JPWO2004057273A1

JPWO2004057273A1 - Route search device, route search system, program, and route search method

Info

Publication number: JPWO2004057273A1
Application number: JP2004561997A
Authority: JP
Inventors: 達也本丸; 重昭中田
Original assignee: ジクー・データシステムズ株式会社
Priority date: 2002-12-20
Filing date: 2002-12-20
Publication date: 2006-04-20
Also published as: WO2004057273A1; AU2002357627A1

Abstract

始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する経路探索装置であって、始点及び終点を含む全体領域を分割した複数のブロック領域のそれぞれに対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストを管理するブロック管理部と、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択するブロック選択部と、ブロック選択部が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由して、始点から終点に至る移動経路を生成する移動経路生成部と、当該移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、当該移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する移動コスト算出部とを備える。A route search device for searching a movement route to be used for movement from a start point to an end point, and corresponding to each of a plurality of block regions obtained by dividing the entire region including the start point and the end point, in a block included in the block region A block management unit that manages an internal route cost, which is a travel cost required to pass through the block region using a route, and a block selection unit that selects a plurality of block regions based on the positions of the start point and end point in the entire region; A travel route generation unit that generates a travel route from the start point to the end point via the intra-block route included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit, and the intra-block route included in the travel route. Based on the corresponding internal route cost, the route moving cost that is the moving cost when moving using the moving route is calculated. And a dynamic cost calculation unit.

Description

本発明は、経路探索装置、経路探索システム、プログラム、及び経路探索方法に関する。特に本発明は、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する経路探索装置に関する。 The present invention relates to a route search device, a route search system, a program, and a route search method. In particular, the present invention relates to a route search apparatus that searches for a movement route to be used for movement from a start point to an end point.

従来、複数のノードを利用して経路探索を行う方法が知られている。当該方法においては、それぞれのノード間の距離等に基づいて経路探索を行う。
しかし、始点と終点との間に多くのノードが存在する場合、経路探索に必要な演算量が増大するため、経路探索に時間がかかる場合があった。そのため、従来、経路探索を効率よく行うのが困難な場合があった。
そこで本発明は、上記の課題を解決することのできる経路探索装置、経路探索システム、プログラム、及び経路探索方法を提供することを目的とする。この目的は特許請求の範囲における独立項に記載の特徴の組み合わせにより達成される。また従属項は本発明の更なる有利な具体例を規定する。Conventionally, a method of performing a route search using a plurality of nodes is known. In this method, a route search is performed based on the distance between the nodes.
However, when there are many nodes between the start point and the end point, the amount of calculation required for the route search increases, and thus the route search may take time. Therefore, conventionally, there are cases where it is difficult to efficiently perform route search.
Then, an object of this invention is to provide the route search apparatus, route search system, program, and route search method which can solve said subject. This object is achieved by a combination of features described in the independent claims. The dependent claims define further advantageous specific examples of the present invention.

