JPS63295074A - Spot welding gun equipment for industrial robot - Google Patents
Spot welding gun equipment for industrial robotInfo
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- JPS63295074A JPS63295074A JP13271687A JP13271687A JPS63295074A JP S63295074 A JPS63295074 A JP S63295074A JP 13271687 A JP13271687 A JP 13271687A JP 13271687 A JP13271687 A JP 13271687A JP S63295074 A JPS63295074 A JP S63295074A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットの先端軸に装着されてスポット
溶接を行なうスポット溶接ガン装置に関するものである
。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a spot welding gun device that is attached to the tip shaft of an industrial robot and performs spot welding.
第３図および第４図は従来のこの種産業ロボット用スポ
ット溶接ガン装置を示すものである。図において、（１
）はロボット先端軸（２）に装着されたスポット溶接ガ
ンで、このスポット溶接ガン（１）は、互いに長手中央
部で軸連結されて先端部が接離可能に構成された一対の
アーム（３） 、 （４）と、これらアーム（３） 、
（４）の先端部（３ａ） 、 （４ａ） にそれぞれ
対向せしめて装着された電極を形成するチップ（５）
、 （６） と、下方に位置するアーム（４）の後端側
にシリンダ容器（７ａ）が、又そのピストンロッド（７
ｂ）先端が上方に位置するアーム（３）の後端側に、そ
れぞれ枢着されて各アーム先端を稙離駆動するシリンダ
装置（））と、各アーム（３） 、 （４）の後端側の
内側にそれぞれ対向せしめて取付けた調整ねじ（８）、
（９） 、および上記シリンダ装置（７）の縮み動作時
（第３図）に前記調整ねじ（８） 、 （９）先端を当
接させて位置決めするストッパ（ｌＯ）からなるチップ
間度調整機構（１１）とから構成されており、重ね合わ
せたワーク（１２）をシリンダ装置（７）の駆動により
第４図の如くチップ（５） 、 （６）で挟み、この状
態で電流を流すことによって該ワーク（１２）を局部的
に加熱し同時にチップ（５） 、 （６）で加圧するこ
とにより溶接接合するようにしている。FIGS. 3 and 4 show a conventional spot welding gun device for industrial robots of this type. In the figure, (1
) is a spot welding gun attached to the robot tip shaft (2), and this spot welding gun (1) has a pair of arms (3 ), (4) and these arms (3),
Chips (5) forming electrodes attached to the tips (3a) and (4a) of (4), respectively, facing each other.
, (6) and the cylinder container (7a) is located on the rear end side of the arm (4) located below, and the piston rod (7a) is located on the rear end side of the arm (4) located below.
b) A cylinder device ()) which is pivotally attached to the rear end side of the arm (3) whose tip is located upward and drives the tip of each arm apart, and the rear end of each arm (3) and (4). Adjustment screws (8) installed facing each other on the inside of the sides,
(9), and a tip spacing adjustment mechanism consisting of a stopper (lO) that abuts and positions the tip of the adjustment screw (8) and (9) when the cylinder device (7) is retracted (Fig. 3). (11), and by driving the cylinder device (7) to sandwich the stacked workpieces (12) between the chips (5) and (6) as shown in Fig. 4, and by passing a current in this state, The workpiece (12) is locally heated and simultaneously pressurized by the chips (5) and (6) to join by welding.
（発明が解決しようとする問題点〕
従来装置は以上のように構成されてワーク（１２）にス
ポット溶接を行なうが、ワークが第５図に示すような変
形ワーク（１３）である場合、又はスポット溶接ガン（
１）自体のチップ（５） 、 （６）の装着不良、異常
摩耗や、ノイズ等によるロボット先端軸（２）の位置ズ
レが発生した場合には、ロボットのティーチング位置と
チップ（５） 、 （６）の打点位置との間にズレが生
じ、このズレが進み大きくなると、第６図に示すように
、スポット溶接ガン（１）に異常な力が加わりこれが設
定角度から逸脱し、この結果該スポット溶接ガン（１）
およびロボット自体の破損を招いてしまうという問題が
あった。(Problems to be Solved by the Invention) The conventional apparatus is constructed as described above and performs spot welding on the workpiece (12), but when the workpiece is a deformed workpiece (13) as shown in FIG. Spot welding gun (
1) If the tip (5), (6) itself is incorrectly installed, abnormal wear, or the position of the robot tip axis (2) is misaligned due to noise, etc., the robot's teaching position and the tip (5), ( 6), and as this deviation progresses and becomes larger, an abnormal force is applied to the spot welding gun (1), causing it to deviate from the set angle, as shown in Figure 6. Spot welding gun (1)
Also, there was a problem that the robot itself could be damaged.
なお、ティーチングラインと実際の溶接ラインとの間の
ズレを検出するようにしたものは特開昭８１−６３３７
１号公報に開示されている。In addition, a device designed to detect the deviation between the teaching line and the actual welding line is disclosed in Japanese Patent Application Laid-Open No. 81-6337.
It is disclosed in Publication No. 1.
本発明は叙上の点に鑑み、スポット溶接ガンの異常な姿
勢を検出して該スポット溶接ガンおよびロボットの破損
等の事故を最少限にくいとめることのできる産業ロボッ
ト用スポット溶接ガン装置を得ることを目的とする。In view of the above points, the present invention provides a spot welding gun device for an industrial robot that can detect an abnormal posture of a spot welding gun and minimize accidents such as damage to the spot welding gun and robot. With the goal.
