JPS6342607A

JPS6342607A - Rolling control unit of working machine

Info

Publication number: JPS6342607A
Application number: JP61187082A
Authority: JP
Inventors: 修一戸上; 大西　悦郎
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1986-08-08
Filing date: 1986-08-08
Publication date: 1988-02-23
Anticipated expiration: 2010-06-07
Also published as: JPH0753041B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Abstract] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.

Description

【発明の詳細な説明】（イ）　産業上の利用分野この発明は、作業機のローリンク制御装置に関する、（ロ）　従来の技術従来、作業機をトラクターに対し車体の前後軸芯まわり
にローリンク自在に連結し、制御装置を用いて作業機の
対地ロール角を自動制御するようにしたものが開示され
ている（実開昭５９−１４う１０号公報）。[Detailed Description of the Invention] (a) Industrial Application Field The present invention relates to a low link control device for a working machine. A system has been disclosed in which the roll angle of the working machine is automatically controlled by using a control device (Japanese Utility Model Publication No. 10, No. 14, 1983).

（ハ）　発明が解決しようとづ−ろ問題点しかしながら
、上記考案ては、制御モードを下動等の他のモードにＬ
ｊノ換、もしくは電源をＯ））した際、作業機がトラク
ターに対し細組したままの状態で制御作動が停止し、こ
の伸斜状態のままで作業機人を上昇させろと、トラクタ
ーと作業機の部材が干渉して破損することかあり、また
２行が不安定になるなどの欠点があった。(c) Problems that the invention is intended to solve However, the above invention does not change the control mode to another mode such as downward movement.
When the machine was changed or the power was turned off (O)), the control operation stopped with the work equipment still attached to the tractor. There were drawbacks such as interference between machine parts and possible damage, and the two lines becoming unstable.

（ニ）　間部点を解決するための１段この発明では、作業機をトラクターに対し車体−つ　　
　− 力筒後軸芯まわりにローリング自在に連結し、しかも制
！３′ｐ装置によって作業機の対地顔斜角を制御するよ
うに構成した作業機において、１−記制ｉ卸を、自動制
ｔ’ｔｌモードを他の制御モードに切換え、もしくは電
源をＯＦ　Ｆ　＋、た際、ｆヤ業機を自動的にトラクタ
ーと平行状態に復帰せしめるようにしたことを特徴とす
る作業機のローリング制御装置を提供ぜんとするもので
ある。(d) One stage for solving the gap point In this invention, the working machine is connected to the tractor with the vehicle body.
− It is connected to the rear axis of the force cylinder so that it can roll freely, and it is also controlled! 3' In a work machine configured to control the ground face angle of the work machine by a device, 1-Register i wholesale, switch the automatic control mode to another control mode, or turn off the power. It is an object of the present invention to provide a rolling control device for a work machine, which is characterized in that the work machine is automatically returned to a state parallel to the tractor when the work machine is turned.

（ホ）　作用・効果こヅ）発明によれは、作業機の対地傾斜角制御を自動制
御から他の制御に切換え、もしくは、電源をＯＦ　Ｆ　
シた際、作業機を自動的にトラクターと平１−ｊ状態に
復帰させるようにしているので、作業機を上昇させても
各部材の干渉が発生せず、また走行も安定するという効
果がある。(e) Actions and effects: According to the invention, the control of the ground inclination angle of the working machine is switched from automatic control to other control, or the power is turned off.
When the machine is lifted up, it automatically returns to the flat position with the tractor, so there is no interference between the various parts even when the machine is raised, and the running is stable. be.

（へ）　実施例この発明の実施例を図面にもとづき詳説すれば、（４＼
）は展ス１用のトラクターを示し、フレーム（１）の上
面にエンジン（２）及びエンジン（２）と直結した油圧
ポンプ（３）を内蔵した原動機部（４）を搭載し、原動
撮部（４）の後方に連設したクラッチハウジング（５）
の後部にミ・ノションケース（６）を連設して、同ケー
ス（６）の左右側に配設した左右後車輪（７）を駆動す
ると共に、フレーム（１）の下方左右側に配設した左右
前車軸（８）を運転部（９）に立設したハンドル（１０
）で操向してトラクター（Ａ　）を走行させるように構
成している。(F) Embodiment The embodiment of this invention will be described in detail based on the drawings (4\
) shows a tractor for exhibit 1, with a prime mover section (4) containing an engine (2) and a hydraulic pump (3) directly connected to the engine (2) mounted on the top of the frame (1), and a prime mover section (4) equipped with a built-in engine (2) and a hydraulic pump (3) directly connected to the engine (2). Clutch housing (5) connected to the rear of (4)
A mi-notion case (6) is connected to the rear of the frame (6) to drive left and right rear wheels (7) arranged on the left and right sides of the case (6). The left and right front axle (8) installed on the steering wheel (9) is connected to the handle (10
) to drive the tractor (A).