このような目的を達成するために、本発明の第１の形態によれば、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する経路探索装置であって、始点及び終点を含む全体領域を分割した複数のブロック領域のそれぞれに対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストを管理するブロック管理部と、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択するブロック選択部と、ブロック選択部が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由して、始点から終点に至る移動経路を生成する移動経路生成部と、移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する移動コスト算出部とを備える。
また、少なくとも一部のブロック領域は、当該ブロック領域の内部と外部とを結ぶ、少なくとも３個の出入口を有し、ブロック管理部は、少なくとも一部のブロック領域のそれぞれに対応して、それぞれが少なくとも３個の出入口のうちの２個を一端及び他端とし、互いに異なる少なくとも２個のブロック内経路を管理してよい。
また、それぞれのブロック領域は、当該ブロック領域と、全体領域において当該ブロック領域に隣接するブロック領域とを接続する複数の出入口を有し、ブロック管理部は、複数の出入口のうちの２個の出入口の組み合わせを、ブロック内経路として管理し、当該２個の出入口の間における移動コストを、当該ブロック内経路に対応する内径路コストとして管理し、ブロック選択部は、複数のブロック領域の少なくとも一部として、互いに隣接する２個のブロック領域を選択し、移動経路生成部は、２個のブロック領域に対し、それぞれのブロック領域におけるブロック内経路を、当該２個のブロック領域を接続する出入口を介して接続することにより、移動経路の少なくとも一部を生成してよい。
また、移動経路生成部は複数の移動経路を生成し、移動コスト算出部は、複数の移動経路に対し、それぞれの経路移動コストを算出し、経路検索装置は、それぞれの経路移動コストに基づき、複数の移動経路から一の移動経路を選択する経路選択部を更に備えてよい。
また、ブロック管理部は、複数のブロック領域を挟んで互いに離間されたブロック領域である２個の離間ブロックに対し、当該２個の離間ブロックの間の移動コストである離間移動コストを更に管理し、ブロック選択部は、複数のブロック領域の少なくとも一部として、始点を含むブロック領域である始点ブロックと、終点を含むブロック領域である終点ブロックとを選択し、移動経路生成部は、始点ブロックに含まれるブロック内経路に基づき、始点から一の離間ブロックに至る始点経路を生成し、終点ブロックに含まれるブロック内経路に基づき、他の離間ブロックから終点に至る終点経路を生成することにより、始点経路及び終点経路を経由する移動経路を生成し、移動コスト算出部は、始点経路及び終点経路のそれぞれに含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、始点経路及び終点経路における移動コストである始点移動コスト及び終点移動コストのそれぞれを算出し、始点移動コスト、終点移動コスト、及び離間移動コストに基づき、経路移動コストを算出してよい。
また、ブロック選択部は、始点ブロックの近傍のブロック領域である始点近傍ブロックと、終点ブロックの近傍のブロック領域である終点近傍ブロックと、を更に選択し、移動経路生成部は、始点ブロック及び始点近傍ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、始点から一の離間ブロックに至る始点経路と、終点近傍ブロック及び終点ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、他の離間ブロックから終点に至る終点経路とを生成してよい。
また、ブロック管理部は、全体領域を分割した複数のブロック領域である複数の全体分割ブロックと、複数の全体分割ブロックのそれぞれを更に分割した複数の領域に対応する複数のブロック領域である複数の部分分割ブロックとそれぞれに対応する内経路コストを管理し、ブロック選択部は、複数のブロック領域の少なくとも一部として、始点を含む部分分割ブロックである始点ブロックと、終点を含む部分分割ブロックである終点ブロックと、それぞれが始点及び終点のいずれも含まない全体分割ブロックである一又は複数の中間ブロックとを選択し、移動経路生成部は、始点ブロックに含まれるブロック内経路に基づく始点経路と、一又は複数の中間ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路に基づく中間経路と、終点ブロックに含まれるブロック内経路に基づく終点経路とをそれぞれ生成することにより、始点経路、中間経路、及び終点経路を経由する移動経路を生成してよい。
また、ブロック選択部は、始点ブロックの近傍の部分分割ブロックである始点近傍ブロックと、終点ブロックの近傍の部分分割ブロックである終点近傍ブロックとを更に選択し、移動経路生成部は、始点ブロック及び始点近傍ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、始点からいずれかの中間ブロックに至る始点経路と、終点近傍ブロック及び終点ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、いずれかの中間ブロックから終点に至る終点経路とを生成してよい。
また、移動経路の途中に経由すべき経由点の指定を受け付ける受付部を更に備え、ブロック選択部は、複数のブロック領域の一部として、経由点を含む部分分割ブロックである経由点ブロックを更に選択し、移動経路生成部は、経由点ブロックに含まれるブロック内経路に更に基づき、移動経路を生成してよい。
また、ブロック選択部は、経由点ブロックの近傍の部分分割ブロックである経由点近傍ブロックを更に選択し、移動経路生成部は、経由点ブロック及び経由点近傍ブロックのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、いずれかの中間ブロックから、経由点を経由して、いずれかの中間ブロックに至る経由経路を生成し、経由経路を経由する移動経路を生成してよい。
また、ブロック管理部は、ブロック内経路沿いに位置する施設を示すブロック施設情報を更に管理し、経路検索装置は、移動経路が経由するブロック内経路に対応するブロック施設情報に基づき、当該移動経路沿いに位置する施設を示す経路施設情報を生成する施設情報生成部と、移動経路を示す情報を、当該移動経路に対応する経路施設情報と対応付けて出力する情報出力部とを更に備えてよい。
また、ブロック管理部は、ブロック内経路を用いて移動した場合の所要時間の誤差範囲を示すブロック内誤差情報を更に管理し、経路検索装置は、移動経路が経由するブロック内経路に対応するブロック内誤差情報に基づき、当該移動経路を用いて移動した場合の所要時間の誤差範囲を示す経路誤差情報を算出する誤差情報算出部と、移動経路を示す情報を、当該移動経路に対応する経路誤差情報と対応付けて出力する情報出力部とを更に備えてよい。
また、ブロック管理部は、経路検索装置の外部に設けられたサーバから、内径路コストを更新するための更新コスト情報を受け取り、当該更新コスト情報に基づき、少なくとも一部の内径路コストを更新してよい。
また、ブロック選択部は、予め定められた形状のテンプレート図形を格納するテンプレート格納部と、テンプレート図形を、始点及び終点を含む大きさに拡大又は縮小する図形サイズ変更部と、拡大又は縮小されたテンプレート図形を、始点及び終点の位置を基準として全体領域上に配置し、配置されたテンプレート図形を含む複数のブロック領域を選択する選択実行部とを有してよい。
また、全体領域の少なくとも一部の状態を取得する状態取得部を更に備え、ブロック管理部は、少なくとも一部のブロック内経路を、当該ブロック内経路の使用の可否を示す使用可否情報と対応付けて管理し、かつ、状態取得部が取得した状態に基づき、当該ブロック内経路に対する使用可否情報を変更し、移動経路生成部は、使用可否情報に基づいてブロック内経路の使用の可否を判定することにより、使用可能なブロック内経路に基づき、移動経路を生成してよい。
本発明の第２の形態によれば、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する経路探索システムであって、始点及び終点を含む全体領域を分割した複数のブロック領域の少なくとも一部に対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストを更新するための更新コスト情報を格納するサーバと、サーバと通信する端末とを備え、端末は、複数のブロック領域のそれぞれに対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する内経路コストを管理し、かつ、サーバから受け取る更新コスト情報に基づき、少なくとも一部のブロック領域に対応する内径路コストを更新するブロック管理部と、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択するブロック選択部と、ブロック選択部が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由して、始点から終点に至る移動経路を生成する移動経路生成部と、移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する移動コスト算出部とを有する。
本発明の第３の形態によれば、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索するプログラムであって、始点及び終点を含む全体領域を分割した複数のブロック領域のそれぞれに対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストを管理するブロック管理部と、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択するブロック選択部と、ブロック選択部が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由して、始点から終点に至る移動経路を生成する移動経路生成部と、移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する移動コスト算出部とを備える。
本発明の第４の形態によれば、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する経路探索方法であって、始点及び終点を含む全体領域を分割した複数のブロック領域のそれぞれに対応して、当該ブロック領域に含まれるブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストを管理するブロック管理段階と、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択するブロック選択段階と、ブロック選択部が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由して、始点から終点に至る移動経路を生成する移動経路生成段階と、移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する移動コスト算出段階とを備える。
なお上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではなく、これらの特徴群のサブコンビネーションも又発明となりうる。In order to achieve such an object, according to the first aspect of the present invention, there is provided a route search device that searches for a movement route to be used for movement from a start point to an end point, and includes an entire area including the start point and the end point. Corresponding to each of a plurality of divided block areas, a block management unit that manages an internal path cost that is a movement cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area, and the whole Based on the position of the start point and end point in the region, the block selection unit that selects a plurality of block regions and the intra-block path included in each of the plurality of block regions selected by the block selection unit reach from the start point to the end point Based on the travel route generation unit that generates the travel route and the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route, the travel route is used. And a movement cost calculation unit for calculating a route movement cost is the movement cost of the.
In addition, at least a part of the block areas has at least three entrances that connect the inside and the outside of the block area, and the block management unit corresponds to each of the at least some block areas. Two of at least three gateways may be one end and the other end, and at least two different intra-block paths may be managed.
Each block area has a plurality of entrances connecting the block area and a block area adjacent to the block area in the entire area, and the block management unit includes two entrances of the plurality of entrances. Is managed as an intra-block route, a movement cost between the two entrances is managed as an inner diameter cost corresponding to the intra-block route, and the block selection unit is configured to at least part of a plurality of block regions. And selecting two block areas adjacent to each other, and the movement path generation unit, for the two block areas, passes the intra-block path in each block area via the gateway connecting the two block areas. By connecting, at least a part of the movement route may be generated.
In addition, the movement route generation unit generates a plurality of movement routes, the movement cost calculation unit calculates each route movement cost for the plurality of movement routes, and the route search device, based on each route movement cost, A route selection unit that selects one movement route from a plurality of movement routes may be further provided.
The block management unit further manages the separation movement cost, which is the movement cost between the two separation blocks, for two separation blocks that are block areas separated from each other with a plurality of block areas interposed therebetween. The block selection unit selects a start point block that is a block region including a start point and an end point block that is a block region including an end point as at least a part of the plurality of block regions, and the movement path generation unit selects the start point block. A start point path is generated from the start point to one separated block based on the included block path, and an end point path from another separated block to the end point is generated based on the intra block path included in the end block. A movement route that passes through the route and the end point route is generated, and the movement cost calculation unit includes a block included in each of the start point route and the end point route. Based on the internal route cost corresponding to the internal route route, the start point travel cost and the end point travel cost, which are the travel costs on the start point route and the end point route, are calculated, and based on the start point travel cost, the end point travel cost, and the separation travel cost The route movement cost may be calculated.
The block selection unit further selects a start point neighborhood block that is a block region near the start point block and an end point neighborhood block that is a block region near the end point block, and the movement path generation unit selects the start point block and the start point block. By passing through the intra-block path included in each of the neighboring blocks, the other path by passing through the starting point path from the starting point to one separated block and the intra-block path included in each of the end point neighboring block and the end block An end point route from the separation block to the end point may be generated.
