JPWO2011010392A1 - Sunlight intensity estimation device, route search device, sunlight intensity estimation method, sunlight intensity estimation program, and recording medium - Google Patents
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Abstract
太陽光強度推定装置(100)は、太陽光の照射強度を推定する。位置情報取得部(101)は、自装置の現在地点の位置情報を取得する。気象情報取得部(102)は、現在地点の気象情報を取得する。発電量情報取得部(103)は、現在地点に位置する太陽光発電装置(120)の発電量に関する情報を取得する。推定部(104)は、気象情報取得部(102)によって取得された気象情報と、発電量情報取得部(103)によって取得された発電量に関する情報と、に基づいて、現在地点における太陽光の照射強度を推定する。The sunlight intensity estimating device (100) estimates the irradiation intensity of sunlight. The position information acquisition unit (101) acquires position information of the current location of the own device. The weather information acquisition unit (102) acquires weather information at the current location. The power generation amount information acquisition unit (103) acquires information on the power generation amount of the solar power generation device (120) located at the current location. Based on the weather information acquired by the weather information acquisition unit (102) and the information on the power generation amount acquired by the power generation amount information acquisition unit (103), the estimation unit (104) Estimate the irradiation intensity.
Description
この発明は、所定の地点の太陽光の照射強度を推定する太陽光強度推定装置、経路探索装置、太陽光強度推定方法、太陽光強度推定プログラムおよび記録媒体に関する。ただし、この発明の利用は、太陽光強度推定装置、経路探索装置、太陽光強度推定方法、太陽光強度推定プログラムおよび記録媒体に限らない。 The present invention relates to a sunlight intensity estimation device, a route search device, a sunlight intensity estimation method, a sunlight intensity estimation program, and a recording medium that estimate the irradiation intensity of sunlight at a predetermined point. However, utilization of this invention is not restricted to a sunlight intensity estimation apparatus, a route search apparatus, a sunlight intensity estimation method, a sunlight intensity estimation program, and a recording medium.
従来、太陽光発電装置を駆動用電源とする車両において、効率的に発電をおこないながら目的地点に到達するための経路を探索する経路探索装置が知られている(たとえば、下記特許文献1参照。)。下記特許文献1では、各リンクにおける太陽光照射量の度合いをリンク周辺の物体および時刻に基づいて算出し、そこから算出したリンクコストを利用して太陽光の照射量が多い経路を探索している。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a vehicle that uses a solar power generation device as a driving power source, a route search device that searches for a route to reach a destination while efficiently generating power is known (see, for example, Patent Document 1 below). ). In the following Patent Document 1, the degree of sunlight irradiation amount in each link is calculated based on the objects around the link and the time, and a route with a large amount of sunlight irradiation is searched using the link cost calculated therefrom. Yes.
しかしながら、上述の従来技術では、装置内に保持したリンク周辺の物体に関する情報を用いて太陽光照射量の度合いを算出している。リンク周辺の物体は、たとえば建物であれば改築や取り壊し、樹木であれば季節による枝葉の繁り方の変化などが生じる可能性がある。このような変化が生じた場合、装置内に保持した情報と実際の物体との間に相違があるため、正確に太陽光照射量の度合いを算出するのが困難であるという問題点が一例として挙げられる。 However, in the above-described conventional technology, the degree of sunlight irradiation is calculated using information about objects around the link held in the apparatus. For example, if the object around the link is a building, it may be reconstructed or demolished, and if it is a tree, there may be a change in the way the branches grow according to the season. When such a change occurs, there is a difference between the information held in the device and the actual object, so it is difficult to accurately calculate the degree of sunlight irradiation as an example Can be mentioned.
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる太陽光強度推定装置は、太陽光の照射強度を推定する太陽光強度推定装置であって、自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記現在地点の気象情報を取得する気象情報取得手段と、前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得手段と、前記気象情報取得手段によって取得された気象情報と、前記発電量情報取得手段によって取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定手段と、を備えることを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a solar intensity estimating apparatus according to the invention of claim 1 is a solar intensity estimating apparatus that estimates the irradiation intensity of sunlight, Position information acquisition means for acquiring position information, weather information acquisition means for acquiring weather information of the current location, and power generation amount information acquisition means for acquiring information relating to the power generation amount of the solar power generation device located at the current location; , Based on the weather information acquired by the weather information acquisition means and the information on the power generation amount acquired by the power generation amount information acquisition means, an estimation means for estimating the irradiation intensity of sunlight at the current location; It is characterized by providing.
また、請求項6の発明にかかる経路探索装置は、請求項1〜5のいずれか一つに記載の太陽光強度推定装置を備え、前記太陽光強度推定装置による推定結果に基づいて経路を探索する探索手段を備えることを特徴とする。 Moreover, the route search apparatus concerning the invention of Claim 6 is equipped with the sunlight intensity estimation apparatus as described in any one of Claims 1-5, and searches for a path | route based on the estimation result by the said sunlight intensity estimation apparatus It is characterized by comprising search means for performing.
また、請求項8の発明にかかる太陽光強度推定方法は、太陽光の照射強度を推定する太陽光強度推定装置における太陽光強度推定方法であって、自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得工程と、前記現在地点の気象情報を取得する気象情報取得工程と、前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得工程と、前記気象情報取得工程で取得された気象情報と、前記発電量情報取得工程で取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定工程と、を含んだことを特徴とする。 A solar intensity estimation method according to an invention of claim 8 is a solar intensity estimation method in a solar intensity estimation apparatus that estimates the irradiation intensity of sunlight, and acquires position information of the current location of the own apparatus. A location information acquisition step, a weather information acquisition step of acquiring weather information of the current location, a power generation amount information acquisition step of acquiring information relating to the power generation amount of a solar power generation device located at the current location, and the weather information acquisition An estimation step of estimating the irradiation intensity of sunlight at the current location based on the weather information acquired in the step and the information on the power generation amount acquired in the power generation amount information acquisition step. Features.
