JPS6383806A - Feed controller - Google Patents
Feed controllerInfo
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- JPS6383806A JPS6383806A JP22932486A JP22932486A JPS6383806A JP S6383806 A JPS6383806 A JP S6383806A JP 22932486 A JP22932486 A JP 22932486A JP 22932486 A JP22932486 A JP 22932486A JP S6383806 A JPS6383806 A JP S6383806A
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Landscapes
- Moving Of The Head For Recording And Reproducing By Optical Means (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Moving Of Head For Track Selection And Changing (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、ＣＤ（コンパクトディスク）プレーヤ、Ｖ
Ｄ（ビデオディスク）プレーヤやＣＤ−ＲＯＭにおける
光ピツクアップの駆動等に用いて好適なフィード制御装
置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" This invention is directed to a CD (compact disc) player, V
The present invention relates to a feed control device suitable for use in driving an optical pickup in a D (video disc) player or a CD-ROM.
「従来の技術」
ＣＤプｌ／−−？、ＶＤプレーヤ、ＣＤ−ＲＯＭ等にお
いては、ランダムアクセスが行なわれるが、この場合、
光ピツクアップをいかに速く目標トラックヘフィードさ
せるかが大きな課題である。"Conventional technology" CD pull/--? , VD players, CD-ROMs, etc., random access is performed, but in this case,
A major issue is how quickly the optical pickup can be fed to the target track.
従来、光ピツクアップのようなフィード対象物ようなも
のが知られている。Conventionally, feed objects such as optical pickups are known.
（ａ）ディスクの位置情報を読み取り、フィード対象物
の現在位置と比較し、この比較結果にしたがってフィー
ド対象物をショートジャンプさせ、この過程を繰り返し
て目標トラックまでフィード対象物をフィードする。(a) Read the position information of the disk, compare it with the current position of the object to be fed, make a short jump of the object to be fed according to the comparison result, and repeat this process to feed the object to the target track.
（ｂ）フィード対象物の現在位置と、目標トラックとの
間のトラック数を予め求め、トラック数をカウントしな
がらフィード対象物を目標トラックまでフィードする。(b) The number of tracks between the current position of the object to be fed and the target track is determined in advance, and the object to be fed is fed to the target track while counting the number of tracks.
（Ｃ）目標トラックに対応する位置信号をフィード対象
物駆動装置へ出力する。同駆動装置はその位置信号を目
標値としてフィード対象物を目標トラックまでフィード
する。(C) Outputting a position signal corresponding to the target track to the feed object drive device. The drive unit uses the position signal as a target value to feed the object to the target track.
「発明が解決しようとする問題点」
しかしながら、上述した（ａ） 、 （ｂ）のフィード
制御装置は、フィード対象物の移動速度が低いところで
制限され、それ以上高くできないという欠点がある。ま
た、（Ｃ）のフィード制御装置は、オーバシュートによ
る行き過ぎやリンギングのため、結果として移動速度が
制限されると共に、移動が滑らかでないため移動後にお
いてフィード対象物が不安定になる欠点がある。"Problems to be Solved by the Invention" However, the above-mentioned feed control devices (a) and (b) have the disadvantage that the moving speed of the object to be fed is limited at a low level and cannot be increased any higher. Further, the feed control device (C) has the drawback that the moving speed is limited due to overshooting and ringing due to overshoot, and the object to be fed becomes unstable after being moved because the movement is not smooth.
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、その
目的は、フィード対象物を高速に、かつ、滑らかに目標
位置まで移動させることができるフィード制御装置を提
供することにある。This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to provide a feed control device that can move a feed object to a target position at high speed and smoothly.