Further, the block management unit includes a plurality of block areas corresponding to a plurality of block areas obtained by dividing the block area, and a plurality of block areas corresponding to a plurality of areas obtained by further dividing each of the plurality of block blocks. The partial route block and the internal route cost corresponding to each are managed, and the block selection unit is a start point block that is a partial partition block including a start point and a partial partition block including an end point as at least a part of a plurality of block areas. Selecting an end point block and one or a plurality of intermediate blocks, each of which is an entire divided block that does not include either the start point or the end point, and the movement path generation unit includes a start point path based on the intra-block path included in the start point block; An intermediate path based on an intra-block path included in each of one or more intermediate blocks, and an end block By generating and end route based on Murrell block the path, respectively, source route, intermediate path, and may generate a movement path through the end point path.
Further, the block selection unit further selects a start point neighboring block that is a partial divided block near the start point block and an end point neighboring block that is a partial divided block near the end point block, and the movement path generation unit selects the start point block and By passing through the intra-block path included in each of the start point neighboring blocks, via the start point path from the start point to any intermediate block, and via the intra-block path included in each of the end point neighboring block and the end point block, An end point route from any intermediate block to the end point may be generated.
In addition, the image processing apparatus further includes a reception unit that receives designation of a waypoint that should be routed along the movement route, and the block selection unit further includes a waypoint block that is a partially divided block including the waypoint as a part of the plurality of block areas. Then, the movement route generation unit may generate a movement route based further on the intra-block route included in the waypoint block.
In addition, the block selection unit further selects a via-point neighboring block that is a partial divided block near the via-point block, and the movement path generation unit selects an intra-block path included in each of the via-point block and the via-point neighboring block. By transiting, a transit route from any intermediate block to any intermediate block via a transit point may be generated, and a movement route via the transit route may be generated.
The block management unit further manages block facility information indicating a facility located along the intra-block route, and the route search device is configured to move the travel route based on the block facility information corresponding to the intra-block route through which the travel route passes. A facility information generating unit that generates route facility information indicating a facility located along the route, and an information output unit that outputs information indicating the moving route in association with the route facility information corresponding to the moving route. .
Further, the block management unit further manages in-block error information indicating an error range of a required time when moving using the intra-block route, and the route search device includes a block corresponding to the intra-block route through which the movement route passes. Based on the internal error information, an error information calculation unit that calculates path error information indicating an error range of a required time when moving using the movement path, and information indicating the movement path is represented as a path error corresponding to the movement path. An information output unit that outputs the information in association with the information may be further included.
Further, the block management unit receives update cost information for updating the inner diameter cost from a server provided outside the route search device, and updates at least a part of the inner diameter cost based on the update cost information. It's okay.
The block selection unit includes a template storage unit that stores a template graphic having a predetermined shape, a graphic size changing unit that expands or reduces the template graphic to a size including a start point and an end point, and an enlarged or reduced image. A template graphic may be arranged on the entire area with reference to the position of the start point and the end point, and a selection execution unit that selects a plurality of block areas including the arranged template graphic.
In addition, a state acquisition unit that acquires at least a part of the state of the entire area is further provided, and the block management unit associates at least a part of the intra-block route with use availability information that indicates whether the intra-block route can be used. Based on the status acquired by the status acquisition unit, the availability information for the intra-block route is changed, and the movement route generation unit determines whether the intra-block route can be used based on the availability information. Accordingly, the movement route may be generated based on the usable intra-block route.
According to the second aspect of the present invention, there is provided a route search system for searching a movement route to be used for movement from a start point to an end point, and at least a part of a plurality of block regions obtained by dividing an entire region including the start point and the end point Corresponding to the server, storing the update cost information for updating the internal route cost, which is the movement cost required when passing through the block region using the intra-block route included in the block region, and communication with the server And a terminal, corresponding to each of the plurality of block areas, manages the internal path cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area, and Based on the update cost information received from the server, a block management unit that updates the inner diameter path costs corresponding to at least some block areas, Based on the position of the start point and end point in the region, the block selection unit that selects a plurality of block regions and the intra-block path included in each of the plurality of block regions selected by the block selection unit reach from the start point to the end point A travel cost calculator that calculates a travel cost that is a travel cost when traveling using a travel route based on a travel route generation unit that generates a travel route and an internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route. Part.
According to the third aspect of the present invention, there is provided a program for searching for a movement path to be used for movement from a start point to an end point, corresponding to each of a plurality of block areas obtained by dividing the entire area including the start point and the end point. Based on the position of the start point and end point in the entire area, and a block management unit that manages the internal path cost that is the movement cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area A block selection unit that selects a block region, a movement route generation unit that generates a movement route from the start point to the end point via an intra-block route included in each of the plurality of block regions selected by the block selection unit, and movement Based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the route, the route transfer that is the movement cost when moving using the movement route And a movement cost calculation unit that calculates a cost.
According to the fourth aspect of the present invention, there is provided a route search method for searching for a movement route to be used for movement from a start point to an end point, corresponding to each of a plurality of block regions obtained by dividing the entire region including the start point and the end point. Then, based on the block management stage for managing the internal route cost, which is the movement cost required when passing through the block region using the intra-block route included in the block region, and the position of the start point and end point in the entire region, A block selection stage for selecting a plurality of block areas, and a movement path generation stage for generating a movement path from the start point to the end point via the intra-block paths included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit; The travel cost when traveling using a travel route based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route And a movement cost calculation step of calculating a path moving cost.
The above summary of the invention does not enumerate all the necessary features of the present invention, and sub-combinations of these feature groups can also be the invention.