また、ミッションケース（６）の後面には、左右傾動自
在としたヒツチ（１１）を連設して、同ヒッヂ（１１）
を介し作業機（Ｂ）を連結しており、同作業機（Ｂ）は
、機枠（１２）の下方に軸架しな１耘！ｌ’ｉｌ　（１
Ｂ　）を連動機措（１４）を介して回動せしぬ、同軸（
１３）に多数植設した耕耘爪（１５）にて圃場面を刊起
するように構成している。In addition, a hitch (11) that can freely tilt left and right is installed on the rear surface of the mission case (6).
The work machine (B) is connected to the work machine (B) via the machine frame (12). l'il (1
B) cannot be rotated via the interlocking mechanism (14), the coaxial (
The structure is such that a field scene is displayed using a large number of tilling claws (15) planted in 13).

なお、耕耘爪（１ヲ）の後方には、上カバー（２６）の
後端に連設された上端を中心として回動自在のりャカバ
ー（１６）が連設されており、更に機枠（１２）の後方
にはデプスアジャストフレーム（１７）を介して尾輪（
１８）が垂設されている。In addition, a rear cover (16) is connected to the rear of the tiller claw (1) and is rotatable around the upper end connected to the rear end of the upper cover (26). ) is connected to the rear of the tail wheel (
18) is installed vertically.

また、ミッションケース（６）の上面には、油圧作動の
昇降機構（１９）が配設されており、同機１（１９）か
ら後方向に延出した左右リフトアーム（２０）（２１）
を、同機梧（１９）を中心として上下回動せしぬ、同ア
ーム（２０）（２１）の先端を、それぞれリフトロッド
（２２）を介して作業機（Ｂ）の機枠（１２）と連結し
て、同機ｍ　（１９）の作動により同作業ｆｉｌ（Ｂ）
を昇降作動させるものである。なお、同作業機（Ｂ）の
上昇作動は、油圧ポンプ（３）からの油圧により行われ
ろものであるが、降下作動は同ｆ１−業機（Ｂ）の自重
によって行われるものである。In addition, a hydraulically operated lifting mechanism (19) is installed on the top surface of the mission case (6), and left and right lift arms (20) (21) extend rearward from the aircraft 1 (19).
The tips of the arms (20) and (21), which cannot be moved up and down around the Gogi (19) of the machine, are connected to the machine frame (12) of the work machine (B) via the lift rods (22), respectively. After connecting, the same work fil (B) is carried out by the operation of the same machine m (19).
It is used to raise and lower the Incidentally, the lifting operation of the work machine (B) is carried out by the hydraulic pressure from the hydraulic pump (3), but the lowering operation is carried out by the own weight of the work machine (B).

また、右側リフトロッドの中途には、ロータリ作業機（
Ｂ）を、トラクター（Ａ）に対しローリンクさせるため
の油圧シリンター（２３）が介設されている。In addition, a rotary work machine (
A hydraulic cylinder (23) is provided for low linking the tractor (A) to the tractor (A).

そして、これらの油圧アクチュエータの作動は、下記の
ように構成した制御装２（ｃ）によって制御されている
。The operation of these hydraulic actuators is controlled by a control device 2(c) configured as described below.

