JPS6362984A - Hydraulic device - Google Patents
Hydraulic deviceInfo
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- JPS6362984A JPS6362984A JP20475586A JP20475586A JPS6362984A JP S6362984 A JPS6362984 A JP S6362984A JP 20475586 A JP20475586 A JP 20475586A JP 20475586 A JP20475586 A JP 20475586A JP S6362984 A JPS6362984 A JP S6362984A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[産業上の利用分野]
この発明は、農作業機等に使用される電子制御式の油圧
装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application Field] The present invention relates to an electronically controlled hydraulic system used in agricultural machines and the like.
[従来の技術]
通電時間に比例して通油量が増加する比例ソレノイドバ
ルブを制御バルブとしてそなえた油圧装置が、トラクタ
の作業機昇降装置等として使用されている。[Prior Art] A hydraulic system equipped with a proportional solenoid valve as a control valve, in which the amount of oil flowing increases in proportion to the energization time, is used as a work machine lifting device for a tractor, etc.
[発明が解決しようとする問題点]
第5図はこの種の比例ソレノイドバルブの1例の特性を
あられすグラフであって、図から明らかなように、制御
電流を通電しても、一定時間tが経過して電流量がある
一定量以」−になるまでは圧油が流れ始めない、また、
電流量を増加させるときと減少させるときでは電流量が
同一であっても圧油の流ψが異なっている。この特性は
、ソレノイド自体のヒステリシス現象とバルブ自体のヒ
ステリシス現象とが複合的に影響し合った結果生じるも
のである。[Problems to be Solved by the Invention] Figure 5 is a graph showing the characteristics of an example of this type of proportional solenoid valve. Pressure oil does not start flowing until t has elapsed and the current reaches a certain amount.
Even when the amount of current is the same, the flow ψ of the pressure oil differs when increasing and decreasing the amount of current. This characteristic results from the combined influence of the hysteresis phenomenon of the solenoid itself and the hysteresis phenomenon of the valve itself.
例えば、第5図にあられされた特性を有する比例ソレノ
イドバルブを動力農機の作業機昇降用油圧装置に使用す
ると、作業機昇降操作用のポジションレバーを少しだけ
動かしても圧油は流れ始めないので作業機は停十したま
まであるが、この位置からもう少しレバーを動かすと(
図におけるA点で)圧油が流れ始め、作業装置が急激に
動作を開始する。したがって、このような比例ソレノイ
ドバルブを具備した作業機昇降装置は、作ズ装置の上下
位置を微調整するのが難しく、しがち危険であるという
問題点があった。For example, if a proportional solenoid valve with the characteristics shown in Figure 5 is used in a hydraulic system for raising and lowering the work equipment of a powered agricultural machine, the pressure oil will not start flowing even if the position lever for raising and lowering the work equipment is slightly moved. The work equipment remains stationary, but if you move the lever a little more from this position (
At point A in the figure) the pressure oil begins to flow and the working equipment suddenly starts operating. Therefore, the working machine lifting device equipped with such a proportional solenoid valve has a problem in that it is difficult to finely adjust the vertical position of the making device, and this tends to be dangerous.
[問題点を解決するための手段]
1−記問題点を解決するために、本発明は次のような構
成の油圧装置を提供する。すなわち1本発明にかかる油
圧装置は、通電着に比例して通油量が増減する比例ソレ
ノイドバルブを有する油圧装置において、出力指令が出
されたとき、最初に通常の制御電流よりも大きい励磁用
電波をソレノイドバルブに通電し、しかるのち制gI電
渣をソレノイドバルブに通電す制御装置を設けたことを
特徴としている。[Means for Solving the Problems] In order to solve the problem 1-, the present invention provides a hydraulic system having the following configuration. In other words, the hydraulic system according to the present invention is a hydraulic system having a proportional solenoid valve in which the amount of oil flowing increases or decreases in proportion to energization, and when an output command is issued, an excitation current larger than a normal control current is first applied. The present invention is characterized in that it includes a control device that energizes the solenoid valve with radio waves and then energizes the solenoid valve with a control gI electric field.
