JPWO2013175594A1 - Driver state determination device and driver state determination method - Google Patents
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Abstract
本発明に係るドライバ状態判定装置は、車両の基準時間Cあたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部とを備える。A driver state determination device according to the present invention includes a meandering detection unit that detects the degree of meandering per vehicle reference time C, a consciousness reduction determination unit that determines whether or not the driver's consciousness of the vehicle has decreased, and a meandering detection unit And a control unit that controls the operation of the consciousness decrease determination unit such that the greater the degree of meandering detected is, the less likely it is to be determined that the consciousness is decreased.
Description
本発明は、所定の運転操作を検出してドライバの状態を判断するドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法に関する。 The present invention relates to a driver state determination device and a driver state determination method that detect a predetermined driving operation and determine the state of a driver.
従来から、所定の運転操作を検出して、ドライバの状態を確認したりドライバを覚醒させたりする技術が知られている。例えば、下記特許文献1(特開2011−186995号公報)には、車両のふらつきを検出するふらつき検出部と、ふらつきの回数が閾値を超えているか否かを判定し、閾値を超えていると判定した場合に、ドライバに休憩取得のアドバイスを通知する技術が開示されている。このように、車両のふらつきの回数に応じてドライバにアドバイスや警告を通知するドライバ状態判定装置が公知となっている。 2. Description of the Related Art Conventionally, techniques for detecting a predetermined driving operation and confirming a driver state or awakening a driver are known. For example, in the following Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2011-18695), a wobbling detection unit that detects wobbling of a vehicle and whether or not the number of wobblings exceeds a threshold value. A technique for notifying a driver of a break acquisition advice when a determination is made is disclosed. As described above, a driver state determination device that notifies a driver of advice or warning according to the number of times the vehicle fluctuates is known.
ところで、例えばドライバの運転技量が低い場合、あるいは運転に癖があるような場合は、ドライバの意識が低下していなくても車両のふらつきが多くなることがある。よって、上記のようにふらつきの回数に応じてドライバの状態を判定する場合、ドライバの意識が低下していないにもかかわらず低下したものと判定する誤判定が増加し、不要な警報が出力される問題が発生する。このように、従来のドライバ状態判定装置では、ドライバの意識が低下したか否かの判断の精度について改善の余地がある。 By the way, for example, when the driving skill of the driver is low, or when there is a habit of driving, the wobbling of the vehicle may increase even if the driver's awareness is not lowered. Therefore, when determining the driver state according to the number of times of wandering as described above, the number of misjudgments that determine that the driver's consciousness has not decreased but increased is increased, and an unnecessary alarm is output. Problems occur. Thus, in the conventional driver state determination device, there is room for improvement in the accuracy of determination as to whether or not the driver's consciousness has decreased.
そこで、本発明の目的は、運転技量や運転の癖に応じてドライバの状態を判定することにより、ドライバの状態を精度よく判定できるドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法を提供することである。 Accordingly, an object of the present invention is to provide a driver state determination device and a driver state determination method that can accurately determine the state of the driver by determining the state of the driver according to the driving skill and driving habit.
上記の課題を解決した本発明に係るドライバ状態判定装置は、自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部と、を備える。 The driver state determination apparatus according to the present invention that has solved the above problems includes a meandering detection unit that detects the degree of meandering per reference time of the host vehicle and a consciousness determination that determines whether or not the driver's consciousness of the host vehicle has decreased. A determination unit; and a control unit that controls the operation of the consciousness decrease determination unit such that the greater the degree of meandering detected by the meandering detection unit, the less likely it is to be determined that the consciousness is decreased.
本発明に係るドライバ状態判定装置は、蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、ドライバの運転技量や運転の癖に応じて意識低下の判定を行うことが可能となり、ドライバの状態を精度よく判定できる。 The driver state determination apparatus according to the present invention is configured such that the greater the degree of meandering, the less likely it is to be determined that the consciousness is reduced. For this reason, it becomes possible to determine a decrease in consciousness according to the driver's driving skill and driving habits, and the driver's state can be accurately determined.