［問題点を解決するための手段」
この発明は、フィード対象物の位置を検出する位置検出
手段と、前記フィード対象物の初期位置と最終目標位置
とに基づいてＩまたは複数の中間目標位置を算出する演
算手段と、前記位置検出手段によって検出されたフィー
ド対象物の現在位置と、前記中間目標位置または最終目
標位置との差に基づいて前記フィード対象物をサーボ駆
動するフィード対象物駆動手段と、前記フィード対象物
が前記中間目標位置をオーバシュートし、該オーバシュ
ートのピーク位置近傍まで達した時これを検出し、次の
中間目標位置あるいは最終目標位置を前記フィード対象
物駆動手段へ出力する制御手段とを具備することを特徴
としている。[Means for Solving the Problems] The present invention includes a position detecting means for detecting the position of a feed object, and a method for determining I or a plurality of intermediate target positions based on the initial position and final target position of the feed object. a calculation means for calculating, and a feed object driving means for servo-driving the feed object based on the difference between the current position of the feed object detected by the position detection means and the intermediate target position or the final target position. , detecting when the feed object overshoots the intermediate target position and reaches near the peak position of the overshoot, and outputs the next intermediate target position or final target position to the feed object driving means. It is characterized by comprising a control means.
「作用」
フィード対象物を目標位置まで高速で移動させるには、
目標位置をフィード対象物駆動手段へ出力し、該駆動手
段がサーボ駆動によってフィード対象物を目標位置まで
フィードする方法が最も優れている。しかし、この方法
には、前述したように、オーバシュートやリンギングの
問題がある。"Function" To move the feed object to the target position at high speed,
The best method is to output the target position to a feeding object driving means, and the driving means feeds the feeding object to the target position by servo driving. However, as mentioned above, this method has problems with overshoot and ringing.
そこで、この発明は、目標位置より少し手前の位置を中
間目標位置として、サーボ駆動によるフィード対象物駆
動手段へ出力する。そして、フィード対象物が駆動され
、中間目標位置をオーバシュートし、該オーバシュート
のピーク位置近傍まで達した時これを検出し、次の中間
目標位置あるいは最終目標位置を前記フィード対象物駆
動手段へ出力する。このような構成により、フィード対
象物を高速に、しかも滑らかに最終目標位置までフィー
ドすることができる。Therefore, in the present invention, a position slightly before the target position is set as an intermediate target position, and is outputted to the feed object driving means by servo drive. Then, the feed object is driven, overshoots the intermediate target position, and when it reaches near the peak position of the overshoot, this is detected, and the next intermediate target position or final target position is sent to the feed object driving means. Output. With this configuration, the object to be fed can be fed to the final target position at high speed and smoothly.
「実施例」
いて説明する。第１図はこの発明の一実施例によるＣＤ
プレーヤのフィード制御装置の概略構成を示す図である
。この図において、符号１はＣＤ。“Example” will be explained below. FIG. 1 shows a CD according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram showing a schematic configuration of a feed control device of a player. In this figure, code 1 is a CD.
２はＣＤＩに記録された情報を読み取る光ピツクアップ
、３は光ピツクアップ２をＣＤＩの半径方向へ移動させ
るリニアモータのコイル、４は同リニアモータの永久磁
石、５は光ピツクアップ２の現在位置を検出するための
ポテンショメータである。このポテンショメータ５はコ
イル３の移動経路に沿って配置され、その摺動子５ａが
コイル３の移動に伴って移動する。2 is an optical pickup that reads information recorded on the CDI, 3 is a coil of a linear motor that moves the optical pickup 2 in the radial direction of the CDI, 4 is a permanent magnet of the linear motor, and 5 detects the current position of the optical pickup 2. It is a potentiometer for This potentiometer 5 is arranged along the moving path of the coil 3, and its slider 5a moves as the coil 3 moves.