[作 用]
出力指令が出されると、一定時間だけ励磁用大電流をバ
ルブのソレノイドに通電し、しかるのち正規の制御電流
を通電するので、動作開始時と終了時の通油1(rの差
が少なくなり、安定した動作が得られる。[Function] When an output command is issued, a large excitation current is applied to the valve solenoid for a certain period of time, and then a regular control current is applied. The difference is reduced and stable operation is obtained.
[実施例] 以下、図面にあられされた実施例について説明する。[Example] The embodiments shown in the drawings will be described below.
第1図は本発明にかかる油圧装置をそなえた動力農機の
1実施例をあられすもので、この動力農機(トラクタ)
lは、機体2の後部にリンク装置3が設けられており、
該リンク装置3に作業機(本例では耕耘機)5が装着さ
れている。Figure 1 shows an embodiment of a power agricultural machine equipped with a hydraulic system according to the present invention.
l is provided with a link device 3 at the rear of the fuselage 2,
A working machine (a tiller in this example) 5 is attached to the link device 3.
リンク装置3は、1本のトップリンク10と左右1対の
ロワリンク11.11をそなえ、トップリンクlOは耕
耘4II5のマスト13に、またロワリンク11゜11
は耕耘機5の取付フレーム14にそれぞれ取り付けられ
ている。ロワリンク11.11は、その中間部に連結さ
れているリフトロッドte、isによってトラクタ2の
油圧式リフトアーム17に吊られている。The link device 3 has one top link 10 and a pair of left and right lower links 11.11, and the top link IO is connected to the mast 13 of the tiller 4II5, and the lower link 11.11 is connected to the mast 13 of the tiller 4II5.
are attached to the mounting frame 14 of the tiller 5, respectively. The lower link 11.11 is suspended from the hydraulic lift arm 17 of the tractor 2 by a lift rod te, is connected to its intermediate portion.
トラクタ1は、リンク装71 、h下動用の油圧装置1
9をA@L、この油圧装置の油圧で前記リフトアーム1
7を上下に回動させるようになっている。The tractor 1 includes a link device 71 and a hydraulic device 1 for lower movement.
9 is A@L, and the lift arm 1 is moved by the hydraulic pressure of this hydraulic system.
7 can be rotated up and down.
作業機のL下操作は操縦席23の側部に設けられている
ポジションレバー24で行なう、リフトアーム17の基
部には該リフトアームの回動角度を検出するリフトアー
ム角度センサ27が設けられている。The L-lower operation of the work machine is performed using a position lever 24 provided on the side of the operator's seat 23. A lift arm angle sensor 27 is provided at the base of the lift arm 17 to detect the rotation angle of the lift arm. There is.
油圧装置19の制御バルブとしては、パルスによる通電
−)に比例して圧油流量が変化する比例ソレノイドバル
ブが使用されており、この比例ソレノイドバルブが作業
機の上昇用と下降用にそれぞれ設けられている。リフト
アーム17をヒ動させるときは、」二昇用バルブ20を
開放して駆動用油圧シリンダの伸長側シリンダ室に圧油
を送り込むとともに、下降用バルブ21を閉塞して圧油
をタンクに循環させる。逆に、リフトアーム17を下動
させるときは、上昇用バルブ20を閉塞させるとともに
、下降用バルブ21を開放して油圧シリンダの収縮側シ
リンダ室に圧油を送り込む。As a control valve for the hydraulic system 19, a proportional solenoid valve whose pressure oil flow rate changes in proportion to the energization by a pulse is used, and this proportional solenoid valve is provided for raising and lowering the work equipment, respectively. ing. When moving the lift arm 17, the second lifting valve 20 is opened to feed pressure oil into the extension side cylinder chamber of the driving hydraulic cylinder, and the lowering valve 21 is closed to circulate the pressure oil to the tank. let Conversely, when moving the lift arm 17 downward, the ascending valve 20 is closed, and the descending valve 21 is opened to send pressure oil into the contraction side cylinder chamber of the hydraulic cylinder.