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、制御部は、蛇行検出部により検出された基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に、意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御することが好ましい。この発明によれば、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって車両のふらつきが発生してもこれを意識低下と判定することを低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。 Further, in the driver state determination device according to the present invention, the control unit includes a consciousness decrease determination unit so that the consciousness decrease is less likely to be determined when the degree of meandering per reference time detected by the meander detection unit is greater than a reference value. It is preferable to control the operation of. According to the present invention, when the degree of meandering per reference time is larger than the reference value, it is difficult to determine that the consciousness is lowered. For this reason, even when the driver's driving skill is low or when the vehicle fluctuates due to driving habits, it is possible to reduce the determination that this is a decrease in consciousness. Therefore, it is possible to reduce the erroneous determination of the driver's consciousness decrease and to determine the driver state with higher accuracy.
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、蛇行度合いは、自車両の基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかであることが好ましい。この発明によれば、制御部は、基準時間あたりの蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかに基づいて意識低下判定部の作動を制御する。従って、蛇行量及び蛇行回数の少なくともいずれかに応じた適切な意識低下判定を行うことが可能となり、ドライバの意識低下の誤判定を低減することができる。 In the driver state determination apparatus according to the present invention, the meandering degree is preferably at least one of the meandering amount and the meandering number per reference time of the host vehicle. According to this invention, a control part controls the action | operation of a consciousness fall determination part based on at least any one of the amount of meanders per reference time, and the number of times of meandering. Accordingly, it is possible to perform appropriate consciousness determination according to at least one of the amount of meandering and the number of times of meandering, and reduce erroneous determination of driver consciousness degradation.
また、本発明に係るドライバ状態判定装置において、意識低下判定部は、自車両の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、自車両の走行状態が閾値を超えた場合に自車両のドライバの意識が低下したものと判定し、制御部は、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、蛇行度合いが基準値以下である場合に比べて閾値を高く設定することが好ましい。この発明によれば、制御部が基準時間あたりの蛇行度合いに応じて意識低下判定部の判定閾値を変更する。従って、より決め細やかな意識低下判定を行うことが可能となり、意識低下判定の誤判定をより一層低減させることができる。 Further, in the driver state determination device according to the present invention, the consciousness reduction determination unit determines whether or not the consciousness has decreased based on the traveling state of the host vehicle, and when the traveling state of the host vehicle exceeds a threshold value. When it is determined that the driver's consciousness of the host vehicle has decreased, the control unit sets the threshold higher when the degree of meandering per reference time is greater than the reference value compared to when the degree of meandering is less than or equal to the reference value. It is preferable. According to this invention, a control part changes the determination threshold value of a consciousness fall determination part according to the meandering degree per reference | standard time. Therefore, it becomes possible to perform more delicate determination of consciousness reduction, and it is possible to further reduce erroneous determination of consciousness deterioration determination.
また、本発明に係るドライバ状態判定方法は、自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備える。 Further, the driver state determination method according to the present invention is a driver state determination method for determining whether or not the driver's consciousness of the own vehicle has deteriorated. In the driver state determination method, the meandering degree detection step of detecting the degree of meandering per reference time of the own vehicle. And a control step for controlling the operation of the consciousness decrease determination so that it is difficult to determine that the driver has decreased consciousness as the detected degree of meandering is larger.
本発明に係るドライバ状態判定方法は、制御ステップによって、蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動が制御される。このため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって車両のふらつきが発生しても、これを意識低下と判定することを低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。 In the driver state determination method according to the present invention, the operation of the consciousness decrease determination is controlled by the control step so that the greater the degree of meandering, the harder it is determined that the driver has decreased consciousness. For this reason, even if the driver's driving skill is low or the vehicle fluctuates due to driving habits, it is possible to reduce the determination that this is a decrease in consciousness. Therefore, it is possible to reduce the erroneous determination of the driver's consciousness decrease and to determine the driver state with higher accuracy.
本発明によれば、運転技量や運転の癖に応じてドライバの状態を判定することにより、ドライバの状態を精度よく判定できるドライバ状態判定装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the driver state determination apparatus which can determine a driver's state accurately can be provided by determining a driver's state according to a driving skill or driving habit.
以下、添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings. In the following description, the same or equivalent elements will be denoted by the same reference numerals, and redundant description will be omitted.