７はマイクロコンピュータである。このマイクロコンピ
ュータ７は、ＣＰＵ（中央処理装置）と、プログラムが
記憶されたＲＯＭと、データ記憶用のＲＡＭと１．Ａ／
Ｄ（アナログ／ディジタル）変換器と、Ｄ／Ａ（ディジ
タル／アナログ）変換器と、インターフェイス回路とか
ら構成されており、ポテンショメータ５の出力電圧Ｐｖ
（アナログ信号）、ＣＤＩから読み出されたディスクデ
ータＤＳＤ（デに対応する選曲データ５ＫＤ（ディジタ
ルデータ）が各々入力され、目標位置信号ＴＭＳまたは
ＥＭＳ（アナログ信号）を出力する。８は目標位置信号
ＴＭＳまたはＥＭＳとポテンショメータ５の出力電圧Ｐ
Ｖとの偏差を増幅して出力する増幅器であり、その出力
がサーボ用偏差信号ＳＳとしてドライバ１０へ供給され
る。９は微分回路であり、ポテンショメータ５の出力信
号ＰＶを微分してドライバＩＯへ出力する。ドライバ１
０はサーボ用偏差信号ＳＳから微分回路９の出力信号を
減算し、この減算結果を増幅して前述したりニアモータ
のコイル３へ出力する。7 is a microcomputer. This microcomputer 7 includes a CPU (central processing unit), a ROM in which programs are stored, a RAM for data storage, and 1. A/
It is composed of a D (analog/digital) converter, a D/A (digital/analog) converter, and an interface circuit, and the output voltage Pv of the potentiometer 5
(analog signal), music selection data 5KD (digital data) corresponding to the disc data DSD (D) read from the CDI are input, respectively, and a target position signal TMS or EMS (analog signal) is output. 8 is a target position signal TMS or EMS and the output voltage P of potentiometer 5
This is an amplifier that amplifies and outputs the deviation from V, and its output is supplied to the driver 10 as a servo deviation signal SS. 9 is a differentiating circuit which differentiates the output signal PV of the potentiometer 5 and outputs it to the driver IO. Driver 1
0 subtracts the output signal of the differentiating circuit 9 from the servo deviation signal SS, amplifies the subtraction result, and outputs it to the coil 3 of the near motor as described above.
次に、上記構成による装置の動作を第２図のフローチャ
ートを参照して説明する。まず、ＣＤＩがＣＤプレーヤ
にセットされた時点で、従来のＣＤプレーヤと同様に、
ＣＤＩからＴ ＯＣ（Ｔ’ａｂｌｅＯｆ Ｃｏｎｔｅ
ｎｔｓ）情報が読み出され、マイクロコンピュータ７内
のＲＡＭに書き込まれる。ここで、ＴＯＣ情報とは、Ｃ
Ｄｌの最内周部に記録されている索引情報であり、各自
の開始位置のアドレス情報、総回数、総演奏時間等の情
報である。次に、操作者が選曲スイッチによって選曲を
行うと、マイクロコンピュータ７へ選曲データＳＫＤが
人力される。マイクロコンピュータ７はこの選曲データ
ＳＫＤを受け、第２図のステップＳｔの処理を行う。す
なわち、まず、選曲データＳＫＤによって指定された曲
の開始位置のアドレス情報を内部のＲＡＭから読み出し
、次いでこのアドレス情報を最終目標位置データ（ディ
ジタルデータ；以下データＡという）に変換し、ＲＡＭ
に書き込む。なお、この最終目標位置データＡとは、光
ピツクアップ２が上記的の開始位置に達した時のポテン
ショメータ５の出力電圧ＰＶに等しい値のディジタルデ
ータである。次に、光ピツクアップ２の現在位置を示す
ポテンショメータ５の出力電圧ＰＶをディジタルデータ
に変換し、ＲＡＭに書き込む。（以下、このディジタル
データを初期位置データＢという。）
次にマイクロコンピュータ７の処理はステップＳ２へ進
み、上記のデータＡおよびＢから一フィード方向の判断
を行う。そして、この判断結果が外周方向（第１図の矢
印Ｙ１方向）であった場合はステップＳ３へ進み、
Ａ −（Ａ −Ｂ ）・Ｘ１＝ＭＳＤＩ・・・・・・（
１）なる演算を行う。ここで、Ｘｔは、６／２４なる値
の係数である。また、この（１）式の演算結果ＭＳＤＩ
は、式の形から明らかなように、光ピツクアップ２の初
期位置と最終目標位置の中間のある位置を示している。Next, the operation of the apparatus having the above configuration will be explained with reference to the flowchart shown in FIG. First, when the CDI is set in the CD player, like a conventional CD player,
CDI to TOC (T'ableOf Conte)
nts) information is read out and written to the RAM within the microcomputer 7. Here, TOC information is C
This is index information recorded on the innermost circumference of Dl, and includes information such as the address information of each starting position, the total number of times, and the total playing time. Next, when the operator selects a song using the song selection switch, the song selection data SKD is manually input to the microcomputer 7. The microcomputer 7 receives this music selection data SKD and performs the process of step St in FIG. That is, first, the address information of the starting position of the song specified by the song selection data SKD is read from the internal RAM, then this address information is converted into final target position data (digital data; hereinafter referred to as data A), and the address information is read out from the internal RAM.