すなわち、同トラクター（Ａ　）には、トラクター（Ａ
）の水平からの前後傾斜を検出するためのピヅヂングセ
ンサー（２４）を運転部（９）の左側に配設し、ミッシ
ョンケース（６）の後面と、同後面に左右傾動自在に連
設したヒツチ（１１）との間に、トラクター（Ａ）と作
業機（Ｂ）との相対傾斜を検出するためのローリングセ
ンサー（２５）を配設し、ロータリ作業機（Ｂ）の上カ
バー（２６）の上面に、リヤカバー（１６）の回動角度
を、ロッド（２７）を介し検知して耕耘爪（１５）の１
深を検出するためのりャカバーセンサーく２８）を配設
している。In other words, the same tractor (A) has a tractor (A
) is installed on the left side of the driving section (9) to detect the longitudinal inclination of the transmission case (24) from the horizontal, and is connected to the rear surface of the transmission case (6) so that it can tilt left and right A rolling sensor (25) for detecting the relative inclination of the tractor (A) and the work machine (B) is installed between the hitch (11) and the top cover (26) of the rotary work machine (B). ), the rotation angle of the rear cover (16) is detected via the rod (27) and one of the tilling claws (15) is displayed.
A shore cover sensor 28) is installed to detect the depth.

また、昇降機構（１９）の左リフトアーム（２０）の基
端には、同アーム（２０）の昇降回動角度を検出して、
作業機（Ｂ）の」−下位置を検知するための昇降センサ
ー（２９）が配設されており、更に、運転部（９）左側
の変速レバー（３０）の基端には、同レバー（３０）を
後退位置に入れたときに出力する後退検出センサー（３
１）を配設置−でいる。In addition, at the base end of the left lift arm (20) of the lifting mechanism (19), the lifting rotation angle of the arm (20) is detected.
A lift sensor (29) is provided to detect the lower position of the work equipment (B), and a shift lever (30) on the left side of the driving section (9) is equipped with a lift sensor (29). Reverse detection sensor (30) outputs when the vehicle is placed in the reverse position
1) is arranged and set up.

そして、昇降機構（１９）及びローリング用の油圧シリ
ンダー（２３）の作動は、上記の各センサー（２４）（
２５）（２８）（２９）（３１）の検出結果により制御
されており、この制御の初期設定、及び制御モード切換
のためのコントロールボックス（３２）を運転部（９）
の右側フェンター上面に配設している。The operation of the lifting mechanism (19) and the rolling hydraulic cylinder (23) is controlled by the above-mentioned sensors (24) (
It is controlled based on the detection results of (25), (28), (29), and (31), and the control box (32) for initial setting of this control and control mode switching is connected to the operation unit (9).
It is located on the top of the right fender.

コントロールボックス（３２）は、内部にマイクロコン
ピュータ−（３３）及び入出力インターフェース（３３
１）（３３−２）等の周辺機器を内蔵しており、同ボッ
クス（３２）の表面には、モード切換タイアル（３４）
、作業機上下位置設定ダイアル（３５）、射Ｉ深設定ダ
イアル（３６）、刹深制御の感度設定スイッチ（３７）
、作業機（Ｂ）を手動で昇降させるための昇降スイッチ
（３８）、トラクター（Ａ）と作業機（Ｂ）との間の左
右傾斜角度設定ダイアルく３９）、左右傾斜の作動速度
設定スイッチ（４０）、左右傾斜反転スイ・Ｉチ（４１
）が配設されている。The control box (32) contains a microcomputer (33) and an input/output interface (33).
1) (33-2) and other peripheral devices are built in, and the surface of the box (32) has a mode switching dial (34).
, Work machine vertical position setting dial (35), Shot I depth setting dial (36), Sensitivity setting switch for depth control (37)
, a lift switch (38) for manually raising and lowering the work implement (B), a left/right tilt angle setting dial between the tractor (A) and the work implement (B) (39), and a left/right tilt operation speed setting switch ( 40), left/right tilt inversion switch I (41
) are provided.

そして、マイクロコンピュータ−（３３）にて各センサ
ー（２４＞（２”５）（２８）（２９）（３１）からの
出力を、各タイアル及びスイツチ９）（４０）（４１）
の設定位置を参照して処理し、昇降機構（１９）及びロ
ーリンク用の油圧シリンター（２３）の作動を制御する
ための電磁油圧制御弁（・１２）（４３）のソレノイド
（４４）（４５）（４６）（４７）へ制御出力するよう
に構成している。The microcomputer (33) then outputs the output from each sensor (24>(2"5)(28)(29)(31) to each tile and switch 9)(40)(41).
Solenoids (44) (45) of electrohydraulic control valves (12) (43) for controlling the operation of the lifting mechanism (19) and the low link hydraulic cylinder (23) by referring to the set position of ) (46) and (47).