第2図は油圧装置19の制u4機構をあられすブロック
図であり、リフトアーム角度センサ27の検出信号(抑
とポジションレバー24による耕耘機の設定位置をあら
れす信号(φがA/D変換器3oを経てCPU31に供
給される。ここで、ポジションレバ−24によって設定
されたリフトアーム17の角度と角度センサ27によっ
て検出される実際の1戸フトアーム17の回動角度とが
比較され、」−外用バルブ20と下降用バルブ21に開
閉信号■、■が出力される。バルブ20.21に開信号
が出力されると、バルブのソレノイドには、一定時間だ
け励磁用の大電流が流された後、所定の制御電流が流さ
れるようになっている。第4図はソレノイド通電用パル
ス電流の1例の波形図であって、この実施例では制御電
流のパルス通電時間と非通電時間との割合が5:5、励
磁電流の同割合が9=1になっている。これらの割合は
任意であり、最適のものを選べばよい。FIG. 2 is a block diagram showing the control U4 mechanism of the hydraulic system 19, and shows the detection signal of the lift arm angle sensor 27 (the signal that controls the setting position of the tiller by the position lever 24 (φ is the A/D conversion signal). The angle of the lift arm 17 set by the position lever 24 is compared with the actual rotation angle of the lift arm 17 detected by the angle sensor 27. - Open/close signals ■ and ■ are output to the external valve 20 and the lowering valve 21. When the open signal is output to the valve 20.21, a large excitation current is passed through the valve solenoid for a certain period of time. After that, a predetermined control current is caused to flow. Fig. 4 is a waveform diagram of an example of the pulse current for energizing the solenoid, and in this example, the pulse energization time and non-energization time of the control current are shown. The ratio of excitation currents is 5:5, and the same ratio of excitation currents is 9=1.These ratios are arbitrary, and the most suitable one can be selected.
つぎに、第3図に示すフロチャートに基づいてこの油圧
装置13の動作を説明する。まず、ポジションレバー2
4の設定位置とリフトアーム角度センサ27の検出値と
から耕耘機5を現在の位置に保つ(中立)かどうかを決
定する。中立指令が出された場合は両バルブ20 、2
1を「閉」にしてリフトアーム17を停止ヒさせるが、
このとき励磁要求が出される。耕耘a5を昇降させる指
令が出ている場合はそれが上昇であるか下降であるかを
判断し、「上昇」の時はさらに、励磁電波をセットする
指令があるかを判断する。この指令がある場合は該ソレ
ノイドに励磁電流を通電する励磁通電時間をセットする
。指令がない場合は制御電流を通電する。いずれの場合
もリフトアーム17は上昇するが、上昇開始時には大電
流である励磁電流を所定の時間だけ通電したのち正規の
制御電流を通電するので、動作開始時とそれ以降の圧油
の流量が殆んど等しく、リフトアーム17が円滑に上動
するようになっている。「下降」の場合も同様で、上記
動作において上昇用バルブ20に対してなされた制御が
下降用バルブ21に対してなされる。リフトアーム17
の設定位置までの移動が完了すると、制御電波が切られ
る。Next, the operation of this hydraulic system 13 will be explained based on the flowchart shown in FIG. First, position lever 2
4 and the detected value of the lift arm angle sensor 27, it is determined whether the tiller 5 is to be kept at the current position (neutral). When a neutral command is issued, both valves 20 and 2
1 to "close" to stop the lift arm 17,
At this time, an excitation request is issued. If there is a command to raise or lower the tiller a5, it is determined whether the command is to raise or lower, and if it is "raise", it is further determined whether there is a command to set an excitation radio wave. If this command is given, the excitation current supply time for applying excitation current to the solenoid is set. If there is no command, control current is applied. In either case, the lift arm 17 rises, but when the lift arm 17 begins to rise, a large excitation current is applied for a predetermined period of time, and then a regular control current is applied, so the flow rate of pressure oil at the start of operation and thereafter is reduced. Almost equally, the lift arm 17 is designed to move upward smoothly. The same applies to the case of "downward", and the control performed on the ascending valve 20 in the above operation is performed on the descending valve 21. lift arm 17
When the movement to the set position is completed, the control radio waves are cut off.