write to. The final target position data A is digital data having a value equal to the output voltage PV of the potentiometer 5 when the optical pickup 2 reaches the above-mentioned starting position. Next, the output voltage PV of the potentiometer 5 indicating the current position of the optical pickup 2 is converted into digital data and written into the RAM. (Hereinafter, this digital data will be referred to as initial position data B.) Next, the processing of the microcomputer 7 proceeds to step S2, and one feed direction is determined from the above data A and B. If the result of this judgment is in the outer circumferential direction (direction of arrow Y1 in Fig. 1), the process advances to step S3, where A - (A - B ) x1 = MSDI (
1) Perform the following calculation. Here, Xt is a coefficient with a value of 6/24. Also, the calculation result of this equation (1) MSDI
As is clear from the form of the equation, represents a certain position between the initial position and the final target position of the optical pickup 2.
次いでマイクロコンピュータ７は、この（１）式の演算
結果ＭＳＤＩをアナログ信号に変換し、中間目標位置信
号ＴＭＳとして増幅器８へ出力する。Next, the microcomputer 7 converts the calculation result MSDI of equation (1) into an analog signal and outputs it to the amplifier 8 as an intermediate target position signal TMS.
一方、ステップＳ２の判断結果が内周方向（第１図の矢
印Ｙ２方向）であった場合はステップＳ４へ進み、
Ａ＋（Ａ−Ｂ）・Ｘ２＝ＭＳＤ２・・・・・・（２）な
る演算を行う。ここで、Ｘ２は、Ｘｔと同じ６／２４な
る値の係数であり、また、この（２）式は、光ピツクア
ップ２の初期位置と最終目標位置の中ピユータ７は、こ
の（２）式の演算結果ＭＳＤ２をアナログ信号に変換し
、中間目標位置信号ＴＭＳとして増幅器８へ出力する。On the other hand, if the judgment result in step S2 is the inner circumferential direction (direction of arrow Y2 in Fig. 1), the process proceeds to step S4, where A+(A-B)・X2=MSD2 (2) is obtained. Perform calculations. Here, X2 is a coefficient with a value of 6/24, which is the same as Xt, and this equation (2) shows that between the initial position of the optical pickup 2 and the final target position, the computer 7 is The calculation result MSD2 is converted into an analog signal and outputted to the amplifier 8 as an intermediate target position signal TMS.
中間目標位置信号ＴＭＳが増幅器８へ出力されると、増
幅器８からサーボ用偏差信号ＳＳが出力され、この信号
ＳＳから微分回路９の出力を減算した値がドライバｌＯ
によって増幅され、リニアモータのコイル３へ印加され
る。これにより、光ピツクアップ２が上記（１）式また
は（２）式によって決まる中間位置に向けて移動を開始
する。ここで、微分回路９は光ピツクアップ２の移動速
度が所定の値より大きくなり過ぎないように設けられた
もので、光ピツクアップ２の速度変化が大きい場合に、
微分回路９の出力が大きくなり、ドライバｌＯの出力を
減少させ、速度が大きくなり過ぎるのを防ぐ。例えば、
光ピツクアップ２の移動開始時においては、中間目標位
置信号ＴＭＳとポテンショメータ５の出力電圧ＰＶとの
偏差が大きく、したがって、サーボ用偏差信号ＳＳが大
きくなる。When the intermediate target position signal TMS is output to the amplifier 8, the amplifier 8 outputs the servo deviation signal SS, and the value obtained by subtracting the output of the differentiating circuit 9 from this signal SS is the driver lO.