また、請求項9の発明にかかる太陽光強度推定プログラムは、請求項8に記載の太陽光強度推定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A sunlight intensity estimation program according to the invention of claim 9 causes a computer to execute the sunlight intensity estimation method according to claim 8.
また、請求項10の発明にかかる記録媒体は、請求項9に記載の太陽光強度推定プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。 A recording medium according to a tenth aspect of the invention is characterized in that the sunlight intensity estimation program according to the ninth aspect is recorded in a computer-readable state.
以下に添付図面を参照して、この発明に係る太陽光強度推定装置、経路探索装置、太陽光強度推定方法、太陽光強度推定プログラムおよび記録媒体の好適な実施の形態を詳細に説明する。 Exemplary embodiments of a sunlight intensity estimation device, a route search device, a sunlight intensity estimation method, a sunlight intensity estimation program, and a recording medium according to the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
(実施の形態)
図1は、実施の形態にかかる太陽光強度推定装置および経路探索装置の機能的構成を示すブロック図である。実施の形態にかかる太陽光強度推定装置100は、所定の地点における太陽光の照射強度を推定する。所定の地点とは、たとえば、太陽光強度推定装置100の現在地点である。太陽光強度推定装置100は、位置情報取得部101、気象情報取得部102、発電量情報取得部103、推定部104、送受信部105によって構成される。(Embodiment)
FIG. 1 is a block diagram illustrating a functional configuration of a sunlight intensity estimation device and a route search device according to an embodiment. The sunlight
位置情報取得部101は、太陽光強度推定装置100の現在地点の位置情報を取得する。位置情報取得部101は、たとえば、GPS衛星から受信したGPS情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって位置情報を取得する。
The position
気象情報取得部102は、太陽光強度推定装置100の現在地点の気象情報を取得する。気象情報取得部102は、たとえば、所定時刻における現在地点の天候情報や気温情報を取得する。天候情報とは、現在地点における天気を示す情報であり、たとえば「晴れ」「曇り」「雨」などによって示される。また、天候情報として、全天に占める雲量の割合や雲の厚みなどを取得してもよい。また、所定時刻だけでなく所定日付を指定してもよい。この場合、太陽の角度や季節を考慮した天候情報を取得できる。
The weather
発電量情報取得部103は、現在地点に位置する太陽光発電装置120の発電量に関する情報を取得する。太陽光発電装置120は、具体的には、たとえばソーラーパネルなどである。太陽光発電装置120は、太陽光強度推定装置100の近傍に位置し、その位置情報は太陽光強度推定装置100と同一と考えられるものとする。すなわち、位置情報取得部101で取得した位置情報や気象情報取得部102で取得した気象情報は、太陽光発電装置120に関する情報とみなすことができる。
The power generation amount
発電量情報取得部103は、太陽光発電装置120の定格電力量の情報と太陽光発電装置120の所定時刻における実発電量の情報とを取得する。定格電力量とは、太陽光発電装置120で発電可能な最大の電力量である。また、実発電量とは、所定時刻において太陽光発電装置120で実際に発電されている電力量である。なお、実発電量の情報の取得は、所定時刻だけでなく所定日付を指定してもよい。
The power generation amount
推定部104は、気象情報取得部102によって取得された気象情報と、発電量情報取得部103によって取得された発電量に関する情報と、に基づいて、現在地点における太陽光の照射強度を推定する。具体的には、推定部104は、太陽光発電装置120の定格電力量と実発電量との比と、現在地点の天候に関する係数とに基づいて、太陽光の照射強度を推定する。
The
太陽光発電装置120には、定格電力量が定められているが、実際には太陽光の強度や太陽光の照射角度などの要因によって発電量が異なる。詳細には、太陽光の照射強度が強い場所ほど発電量が多くなり、一般的には、天候が晴天であれば発電量は多くなり、雨天であれば発電量は少なくなる。さらに、太陽光の照射角度が太陽光発電装置120に対して垂直に近いほど発電量が多くなる。また、太陽光発電装置120は、パネルの温度が上昇するほど発電効率が低下するため、気温についても考慮する必要がある。推定部104は、このような情報を用いて、現在地点における太陽光の照射強度を推定する。
Although the rated power amount is determined for the solar
また、晴天であっても、太陽光を遮る障害物(たとえば、高架橋や建物、樹木など)がある地点では太陽光の照射強度が弱いため、発電量は少なくなる。このため、推定部104は、推定した照射強度に基づいて、太陽光の照射を遮る地物が現在地点の近傍にあるか否かを推定することができる。
Even in fine weather, the amount of power generation decreases because the intensity of sunlight irradiation is weak at points where there are obstacles that block sunlight (for example, viaducts, buildings, trees, etc.). For this reason, the
送受信部105は、推定部104による推定結果を情報管理サーバ130に送信するとともに、情報管理サーバ130から、他の太陽光強度推定装置によって推定された任意の地点における推定結果を受信する。
The transmission /
つぎに、経路探索装置110について説明する。経路探索装置110は、探索部111を備えており、太陽光強度推定装置100による推定結果に基づいて経路を探索する。ここで、推定結果とは、所定の地点における太陽光の照射強度および太陽光の照射を遮る地物の有無である。また、経路探索に用いる推定結果は、太陽光強度推定装置100によって推定されたものであってもよいし、送受信部105を介して得られた推定結果であってもよい。
Next, the
上述した太陽光発電装置120は、経路探索装置110が搭載された移動体(たとえば自動車など)の駆動用電源や、移動体の電子機器の駆動用電源などに使用される。探索部111は、それぞれのリンク上における太陽光の照射強度に基づいてそれぞれのリンクのコストを設定し、コストを用いた演算によって照射強度が強いリンクを優先的に通過する経路を探索する。すなわち、探索部111は、移動体の駆動用電力が効率的に得られる経路を探索する。