図１は、本発明の一実施形態に係る経路探索システム５０の構成の一例を示す図である。
図２は、ブロック管理部１０４が管理する複数のブロック領域の一例を示す図である。
図３は、１次ブロック３０４ａの詳細な構成を示す図である。
図４は、経路探索装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。
図５は、経路探索装置１００の動作の一例を説明する図である。
図６は、ブロック選択部１１２の構成の一例を示す図である。
図７は、経路探索装置１００のハードウェア構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a route search system 50 according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a plurality of block areas managed by the block management unit 104.
FIG. 3 is a diagram showing a detailed configuration of the primary block 304a.
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the route search apparatus 100.
FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the operation of the route search apparatus 100.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example of the configuration of the block selection unit 112.
FIG. 7 is a diagram illustrating a hardware configuration of the route search apparatus 100.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではなく、又実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
図１は、本発明の一実施形態に係る経路探索システム５０の構成の一例を示す。本例の経路探索システム５０は、始点及び終点間の移動経路を、高速に探索する。経路探索システム５０は、経路探索装置１００及びサーバ１５０を備える。
サーバ１５０は、経路探索装置１００の外部に設けられており、経路探索装置１００が経路探索に用いるための情報を、経路探索装置１００に与える。経路探索装置１００は、サーバ１５０と通信する端末の一例である。また、経路探索装置１００は、例えば、カーナビゲーション装置であり、予め設定された全体領域において、始点から終点までの移動に用いるべき移動経路を探索する。
経路探索装置１００は、ブロック情報格納部１０６、施設情報格納部１０８、誤差情報格納部１１０、ブロック管理部１０４、ブロック選択部１１２、移動経路生成部１１４、移動コスト算出部１１６、施設情報生成部１２０、誤差情報算出部１２２、経路選択部１１８、及び情報入出力部１０２を有する。
ブロック情報格納部１０６は、全体領域を分割した複数のブロック領域のそれぞれに対応する情報を格納する。本例において、ブロック情報格納部１０６は、それぞれのブロック領域に対応して、そのブロック領域に含まれる経路である一又は複数のブロック内経路と、それぞれブロック内経路を用いて当該ブロック領域を通過する場合に要する移動コストである内経路コストとを対応付けたブロック情報を格納する。
ブロック情報格納部１０６は、内径路コストとして、例えば、対応するブロック内経路を通過するのに要する時間又は料金、そのブロック内経路における曲がり角又は信号数、そのブロック内経路における天候、そのブロック内経路の道路幅又はその他の特徴等の移動コストを、内径路コストとして格納する。
施設情報格納部１０８は、それぞれのブロック内経路に対応付けて、そのブロック経路沿いに位置する施設を示すブロック施設情報を格納する。施設情報格納部１０８は、ブロック施設情報として、例えば、コンビニエンスストア、パーキングエリア、又はユーザにより予め設定された店舗の有無等を示す情報を格納する。
誤差情報格納部１１０は、それぞれのブロック内経路に対応付けて、そのブロック内経路を用いて移動した場合の所要時間の誤差範囲を示すブロック内誤差情報を格納する。誤差情報格納部１１０は、ブロック内誤差情報として、例えば、所要時間の誤差の値と、当該値の誤差が生じる確率とを関連付けた情報を格納する。
ブロック管理部１０４は、ブロック情報格納部１０６、施設情報格納部１０８、及び誤差情報格納部１１０に格納された情報を管理することにより、それぞれのブロック内経路に対応して、内経路コスト、ブロック施設情報、及びブロック内誤差情報を管理する。
ここで、本例において、サーバ１５０は、内経路コストを更新するための更新コスト情報を格納する。ブロック管理部１０４は、更新コスト情報を、情報入出力部１０２を介してサーバ１５０から受け取り、これに基づいて、ブロック情報格納部１０６に格納された内径路コストを更新する。また、ブロック管理部１０４は、サーバ１５０から受け取る情報に基づき、ブロック施設情報、又はブロック内誤差情報を更に更新してもよい。
ブロック選択部１１２は、全体領域に含まれる始点及び終点を指定する情報を情報入出力部１０２及びブロック管理部１０４を介してユーザから受け取り、全体領域における始点及び終点の位置に基づき、複数のブロック領域を選択する。ブロック選択部１１２は、例えば、全てのブロック領域のうち、始点と終点を結ぶ直線から所定の距離以内にある領域ブロックを選択する。
移動経路生成部１１４は、ブロック情報をブロック管理部１０４から受け取り、これに基づき、始点から終点に至る複数の移動経路を生成する。本例において、移動経路生成部１１４は、ブロック選択部１１２が選択する複数のブロック領域のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由する移動経路を生成する。
移動コスト算出部１１６は、移動経路生成部１１４を介してブロック管理部１０４から受け取るブロック情報を受け取る。そして、移動コスト算出部１１６は、複数の移動経路のそれぞれに対し、その移動経路に含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、その移動経路を用いて移動する場合の移動コストである経路移動コストを算出する。
施設情報生成部１２０は、ブロック施設情報をブロック管理部１０４から受け取り、移動経路が経由するブロック内経路に対応するブロック施設情報に基づき、その移動経路沿いに位置する施設を示す経路施設情報を生成する。
誤差情報算出部１２２は、ブロック内誤差情報をブロック管理部１０４から受け取り、移動経路が経由するブロック内経路に対応するブロック内誤差情報に基づき、その移動経路を用いて移動した場合の所要時間の誤差範囲を示す経路誤差情報を算出する。誤差情報算出部１２２は、例えば、ブロック内誤差情報として示された誤差の値、及び当該値に対応する確率に基づき、経路誤差情報を算出する。
経路選択部１１８は、複数の移動経路についてそれぞれ算出された経路移動コストに基づき、複数の移動経路から一の移動経路を選択する。経路選択部１１８は、経路施設情報又は経路誤差情報に基づき、移動経路を選択してもよい。また、経路選択部１１８は、複数の移動経路を、それぞれの経路移動コストに基づき、順序付けて選択してもよい。
情報入出力部１０２は、始点及び終点の指定をユーザから受け付け、また、経路選択部１１８が選択した移動経路を示す情報をユーザに対して出力する。ここで、情報入出力部１０２は、移動経路を示す情報を、例えばディスプレイに表示することによりユーザに出力する。情報入出力部１０２は、当該情報を、ユーザに出力する代わりに、例えば他の情報処理装置に供給してもよい。
尚。本例において、情報入出力部１０２は、移動経路を示す情報を、当該移動経路に対応する経路施設情報及び経路誤差情報と対応付けて出力する。また、情報入出力部１０２は、サーバ１５０から更新コスト情報を受け取ってブロック管理部１０４に供給する。本例によれば、移動経路を適切に検索することができる。
図２は、ブロック管理部１０４が管理する複数のブロック領域の一例を示す。本例において、ブロック管理部１０４は、複数の１次ブロック３０４、複数の２次ブロック３０６、及び複数の３次ブロック３０８のそれぞれに対応する内経路コストを管理する。
１次ブロック３０４は、全体分割ブロックの一例であり、全体領域３０２を分割したブロック領域である。２次ブロック３０６及び３次ブロック３０８のそれぞれは、部分分割ブロックの一例であり、複数の１次ブロック３０４のそれぞれを更に分割した領域に対応するブロック領域である。
ブロック管理部１０４は、１個の１次ブロック３０４の領域に対応して、複数の２次ブロック３０６を管理し、１個の２次ブロック３０６の領域に対応して、複数の３次ブロック３０８を管理する。また、２次ブロック３０６は、１次ブロック３０４における対応する領域より詳細に設定されたブロック内経路を含み、３次ブロック３０８は、２次ブロック３０６における対応する領域より詳細に設定されたブロック内経路を含む。この場合、探索する経路の距離に応じて、１次ブロック３０４、２次ブロック３０６、又は３次ブロック３０８を選択して用いることにより、高速に経路探索を行うことができる。また、本例によれば、高い精度が必要な領域に対して３次ブロック３０８を選択することにより、高い精度で経路探索を行うことができる。尚、本例において、１次ブロック３０４、２次ブロック３０６、及び３次ブロック３０８は、それぞれ１辺が８０ｋｍ、１０ｋｍ、及び１ｋｍ程度の正方形形状の領域である。他の例において、１次ブロック３０４、２次ブロック３０６、及び３次ブロック３０８は、例えば長方形形状又は三角形形状等の、他の２次元形状であってもよい。
図３は、１次ブロック３０４ａの詳細な構成を示す。１次ブロック３０４ａは、それぞれ１次ブロック３０４ａの内部と外部とを結ぶ５個の出入口４０２ａ〜ｅを有する。本例において、１次ブロック３０４ａは、全体領域において、複数の１次ブロック３０４ｂ〜ｉと隣接しており、５個の出入口４０２ａ〜ｅは、１次ブロック３０４ａと、複数の１次ブロック３０４ｂ〜ｉとを接続する。
また、１次ブロック３０４ａは、５個の出入口４０２ａ〜ｅのうちの２個を一端及び他端とし、互いに異なる複数のブロック内経路４０４ａ〜ｈを有する。この場合、ブロック管理部１０４（図１参照）は、１次ブロック３０４ａに対応して、複数のブロック内経路４０４ａ〜ｈを管理する。すなわち、ブロック管理部１０４は、複数の出入口４０２ａ〜ｅのうちの、２個の出入口４０２の組み合わせを、ブロック内経路４０４として管理し、当該２個の出入口４０２の間における移動コストを、当該ブロック内経路４０４に対応する内径路コストとして管理する。
ここで、複数の１次ブロック３０４ｂ〜ｉのそれぞれは、１次ブロック３０４ａと同一又は同様の構成を有してよい。また、１次ブロック３０４に含まれる領域ブロックである２次ブロック３０６（図２参照）及び３次ブロック３０８（図２参照）のそれぞれは、領域の大きさが異なる他は、１次ブロック３０４ａと同一又は同様の構成を有してよい。
図４は、経路探索装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。経路探索装置１００は、最初に、例えばサーバ１５０と通信することにより、内径路コストの更新が必要か否かを確認し（Ｓ１０２）、更新が必要であれば、サーバ１５０から更新コスト情報を受け取ることにより、ブロック管理部１０４は、内径路コストを更新する（Ｓ１０４）。これにより、ブロック管理部１０４は、内径路コストを管理する。
そして、情報入出力部１０２は、例えばユーザから、探索すべき経路における始点及び終点を示す情報を取得し（Ｓ１０６）、ブロック選択部１１２は、その始点及び終点を示す情報に基づき、複数のブロック領域を選択する（Ｓ１０８）。そして、移動経路生成部１１４は、選択された複数のブロック領域に基づき、複数の移動経路を生成し（Ｓ１１０）、移動コスト算出部１１６は、それら移動経路のそれぞれについて経路移動コストを算出する（Ｓ１１２）。
そして、経路選択部１１８は、算出された経路移動コストに基づき、一又は複数の移動経路を選択し（Ｓ１１４）、情報入出力部１０２は、選択された移動経路についての情報を出力する（Ｓ１１６）。
尚、Ｓ１０８において、ブロック選択部１１２は、複数のブロック領域の少なくとも一部として、互いに隣接する２個のブロック領域を選択する。そして、Ｓ１１０において、移動経路生成部１１４は、その２個のブロック領域に対し、それぞれのブロック領域におけるブロック内経路を、当該２個のブロック領域を接続する出入口を介して接続することにより、移動経路の少なくとも一部を生成する。本例によれば、高速に移動経路を生成することができる。
また、Ｓ１０２において、情報入出力部１０２は、例えば災害情報等の全体領域の少なくとも一部の状態を取得してもよい。この場合、ブロック管理部１０４は、例えば、少なくとも一部のブロック内経路を、当該ブロック内経路の使用の可否を示す使用可否情報と対応付けて管理する。
そして、Ｓ１０４において、ブロック管理部１０４は、情報入出力部１０２が取得した状態に基づき、そのブロック内経路に対する使用可否情報を変更する。この場合、Ｓ１１０において、移動経路生成部１１４は、使用可否情報に基づいてブロック内経路の使用の可否を判定することにより、使用可能なブロック内経路に基づき、移動経路を生成する。これにより、移動経路生成部１１４は、より適切な経路を生成することができる。
図５は、経路探索装置１００の動作の一例を説明する図である。本例において、ブロック選択部１１２（図１参照）は、始点５１６及び終点５１８の位置に基づき、複数のブロック領域を選択する。移動経路生成部１１４（図１参照）は、選択されたブロック領域に含まれるブロック内経路に基づき、始点経路５２０、中間経路５２２及び終点経路５２４を経由する移動経路を生成する。尚、本例においては、説明の便宜上、１次ブロックに対応する領域が４個の２次ブロックに分割され、２次ブロックに対応する領城が４個の３次ブロックに分割される場合の動作を説明する。
ブロック選択部１１２は、複数のブロック領域として、始点ブロック５０２、複数の始点近傍ブロック５０４ａ〜ｆ、終点ブロック５０６、複数の終点近傍ブロック５０８ａ〜ｆ、及び複数の中間ブロック５１０ａ〜ｓを選択する。始点ブロック５０２は、始点を含むブロック領域であり、複数の始点近傍ブロック５０４ａ〜ｆは、始点ブロック５０２の近傍のブロック領域である。また、始点ブロック５０２は、３次ブロックである。複数の始点近傍ブロック５０４ａ〜ｃは、３次ブロックであり、複数の始点近傍ブロック５０４ｄ〜ｆは２次ブロックである。
尚、一の３次ブロックに対する近傍のブロック領域とは、例えば、その３次ブロックを含む１次ブロックから分割された他の２次ブロック及び／又は３次ブロックである。他の例において、近傍のブロック領域とは、一のブロック領域からの距離が予め定められた距離より小さいブロック領域であってもよい。
終点ブロック５０６は、終点を含むブロック領域であり、複数の終点近傍ブロック５０８ａ〜ｆは、終点ブロック５０６の近傍のブロック領域である。また、終点ブロック５０６は、３次ブロック３０８である。複数の終点近傍ブロック５０８ａ〜ｃは、３次ブロックであり、複数の終点近傍ブロック５０８ｄ〜ｆは２次ブロックである。
複数の中間ブロック５１０ａ〜ｓのそれぞれは、始点５１６及び終点５１８のいずれも含まないブロック領域である。本例において、複数の中間ブロック５１０ａ〜ｓは、１次ブロックである。
移動経路生成部１１４は、始点ブロック５０２、及び複数の始点近傍ブロック５０４ａ〜ｆに含まれるブロック内経路に基づき、始点５１６からいずれかの中間ブロック５１０に至る始点経路５２０を生成し、終点ブロック５０６、及び複数の終点近傍ブロック５０８ａ〜ｆに含まれるブロック内経路に基づき、いずれかの中間ブロック５１０から終点５１８に至る終点経路５２４を生成する。この場合、移動経路生成部１１４は、ブロック内経路が詳細に設定されている２次ブロック及び／又は３次ブロックを用いて経路を生成することにより、始点経路５２０及び終点経路５２４を高い精度で生成することができる。
本例において、移動経路生成部１１４は、始点ブロック５０２及び始点近傍ブロック５０４ｄ〜ｅのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、始点５１６から中間ブロック５１０ｎに至る始点経路５２０を生成する。また、移動経路生成部１１４は、終点近傍ブロック５０８ｄ〜ｅ及び終点ブロック５０６のそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、中間ブロック５１０ｆから終点５１８に至る終点経路５２４を生成する。
また、移動経路生成部１１４は、複数の中間ブロック５１０ａ〜ｓのそれぞれに含まれるブロック内経路に基づき、始点経路５２０と終点経路５２４とを接続する中間経路５２２を更に生成する。この場合、大きな領域に対応する１次ブロックを用いて経路を生成することにより、中間経路５２２を高速に生成することができる。
そして、移動経路生成部１１４は、始点経路５２０、中間経路５２２、及び終点経路５２４を接続することにより、始点５１６から終点５１８への移動に用いるべき移動経路を生成する。尚、移動経路生成部１１４は、始点経路５２０、終点経路５２４、及び／又は中間経路５２２を、それぞれ複数生成することにより、複数の移動経路を生成してよい。
移動コスト算出部１１６（図１参照）は、始点経路５２０、中間経路５２２、及び終点経路５２４のそれぞれに含まれるブロック内経路に対応する内経路コストに基づき、始点経路５２０、中間経路５２２、及び終点経路５２４における移動コストである始点移動コスト、中間移動コスト、及び終点移動コストのそれぞれを算出し、これらに基づいて経路移動コストを算出する。本例によれば、高速かつ高い精度で移動経路を探索することができる。これにより、経路探索を効率よく行うことができる。
ここで、ブロック管理部１０４は、複数のブロック領域を挟んで互いに離間された２個のブロック領域に対し、これら２個のブロック領域の間の移動コストである離間移動コストを更に管理してもよい。ブロック管理部１０４は、例えば、中間ブロック５１０ｎ及び５１０ｆの間の離間移動コストを管理する。この場合、移動コスト算出部１１６は、例えば、始点経路５２０に対応する始点移動コスト、終点経路５２４に対応する終点移動コスト、及び中間ブロック５１０ｎから５１０ｆへの移動に対応する離間移動コストに基づき、経路移動コストを算出する。この場合、高速に経路移動コストを算出することにより、更に高速に移動経路を探索することができる。
また、情報入出力部１０２（図１参照）は、移動経路の途中に経由すべき経由点５２６の指定を、例えばユーザから、更に受け付けてもよい。この場合、ブロック選択部１１２は、複数のブロック領域の一部として、経由点５２６を含むブロック領域である経由点ブロック５１２と、経由点ブロック５１２の近傍のブロック領域である複数の経由点近傍ブロック５１４ａ〜ｆを更に選択する。また、ブロック選択部１１２は、経由点５２６の位置に基づき、複数の中間ブロック５１０ｔ〜ｙを更に選択する。尚、本例において、経由点ブロック５１２、及び複数の経由点近傍ブロック５１４ａ〜ｃは３次ブロックであり、複数の経由点近傍ブロック５１４ｄ〜ｆは２次ブロックである。
移動経路生成部１１４は、経由点ブロック５１２、及び複数の経由点近傍ブロック５１４ａ〜ｆに含まれるブロック内経路に更に基づき、いずれかの中間ブロック５１０から、経由点５２６を経由して、いずれかの中間ブロック５１０に至る経由経路５３０を生成する。本例において、移動経路生成部１１４は、経由点ブロック５１２、及び複数の経由点近傍ブロック５１４ｂ〜ｄのそれぞれに含まれるブロック内経路を経由することにより、中間ブロック５１０ｖから中間ブロック５１０ｗに至る経由経路５３０を生成する。
また、移動経路生成部１１４は、始点５１６、経由点５２６、及び中間経路５２８の位置に基づき、始点経路５２０及び終点経路５２４のそれぞれと、経由経路５３０とをそれぞれ接続する複数の中間経路５２８−１〜２を生成する。これにより、移動経路生成部１１４は、始点経路５２０、終点経路５２４、複数の中間経路５２８−１〜２、及び経由経路５３０を経由する移動経路を生成する。そのため、本例によれば、経由点の指定に応じて、適切な経路を探索することができる。
図６は、ブロック選択部１１２の構成の一例を示す。ブロック選択部１１２は、テンプレート格納部６０２、図形サイズ変更部６０４、及び選択実行部６０６を有する。
テンプレート格納部６０２は、予め定められた形状のテンプレート図形を格納する。テンプレート格納部６０２は、例えば、長方形のテンプレート図形を格納する。
図形サイズ変更部６０４は、テンプレート図形を、指定された始点及び終点を含む大きさに拡大又は縮小する。図形サイズ変更部６０４は、始点と終点とを結ぶ距離に基づき、テンプレート図形を拡大又は縮小してよい。
選択実行部６０６は、拡大又は縮小されたテンプレート図形を、始点及び終点の位置を基準として全体領域上に配置し、配置されたテンプレート図形を含む複数のブロック領域を選択する。選択実行部６０６は、例えば、配置されたテンプレート図形に対して、少なくとも一部において重なりを生じるブロック領域を、当該複数のブロック領域のそれぞれとして選択してよい。本例によれば、複数のブロック領域を適切に選択することができる。