図1に示すように、本実施形態に係るドライバ状態判定装置1は、自車両である車両100に搭載され、所定の運転操作を行うドライバが意識低下状態にあるか否かの判定を行うものである。ドライバ状態判定装置1は、車両100の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部27と、車両100のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部26と、蛇行検出部27により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部26の作動を制御する制御部28とを備えて構成されている。意識低下判定部26、蛇行検出部27及び制御部28は、例えばドライバ状態検出ECU2(Electronic Control Unit)2に搭載されている。
As shown in FIG. 1, a driver
ドライバ状態判定装置1は、車間距離検知部11、操舵角センサ12、横位置検出部13、車速センサ14及び前方カメラ15等からなる車両状態を計測するための各種センサと、警報装置16と、ドライバ状態検出ECU2とを備えて構成されている。ドライバ状態検出ECU2には上記各種センサ及び警報装置16が接続される。また、ドライバ状態検出ECU2は、ドライバの意識低下状態を示す意識低下情報を生成し、生成した意識低下情報を警報装置16に出力する。
The driver
車間距離検知部11は、例えば車両100の前部に設けられ、車両100とその前方を走行する先行車両との車間距離を検知する。車間距離検知部11は、検知した車間距離を車間距離信号としてドライバ状態検出ECU2に送信する。車間距離検知部11としては、例えばレーザレーダやミリ波レーダ等の前方レーダを用いることができる。
The inter-vehicle
操舵角センサ12は、車両100の走行状態を検出する走行状態検出手段として機能するものであって、具体的には、車両100のハンドルの操舵量を検出する機能を有する操舵量検出手段である。操舵角センサ12としては、例えばドライバによって入力されるステアリングホイールの操舵角を検出するセンサが用いられる。操舵角センサ12では、検出した操舵角を操舵角信号としてドライバ状態検出ECU2に送信する。また、操舵角センサ12からの操舵角信号に基づいてドライバ状態検出ECU2は操舵角速度を算出し、算出した操舵角速度を後述する情報格納部23に格納する。
The
横位置検出部13は、例えば車両100が走行している車線の中心部を基準とした横位置を検出するセンサである。横位置検出部13は、検出した横位置を横位置信号としてドライバ状態検出ECU2に送信する。横位置検出部13としては、例えばカメラにより撮像された前方画像における車線の白線(レーンマーカ)に基づいて横位置を検出するものを用いることができる。なお、横位置検出部13からの横位置信号の変化量に基づいてドライバ状態検出ECU2は横位置速度を算出し、算出した横位置速度を情報格納部23に格納する。
The lateral
車速センサ14は、車両100の速度を検出する機能を有し、例えば車両100の車輪に設けられる。車速センサ14は、例えば車輪の回転速度を検出し、当該回転速度から車両100の車速を算出する。車速センサ14は、算出した車速を車速信号としてドライバ状態検出ECU2に送信する。
The
前方カメラ15は、例えば車両100の前部に取り付けられており、車両100前方の所定範囲を撮像し、先行車両及び道路等の画像データを生成する。前方カメラ15による撮像及び画像データの生成は所定時間ごとに行われ、生成された画像データは例えばドライバ状態検出ECU2の後述する曲率算出部22に出力される。
The
警報装置16は、ドライバ状態検出ECU2から出力される運転意識低下情報に応じてドライバに警報を発して、ドライバに対して注意を促す装置である。警報装置16としては、例えばドライバに対して音声を発するスピーカを用いることができる。
The
ドライバ状態検出ECU2は、例えばCPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)等を備えて構成され、情報取得部21、曲率算出部22、情報格納部23、通常操舵量算出部24、修正過大判定部25、意識低下判定部26、蛇行検出部27及び制御部28を備えている。
The driver
情報取得部21は、車間距離検知部11、操舵角センサ12、横位置検出部13及び車速センサ14から出力される各種信号を繰り返し取得して、各々の信号を情報格納部23に格納する。
The
曲率算出部22は、前方カメラ15により撮像された車両100の前方の走行路の画像情報を取得して、その画像情報に基づいて走行路の曲率を算出する。走行路の曲率は、例えば走行路の白線の検出状態に基づいて算出される。曲率算出部22は、算出した走行路の曲率を情報格納部23に格納する。
The
情報格納部23は、車間距離検知部11等の各種センサによって検出された車両100の走行情報を記憶する機能を有する。情報格納部23は、例えば横位置検出部13によって検出された車両100の横位置を累積的に記憶する。
The
通常操舵量算出部24は、情報格納部23に格納された車間距離、操舵角、横位置、車速、横位置速度、道路曲率等を用いて、例えば前方注視モデルに基づいて通常操舵量を算出する。通常操舵量とは、ドライバの通常の意識状態において操舵されると推測される操舵角を示すものであり、通常操舵領域又は舵角分散とも称される。
The normal steering
修正過大判定部25は、ドライバの操舵の修正が過大かどうかを示す指標として、通常操舵量と操舵角センサ12により検出された操舵量との差分を算出する機能を有する。ここで、修正が過大であるとは本来修正すべき操舵量に比べ過剰に修正を行うことをいう。ドライバの意識状態が低下すると操舵のばらつきが大きくなり、このばらつきが大きくなると、それに伴う操舵の修正も過大となる。言い換えれば、ドライバの意識状態が低下すると、操舵の修正過大を含むような特定の操舵パターンが発生する。
The