The solar
つづいて、太陽光強度推定装置100による太陽光強度推定処理について説明する。図2は、太陽光強度推定装置による太陽光強度推定処理の手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、太陽光強度推定装置100は、位置情報取得部101によって自装置の位置情報を取得する(ステップS201)。つぎに、太陽光強度推定装置100は、気象情報取得部102によって現在位置の気象情報を取得する(ステップS202)。
It continues and the sunlight intensity estimation process by the sunlight
つづいて、太陽光強度推定装置100は、発電量情報取得部103によって太陽光発電装置120の発電量に関する情報を取得する(ステップS203)。そして、太陽光強度推定装置100は、推定部104によって、気象情報と発電量に関する情報とに基づいて、現在地点における太陽光の照射強度を推定して(ステップS204)、本フローチャートによる処理を終了する。この後、ステップS204で推定した推定結果を、送受信部105を介して情報管理サーバ130に送信したり、情報管理サーバ130から任意の地点における推定結果を受信したりしてもよい。また、経路探索装置110は、ステップS204で推定した推定結果を用いて目的地点までの経路を探索する。
Subsequently, the solar power
以上説明したように、実施の形態にかかる太陽光強度推定装置100は、太陽光発電装置120の発電量に関する情報と気象情報とに基づいて、所定の地点における太陽光の照射強度を推定する。より詳細には、太陽光強度推定装置100は、太陽光発電装置120の実発電量と定格電力量との比と、天候情報と、に基づいて、太陽光の照射強度を推定する。このように、太陽光強度推定装置100は、実発電量情報や気象情報など、刻々と変動する値を用いて照射強度を推定するので、周囲における物体の有無の情報などの固定データを利用する場合と比較して、より精度高く太陽光の照射強度を推定することができる。また、日時や気象条件別に照射強度を推定するので、推定結果を利用する際に、より条件に適合した推定結果を得ることができる。
As described above, the sunlight
また、太陽光強度推定装置100は、気温による太陽光発電装置120の発電効率の影響を考慮して照射強度を推定する。このため、太陽光強度推定装置100によれば、より精度高く太陽光の照射強度を推定することができる。また、太陽光強度推定装置100は、気象情報を考慮して照射強度を推定するので、太陽光の照射を遮る地物が現在地点の近傍にあるか否かを推定することができる。
Moreover, the sunlight
また、太陽光強度推定装置100は、照射強度の推定結果を情報管理サーバに送信するとともに、任意の地点における照射強度の推定結果を情報管理サーバから受信する。これにより、自装置で推定した推定結果を他の情報処理装置と共有することができる。また、任意の地点における照射強度の推定結果をリアルタイムに取得することができる。
Moreover, the sunlight
また、実施の形態にかかる経路探索装置110によれば、太陽光強度推定装置100による推定結果に基づいて経路を探索する。これにより、経路探索装置110が搭載されている移動体が太陽光発電装置120を駆動用電源としている場合などに、太陽光発電装置120の発電効率がよい経路を容易に探索することができる。
Moreover, according to the
以下に、本発明の実施例について説明する。本実施例では、車両に搭載されたナビゲーション装置310を経路探索装置110(太陽光強度推定装置100)、情報管理サーバ130をサーバ320とする太陽光情報提供システム300において、本発明を適用した場合の一例について説明する。
Examples of the present invention will be described below. In the present embodiment, when the present invention is applied to a solar light
図3は、実施例にかかる太陽光情報提供システムのシステム構成を示す説明図である。太陽光情報提供システム300は、車両330に搭載されたナビゲーション装置310、サーバ320、ネットワーク350によって構成される。ナビゲーション装置310は、目的地点までの経路を探索し、探索した経路に沿って誘導情報を出力する。
FIG. 3 is an explanatory diagram illustrating a system configuration of the sunlight information providing system according to the embodiment. The sunlight
ナビゲーション装置310が搭載された車両330は、太陽光発電装置340を搭載し、駆動用電源として用いるソーラーカーである。太陽光発電装置340は、照射される太陽光の強度によって発電量が決まる。このため、ナビゲーション装置310では、より効率的に発電をおこないながら走行できるように、各リンクにおける太陽光の照射強度をリンクコストとして経路探索をおこなう。経路探索時において、ナビゲーション装置310は、ナビゲーション装置310自体で推定した太陽光の照射強度の情報(照射強度情報)の他、任意の地点において他のナビゲーション装置310が推定した照射強度情報を、サーバ320を介して受信して利用することができる。
The
各リンクにおける太陽光の照射強度は、その時々の天候やリンク周辺における地物の有無によって異なる。ナビゲーション装置310は、自装置の現在地点における太陽光の照射強度を、その地点の気象情報と太陽光発電装置340の発電量情報とに基づいて推定する。そして、ナビゲーション装置310は、推定した太陽光の照射強度情報を、自装置における経路探索時に用いるとともに、サーバ320に送信する。
The irradiation intensity of sunlight at each link varies depending on the weather at that time and the presence or absence of features around the link. The
サーバ320は、道路上の各ナビゲーション装置310からそれぞれの現在地点における照射強度情報を受信し、受信した情報を記憶する。そして、サーバ320は、ナビゲーション装置310から経路探索に必要なリンクの指定を受け付けると、該当するリンクにおける照射強度情報をナビゲーション装置310に返信する。これにより、ナビゲーション装置310は、任意の地点における太陽光の照射強度情報を取得することができる。なお、本実施例では、ナビゲーション装置310で経路探索をおこなうこととするが、ナビゲーション装置310からサーバ320に目的地点を指定して、サーバ320において各リンクにおける太陽光の照射強度をリンクコストとした経路探索をおこなってもよい。
The
(ナビゲーション装置310のハードウェア構成)
つぎに、ナビゲーション装置310のハードウェア構成について説明する。図4は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図4において、ナビゲーション装置310は、CPU401、ROM402、RAM403、磁気ディスクドライブ404、磁気ディスク405、光ディスクドライブ406、光ディスク407、音声I/F(インターフェース)408、マイク409、スピーカ410、入力デバイス411、映像I/F412、ディスプレイ413、カメラ414、通信I/F415、GPSユニット416、各種センサ417、および電源情報入力部418を備えている。各構成部401〜418は、バス420によってそれぞれ接続されている。(Hardware configuration of navigation device 310)