尚、他の例において、テンプレート格納部６０２は、例えば、略楕円形のテンプレート図形を格納してもよい。選択実行部６０６は、テンプレート図形を、略楕円形の長軸と、始点及び終点を結ぶ方向とを略平行にして、配置してよい。この場合、始点と終点との中間付近において、より多くのブロック領域を選択することにより、より適切な移動経路を探索することができる。
また、例えば全体領域の形状が所定の方向に長い場合、選択実行部６０６は、テンプレート図形を、略楕円形の長軸と、当該所定の方向とを略平行にして、配置してよい。この場合、経路探索を更に効率よく行うことができる。
図７は、本実施形態に係る経路探索装置１００（図１参照）の、ハードウェア構成を示す。本実施形態に係る配信装置１００は、ＣＰＵ８００、ＲＯＭ８１０、ＲＡＭ８２０、通信インターフェイス８３０、ハードディスクドライブ８４０、フレキシブルディスクドライブ８５０、及びＣＤ−ＲＯＭドライブ８６０を備える情報処理装置７００により実現される。
ＣＰＵ８００は、ＲＯＭ８１０及びＲＡＭ８２０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＯＭ８１０は、情報処理装置７００の起動時にＣＰＵ８００が実行するブートプログラムや、情報処理装置７００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。ＲＡＭ８２０は、ＣＰＵ８００が実行するプログラム及びＣＰＵ８００が使用するデータ等を格納する。通信インターフェイス８３０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。ハードディスクドライブ８４０は、情報処理装置７００が使用するプログラム及びデータを格納し、ＲＡＭ８２０を介してＣＰＵ８００に供給する。また、ハードディスクドライブ８４０は、図１を用いて説明したブロック情報格納部１０６、施設情報格納部１０８、及び誤差情報格納部１１０のそれぞれとして動作してもよい。フレキシブルディスクドライブ８５０は、フレキシブルディスク８９０からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８２０に提供する。ＣＤ−ＲＯＭドライブ８６０は、ＣＤ−ＲＯＭ８９５からプログラム又はデータを読み取り、ＲＡＭ８２０に提供する。
ＲＡＭ８２０を介してＣＰＵ８００に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク８９０、ＣＤ−ＲＯＭ８９５、又はＩＣカード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ８２０を介して情報処理装置７００にインストールされ、情報処理装置７００において実行される。
情報処理装置７００にインストールされて実行されるプログラムは、ブロック管理モジュールと、ブロック選択モジュールと、移動経路生成モジュールと、移動コスト算出モジュールと、経路選択モジュールとを含む。これらのプログラム又はモジュールは、情報処理装置７００を、図１を用いて説明したブロック管理部１０４、ブロック選択部１１２、移動経路生成部１１４、移動コスト算出部１１６、及び経路選択部１１８としてそれぞれ機能させる。
以上に示したプログラム又はモジュールは、外部の記憶媒体に格納されてもよい。記憶媒体としては、フレキシブルディスク８９０、ＣＤ−ＲＯＭ８９５の他に、ＤＶＤやＰＤ等の光学記録媒体、ＭＤ等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークやインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスク又はＲＡＭ等の記憶装置を記録媒体として使用し、ネットワークを介してプログラムを情報処理装置７００に提供してもよい。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることができる。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention. However, the following embodiments do not limit the invention according to the claims, and all combinations of features described in the embodiments are included. It is not necessarily essential for the solution of the invention.
FIG. 1 shows an example of the configuration of a route search system 50 according to an embodiment of the present invention. The route search system 50 of this example searches a moving route between the start point and the end point at high speed. The route search system 50 includes a route search device 100 and a server 150.
The server 150 is provided outside the route search device 100 and provides the route search device 100 with information that the route search device 100 uses for route search. The route search device 100 is an example of a terminal that communicates with the server 150. Further, the route search device 100 is a car navigation device, for example, and searches for a movement route to be used for movement from the start point to the end point in the preset whole area.
The route search apparatus 100 includes a block information storage unit 106, a facility information storage unit 108, an error information storage unit 110, a block management unit 104, a block selection unit 112, a movement route generation unit 114, a movement cost calculation unit 116, and a facility information generation unit. 120, an error information calculation unit 122, a route selection unit 118, and an information input / output unit 102.
The block information storage unit 106 stores information corresponding to each of a plurality of block areas obtained by dividing the entire area. In this example, the block information storage unit 106 passes through each block area by using one or a plurality of intra-block paths that are paths included in the block area and each intra-block path corresponding to each block area. The block information that associates the internal route cost, which is the travel cost required for this, is stored.
The block information storage unit 106 sets, for example, the time or fee required to pass through the corresponding intra-block route, the turning angle or the number of signals in the intra-block route, the weather in the intra-block route, the intra-block route, The travel cost such as the road width or other characteristics is stored as the inner diameter path cost.
The facility information storage unit 108 stores block facility information indicating facilities located along the block route in association with each intra-block route. The facility information storage unit 108 stores, as block facility information, for example, information indicating the presence or absence of a convenience store, a parking area, or a store preset by the user.
The error information storage unit 110 stores intra-block error information indicating an error range of a required time when moving using the intra-block path in association with each intra-block path. The error information storage unit 110 stores, as intra-block error information, for example, information that associates an error value of a required time with a probability that an error of the value occurs.
The block management unit 104 manages the information stored in the block information storage unit 106, the facility information storage unit 108, and the error information storage unit 110, so that the internal route cost and the block correspond to each intra-block route. Manage facility information and block error information.
Here, in this example, the server 150 stores update cost information for updating the internal route cost. The block management unit 104 receives the update cost information from the server 150 via the information input / output unit 102, and updates the internal path cost stored in the block information storage unit 106 based on the update cost information. Further, the block management unit 104 may further update the block facility information or the in-block error information based on the information received from the server 150.
The block selection unit 112 receives information specifying the start point and end point included in the entire area from the user via the information input / output unit 102 and the block management unit 104, and a plurality of blocks based on the positions of the start point and end point in the entire area. Select an area. For example, the block selection unit 112 selects an area block within a predetermined distance from a straight line connecting the start point and the end point among all the block areas.
The movement route generation unit 114 receives block information from the block management unit 104 and generates a plurality of movement routes from the start point to the end point based on the block information. In this example, the movement route generation unit 114 generates a movement route that passes through the intra-block route included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit 112.
The movement cost calculation unit 116 receives block information received from the block management unit 104 via the movement route generation unit 114. The movement cost calculation unit 116 is a movement cost when moving using each of the plurality of movement paths based on the internal path cost corresponding to the intra-block path included in the movement path. The route movement cost is calculated.
The facility information generation unit 120 receives the block facility information from the block management unit 104, and generates route facility information indicating facilities located along the travel route based on the block facility information corresponding to the intra-block route through which the travel route passes. To do.
The error information calculation unit 122 receives the intra-block error information from the block management unit 104, and based on the intra-block error information corresponding to the intra-block path through which the movement path passes, the required time when moving using the movement path is calculated. Route error information indicating an error range is calculated. For example, the error information calculation unit 122 calculates path error information based on the error value indicated as the intra-block error information and the probability corresponding to the value.
The route selection unit 118 selects one movement route from the plurality of movement routes based on the route movement cost calculated for each of the plurality of movement routes. The route selection unit 118 may select a travel route based on route facility information or route error information. Further, the route selection unit 118 may select a plurality of travel routes in order based on the respective route travel costs.
The information input / output unit 102 receives designation of a start point and an end point from the user, and outputs information indicating the movement route selected by the route selection unit 118 to the user. Here, the information input / output unit 102 outputs information indicating the movement route to the user, for example, by displaying the information on a display. The information input / output unit 102 may supply the information to another information processing apparatus, for example, instead of outputting the information to the user.
still. In this example, the information input / output unit 102 outputs information indicating the travel route in association with the route facility information and the route error information corresponding to the travel route. The information input / output unit 102 also receives update cost information from the server 150 and supplies it to the block management unit 104. According to this example, the travel route can be appropriately searched.
FIG. 2 shows an example of a plurality of block areas managed by the block management unit 104. In this example, the block management unit 104 manages the internal path cost corresponding to each of the plurality of primary blocks 304, the plurality of secondary blocks 306, and the plurality of tertiary blocks 308.