また、制御装置（Ｃ）には、電源スィッチ〈５０）及び
、同スイソヂ（５０）と並設したオフデイレ−タイマー
（４８）を介して電源（４９）としてのバッテリーから
電力が供給されており、オフディレータイマー（４８）
は電源スィッチ（５０）がＯＦＦしたことを怒知すると
、ＯＦＦ時点から一定時間たけ逆電した後通電を遮断す
るように構成されている。In addition, power is supplied to the control device (C) from a battery as a power source (49) via a power switch (50) and an off-delay timer (48) installed in parallel with the same switch (50). Off-delay timer (48)
When the power switch (50) is notified that the power switch (50) has been turned off, the power supply is reversely energized for a certain period of time from the time when the power switch (50) is turned off, and then the energization is cut off.

この発明の実施例は上記のように構成されており、作業
機（Ｂ）にて朝起作業中、モード切換ダイアル（３４〉
を操作して、作業機ｍ　（Ｂ　９の対地傾斜角度の自動
制御を他の制御モードに切換えた場合、ローリングセン
サー（２５）にてトラクター（Ａ）と作業ｍ１Ｂ）の相
対傾斜角度を検出して、制御装置　（Ｃ）を介して油圧
シリンダー（２３）を伸縮作動させて、トラクター（Ａ
）と作業機（Ｂ）とを自動的に平行状態に復帰させる。The embodiment of the present invention is configured as described above, and when the work machine (B) is working on getting up in the morning, the mode switching dial (34)
When the automatic control of the ground inclination angle of work machine m (B9) is switched to another control mode by operating the Then, the hydraulic cylinder (23) is telescopically operated via the control device (C), and the tractor (A
) and the working machine (B) are automatically returned to a parallel state.

また、電源スィッチ（５０）を操作して制御装ｆｆ（Ｃ
）への電源をＯＦＦ＋、た場合は、一定時間オフデイレ
−タイマー（４８）を介して制御装置（Ｃ）に通電が行
われ、この通電時間中に、上記の平行状態復帰の作動を
行わせる。Also, operate the power switch (50) to control the control device ff (C
) is turned off, the control device (C) is energized for a certain period of time via the off-delay timer (48), and during this energization time, the above-mentioned parallel state return operation is carried out.

更に、昇降スイッチ（３８）を操作して、作業ｆｉ（Ｂ
＞を上昇させる際、同スイッチ（３８）の出力によって
制御装置　（Ｃ）を介し上記の平行状態復帰の作動を行
わせて、作業機（Ｂ）上昇時の各部材の干渉を防止して
いる。Furthermore, operate the lift switch (38) to move the work fi (B
> When raising the work implement (B), the output of the switch (38) causes the above-mentioned return to the parallel state to be activated via the control device (C) to prevent interference between the various members when the work implement (B) is raised. .

＝　９−=9-

[Brief explanation of drawings]

第１図は、本発明による耕耘爪の喰〜）こみ防止装置を
有するトラクター及び作業機の全体側面図。第２図は、同平面図（一部削除）。第３図は、コントロールボックスの平面図。第４図は、油圧回路図。第５図は、制御装置のプロ・〕！クタイアグラム。（Ａ）：トラクター（Ｂ）二作業機（Ｃ）二制御装置特許出願人　　セイレイ工業株式会社代　　理　　人　　　松　　尾　　　憲　　−部第３図第４図FIG. 1 is an overall side view of a tractor and a working machine having a device for preventing plowing claws from clogging according to the present invention. Figure 2 is the same plan view (partially deleted). FIG. 3 is a plan view of the control box. Figure 4 is a hydraulic circuit diagram. Figure 5 shows the control device's professional]! Kutaiagram. (A): Tractor (B) Two working machines (C) Two control devices Patent applicant Seirei Kogyo Co., Ltd. Agent Ken Matsuo - Department Figure 3 Figure 4

Claims

[Claims] 1) A working machine (B) is connected to a tractor (A) so as to be able to roll freely around the longitudinal axis of the vehicle body, and the inclination angle of the working machine (B) to the ground is controlled by a control device (C). In a work machine configured to control the above control, when the automatic control mode is switched to another control mode or the power is turned off, the work machine (B)
A rolling control device for a working machine, characterized in that the rolling control device automatically returns the machine to a state parallel to a tractor (A).