Next, the hardware configuration of the
まず、CPU401は、ナビゲーション装置310の全体の制御を司る。ROM402は、ブートプログラム、データ更新プログラムなどのプログラムを記録している。また、RAM403は、CPU401のワークエリアとして使用される。すなわち、CPU401は、RAM403をワークエリアとして使用しながら、ROM402に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置310の全体の制御を司る。
First, the
磁気ディスクドライブ404は、CPU401の制御にしたがって磁気ディスク405に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。磁気ディスク405は、磁気ディスクドライブ404の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク405としては、たとえば、HD(ハードディスク)やFD(フレキシブルディスク)を用いることができる。
The
また、光ディスクドライブ406は、CPU401の制御にしたがって光ディスク407に対するデータの読み取り/書き込みを制御する。光ディスク407は、光ディスクドライブ406の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク407は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク407のほか、MO、メモリカードなどを用いることができる。
The
磁気ディスク405および光ディスク407に記録される情報の一例としては、地図データや各リンクにおける太陽光の照射強度情報などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて経路探索処理や経路誘導処理に用いられ、建物、河川、地表面などの地物(フィーチャ)をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含んでいる。また、照射強度情報とは、所定のリンクにおける太陽光の照射強度を示すデータである。照射強度情報は、ナビゲーション装置310自体で推定した情報であってもよいし、サーバ320を介して受信した情報であってもよい。
Examples of information recorded on the
音声I/F408は、音声入力用のマイク409および音声出力用のスピーカ410に接続される。マイク409に受音された音声は、音声I/F408内でA/D変換される。マイク409は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ410からは、所定の音声信号を音声I/F408内でD/A変換した音声が出力される。
The audio I /
入力デバイス411は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス411は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか1つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
Examples of the
映像I/F412は、ディスプレイ413に接続される。映像I/F412は、具体的には、たとえば、ディスプレイ413全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するVRAM(Video RAM)などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ413を制御する制御ICなどによって構成される。
The video I /
ディスプレイ413には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ413としては、たとえば、TFT液晶ディスプレイ、有機ELディスプレイなどを用いることができる。
The
カメラ414は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ414によって車両外部を撮影し、撮影した画像をCPU401において画像解析したり、映像I/F412を介して磁気ディスク405や光ディスク407などの記録媒体に出力したりする。
The
通信I/F415は、無線を介してネットワーク350に接続され、ナビゲーション装置310およびCPU401のインターフェースとして機能する。ネットワーク350として機能する通信網には、公衆回線網や携帯電話網、DSRC(Dedicated Short Range Communication)、LAN、WANなどがある。通信I/F415は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやETC(ノンストップ自動料金支払いシステム)ユニット、FMチューナー、VICS(Vehicle Information and Communication System)/ビーコンレシーバなどである。
The communication I /
GPSユニット416は、GPS衛星からの電波を受信し、車両330の現在位置を示す情報を出力する。GPSユニット416の出力情報は、後述する各種センサ417の出力値とともに、CPU401による車両330の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば緯度・経度、高度などの、地図データ上の1点を特定する情報である。
The
各種センサ417は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサなどの、車両330の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ417の出力値は、CPU401による車両330の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
The
電源情報入力部418は、車両330に搭載された太陽光発電装置340およびバッテリーと接続される。電源情報入力部418には、太陽光発電装置340の定格電力量(太陽光発電装置340で発電可能な最大の電力量)の情報や、太陽光発電装置340の実発電量(実際に発電されている電力量)の情報が入力される。また、電源情報入力部418には、バッテリーの残電力量の情報が入力される。
The power
図1に示した太陽光強度推定装置100の位置情報取得部101、気象情報取得部102、発電量情報取得部103、推定部104、送受信部105、および経路探索装置110の探索部111は、上述したナビゲーション装置310におけるROM402、RAM403、磁気ディスク405、光ディスク407などに記録されたプログラムやデータを用いて、CPU401が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置310における各部を制御することによってその機能を実現する。
The position
(ナビゲーション装置310における太陽光強度推定処理および経路探索処理)
上述のように、ナビゲーション装置310は、車両330に搭載された太陽光発電装置340において、より効率的に発電をおこないながら走行できるように、各リンクにおける太陽光の照射強度を推定し、太陽光の照射強度をリンクコストとして経路探索をおこなう。以下、各リンクにおける太陽光強度推定処理および太陽光の照射強度をリンクコストとした経路探索処理の詳細について説明する。(Sunlight intensity estimation processing and route search processing in the navigation device 310)
As described above, the