The primary block 304 is an example of a whole divided block, and is a block area obtained by dividing the whole area 302. Each of the secondary block 306 and the tertiary block 308 is an example of a partial division block, and is a block area corresponding to an area obtained by further dividing each of the plurality of primary blocks 304.
The block management unit 104 manages a plurality of secondary blocks 306 corresponding to a single primary block 304 area, and a plurality of tertiary blocks 308 corresponding to a single secondary block 306 area. Manage. The secondary block 306 includes an intra-block route set in more detail than the corresponding area in the primary block 304, and the tertiary block 308 is in a block set in more detail than the corresponding area in the secondary block 306. Includes route. In this case, a route search can be performed at high speed by selecting and using the primary block 304, the secondary block 306, or the tertiary block 308 according to the distance of the route to be searched. Further, according to this example, it is possible to perform route search with high accuracy by selecting the tertiary block 308 for an area that requires high accuracy. In this example, the primary block 304, the secondary block 306, and the tertiary block 308 are square-shaped regions having sides of about 80 km, 10 km, and 1 km, respectively. In other examples, primary block 304, secondary block 306, and tertiary block 308 may be other two-dimensional shapes, such as a rectangular shape or a triangular shape, for example.
FIG. 3 shows a detailed configuration of the primary block 304a. The primary block 304a has five doorways 402a to 402e that connect the inside and the outside of the primary block 304a, respectively. In this example, the primary block 304a is adjacent to the plurality of primary blocks 304b to i in the entire area, and the five entrances 402a to 402e are formed of the primary block 304a and the plurality of primary blocks 304b to 304b. Connect i.
In addition, the primary block 304a has a plurality of intra-block paths 404a-h that are different from each other, with two of the five doorways 402a-e being one end and the other end. In this case, the block management unit 104 (see FIG. 1) manages a plurality of intra-block paths 404a to 404h corresponding to the primary block 304a. That is, the block management unit 104 manages a combination of two entrances 402 among the plurality of entrances 402a to 402e as an intra-block route 404, and calculates the movement cost between the two entrances 402. It manages as the inner diameter path cost corresponding to the inner path 404.
Here, each of the plurality of primary blocks 304b to i may have the same or similar configuration as the primary block 304a. In addition, each of the secondary block 306 (see FIG. 2) and the tertiary block 308 (see FIG. 2), which are region blocks included in the primary block 304, is different from the primary block 304a except for the size of the region. It may have the same or similar configuration.
FIG. 4 is a flowchart showing an example of the operation of the route search apparatus 100. First, the route search device 100 confirms whether or not the internal path cost needs to be updated by communicating with, for example, the server 150 (S102), and receives update cost information from the server 150 if the update is necessary. As a result, the block management unit 104 updates the inner diameter cost (S104). Thereby, the block management unit 104 manages the inner diameter path cost.
Then, the information input / output unit 102 acquires, for example, information indicating the start point and the end point of the route to be searched from the user (S106), and the block selection unit 112 uses a plurality of blocks based on the information indicating the start point and end point. A region is selected (S108). Then, the movement route generation unit 114 generates a plurality of movement routes based on the selected plurality of block areas (S110), and the movement cost calculation unit 116 calculates a route movement cost for each of the movement routes ( S112).
Then, the route selection unit 118 selects one or a plurality of travel routes based on the calculated route travel cost (S114), and the information input / output unit 102 outputs information about the selected travel route (S116). ).
In S108, the block selection unit 112 selects two adjacent block areas as at least a part of the plurality of block areas. In S110, the movement path generation unit 114 moves the two block areas by connecting the intra-block paths in the respective block areas via the entrance / exit that connects the two block areas. Generate at least part of the path. According to this example, a moving route can be generated at high speed.
In S102, the information input / output unit 102 may acquire at least a partial state of the entire area such as disaster information. In this case, for example, the block management unit 104 manages at least a part of the intra-block routes in association with availability information indicating whether or not the intra-block route can be used.
In S104, the block management unit 104 changes the availability information for the intra-block route based on the state acquired by the information input / output unit 102. In this case, in S110, the movement route generation unit 114 generates a movement route based on the usable intra-block route by determining whether the intra-block route can be used based on the availability information. Accordingly, the movement route generation unit 114 can generate a more appropriate route.
FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the operation of the route search apparatus 100. In this example, the block selection unit 112 (see FIG. 1) selects a plurality of block areas based on the positions of the start point 516 and the end point 518. The movement route generation unit 114 (see FIG. 1) generates a movement route via the start point route 520, the intermediate route 522, and the end point route 524 based on the intra-block route included in the selected block area. In this example, for convenience of explanation, the area corresponding to the primary block is divided into four secondary blocks, and the castle corresponding to the secondary block is divided into four tertiary blocks. The operation will be described.
The block selection unit 112 selects the start point block 502, the plurality of start point neighboring blocks 504a to 504f, the end point block 506, the plurality of end point neighboring blocks 508a to 508f, and the plurality of intermediate blocks 510a to s as a plurality of block areas. The start point block 502 is a block area including the start point, and the plurality of start point neighboring blocks 504a to 504f are block areas in the vicinity of the start point block 502. The starting point block 502 is a tertiary block. The plurality of start point neighborhood blocks 504a to 504c are tertiary blocks, and the plurality of start point neighborhood blocks 504d to f are secondary blocks.
The neighboring block area for one tertiary block is, for example, another secondary block and / or tertiary block divided from the primary block including the tertiary block. In another example, the nearby block area may be a block area whose distance from one block area is smaller than a predetermined distance.
The end point block 506 is a block region including the end point, and the plurality of end point neighboring blocks 508a to 508f are block regions near the end point block 506. The end point block 506 is a tertiary block 308. The plurality of end point vicinity blocks 508a to 508c are tertiary blocks, and the plurality of end point vicinity blocks 508d to f are secondary blocks.
Each of the plurality of intermediate blocks 510a to s is a block area that includes neither the start point 516 nor the end point 518. In this example, the plurality of intermediate blocks 510a to s are primary blocks.
The movement path generation unit 114 generates a start point path 520 from the start point 516 to any one of the intermediate blocks 510 based on the intra-block paths included in the start point block 502 and the plurality of start point neighboring blocks 504a to 504f. And an end point route 524 from one of the intermediate blocks 510 to the end point 518 is generated based on the intra-block routes included in the plurality of end point neighboring blocks 508a to 508f. In this case, the movement route generation unit 114 generates the route using the secondary block and / or the tertiary block in which the intra-block route is set in detail, so that the start point route 520 and the end point route 524 can be obtained with high accuracy. Can be generated.
In this example, the movement route generation unit 114 generates a start point route 520 from the start point 516 to the intermediate block 510n by passing through the intra-block routes included in each of the start point block 502 and the start point neighboring blocks 504d to 504e. In addition, the movement route generation unit 114 generates an end point route 524 from the intermediate block 510f to the end point 518 through the intra-block routes included in the end point neighboring blocks 508d to 508e and the end point block 506, respectively.