意識低下判定部26は、車両100のドライバの意識が低下したか否かを判定する機能を有する。意識低下判定部26は、車両100の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、例えば車両100の走行状態が閾値Xを超えた場合に車両100のドライバの意識が低下したものと判定する。走行状態とは、より具体的には、所定の条件の成立時にドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン、又は車両挙動のパターンであり、意識低下判定部26は、例えば修正過大判定部25により算出された上記差分が閾値X以上である場合にドライバが意識低下状態であると判定し、上記差分が閾値X未満である場合はドライバが意識低下状態でないと判定する。意識低下判定部26は、ドライバが意識低下状態であると判定すると、警報装置16に意識低下情報を出力する。
The consciousness
蛇行検出部27は、車両100の蛇行度合いを検出する。具体的には、蛇行検出部27は、車両100の基準時間あたりの平均蛇行量及び蛇行回数を検出する機能を有する。また、蛇行検出部27は、例えば情報格納部23に格納された車両100の横位置を所定時間毎に取得して、平均蛇行量を算出する。更に蛇行検出部27は、例えば情報格納部23に格納された車両100の横位置から蛇行回数をカウントする。具体的には、基準時間あたりの車両100の横位置が閾値Y以上となった回数をカウントする。なお、閾値Yとしては、例えば1mとすることができる。なお、蛇行回数のカウント方法に関しては、車両の横方向位置の軌跡の山(ピーク値)を検出し、その回数をカウントする方法を用いてもよい。
The meandering
制御部28は、ドライバ状態検出ECU2を統括制御する機能を有する。制御部28は、蛇行検出部27により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部26の作動を制御する。具体的には、制御部28は、基準時間あたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合には、蛇行度合いが基準値以下である場合に比べて意識低下判定部26の閾値Xをより高く設定する。
The
次に、本実施形態に係るドライバ状態判定装置1の動作、及び本実施形態に係るドライバ状態判定方法について図2を参照しながら説明する。図2に示す処理は、ドライバ状態検出ECU2によって実行されるものであり、車両100を運転するドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定処理ルーチンである。この意識低下判定処理は、例えば100ms等、所定時間毎に繰り返し実行される。
Next, the operation of the driver
まず、ステップS10(以下、「S10」という。他のステップにおいても同様とする。)において蛇行検出部27により横位置取得処理が実行される。具体的には、横位置検出部13により検出された車両100の横位置が情報格納部23に格納され、この格納された情報を蛇行検出部27が取得する。
First, in step S10 (hereinafter referred to as “S10”, the same applies to other steps), the meandering
なお、このS10において、車間距離検知部11等から出力された信号が情報格納部23に格納されるとともに、これらの信号に基づいて操舵角速度及び横位置速度を各々算出し、これらの値も情報格納部23に格納される。このS10の処理を終えた後、S12に移行する。
In S10, the signals output from the inter-vehicle
S12では、蛇行検出部27により時間計測処理が実行される。このS12において、蛇行検出部27が運転継続時間の計測を開始し、S14に移行する。
In S <b> 12, time measurement processing is executed by the meandering
S14では、蛇行検出部27により平均蛇行量演算処理が実行される。具体的には、S10にて取得した車両100の横位置を既に情報格納部23に格納されている車両100の横位置に足し合わせて横位置の平均値を車両100の平均蛇行量として算出する。この平均蛇行量演算処理を終えた後、S16に移行する。このS14の処理は、自車両の蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップに相当する。
In S <b> 14, meandering amount calculation processing is executed by the meandering
S16では、制御部28により平均蛇行量判定処理が実行される。具体的には、制御部28は、S14で算出された平均蛇行量が基準値Aより大きいか否かを判定する。そして、平均蛇行量が基準値Aより大きい場合はS18に移行し、基準値A以下である場合はS10に移行し、再度横位置取得処理を実行する。
In S <b> 16, the meandering amount determination process is executed by the
S18では、蛇行検出部27により蛇行回数カウント処理が実行される。このS18において、蛇行検出部27は、例えば情報格納部23に格納されている横位置情報の数に基づいて車両100の蛇行回数を算出する。具体的には、蛇行検出部27は、車両100の横位置が閾値Y以上となった回数をカウントして、S20に移行する。このS18の処理は、自車両の蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップに相当する。
In S <b> 18, the
S20では、制御部28により蛇行回数判定処理が実行される。具体的には、制御部28は、S18で算出された蛇行回数が基準値Bより大きいか否かを判定する。そして、蛇行回数が基準値Bより大きい場合はS22に移行し、基準値B以下である場合はS10に移行し、再度横位置取得処理を実行する。
In S20, the meandering number determination process is executed by the
S22では、制御部28により第1の運転継続時間判定処理が実行される。具体的には、制御部28は、S12において計測を開始した運転継続時間が基準時間C未満であるか否かを判定する。そして、運転継続時間が基準時間C未満である場合はS26に移行し、基準時間C以上である場合はS24に移行する。