図5は、ナビゲーション装置による太陽光強度推定処理の手順を示すフローチャートである。図5のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置310は、まず、通信I/F415を介して、現在地点の気象情報を取得する(ステップS501)。気象情報には、その地点の天候および気温の情報が含まれている。
FIG. 5 is a flowchart showing a procedure of sunlight intensity estimation processing by the navigation device. In the flowchart of FIG. 5, the
つぎに、ナビゲーション装置310は、電源情報入力部418を介して、太陽光発電装置340の実発電量情報を取得する(ステップS502)。また、ナビゲーション装置310は、太陽光発電装置340の定格電力量情報を取得する(ステップS503)。定格電力量情報は、ユーザに入力させてもよいし、太陽光発電装置340の型番などに基づいて、ナビゲーション装置310が検索してもよい。また、一度取得した定格電力量情報を記憶装置に記憶しておき、必要な時に読み出すようにしてもよい。
Next, the
つぎに、ナビゲーション装置310は、GPSユニット416を介して、GPS情報を取得する(ステップS504)。GPS情報には、現在時刻情報、日付情報、現在地点の緯度経度情報(または、ナビゲーション装置310が位置するリンクを特定する情報)、車両330の進行方向などを特定するための情報が含まれている。
Next, the
つづいて、ナビゲーション装置310は、ステップS501〜S504で取得した情報に基づいて、現在地点における太陽光の照射強度を推定する(ステップS505)。太陽光の照射強度は、たとえば、下記式(1)を用いて算出する。
照射強度 = (実発電量/定格電力量) × 天候補正値Xn × 気温補正値TEn × 時刻補正値TIn ・・・(1)Subsequently, the
Irradiation intensity = (actual power generation amount / rated power amount) × weather correction value Xn × temperature correction value TEn × time correction value TIn (1)
ここで、上記式(1)の右辺第1項は、実発電量と定格電力量との比であり、最大発電量に対する現在の実発電量の割合である。また、上記式(1)の右辺第2項は、天候に基づく補正値Xnであり、たとえば晴れの場合はX1、曇りの場合はX2、雨の場合はX3、雪の場合はX4のように示される。なお、全天に対する雲の量に応じて、より詳細に補正値を設定してもよい。 Here, the first term on the right side of the above formula (1) is the ratio between the actual power generation amount and the rated power amount, and is the ratio of the current actual power generation amount to the maximum power generation amount. The second term on the right side of the above formula (1) is a correction value Xn based on the weather. For example, X1 is clear, X2 is cloudy, X3 is rainy, and X4 is snowy. Indicated. The correction value may be set in more detail according to the amount of clouds with respect to the whole sky.
上記式(1)の右辺第3項は、気温に基づく補正値TEnである。太陽光発電装置340(ソーラーパネル)は、気温が高くなるにつれて太陽光を受光する部品(パネル)の温度が高くなり発電効率が低下する。これを考慮するために気温に基づく補正値を用いる。また、上記式(1)の右辺第4項は、緯度経度・時刻・車両の向きに基づく補正値TInである。太陽との相対位置は、緯度経度・時刻・向きによって異なるため、得られる太陽光の強度が異なる。右辺第4項は、これを考慮するための補正値である。なお、上述した各種の補正値は、たとえばナビゲーション装置310の記憶装置内に補正値テーブルとして保持しておく。
The third term on the right side of the above equation (1) is a correction value TEn based on the temperature. In the solar power generation device 340 (solar panel), as the temperature increases, the temperature of the component (panel) that receives sunlight increases and the power generation efficiency decreases. In order to consider this, a correction value based on the temperature is used. The fourth term on the right side of the above equation (1) is a correction value TIn based on latitude / longitude, time, and vehicle direction. Since the relative position to the sun differs depending on the latitude / longitude, time, and direction, the intensity of the obtained sunlight differs. The fourth term on the right side is a correction value for considering this. Note that the various correction values described above are stored as a correction value table in the storage device of the
つぎに、ナビゲーション装置310は、ステップS505で推定した太陽光の照射強度が所定強度以上か否かを判断する(ステップS506)。所定強度以上の場合は(ステップS506:Yes)、その地点には太陽光を遮る障害物(たとえば、高架橋や建物、樹木など)がないと判断する(ステップS507)。一方、太陽光の照射強度が所定強度未満の場合(ステップS506:No)、ナビゲーション装置310は、現在時刻が日照時間帯内であるか否かを判断する(ステップS508)。ここでいう日照時間帯とは、たとえば日出の所定時間経過後から日没の所定時間前までの時間帯であり、ナビゲーション装置310の現在地点において所定強度以上の日照が得られる時間帯である。
Next, the
日照時間帯内でない場合(ステップS508:No)、ナビゲーション装置310は、ステップS505で推定した照射強度を夜間帯データとする(ステップS509)。夜間帯データには、たとえば現在時刻および日付などの情報を関連づけておく。一方、日照時間帯内である場合(ステップS508:Yes)、ナビゲーション装置310は、ステップS501で取得した気象情報に基づいて、現在の天候が晴天か否かを判断する(ステップS510)。晴天か否かとは、降水の有無にかかわらず全天に対する雲量が所定量以下であることを示す。
When it is not within the sunshine time zone (step S508: No), the