and is applied to the coil 3 of the linear motor. As a result, the optical pickup 2 starts moving toward the intermediate position determined by the above equation (1) or (2). Here, the differentiating circuit 9 is provided to prevent the moving speed of the optical pickup 2 from becoming too large than a predetermined value, and when the speed change of the optical pickup 2 is large,
The output of the differentiating circuit 9 increases, reducing the output of the driver IO to prevent the speed from becoming too large. for example,
When the optical pickup 2 starts moving, the deviation between the intermediate target position signal TMS and the output voltage PV of the potentiometer 5 is large, and therefore the servo deviation signal SS becomes large.
したがって微分回路９の出力が大きくなり、ドライバ１
０の出力を適切な値に抑える。Therefore, the output of the differentiating circuit 9 becomes large, and the driver 1
Suppress the output of 0 to an appropriate value.
さて、第３図は光ピツクアップ２の位置の変化を示す図
であり、横軸が時間、縦軸が位置である。Now, FIG. 3 is a diagram showing changes in the position of the optical pickup 2, with the horizontal axis representing time and the vertical axis representing position.
初期位置データＢに対応する位置からスタートした光ピ
ツクアップ２は、データＭＳＤＩ（またはＭＳＤ２）に
対応する位置へ向けて高速で移動する。そして、中間目
標位置信号ＴＭＳが変化しない場合は、第３図に破線で
示すように、データＭＳＤＩに対応する位置をオーバシ
ュートし、以後リンギングしつつ進み、最終的にデータ
ＭＳＤＩの位置に停止することになる。これに対し、こ
の実施例の装置の動作は次のようになる。The optical pickup 2 starts from the position corresponding to the initial position data B and moves at high speed toward the position corresponding to the data MSDI (or MSD2). If the intermediate target position signal TMS does not change, as shown by the broken line in FIG. 3, it overshoots the position corresponding to the data MSDI, then advances while ringing, and finally stops at the position of the data MSDI. It turns out. On the other hand, the operation of the apparatus of this embodiment is as follows.
すなわち、マイクロコンピュータ７は、中間目標位置信
号ＴＭＳを出力すると、第２図のステップＳ５へ進み、
光ピツクアップ２の速度がほぼ０になったか否かを繰り
返しチェックする。このチェックは電圧ＰＶの変化率を
算出することにより行われる。そして、光ピツクアップ
２の速度がほぼ０になった時、すなわち、光ピツクアッ
プ２が中間目標位置をオーバシュートし、そのオーバシ
ュートのピーク位置近傍に達した時、ステップＳ６へ進
み、その時のポテンショメータ５の出力電圧ＰＶをディ
ジタルデータに変換したデータ（以下、データＣとする
；第３図参照）を内部のＲＡＭに書き込む。次いで、ス
テップＳ７へ進み、最終目標位置データＡをアナログ信
号に変換し、最終目標位置信号ＥＭＳとして、増幅器８
へ出力する。これにより、光ピツクアップ２が、データ
Ｃに対応する位置からデータＡに対応する位置（最終目
標位置）に向けて移動し、同最終目標位置で停止する。That is, after outputting the intermediate target position signal TMS, the microcomputer 7 proceeds to step S5 in FIG.
It is repeatedly checked whether the speed of the optical pickup 2 has become almost zero. This check is performed by calculating the rate of change in voltage PV. Then, when the speed of the optical pickup 2 becomes almost 0, that is, when the optical pickup 2 overshoots the intermediate target position and reaches near the peak position of the overshoot, the process advances to step S6, and the potentiometer 5 at that time Data obtained by converting the output voltage PV of the converter into digital data (hereinafter referred to as data C; see FIG. 3) is written into the internal RAM. Next, the process proceeds to step S7, where the final target position data A is converted into an analog signal, and the amplifier 8 converts the final target position data A into an analog signal as the final target position signal EMS.