In S <b> 22, a first operation duration determination process is executed by the
なお、このS22における「運転継続時間が基準時間C未満である場合」とは、「蛇行検出部27により検出された基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Aより大きく且つ蛇行回数が基準値Bより多い場合」を示す。また、基準時間Cの設定に関しては、運転開始(初期)からの設定された所定時間内における時間を用いることがより好ましい。
Note that “when the operation duration time is less than the reference time C” in S22 means that “the average meandering amount per reference time C detected by the meandering
S24では、制御部28により第2の運転継続時間判定処理が実行される。具体的には、制御部28は、S12において計測を開始した運転継続開始時間が基準時間Dより長いか否かを判定する。なお、基準時間Dは、基準時間Cより長く設定されている。そして、運転継続時間が基準時間Dより長い場合はS28に移行し、基準時間D以下である場合はS10に移行して再度横位置取得処理を実行する。
In S24, the
S26では、制御部28により第1の閾値変更処理が実行される。この第1の閾値変更処理において、制御部28は、例えばドライバの運転技量が低いと判断して意識低下判定部26の判定閾値である閾値Xを高く設定する。これにより、意識低下判定部26は、ドライバの意識が低下したものと判定しにくくなる。このS26の処理は、検出された蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動を制御する制御ステップに相当する。
In S26, a first threshold value changing process is executed by the
一方、S28では、制御部28により第2の閾値変更処理が実行される。この第2の閾値変更処理において、制御部28は、ドライバの意識低下状態が長時間続いていると判断して閾値Xを低く設定する。これにより、意識低下判定部26は、ドライバの意識が低下したものと判定しやすくなる。以上のS26又はS28の処理を経た後、S30に移行する。
On the other hand, in S28, the
S30では、意識低下判定部26により意識低下判定処理が実行される。具体的には、意識低下判定部26は、車両100の走行状態が閾値Xを超えているか否かを判定し、閾値Xを超えている場合には、警報装置16に意識低下情報を出力し、警報装置16がドライバに警報を発した後に一連の処理を終了する。一方、閾値X以下である場合には、意識低下判定部26は、ドライバの意識が低下していないものと判定し、その後一連の処理を終了する。例えば、意識低下判定部26が通常操舵量と実際の操舵量との差分に基づいて意識低下判定を行う場合、意識低下判定部26は、上記操舵量の差分が閾値Xより大きい場合に意識が低下したものと判定し、閾値X以下である場合に意識が低下していないものと判定する。
In S <b> 30, the consciousness
以上のように、本実施形態のドライバ状態判定装置1は、車両100の基準時間Cあたりの平均蛇行量及び蛇行回数を検出する蛇行検出部27と、車両100のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部26と、蛇行検出部27により検出された平均蛇行量が基準値Aより大きく且つ蛇行回数が基準値Bより大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部26の作動を制御する制御部28とを備える。
As described above, the driver
以上のように、本実施形態では、基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Aより大きく且つ蛇行回数が基準値Bより大きい場合には、意識低下と判定されにくくなるようになっている。このため、運転開始直後において、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があるような場合、あるいはまだ慣れていない若しくは慣熟走行の場合におけるふらつきが発生しても、これを意識低下と判定する誤判定を低減させることができる。従って、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの意識が低下したか否かの判断の精度を高めることができる。また、本実施形態では、ドライバの運転技量や運転の癖等に合うように閾値Xが更新され、蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるため、ドライバの運転技量や癖に応じた意識低下判定を行うことが可能となり、ドライバがドライバ状態判定装置1の支援内容に違和感を感じることを低減させることができる。
As described above, in the present embodiment, when the average meandering amount per reference time C is larger than the reference value A and the number of meandering times is larger than the reference value B, it is difficult to determine that the consciousness is lowered. For this reason, immediately after the start of driving, if the driver's driving skill is low, driving is hesitant, or even if he / she is not accustomed or is