晴天である場合(ステップS510:Yes)、ナビゲーション装置310は、現在地点に太陽光を遮る障害物があると判断する(ステップS511)。すなわち、昼間の晴天時に太陽光の照射強度が所定量以上得られない地点には、太陽光を遮る障害物があると判断する。一方、晴天でない場合(ステップS510:No)、ナビゲーション装置310は、ステップS505で推定した照射強度を悪天時データとする(ステップS512)。悪天時データには、たとえば詳細な気象情報(雲量、降水の有無など)を関連づけておく。
When it is fine weather (step S510: Yes), the
ナビゲーション装置310は、取得したおよび推定した太陽光関連情報(現在地点の緯度経度、現在時刻・日付、天候情報、太陽光の照射強度情報、障害物の有無の情報)を記憶装置(磁気ディスク405や光ディスク407)に記憶する(ステップS513)。そして、通信I/F415を介してサーバ320に太陽光関連情報を送信して(ステップS514)、本フローチャートによる処理を終了する。サーバ320は、ナビゲーション装置310から送信されてきた情報を、緯度経度および日付・時刻別に集計して、太陽光強度データベースとして保持する。
The
つづいて、ナビゲーション装置310による経路探索処理について説明する。図6は、ナビゲーション装置による経路探索処理の手順を示すフローチャートである。図6のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置310は、目的地点が指定され、経路探索が指示されるまで待機する(ステップS601:Noのループ)。経路探索が指示されると(ステップS601:Yes)、ナビゲーション装置310は、記憶装置(磁気ディスク405や光ディスク407)に記憶されている太陽光の照射強度情報を読み出す(ステップS602)。
Next, route search processing by the
ナビゲーション装置310は、経路の候補となっているすべてのリンクの照射強度情報が取得できたか否かを判断する(ステップS603)。このとき、あるリンクにおける照射強度情報として、リンクの代表点(任意の1地点)における照射強度情報を取得してもよいし、リンク上のすべての(または複数の)地点の照射強度情報を取得してもよい。すべてのリンクの照射強度情報が取得できた場合は(ステップS603:Yes)、ステップS605に移行する。一方、すべてのリンクの照射強度情報が取得できない場合(ステップS603:No)、ナビゲーション装置310は、必要なリンクの照射強度情報をサーバ320から受信する(ステップS604)。
The
なお、必要なリンクの照射強度情報が、ナビゲーション装置310およびサーバ320の両方に記憶されている場合は、所定の条件に基づいて、いずれの情報を用いるかを決定する。所定の条件とは、たとえば、情報が記憶された日時(新しい情報を優先)、リンクの走行予定時刻との一致度、現在の天候との一致度などである。
In addition, when the irradiation intensity information of a required link is memorize | stored in both the
そして、ナビゲーション装置310は、経路の候補となっているリンクにおける太陽光の照射強度をリンクコストに換算する(ステップS605)。このとき、より多くの太陽光照射量が得られるリンクを優先的に走行するようにコストを設定する。そして、目的地点までの最適な経路を探索して(ステップS606)、本フローチャートによる処理を終了する。
And the
なお、通常の経路探索においては、様々なコスト要素(たとえば距離や料金、渋滞など)が用いられているが、図6のフローチャートにおいても、他のコスト要素を考慮して経路探索をおこなってもよい。このとき、バッテリーの残電力量に基づいて、太陽光の照射強度に基づくコストを優先させる比率を変更するようにしてもよい。たとえば、バッテリーの残電力量が多い場合は、太陽光の照射強度に基づくコストの比重を低くし、残電力量が少ない場合は、太陽光の照射強度に基づくコストの比重を高くするようにしてもよい。また、ステップS602以降の処理に先立って、自装置が搭載されている車両330の駆動用電源が太陽光発電装置340であるか否かを判断し、駆動用電源が太陽光発電装置340でない場合には通常の経路探索(太陽光の照射強度を考慮しない経路探索)をおこなうようにしてもよい。
In the normal route search, various cost elements (for example, distance, fee, traffic jam, etc.) are used. However, in the flowchart of FIG. Good. At this time, the ratio of giving priority to the cost based on the irradiation intensity of sunlight may be changed based on the remaining power amount of the battery. For example, when the remaining power of the battery is large, the specific gravity of the cost based on the irradiation intensity of sunlight is lowered, and when the remaining electric energy is small, the specific gravity of the cost based on the irradiation intensity of sunlight is increased. Also good. Further, prior to the processing after step S602, it is determined whether or not the driving power source of the
また、ステップS604でサーバ320から受信した照射強度情報を用いて、ナビゲーション装置310に記憶されている照射強度情報を更新するようにしてもよい。さらに、走行中などに、サーバ320に記憶された照射強度情報とナビゲーション装置310に記憶された情報を比較して、相違がある場合や更新された情報がある場合にはナビゲーション装置310に記憶された情報を更新するようにしてもよい。
Moreover, you may make it update the irradiation intensity information memorize | stored in the
(照射強度情報の他の利用例)
上述した説明では、太陽光の照射強度が強い経路を探索するために照射強度情報を利用した。以下では、照射強度情報の他の利用例として、雨の日に屋根のある駐車場までの経路を探索し、ユーザが雨に濡れずに目的地点まで到達できるようにした例について説明する。(Other examples of irradiation intensity information)
In the above description, the irradiation intensity information is used to search for a route with strong sunlight irradiation intensity. Hereinafter, as another example of using irradiation intensity information, an example in which a route to a parking lot with a roof is searched on a rainy day so that the user can reach a destination without getting wet will be described.