In addition, the movement route generation unit 114 further generates an intermediate route 522 that connects the start point route 520 and the end point route 524 based on the intra-block route included in each of the plurality of intermediate blocks 510a to s. In this case, the intermediate path 522 can be generated at high speed by generating a path using a primary block corresponding to a large area.
Then, the movement route generation unit 114 generates a movement route to be used for movement from the start point 516 to the end point 518 by connecting the start point route 520, the intermediate route 522, and the end point route 524. The movement route generation unit 114 may generate a plurality of movement routes by generating a plurality of start point routes 520, end point routes 524, and / or intermediate routes 522, respectively.
The movement cost calculation unit 116 (refer to FIG. 1), based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in each of the start point route 520, intermediate route 522, and end point route 524, the start point route 520, the intermediate route 522, and The starting point moving cost, the intermediate moving cost, and the ending point moving cost, which are moving costs in the end point route 524, are calculated, and the route moving cost is calculated based on these. According to this example, it is possible to search for a moving route at high speed and with high accuracy. Thereby, route search can be performed efficiently.
Here, the block management unit 104 may further manage the separation movement cost, which is the movement cost between the two block areas, with respect to two block areas separated from each other with a plurality of block areas interposed therebetween. Good. The block management unit 104 manages, for example, the separation movement cost between the intermediate blocks 510n and 510f. In this case, the movement cost calculation unit 116, for example, based on the start point movement cost corresponding to the start point route 520, the end point movement cost corresponding to the end point route 524, and the separation movement cost corresponding to the movement from the intermediate block 510n to 510f. The route movement cost is calculated. In this case, it is possible to search for a moving route at a higher speed by calculating the route moving cost at a higher speed.
Further, the information input / output unit 102 (see FIG. 1) may further accept designation of a via point 526 to be routed along the movement route, for example, from the user. In this case, as a part of the plurality of block areas, the block selection unit 112 includes a via-point block 512 that is a block area including the via-point 526 and a plurality of via-point neighboring blocks that are block areas in the vicinity of the via-point block 512. Further select 514a-f. In addition, the block selection unit 112 further selects a plurality of intermediate blocks 510t to y based on the position of the waypoint 526. In this example, the waypoint block 512 and the plurality of waypoint neighboring blocks 514a to 514c are tertiary blocks, and the plurality of waypoint neighboring blocks 514d to f are secondary blocks.
The movement path generation unit 114 further selects one of the intermediate blocks 510 via the waypoint 526 based on the intra-block paths included in the waypoint block 512 and the plurality of waypoint neighboring blocks 514a to 514f. Route 530 to the intermediate block 510 is generated. In this example, the movement route generation unit 114 passes from the intermediate block 510v to the intermediate block 510w by passing through the intra-block routes included in each of the via point block 512 and the plurality of via point neighboring blocks 514b to 514d. A path 530 is generated.
Further, the movement route generation unit 114 has a plurality of intermediate routes 528-that connect the start point route 520 and the end point route 524 to the route route 530 based on the positions of the start point 516, the route point 526, and the intermediate route 528, respectively. Generate 1-2. Accordingly, the movement route generation unit 114 generates a movement route that passes through the start point route 520, the end point route 524, the plurality of intermediate routes 528-1, and the via route 530. Therefore, according to this example, an appropriate route can be searched according to the designation of the waypoint.
FIG. 6 shows an example of the configuration of the block selection unit 112. The block selection unit 112 includes a template storage unit 602, a figure size change unit 604, and a selection execution unit 606.
The template storage unit 602 stores template figures having a predetermined shape. The template storage unit 602 stores, for example, a rectangular template figure.
The figure size changing unit 604 enlarges or reduces the template figure to a size including the designated start point and end point. The figure size changing unit 604 may enlarge or reduce the template figure based on the distance connecting the start point and the end point.
The selection execution unit 606 arranges the enlarged or reduced template figure on the entire area with reference to the positions of the start point and the end point, and selects a plurality of block areas including the arranged template figure. For example, the selection execution unit 606 may select, as each of the plurality of block areas, a block area that overlaps at least in part with respect to the placed template graphic. According to this example, a plurality of block areas can be appropriately selected.
In another example, the template storage unit 602 may store, for example, a substantially elliptical template figure. The selection execution unit 606 may arrange the template figure so that the substantially elliptical long axis and the direction connecting the start point and the end point are substantially parallel. In this case, it is possible to search for a more appropriate movement route by selecting more block regions in the vicinity of the middle between the start point and the end point.
Further, for example, when the shape of the entire region is long in a predetermined direction, the selection execution unit 606 may arrange the template figure so that the substantially elliptical long axis is substantially parallel to the predetermined direction. In this case, the route search can be performed more efficiently.
FIG. 7 shows a hardware configuration of the route search apparatus 100 (see FIG. 1) according to the present embodiment. The distribution apparatus 100 according to the present embodiment is realized by an information processing apparatus 700 including a CPU 800, a ROM 810, a RAM 820, a communication interface 830, a hard disk drive 840, a flexible disk drive 850, and a CD-ROM drive 860.
The CPU 800 operates based on programs stored in the ROM 810 and the RAM 820 and controls each unit. The ROM 810 stores a boot program executed by the CPU 800 when the information processing apparatus 700 is activated, a program depending on the hardware of the information processing apparatus 700, and the like. The RAM 820 stores programs executed by the CPU 800, data used by the CPU 800, and the like. The communication interface 830 communicates with other devices via a network. The hard disk drive 840 stores programs and data used by the information processing apparatus 700 and supplies them to the CPU 800 via the RAM 820. Also, the hard disk drive 840 may operate as each of the block information storage unit 106, the facility information storage unit 108, and the error information storage unit 110 described with reference to FIG. The flexible disk drive 850 reads a program or data from the flexible disk 890 and provides it to the RAM 820. The CD-ROM drive 860 reads a program or data from the CD-ROM 895 and provides it to the RAM 820.
A program provided to the CPU 800 via the RAM 820 is stored in a recording medium such as the flexible disk 890, the CD-ROM 895, or an IC card and provided by the user. The program is read from the recording medium, installed in the information processing apparatus 700 via the RAM 820, and executed in the information processing apparatus 700.
The programs installed and executed in the information processing apparatus 700 include a block management module, a block selection module, a movement route generation module, a movement cost calculation module, and a route selection module. These programs or modules function as the information processing apparatus 700 as the block management unit 104, the block selection unit 112, the movement route generation unit 114, the movement cost calculation unit 116, and the route selection unit 118 described with reference to FIG. Let
The program or module shown above may be stored in an external storage medium. As the storage medium, in addition to the flexible disk 890 and the CD-ROM 895, an optical recording medium such as DVD and PD, a magneto-optical recording medium such as MD, a tape medium, a semiconductor memory such as an IC card, and the like can be used. Further, a storage device such as a hard disk or a RAM provided in a server system connected to a dedicated communication network or the Internet may be used as a recording medium, and the program may be provided to the information processing apparatus 700 via the network.
As mentioned above, although this invention was demonstrated using embodiment, the technical scope of this invention is not limited to the range as described in the said embodiment. Various changes or improvements can be added to the above embodiment. It is apparent from the description of the scope of claims that embodiments with such changes or improvements can be included in the technical scope of the present invention.