この実施例では動力農機の油圧装置について説明したが
、本発明にかかる油圧装置の制御装置を他の装置に使用
できることは言うまでもない。In this embodiment, a hydraulic system for a power agricultural machine has been described, but it goes without saying that the hydraulic system control device according to the present invention can be used for other systems.
[発明の効果]
以上の説明から明らかなように、本発明にかかる油圧装
置は、出力指令が出されたときにソレノイドバルブに通
常の制御電流よりも大きい励磁電波を通電し、しかるの
ち制御電流を通電する制御装置が設けられているので、
バルブやソレノイドのヒステリシス現象の影響を除去し
、円滑かつ正確な動作を得ることが可能となった。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, the hydraulic system according to the present invention energizes the solenoid valve with an exciting radio wave larger than the normal control current when an output command is issued, and then changes the control current to the solenoid valve. A control device is provided to energize the
This eliminates the effects of hysteresis on valves and solenoids, making it possible to achieve smooth and accurate operation.
第1図は本発明の実施例をあられす農作業機の側面図、
第2図は油圧装置の制御機構をあられすブロック図、第
3図はその動作をあられすフローチャート、第4図はソ
レノイド励磁用電流の1例をあられす波形図、および第
5図は比例ソレノイドバルブの流量特性をあられすグラ
フである。
l・・・トラクタ 2・・・機体 3・・・リンク装置
5・・・耕耘機 17・・・リフトアーム 19・・
・油圧装置 20・・・上昇用ソレノイドバルブ 21
・・・下降用ソレノイドバルブ 24・・・ポジション
レバー 27・・・リフトアーム角度センサFIG. 1 is a side view of an agricultural machine that is an embodiment of the present invention;
Fig. 2 is a block diagram showing the control mechanism of the hydraulic system, Fig. 3 is a flowchart showing its operation, Fig. 4 is a waveform diagram showing an example of the solenoid excitation current, and Fig. 5 is a proportional solenoid This is a graph showing the flow characteristics of the valve. l...tractor 2...body 3...link device 5...tiller 17...lift arm 19...
・Hydraulic system 20... Solenoid valve for lifting 21
... Lowering solenoid valve 24 ... Position lever 27 ... Lift arm angle sensor
Claims (1)
ドバルブを有する油圧装置において、出力指令が出され
たとき、最初に通常の制御電流よりも大きい励磁用電流
をソレノイドバルブに通電し、しかるのち制御電流をソ
レノイドバルブに通電す制御装置を設けたことを特徴と
する油圧装置。(1) In a hydraulic system that has a proportional solenoid valve in which the amount of oil flowing increases or decreases in proportion to the amount of energization, when an output command is issued, an excitation current that is larger than the normal control current is first energized to the solenoid valve. , and then a control device for supplying a control current to a solenoid valve.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61204755A JPH07117175B2 (en) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | Hydraulic lifting device for mobile farms |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61204755A JPH07117175B2 (en) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | Hydraulic lifting device for mobile farms |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6362984A true JPS6362984A (en) | 1988-03-19 |
JPH07117175B2 JPH07117175B2 (en) | 1995-12-18 |
Family
ID=16495806
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61204755A Expired - Lifetime JPH07117175B2 (en) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | Hydraulic lifting device for mobile farms |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH07117175B2 (en) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59131671U (en) * | 1983-02-21 | 1984-09-04 | シ−ケ−デイ株式会社 | Solenoid valve drive circuit |
-
1986
- 1986-08-30 JP JP61204755A patent/JPH07117175B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59131671U (en) * | 1983-02-21 | 1984-09-04 | シ−ケ−デイ株式会社 | Solenoid valve drive circuit |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH07117175B2 (en) | 1995-12-18 |
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Date | Code | Title | Description |
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