図7は、ナビゲーション装置による経路探索処理の他の手順を示すフローチャートである。図7のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置310は、目的地点が指定され、経路探索が指示されるまで待機する(ステップS701:Noのループ)。経路探索が指示されると(ステップS701:Yes)、ナビゲーション装置310は、通信I/F415を介して目的地点周辺の気象情報を取得する(ステップS702)。
FIG. 7 is a flowchart showing another procedure of route search processing by the navigation device. In the flowchart of FIG. 7, the
つぎに、ナビゲーション装置310は、取得した気象情報に基づいて、到着予想時刻における目的地点の天候が雨または雪か否かを判断する(ステップS703)。雨または雪の場合(ステップS703:Yes)、ナビゲーション装置310は、目的地点周辺の駐車場を検索し、目的地点周辺に複数の駐車場があるか否かを判断する(ステップS704)。
Next, the
複数の駐車場がある場合(ステップS704:Yes)、複数の駐車場の中に屋根がある駐車場があるか否かを判断する(ステップS705)。このとき、ナビゲーション装置310は、記憶装置内に記憶されている太陽光関連情報のうち障害物の有無の情報を用いて、駐車場の屋根の有無を判断する。より詳細には、それぞれの駐車場の緯度経度における太陽光照射強度情報に基づいて、屋根(太陽光を遮る障害物)の有無を判断する。
When there are a plurality of parking lots (step S704: Yes), it is determined whether or not there is a parking lot with a roof in the plurality of parking lots (step S705). At this time, the
屋根がある駐車場がある場合(ステップS705:Yes)、ナビゲーション装置310は、目的地点までの経路として屋根のある駐車場までの経路を探索して(ステップS706)、本フローチャートによる処理を終了する。
If there is a parking lot with a roof (step S705: Yes), the
一方、ステップS703において到着予想時刻における天候が雨または雪でない場合や(ステップS703:No)、ステップS704において目的地点の周辺に複数の駐車場がない場合(ステップS704:No)、ステップS705において屋根のある駐車場がない場合(ステップS705:No)、ナビゲーション装置310は、通常の経路探索をおこなって(ステップS707)、本フローチャートによる処理を終了する。なお、通常の経路探索とは、ステップS701で指定された目的地点までの経路を探索する、という意味であり、図6に示す経路探索処理であってもよいし、太陽光の照射強度を考慮しない経路探索処理であってもよい。
On the other hand, if the weather at the estimated arrival time is not rain or snow in step S703 (step S703: No), or if there are no multiple parking lots around the destination point in step S704 (step S704: No), the roof in step S705 If there is no parking lot (step S705: No), the
このように、ナビゲーション装置310によれば、太陽光の照射強度情報を用いて目的地点周辺の屋根がある駐車場を検索し、その駐車場までの経路を探索することができる。これにより、ユーザは悪天時においても衣服を濡らすことなく目的地点に到達することができ、ユーザの利便性を向上させることができる。
Thus, according to the
以上説明したように、ナビゲーション装置310によれば、太陽光の照射強度の推定結果に基づいて経路を探索する。これにより、ナビゲーション装置310が搭載された車両330が太陽光発電装置340を駆動用電源としている場合などに、太陽光発電装置340の発電効率がよい経路を容易に探索することができる。
As described above, according to the
また、ナビゲーション装置310は、太陽光発電装置340の発電量に関する情報と気象情報とに基づいて、所定の地点における太陽光の照射強度を推定する。より詳細には、ナビゲーション装置310は、太陽光発電装置340の実発電量と定格電力量との比と、天候情報と、に基づいて、太陽光の照射強度を推定する。このように、ナビゲーション装置310は、実発電量情報や気象情報など、刻々と変動する値を用いて照射強度を推定するので、周囲における物体の有無の情報などの固定データを利用する場合と比較して、より精度高く太陽光の照射強度を推定することができる。また、日時や気象条件別に照射強度を推定するので、推定結果を利用する際に、より条件に適合した推定結果を得ることができる。
In addition, the
また、ナビゲーション装置310は、気温による太陽光発電装置340の発電効率の影響を考慮して照射強度を推定する。このため、ナビゲーション装置310によれば、より精度高く太陽光の照射強度を推定することができる。また、ナビゲーション装置310は、気象情報を考慮して照射強度を推定するので、太陽光の照射を遮る地物が現在地点の近傍にあるか否かを推定することができる。
Further, the
また、ナビゲーション装置310は、照射強度の推定結果をサーバ320に送信するとともに、任意の地点における照射強度の推定結果をサーバ320から受信する。これにより、自装置で推定した推定結果を他のナビゲーション装置310と共有することができる。また、任意の地点における照射強度の推定結果をリアルタイムに取得することができる。
The
なお、本実施の形態で説明した太陽光強度推定方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、CD−ROM、MO、DVDなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。 The sunlight intensity estimation method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation. This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer. The program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
100 太陽光強度推定装置
101 位置情報取得部
102 気象情報取得部
103 発電量情報取得部
104 推定部
105 送受信部
110 経路探索装置
111 探索部
120 太陽光発電装置
130 情報管理サーバDESCRIPTION OF
上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項1の発明にかかる太陽光強度推定装置は、太陽光の照射強度を推定する太陽光強度推定装置であって、自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得手段と、所定時刻における前記現在地点の天候情報を取得する天候情報取得手段と、前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得手段と、前記天候情報取得手段によって取得された天候情報と、前記発電量情報取得手段によって取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定手段と、を備え、前記推定手段は、推定した前記照射強度に基づいて、前記現在地点の近傍における前記太陽光の照射を遮る地物の有無を推定することを特徴とする。 In order to solve the above-described problems and achieve the object, a solar intensity estimating apparatus according to the invention of claim 1 is a solar intensity estimating apparatus that estimates the irradiation intensity of sunlight, Position information acquisition means for acquiring position information, weather information acquisition means for acquiring weather information at the current location at a predetermined time, and power generation amount information for acquiring information related to the power generation amount of the solar power generation device located at the current location Based on the acquisition means, the weather information acquired by the weather information acquisition means, and the information on the power generation amount acquired by the power generation amount information acquisition means, the estimation for estimating the irradiation intensity of sunlight at the current location Means for estimating the presence or absence of a feature that blocks the irradiation of the sunlight in the vicinity of the current location based on the estimated irradiation intensity. To.
また、請求項7の発明にかかる経路探索装置は、請求項1〜6のいずれか一つに記載の太陽光強度推定装置を備え、前記太陽光強度推定装置による推定結果に基づいて経路を探索する探索手段を備えることを特徴とする。 According to a seventh aspect of the present invention, a route search device includes the solar light intensity estimation device according to any one of the first to sixth aspects, and searches for a route based on an estimation result by the solar light intensity estimation device. It is characterized by comprising search means for performing.
また、請求項9の発明にかかる太陽光強度推定方法は、太陽光の照射強度を推定する太陽光強度推定装置における太陽光強度推定方法であって、自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得工程と、所定時刻における前記現在地点の天候情報を取得する天候情報取得工程と、前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得工程と、前記天候情報取得工程によって取得された天候情報と、前記発電量情報取得工程で取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定工程と、を含み、前記推定工程は、推定した前記照射強度に基づいて、前記現在地点の近傍における前記太陽光の照射を遮る地物の有無を推定することを特徴とする。 Moreover, the sunlight intensity estimation method according to the invention of claim 9 is a sunlight intensity estimation method in a sunlight intensity estimation apparatus that estimates the irradiation intensity of sunlight, and acquires position information of the current location of the own apparatus. A position information acquisition step, a weather information acquisition step for acquiring weather information at the current location at a predetermined time, a power generation amount information acquisition step for acquiring information related to the power generation amount of a solar power generation device located at the current location, An estimation step of estimating the irradiation intensity of sunlight at the current location based on the weather information acquired by the weather information acquisition step and the information on the power generation amount acquired in the power generation amount information acquisition step. The estimation step estimates the presence / absence of a feature that blocks the irradiation of the sunlight in the vicinity of the current location based on the estimated irradiation intensity.