Output to. As a result, the optical pickup 2 moves from the position corresponding to data C to the position corresponding to data A (final target position) and stops at the final target position.
この場合、データＣに対応する位置と最終目標位置は近
接しており、したがって、この間において光ピツクアッ
プ２の速度が大きくなることはなく、この結果、光ピツ
クアップ２がオーバシュートやリンギングすることなく
最終目標位置に滑らかに停止する。In this case, the position corresponding to data C and the final target position are close to each other, so the speed of the optical pickup 2 does not increase during this time, and as a result, the optical pickup 2 reaches the final position without overshooting or ringing. Stops smoothly at the target position.
一方、マイクロコンピュータ７は、ステップＳ７の処理
が終了後、ステップＳ８へ進み、再度フィード方向の判
断を行う。そして、この判断結果が外周方向（第１図の
矢印Ｙ１方向）であった場合はステップＳ９へ進み、デ
ータＣの値を、データＡおよびデータ（Ａ−ｄ）と各々
比較する。ここで、データｄは予めマイクロコンピュー
タ７内に設定されている一定値である。また、上記の比
較は、データＣに対応する位置が第４図に示す範囲Ｈ１
〜Ｈ３のいずれに属しているかを検出することを意味す
る。そして、ｃ＜Ａ−ｄ（範囲Ｈ１）の場合は、ステッ
プＳｌＯへ進み、
ＸＩ−（１／２４）・・・・・・（３）なる演算を行い
、この演算結果を係数ＸＩとして内部のＲＡＭに書き込
む。また、Ａ−ｄ≦Ｃ≦Ａ（範囲Ｈ２）の場合は何の処
理も行わない。また、Ａ＜Ｃ（範囲Ｈ３）の場合は、ス
テップＳｌｌへ進み、ｘｔ＋（１／２４）・・・・・・
（４）なる演算を行い、この演算結果を係数ＸＩとしＲ
ＡＭに書き込む。On the other hand, after the process of step S7 is completed, the microcomputer 7 proceeds to step S8 and judges the feed direction again. If the result of this determination is the outer circumferential direction (direction of arrow Y1 in FIG. 1), the process advances to step S9, and the value of data C is compared with data A and data (A-d), respectively. Here, the data d is a constant value set in advance in the microcomputer 7. Furthermore, in the above comparison, the position corresponding to data C is within the range H1 shown in FIG.
-H3 means to detect which one it belongs to. If c<A-d (range H1), proceed to step SlO, perform the calculation XI-(1/24)...(3), and use this calculation result as the coefficient XI for the internal Write to RAM. Further, if A-d≦C≦A (range H2), no processing is performed. If A<C (range H3), proceed to step Sll, xt+(1/24)...
(4) Perform the calculation, and set this calculation result as the coefficient XI and R
Write to AM.
また、ステップＳ８の判断結果が内周方向（第１図の矢
印Ｙ２方向）であった場合は、ステップデータ（Ａ＋ｄ
）と各々比較する。ここで、上記の比較は、データＣに
対応する位置が第４図に示す範囲Ｈ４〜Ｈ６のいずれに
属しているかを検出することを意味する。そして、ｃ＞
Ａ＋ｄ（範囲Ｈ４）の場合は、ステップＳ１３へ進み、
Ｘ２−（１／２４）・・・・・・（５）なる演算を行い
、この演算結果を係数Ｘ２として内部のＲＡＭに書き込
む。また、Ａ十ｄ≧Ｃ≧Ａ（範囲Ｈ５）の場合は何の処
理も行わない。また、Ａ＞Ｃ（範囲Ｈ６）の場合は、ス
テップＳｔ４へ進み、Ｘ２＋（１／２４）・・・・・・
（６）なる演算を行い、この演算結果を係数Ｘ２としＲ
ＡＭに書き込む。Further, if the determination result in step S8 is the inner circumferential direction (arrow Y2 direction in FIG. 1), the step data (A+d
) and compare each. Here, the above comparison means detecting to which range H4 to H6 shown in FIG. 4 the position corresponding to data C belongs. And c>
In the case of A+d (range H4), the process advances to step S13, where the following calculation is performed: Further, if A0d≧C≧A (range H5), no processing is performed. In addition, if A>C (range H6), proceed to step St4, and X2+(1/24)...