driving well, it is determined that this is a decrease in consciousness. Misjudgments can be reduced. Accordingly, it is possible to reduce the erroneous determination of the driver's consciousness decrease and to increase the accuracy of the determination as to whether or not the driver's consciousness has decreased. In this embodiment, the threshold value X is updated so as to match the driver's driving skill, driving habit, etc., and the greater the degree of meander, the less likely it is to be determined that the consciousness is lowered. It is possible to perform a decrease determination, and it is possible to reduce the driver's feeling of discomfort with the support content of the driver
また、ドライバ状態判定装置1において、制御部28は、運転継続開始時間が基準時間Dより長い場合には、閾値Xを低く設定する(図2のS28参照)。よって、ドライバ状態判定装置1は、ドライバの意識低下状態が長時間継続する場合等の危険度のレベルに応じたロジックを有しているため、ドライバが意識低下状態になったときには、確実にドライバに警報等を出力し危険度を低減させることが可能となる。
Moreover, in the driver
また、本実施形態のドライバ状態判定装置1は、意識低下判定部26は、車両100の走行状態に基づいて意識が低下したか否かの判定を行い、車両100の走行状態が閾値Xを超えた場合に車両100のドライバの意識が低下したものと判定し、制御部28は、基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Aを超え且つ基準時間Cあたりの蛇行回数が基準値Bを超えた場合には、平均蛇行量が基準値A以下又は蛇行回数が基準値B以下である場合に比べて閾値Xを高く設定する。従って、制御部28が基準時間Cあたりの蛇行度合いに応じて意識低下判定部26の判定閾値を変更するため、より決め細やかな意識低下判定を行うことが可能となり、意識低下判定の誤判定をより一層低減させることができる。
In the driver
また、本実施形態のドライバ状態判定方法は、車両100の基準時間Cあたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、検出された蛇行度合いが大きいほどドライバが意識低下したと判定されにくくなるように意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備えるため、ドライバの運転技量が低い場合や運転に癖があることによって、車両100のふらつきが発生してもこれを意識低下と判定することを低減できることとなり、ドライバの意識低下の誤判定を低減し、ドライバの状態をより精度よく判定できる。
In addition, the driver state determination method of the present embodiment has a meandering degree detection step for detecting the meandering degree per reference time C of the
なお、上述した実施形態は本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法の実施形態を説明したものであり、本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法は本実施形態に記載されたものに限定されない。本発明に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法は、各請求項に記載した要旨を変更しないように本実施形態に係るドライバ状態判定装置及びドライバ状態判定方法を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。 The above-described embodiment is an explanation of an embodiment of the driver state determination device and the driver state determination method according to the present invention, and the driver state determination device and the driver state determination method according to the present invention are described in this embodiment. It is not limited to that. The driver state determination device and the driver state determination method according to the present invention are modified or changed to the driver state determination device and the driver state determination method according to the present embodiment without changing the gist described in each claim. It may be applied.