また、請求項10の発明にかかる太陽光強度推定プログラムは、請求項9に記載の太陽光強度推定方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。 A sunlight intensity estimation program according to a tenth aspect of the invention causes a computer to execute the sunlight intensity estimation method according to the ninth aspect.
また、請求項11の発明にかかる記録媒体は、請求項10に記載の太陽光強度推定プログラムをコンピュータに読み取り可能な状態で記録したことを特徴とする。 A recording medium according to an eleventh aspect of the invention is characterized in that the sunlight intensity estimation program according to the tenth aspect is recorded in a computer-readable state.
Claims (10)
自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記現在地点の気象情報を取得する気象情報取得手段と、
前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得手段と、
前記気象情報取得手段によって取得された気象情報と、前記発電量情報取得手段によって取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定手段と、
を備えることを特徴とする太陽光強度推定装置。A solar intensity estimating device for estimating the irradiation intensity of sunlight,
Position information acquisition means for acquiring position information of the current location of the own device;
Weather information acquisition means for acquiring weather information of the current location;
Power generation amount information acquisition means for acquiring information on the power generation amount of the photovoltaic power generation apparatus located at the current location;
Based on the weather information acquired by the weather information acquisition unit and the information on the power generation amount acquired by the power generation amount information acquisition unit, an estimation unit that estimates the irradiation intensity of sunlight at the current location;
A solar intensity estimation device comprising:
前記発電量情報取得手段は、前記太陽光発電装置の前記所定時刻における実発電量の情報と前記太陽光発電装置の定格電力量の情報とを取得し、
前記推定手段は、前記太陽光発電装置の実発電量と定格電力量との比と、前記現在地点の天候に関する係数とに基づいて、前記照射強度を推定することを特徴とする請求項1に記載の太陽光強度推定装置。The weather information acquisition means acquires the weather information of the current location at a predetermined time,
The power generation amount information acquisition means acquires information on the actual power generation amount at the predetermined time of the solar power generation device and information on the rated power amount of the solar power generation device,
The said estimation means estimates the said irradiation intensity | strength based on the ratio regarding the actual electric power generation amount of the said solar power generation device and a rated electric energy, and the coefficient regarding the weather of the said present location. The solar intensity estimation device described.
前記推定手段は更に、前記現在地点の気温に関する係数と、前記所定時刻における前記現在地点と前記太陽との相対位置に関する係数と、に基づいて、前記照射強度を推定することを特徴とする請求項2に記載の太陽光強度推定装置。The weather information acquisition means further acquires temperature information of the current location at the predetermined time,
The said estimation means is further characterized by estimating the said irradiation intensity based on the coefficient regarding the temperature of the said present location, and the coefficient regarding the relative position of the said present location and the said sun at the said predetermined time. The sunlight intensity estimation apparatus according to 2.
前記情報管理サーバから、他の太陽光強度推定装置によって推定された任意の地点における前記推定結果を受信する受信手段と、
を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の太陽光強度推定装置。Transmitting means for transmitting the estimation result by the estimating means to the information management server;
Receiving means for receiving the estimation result at an arbitrary point estimated by another sunlight intensity estimating device from the information management server;
The solar light intensity estimation apparatus according to any one of claims 1 to 4, further comprising:
前記太陽光強度推定装置による推定結果に基づいて経路を探索する探索手段を備えることを特徴とする経路探索装置。The solar light intensity estimation device according to any one of claims 1 to 5,
A route search device comprising search means for searching for a route based on an estimation result by the sunlight intensity estimation device.
前記探索手段は、それぞれのリンク上における前記太陽光の前記照射強度に基づいてそれぞれの前記リンクのコストを設定し、前記コストを用いた演算によって前記照射強度が強い前記リンクを優先的に通過する経路を探索することを特徴とする請求項6に記載の経路探索装置。The solar power generation device is a power source for driving a mobile body on which the device is mounted,
The searching means sets the cost of each link based on the irradiation intensity of the sunlight on each link, and preferentially passes through the link having the strong irradiation intensity by calculation using the cost. The route search device according to claim 6, wherein a route is searched.
自装置の現在地点の位置情報を取得する位置情報取得工程と、
前記現在地点の気象情報を取得する気象情報取得工程と、
前記現在地点に位置する太陽光発電装置の発電量に関する情報を取得する発電量情報取得工程と、
前記気象情報取得工程で取得された気象情報と、前記発電量情報取得工程で取得された発電量に関する情報と、に基づいて、前記現在地点における太陽光の照射強度を推定する推定工程と、
を含んだことを特徴とする太陽光強度推定方法。A solar light intensity estimation method in a solar light intensity estimation device that estimates the irradiation intensity of sunlight,
A location information acquisition step for acquiring location information of the current location of the device;
A weather information acquisition step of acquiring weather information of the current location;
A power generation amount information acquisition step for acquiring information on the power generation amount of the solar power generation device located at the current location;
Based on the weather information acquired in the weather information acquisition step and information on the power generation amount acquired in the power generation amount information acquisition step, an estimation step for estimating the irradiation intensity of sunlight at the current location;
A method for estimating sunlight intensity, comprising:
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
PCT/JP2009/063296 WO2011010392A1 (en) | 2009-07-24 | 2009-07-24 | Solar light intensity estimating device, route search device, solar light intensity estimating method, solar light intensity estimating program, and recording medium |
Publications (1)
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