(6) Perform the calculation and set the calculation result as the coefficient X2 to R
Write to AM.
このように、この実施例においては、光ピツクアップ２
のフィードを行う毎に係数Ｘ１またはＸ２の補正を行い
、これにより、データＣに対応する位置（中間目標位置
に対するオーバシュートのピーク位置）が、光ピツクア
ップ２を最終目標位置に停止させる上でもっとも適切な
位置となるよトのピーク位置は、リニアモータの機械系
のバラツキあるいはＣＤプレーヤの傾きに起因するりニ
アモータの負荷の相異等が原因で変動する。上述した係
数ＸＩ、Ｘ２の補正は、このような変動を補正するため
の処理である。In this way, in this embodiment, the optical pickup 2
The coefficient X1 or X2 is corrected each time the optical pickup 2 is fed, and thereby the position corresponding to the data C (the peak position of the overshoot with respect to the intermediate target position) is determined to be the best position for stopping the optical pickup 2 at the final target position. The appropriate peak position varies due to variations in the mechanical system of the linear motor or differences in the load on the linear motor caused by the tilt of the CD player. The correction of the coefficients XI and X2 described above is a process for correcting such fluctuations.
なお、上記実施例は、この発明をＣＤプレーヤに適用し
た場合であるが、この発明は、ＣＤプレーヤ以外のＶＤ
プレーヤ、ＣＤ−ＲＯＭ等にも適用することができる。The above embodiment is a case where the present invention is applied to a CD player, but the present invention is applicable to a VD other than a CD player.
It can also be applied to players, CD-ROMs, etc.
また、上記実施例においては、中間目標位置を１箇所と
しているが、この中間目標位置を複数箇所としてもよい
。Further, in the above embodiment, there is one intermediate target position, but there may be a plurality of intermediate target positions.
「発明の効果」
以上説明したように、この発明によれば、フィード対象
物の位置を検出する位置検出手段と、前記フィード対象
物の初期位置と最終目標位置とに基づいて１または複数
の中間目標位置を算出する演算手段と、前記位置検出手
段によって検出されたフィード対象物の現在位置と、前
記中間目標位置または最終目標位置との差に基づいて前
記フィード対象物をサーボ駆動するフィード対象物駆動
手段と、前記フィード対象物が前記中間目標位置をオー
バシュートし、該オーバシュートのピーク位置近傍まで
達した時これを検出し、次の中間目標位置あるいは最終
目標位置を前記フィード対象物駆動手段へ出力する制御
手段とを具備しているので、フィード対象物を高速に、
かつ、滑らかに目標位置まで移動させることができる効
果が得られる。"Effects of the Invention" As explained above, according to the present invention, the position detecting means detects the position of the feed object, and one or more intermediate positions are detected based on the initial position and final target position of the feed object. a calculation means for calculating a target position; and a feed object that servo-drives the feed object based on the difference between the current position of the feed object detected by the position detection means and the intermediate target position or the final target position. a drive means for detecting when the feed object overshoots the intermediate target position and reaches near the peak position of the overshoot, and setting the next intermediate target position or final target position to the feed object drive means; Since it is equipped with a control means for outputting to the
Moreover, the effect of being able to smoothly move to the target position can be obtained.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は同実施例の動作を説明するためのフローチャー
ト、第３図は光ピツクアップ２の移動状態を示す図、第
４図はデータＸｉ、Ｘ２の補正について説明するための
図である。
１１ｊ・・・・・ＣＤ（コンパクトディスク）、２・・
・・・・光ピツクアップ、５・・・・・・ポテンショメ
ータ、７・・・・・・マイクロコンピュータ、８・・・
・・・増幅器、１０・・・・・・ドライバ。
派
ｃＯ寸
派 憾FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart for explaining the operation of the embodiment, FIG. 3 is a diagram showing the moving state of the optical pickup 2, and FIG. 4 is a diagram for explaining the correction of data Xi and X2. 11j...CD (compact disc), 2...