例えば、上記実施形態では、図2のS16及びS20の処理を行って、基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Aより大きく且つ蛇行回数が基準値Bより大きい場合に判定閾値を高くして意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、意識低下と判定されにくくする条件はこれに限定されず、例えばS16及びS20のいずれか一方の処理を省略してもよい。具体的には、車両100の基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Bより大きい場合、及び車両100の基準時間Cあたりの蛇行回数が基準値Bより大きい場合、の少なくともいずれかの場合に意識低下と判定されにくくするようにしてもよい。
For example, in the above embodiment, the processing of S16 and S20 in FIG. 2 is performed, and the determination threshold is increased when the average meandering amount per reference time C is larger than the reference value A and the number of meandering times is larger than the reference value B. An example in which it is difficult to determine that consciousness has been reduced has been described. However, the condition that makes it difficult to determine that the consciousness is reduced is not limited to this. For example, one of S16 and S20 may be omitted. Specifically, at least one of the case where the average meandering amount per reference time C of the
また、上記実施形態では、車両100の基準時間Cあたりの平均蛇行量が基準値Bより大きい場合に意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、必ずしも平均蛇行量を用いなければならないわけではない。すなわち、平均蛇行量の代わりに蛇行度合いを示す何らかの指標を用いればよく、例えば車両100の基準時間Cあたりの最小蛇行量が所定の基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくするようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, an example has been described in which it is difficult to determine that the consciousness is lowered when the average meandering amount per reference time C of the
また、上記実施形態では、車両100の基準時間Cあたりの蛇行度合いが基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくする例について説明した。しかし、基準値より大きい場合に意識低下と判定されにくくする例に限られず、車両100の蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるようにすればよい。具体的には、蛇行度合いに応じて意識低下の判定閾値Xを設定するにあたり3段階以上の閾値Xを設定するようにしてもよいし、又は蛇行度合いと閾値Xとの関係を例えばマップやグラフ等を用いて予め設定しておき、検出した蛇行度合いに応じて適宜閾値Xの値を決定するようにしてもよい。
Further, in the above-described embodiment, an example has been described in which it is difficult to determine that the degree of consciousness is lowered when the degree of meandering per reference time C of the
また、上記実施形態では、実際の操舵量と通常操舵量との差分を意識低下判定に用いた例について説明した。しかし、必ずしもこの操舵量の差分を用いなければならないわけではない。すなわち、車両の走行状態が通常時(ドライバの覚醒時)と比較して逸脱しているか否かが検出できる指標があれば、この指標を上記操舵量の代わりに用いることができる。具体的には、例えば、車線に対する車両の進入角度が所定角度を超過したか否かに基づいて意識低下判定をしてもよく、この場合も上記実施形態と同様の効果が得られる。 In the above-described embodiment, the example in which the difference between the actual steering amount and the normal steering amount is used for the consciousness reduction determination has been described. However, this difference in steering amount does not necessarily have to be used. In other words, if there is an index that can detect whether or not the running state of the vehicle deviates compared to the normal time (when the driver is awake), this index can be used instead of the steering amount. Specifically, for example, the consciousness deterioration determination may be performed based on whether or not the vehicle approach angle with respect to the lane exceeds a predetermined angle. In this case, the same effect as in the above embodiment can be obtained.
本発明は、車両に搭載されるドライバ状態判定装置として利用可能である。 The present invention can be used as a driver state determination device mounted on a vehicle.