上記説明から明らかなように、本発明によれば、経路探索を効率よく行うことができる。 As is clear from the above description, according to the present invention, a route search can be performed efficiently.

Claims

A route search device for searching a movement route to be used for movement from a start point to an end point,
Corresponding to each of a plurality of block areas obtained by dividing the entire area including the start point and the end point, an internal path that is a movement cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area A block management unit for managing costs;
A block selection unit that selects a plurality of the block areas based on the positions of the start point and the end point in the entire area;
A movement path generation unit that generates the movement path from the start point to the end point via the intra-block path included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit;
A travel cost calculation unit that calculates a route travel cost that is a travel cost when traveling using the travel route based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route. A route search device.

At least a part of the block area has at least three doorways connecting the inside and the outside of the block area,
The block management unit corresponds to each of at least some of the block areas, and each of the at least two in-block paths is different from each other, with two of the at least three entrances being one end and the other end. The route search device according to claim 1, wherein the route search device is managed.

Each of the block areas has a plurality of gateways connecting the block area and the block area adjacent to the block area in the entire area,
The block management unit manages a combination of two of the plurality of entrances as the intra-block route, and the movement cost between the two entrances corresponds to the intra-block route. Managed as inner diameter cost,
The block selection unit selects two block areas adjacent to each other as at least a part of the plurality of block areas,
The movement path generation unit connects the movement to the two block areas by connecting the intra-block path in each of the block areas via the entrance / exit that connects the two block areas. The route search apparatus according to claim 1, wherein at least a part of the route is generated.

The movement route generation unit generates a plurality of the movement routes,
The travel cost calculation unit calculates the route travel cost for each of the plurality of travel routes,
The route search device according to claim 1, further comprising a route selection unit that selects one of the plurality of travel routes based on the respective route travel costs.

The block management unit further manages a separation movement cost that is a movement cost between the two separation blocks with respect to two separation blocks that are the block areas separated from each other across the plurality of block areas. And
The block selection unit, as at least a part of the plurality of block regions,
A starting point block which is the block region including the starting point;
Select an end point block that is the block region including the end point,
The movement path generation unit generates a starting point path from the starting point to one of the separated blocks based on the intra-block path included in the starting point block, and based on the intra-block path included in the end point block, By generating an end point route from the separation block to the end point, the moving route passing through the start point route and the end point route is generated,
The movement cost calculation unit is configured to determine a start point movement cost and an end point that are movement costs in the start point route and the end point route based on the inner route cost corresponding to the in-block route included in each of the start point route and the end point route. 2. The route search apparatus according to claim 1, wherein each of the travel costs is calculated, and the route travel cost is calculated based on the start point travel cost, the end point travel cost, and the separated travel cost.

The block selection unit
A starting point neighboring block that is the block region in the vicinity of the starting point block;
An end-point neighborhood block that is the block region in the vicinity of the end-point block;
And select
The movement path generation unit passes through the intra-block path included in each of the start point block and the start point neighborhood block, thereby passing the start point path from the start point to the one separated block, the end point neighborhood block, and 6. The route search device according to claim 5, wherein the end point route from the other separated block to the end point is generated by passing through the intra-block route included in each of the end point blocks.

The block management unit
A plurality of whole divided blocks which are a plurality of the block areas obtained by dividing the whole area;
Managing the internal path cost corresponding to each of a plurality of partial divided blocks that are a plurality of block areas corresponding to a plurality of areas obtained by further dividing each of the plurality of whole divided blocks;
The block selection unit, as at least a part of the plurality of block regions,
A starting point block that is the partially divided block including the starting point;
An end point block that is the partially divided block including the end point;
Selecting one or a plurality of intermediate blocks, each of which is the entire divided block that does not include either the start point or the end point;
The movement path generation unit is included in a start path based on the intra-block path included in the start block, an intermediate path based on the intra-block path included in each of the one or more intermediate blocks, and the end block 2. The route according to claim 1, wherein the travel route that passes through the start point route, the intermediate route, and the end point route is generated by generating an end point route based on the in-block route that is generated. Search device.

The block selection unit
A starting point neighboring block that is the partial divided block in the vicinity of the starting point block;
Further selecting an end point neighboring block that is the partial divided block in the vicinity of the end point block,
The movement path generation unit passes through the intra-block path included in each of the start point block and the start point vicinity block, thereby passing the start point path from the start point to any one of the intermediate blocks, and the end point vicinity block The route search according to claim 7, wherein the end point route from any one of the intermediate blocks to the end point is generated by passing through the intra-block route included in each of the end point blocks. apparatus.

A reception unit that receives designation of a waypoint to be routed along the travel route;
The block selection unit further selects a waypoint block that is the partially divided block including the waypoint as a part of the plurality of block regions,
The route search device according to claim 7, wherein the movement route generation unit generates the movement route further based on the intra-block route included in the waypoint block.

The block selection unit further selects a via-point neighboring block that is the partially divided block in the vicinity of the via-point block,
The movement path generation unit passes through the intra-block path included in each of the via-point block and the via-point neighboring block, so that any one of the intermediate blocks passes through the via point. The route search device according to claim 9, wherein a route to reach the intermediate block is generated, and the travel route that passes through the route is generated.

The block management unit further manages block facility information indicating facilities located along the intra-block route,
The route search device includes:
A facility information generating unit that generates route facility information indicating a facility located along the travel route based on the block facility information corresponding to the intra-block route through which the travel route passes;
The route search device according to claim 1, further comprising: an information output unit that outputs information indicating the travel route in association with the route facility information corresponding to the travel route.

The block management unit further manages in-block error information indicating an error range of a required time when moving using the intra-block path,
The route search device includes:
An error information calculation unit that calculates path error information indicating an error range of a required time when moving using the moving path based on the intra-block error information corresponding to the intra-block path through which the moving path passes;
The route search apparatus according to claim 1, further comprising: an information output unit that outputs information indicating the movement route in association with the route error information corresponding to the movement route.

The block management unit receives update cost information for updating the inner diameter path cost from a server provided outside the route search device, and determines at least a part of the inner diameter path cost based on the update cost information. The route search device according to claim 1, wherein the route search device is updated.

The block selection unit
A template storage unit for storing a template figure having a predetermined shape;
A figure size changing unit that enlarges or reduces the template figure to a size including the start point and the end point;
A selection execution unit that arranges the enlarged or reduced template graphic on the entire area with reference to the position of the start point and the end point, and selects a plurality of the block areas including the arranged template graphic; The route search device according to claim 1, wherein:

A state acquisition unit for acquiring a state of at least a part of the entire region;
The block management unit manages at least a part of the intra-block route in association with availability information indicating availability of the intra-block route, and based on the state acquired by the state acquisition unit, Change the availability information for the route in the block,
The movement path generation unit generates the movement path based on the usable intra-block path by determining whether or not the intra-block path is usable based on the availability information. Item 4. The route search device according to Item 1.

A route search system for searching for a movement route to be used for movement from a start point to an end point,
Corresponding to at least a part of a plurality of block castles obtained by dividing the entire area including the start point and the end point, the travel cost required when passing through the block area using the intra-block path included in the block area A server for storing update cost information for updating a certain route cost;
A terminal that communicates with the server,
The terminal
Corresponding to each of the plurality of block areas, the update that manages the internal path cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area and receives from the server Based on the cost information, a block management unit that updates the inner diameter cost corresponding to at least a part of the block region;
A block selection unit that selects a plurality of the block areas based on the positions of the start point and the end point in the entire area;
A movement path generation unit that generates the movement path from the start point to the end point via the intra-block path included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit;
A travel cost calculation unit that calculates a route travel cost that is a travel cost when traveling using the travel route based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route. A route search system.

A program for searching a movement route to be used for movement from a start point to an end point,
Corresponding to each of a plurality of block areas obtained by dividing the entire area including the start point and the end point, an internal path that is a movement cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area A block management unit for managing costs;
A block selection unit that selects a plurality of the block areas based on the positions of the start point and the end point in the entire area;
A movement path generation unit that generates the movement path from the start point to the end point via the intra-block path included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit;
A travel cost calculation unit that calculates a route travel cost that is a travel cost when traveling using the travel route based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route. Program.

A route search method for searching a movement route to be used for movement from a start point to an end point,
Corresponding to each of a plurality of block areas obtained by dividing the entire area including the start point and the end point, an internal path that is a movement cost required to pass through the block area using the intra-block path included in the block area A block management stage to manage costs,
A block selection step of selecting a plurality of the block areas based on the positions of the start point and the end point in the entire area;
A movement path generation stage for generating the movement path from the start point to the end point via the intra-block path included in each of the plurality of block areas selected by the block selection unit;
A travel cost calculating step of calculating a route travel cost that is a travel cost when traveling using the travel route based on the internal route cost corresponding to the intra-block route included in the travel route. Route search method.