...Optical pickup, 5...Potentiometer, 7...Microcomputer, 8...
...Amplifier, 10...Driver. sect cO size sect
Claims (3)
、 前記フィード対象物の初期位置と最終目標位置とに基づ
いて１または複数の中間目標位置を算出する演算手段と
、 前記位置検出手段によって検出されたフィード対象物の
現在位置と、前記中間目標位置または最終目標位置との
差に基づいて前記フィード対象物をサーボ駆動するフィ
ード対象物駆動手段と、前記フィード対象物が前記中間
目標位置をオーバシュートし、該オーバシュートのピー
ク位置近傍まで達した時これを検出し、次の中間目標位
置あるいは最終目標位置を前記フィード対象物駆動手段
へ出力する制御手段と、 を具備してなるフィード制御装置。(1) a position detection means for detecting the position of the feed object; a calculation means for calculating one or more intermediate target positions based on the initial position and the final target position of the feed object; and the position detection means. feed target driving means for servo-driving the feed target based on a difference between the detected current position of the feed target and the intermediate target position or the final target position; Feed control comprising: a control means for overshooting and detecting when the overshoot has reached near the peak position and outputting the next intermediate target position or final target position to the feed object driving means; Device.
対応して、前記中間目標位置を演算する演算式の係数の
補正を行うことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のフィード制御装置(2) The feed control according to claim 1, wherein the calculation means corrects the coefficients of the calculation formula for calculating the intermediate target position in accordance with the magnitude of the overshoot. Device
設けられていることを特徴とする特許請求の範囲第２項
記載のフィード制御装置。(3) The feed control device according to claim 2, wherein the coefficient is provided for each moving direction of the feed object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22932486A JPS6383806A (en) | 1986-09-27 | 1986-09-27 | Feed controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22932486A JPS6383806A (en) | 1986-09-27 | 1986-09-27 | Feed controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6383806A true JPS6383806A (en) | 1988-04-14 |
| JPH0586564B2 JPH0586564B2 (en) | 1993-12-13 |
Family
ID=16890364
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22932486A Granted JPS6383806A (en) | 1986-09-27 | 1986-09-27 | Feed controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6383806A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02139607A (en) * | 1988-11-21 | 1990-05-29 | Japan Servo Co Ltd | Position controller for moving body |
| JPH0344714A (en) * | 1989-07-12 | 1991-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | Setting method for physical quantity |
| WO1991003049A1 (en) * | 1989-08-19 | 1991-03-07 | Sony Corporation | Seek control apparatus |
| WO1991003814A1 (en) * | 1989-08-29 | 1991-03-21 | Sony Corporation | Seek circuit of optical disk |
| JPH03297720A (en) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Synchronized operation control unit for carrying device |
| JP2014045716A (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Elevation control device of working vehicle |
-
1986
- 1986-09-27 JP JP22932486A patent/JPS6383806A/en active Granted
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02139607A (en) * | 1988-11-21 | 1990-05-29 | Japan Servo Co Ltd | Position controller for moving body |
| JPH0344714A (en) * | 1989-07-12 | 1991-02-26 | Mitsubishi Electric Corp | Setting method for physical quantity |
| WO1991003049A1 (en) * | 1989-08-19 | 1991-03-07 | Sony Corporation | Seek control apparatus |
| WO1991003814A1 (en) * | 1989-08-29 | 1991-03-21 | Sony Corporation | Seek circuit of optical disk |
| JPH03297720A (en) * | 1990-04-16 | 1991-12-27 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Synchronized operation control unit for carrying device |
| JP2014045716A (en) * | 2012-08-31 | 2014-03-17 | Mitsubishi Agricultural Machinery Co Ltd | Elevation control device of working vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0586564B2 (en) | 1993-12-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |