operation for seating the person being assisted M1 is started, the moving
そして、移動体20は、着座動作が終了すると、被介助者M1に対して「ハンドルから手を放してください」という案内を行う。例えば、移動体20は、ハンドル24から手を放すことを促す表示内容を、背面から壁面(被介助者M1の正面の壁面)や天井面に照射する。また、案内装置29からハンドル24から手を放すことを促す音声を出力するようにしてもよい。
Then, when the seating operation is completed, the moving
被介助者M1がハンドル24から手を放すと、接触センサ24a,24bによってハンドル24から手を放したことを検知するため、移動体20は、被介助者M1から離れる。
When the person being assisted M1 releases his / her hand from the
本実施形態によれば、表示内容導出部26cが、移動体20の状態である状態情報(例えば、移動体の進行方向、移動体が正常であるか異常であるかなどの情報)を示す表示内容を導出し、照射部26dが、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置25によって、表示内容導出部26cによって導出された表示内容を照射する。これにより、移動体20の周囲にいる人は、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に照射された、移動体20の状態である状態情報を示す表示内容を直接視認することができるため、移動体20の近くに寄らないで離れていても確実に認識することができる。すなわち、移動体20は、移動体20の状態を、移動体20の周囲にいる人に離れていても確実に伝えることができる。
According to the present embodiment, the display
また、舵角情報取得部26aが、移動体20の舵角に関する舵角情報を取得し、進行情報導出部26bが、舵角情報取得部26aによって取得された舵角情報から移動体20の進行に関する進行情報を状態情報として導出する。そして、表示内容導出部26cは、進行情報導出部26bによって導出された進行情報からその進行情報に対応する表示内容を導出する。これにより、移動体20の周囲にいる人は、移動体20の周囲の床面、壁面や天井面に照射された、移動体20の進行情報を示す表示内容を直接視認することができるため、移動体20の進行情報を直感的かつ正確に把握することができる。
Further, the steering angle
また、表示内容導出部26cは、舵角情報取得部26aによって取得された舵角情報から、移動体20が通過する予定である通過予定領域に対応する表示内容を導出する(図6参照)。これにより、移動体20の周囲にいる人は、移動体20の通過予定領域(図8参照)を直感的かつ正確に把握することができるため、移動体20の周囲にいる人と移動体20との接触をできるだけ回避することができる。
In addition, the display
また、通過予定領域に対応する表示内容は、舵角情報取得部によって取得された舵角の大きさに応じた複数の段階の表示内容から構成される。これにより、移動体20の周囲にいる人は、移動体20の通過予定領域をより正確に把握することができる。
Further, the display content corresponding to the scheduled passage area is composed of display contents at a plurality of stages corresponding to the magnitude of the steering angle acquired by the steering angle information acquisition unit. Thereby, the person around the moving
また、移動体20が、介助を必要とする被介助者M1を介助するための介助用移動体である。これにより、移動体20が介助用移動体である場合にも、介助用移動体20の周囲にいる人は、介助用移動体20の進行情報を直感的かつ正確に把握することができる
Moreover, the moving
また、介助用移動体20が、被介助者M1がいる場所に移動中である場合、案内装置29が、被介助者M1および介助用移動体20の周囲に存在する人の少なくともいずれかに、介助用移動体20が、被介助者M1がいる場所に移動中であることを案内する。これにより、介助用移動体20が、被介助者M1がいる場所に移動中である場合には、照射装置25が照射する介助用移動体の状態情報に加えて、さらに案内装置29が介助用移動体20が移動中であることを案内するため、移動中であることをより確実に通知することができる。
Further, when the assistance
なお、本発明に係る移動体は、介助用移動体に限らず、人が居住する居住区域内(または人が歩行する歩行者区域内)の移動が許可されかつ居住区域内を駆動源による駆動によって移動する移動体であればよく、例えば工場内の無人搬送車、電動車いす、いわゆるシニアカー(一人乗り電動車両)なども含まれる。なお、移動体の活動範囲は屋内、屋外の区別はない。人が搭乗してハンドルを操作(運転)する場合には、舵角情報取得部は、人が操作するハンドルの舵角を検出する舵角センサから舵角に関する舵角情報を取得するようにすればよい。 The moving body according to the present invention is not limited to the assisting moving body, and is allowed to move within a living area where a person lives (or within a pedestrian area where a person walks) and is driven within the living area by a drive source. For example, an automatic guided vehicle in a factory, an electric wheelchair, a so-called senior car (single-seater electric vehicle), and the like are also included. There is no distinction between indoor and outdoor activities. When a person gets on and operates (drives) the steering wheel, the rudder angle information acquisition unit is configured to acquire rudder angle information related to the rudder angle from a rudder angle sensor that detects the rudder angle of the steering wheel operated by the person. That's fine.
10…介護センタ、11…ステーション、12…トレーニング室、13a〜13d…第1〜第4個室、14…通路、20…移動体、21…基台、21g,21h…左右駆動輪用モータ(駆動源)、22…ロボットアーム部、23…保持部、24…ハンドル、25…照射装置、26…制御装置、26a…情報取得部(舵角情報取得部)、26b…情報導出部(進行情報導出部)、26c…表示内容導出部、26d…照射部、27…記憶装置、28…撮像装置、29,31…案内装置、M1…被介助者、M2…介助者。
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記移動体の周囲の床面、壁面や天井面に表示内容を照射する照射装置と、
前記移動体の状態である状態情報を示す前記表示内容を導出する表示内容導出部と、
前記表示内容導出部によって導出された前記表示内容を前記照射装置によって照射する照射部と、
を備えたことを特徴とする移動体。A moving body that is allowed to move in a living area where a person lives and moves in the living area by driving by a driving source,
An irradiation device for irradiating display content on a floor surface, a wall surface or a ceiling surface around the mobile body;
A display content deriving unit for deriving the display content indicating the state information that is the state of the mobile body;
An irradiation unit for irradiating the display content derived by the display content deriving unit with the irradiation device;
A moving object comprising:
前記舵角情報取得部によって取得された前記舵角情報から前記移動体の進行に関する進行情報を前記状態情報として導出する進行情報導出部と、をさらに備え、
前記表示内容導出部は、前記進行情報導出部によって導出された前記進行情報からその進行情報に対応する前記表示内容を導出することを特徴とする請求項1の移動体。Rudder angle information acquisition unit for acquiring rudder angle information related to the rudder angle of the moving body;
A progress information deriving unit for deriving progress information regarding the progress of the moving body as the state information from the rudder angle information acquired by the rudder angle information acquiring unit;
The mobile body according to claim 1, wherein the display content deriving unit derives the display content corresponding to the progress information from the progress information derived by the progress information deriving unit.
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