1…ドライバ状態判定装置、2…ドライバ状態検出ECU、11…車間距離検知部、12…操舵角センサ、13…横位置検出部、14…車速センサ、15…前方カメラ、16…警報装置、21…情報取得部、22…曲率算出部、23…情報格納部、24…通常操舵量算出部、25…修正過大判定部、26…意識低下判定部、27…蛇行検出部、28…制御部。
DESCRIPTION OF
上記の課題を解決した本発明に係るドライバ状態判定装置は、自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行検出部と、自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように意識低下判定部の作動を制御する制御部と、を備える。 The driver state determination device according to the present invention that has solved the above-described problems is preset so that it is determined that the meandering detection unit that detects the degree of meandering per reference time of the host vehicle and the driver of the host vehicle have lost consciousness. The lower the awareness of the driver of the host vehicle based on the driving state that is a specific steering pattern or vehicle behavior pattern, and the greater the degree of meander detected by the meander detection unit, the more conscious And a control unit that controls the operation of the consciousness decrease determination unit so that it is difficult to be determined as a decrease.
また、本発明に係るドライバ状態判定方法は、自車両のドライバが意識低下したと判定されるように予め設定された特定の操舵パターン又は車両挙動パターンである走行状態に基づいて自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定するドライバ状態判定方法において、前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備える。 In addition, the driver state determination method according to the present invention is based on the driving state of the driver of the host vehicle based on a driving state that is a specific steering pattern or vehicle behavior pattern that is set in advance so as to determine that the driver of the host vehicle has deteriorated . In the driver state determination method for determining whether or not the consciousness has decreased, the meandering degree detecting step for detecting the meandering degree per reference time of the own vehicle, and the greater the detected meandering degree, the more the driver has become less conscious. And a control step for controlling the operation of the consciousness decrease determination so that the determination is difficult.
Claims (5)
前記自車両のドライバの意識が低下したか否かを判定する意識低下判定部と、
前記蛇行検出部により検出された蛇行度合いが大きいほど意識低下と判定されにくくなるように前記意識低下判定部の作動を制御する制御部と、
を備えるドライバ状態判定装置。A meandering detection unit for detecting the degree of meandering per reference time of the vehicle;
A consciousness decrease determination unit that determines whether or not the driver's consciousness of the host vehicle has decreased;
A control unit that controls the operation of the consciousness decrease determination unit such that the greater the degree of meandering detected by the meandering detection unit is, the less likely it is to be determined that the consciousness decrease is;
A driver state determination device.
請求項1に記載のドライバ状態判定装置。The control unit controls the operation of the consciousness decrease determination unit so that it is less likely to be determined as consciousness decrease when the degree of meandering per reference time detected by the meandering detection unit is larger than a reference value.
The driver state determination apparatus according to claim 1.
請求項1又は2に記載のドライバ状態判定装置。The degree of meandering is at least one of the amount of meandering and the number of meandering times per reference time of the host vehicle.
The driver state determination apparatus according to claim 1 or 2.
前記制御部は、前記基準時間あたりの蛇行度合いが前記基準値より大きい場合には、前記蛇行度合いが前記基準値以下である場合に比べて前記閾値を高く設定する、
請求項2に記載のドライバ状態判定装置。The consciousness decrease determination unit determines whether or not consciousness has decreased based on the traveling state of the host vehicle, and the driver's consciousness decreases when the traveling state of the host vehicle exceeds a threshold value. It is determined that
When the degree of meandering per reference time is greater than the reference value, the control unit sets the threshold higher than when the degree of meandering is equal to or less than the reference value.
The driver state determination apparatus according to claim 2.
前記自車両の基準時間あたりの蛇行度合いを検出する蛇行度合い検出ステップと、
前記検出された蛇行度合いが大きいほど前記ドライバが意識低下したと判定されにくくなるように前記意識低下判定の作動を制御する制御ステップと、を備えるドライバ状態判定方法。In the driver state determination method for determining whether or not the driver's awareness of the host vehicle has decreased,
A meandering degree detecting step for detecting a meandering degree per reference time of the vehicle;
And a control step for controlling an operation of the consciousness decrease determination so that it is difficult to determine that the driver has decreased consciousness as the detected degree of meandering is larger.
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