（問題点を解決するための手段）
本発明の産業ロボット用スポット溶接ガン装置は、一対
のアームのいずれか一方をロボット先端軸側に所定角度
に固定設置するとともに、この固定されたアームの上記
ロボット先端軸に対する設定角度からの逸脱を検知する
検出器を設けたものである。(Means for Solving the Problems) The spot welding gun device for industrial robots of the present invention has one of a pair of arms fixedly installed at a predetermined angle on the robot tip axis side, and It is equipped with a detector that detects deviation from the set angle with respect to the robot tip axis.
本発明においては、スポット溶接ガンの異常な姿勢を、
ロボット先端軸に対する固定側アームの設定角度からの
逸脱として検出し、これによってロボットおよびシステ
ムを停止させることにより、ロボットおよびスポット溶
接ガンの破損を最小限にくいとめることができる。In the present invention, the abnormal posture of the spot welding gun is
By detecting deviation from the set angle of the stationary arm with respect to the robot tip axis and stopping the robot and system accordingly, damage to the robot and spot welding gun can be minimized.
（実施例）
以下、従来に相当する部分には同−符号付して示す第１
図および第２図の一実施例について本発明を説明すると
、本実施例に係るスポット溶接ガン装置は、スポット溶
接ガン（１）における上方に位置するアーム（３） を
ロボット先端軸（２）側に所定角度に固定設置し、かつ
該アーム（３）の後端にはドグ（１０を装着するととも
に、ロボット先端軸（２）にＬ状ブラケット（１５）を
介して取付けられ上記ドグ（１４）を検出する近接スイ
ッチ（１６）を設置したものである。これによって上記
アーム（３）の設定角度からの逸脱すなわちスポット溶
接ガン（１）の異常な姿勢を検出できるようにしている
。上記以外の構成は従来と同様であるので、その説明は
省略する。(Example) In the following, parts corresponding to the conventional one are given the same symbols.
The present invention will be described with reference to an embodiment in Figs. A dog (10) is attached to the rear end of the arm (3), and the dog (14) is attached to the robot tip shaft (2) via an L-shaped bracket (15). A proximity switch (16) is installed to detect the angle of the arm (3), that is, an abnormal posture of the spot welding gun (1). Since the configuration is the same as the conventional one, the explanation thereof will be omitted.
したがって、本実施例に係るスボッ・ト溶接ガン装置は
、変形ワーク（１３）によってロボットのティーチング
位置とチップ（５）、（６）の打点位置との間にズレが
生じ、スポット溶接ガン（１）に異常な力が加わってこ
れが、第２図の如く、異常な姿勢になると、これを近接
スイッチ（１６）が固定側アーム（３）の設定角度から
の逸脱としてとらえ、この検出結果を外部に信号として
出力するようにすれば、監視者に異常を知らせることが
できるとともに、ロボットおよびシステムを停止させる
ことも可能となり、ロボットおよびスポット溶接ガン（
１）の破損を最小限にくい止めることができる。Therefore, in the spot welding gun device according to the present embodiment, the deformed workpiece (13) causes a deviation between the teaching position of the robot and the dot positions of the tips (5) and (6), and the spot welding gun (1 ) becomes an abnormal posture as shown in Figure 2, the proximity switch (16) detects this as a deviation from the set angle of the fixed arm (3), and sends this detection result to the outside. By outputting a signal to the robot and spot welding gun (
1) damage can be minimized.
なお、上記実施例では上方に位置するアーム（３）をロ
ボット先端軸（２）側に固定して該アーム（３）とロボ
ット先端軸（２）との間にドグ（１４）および近接スイ
ッチ（１６）から成る検出器を設置するようにしたもの
を示したが、これを下方に位置するアーム（４）を固定
側としてこのアーム（４）とロボット先端軸（２）との
間に検出器を設けるようにしてもよいことは明らかであ
る。In the above embodiment, the arm (3) located above is fixed to the robot tip shaft (2), and the dog (14) and the proximity switch ( 16), the detector is installed between this arm (4) and the robot tip shaft (2) with the arm (4) located below as the fixed side. It is clear that it is also possible to provide a.
また、上記実施例ではスポット溶接ガン（１）の異常姿
勢を検出する手段としてドグおよび近接スイッチを用い
たものを示したが、これに限らず、ロボット先端軸（２
）に対する固定側アームの相対的な動きを検出できるも
のであれば他のどのようなスイッチを用いてもよく、こ
のような場合でも上記実施例同様の効果を得ることがで
きる。Further, in the above embodiment, a dog and a proximity switch are used as means for detecting an abnormal posture of the spot welding gun (1), but the present invention is not limited to this.
) Any other switch may be used as long as it can detect the movement of the stationary arm relative to ), and even in such a case, the same effect as the above embodiment can be obtained.
以上述べたように、本発明によれば、スポット溶接ガン
の異常な姿勢を、ロボット先端軸に対する固定側アーム
の設定角度からの逸脱として検出し、これによってロボ
ットおよびシステムを停止させるようにしたのでロボッ
トおよびスポット溶接ガンの破損を最小限にくいとめる
ことができるという効果がある。As described above, according to the present invention, an abnormal posture of the spot welding gun is detected as a deviation from the set angle of the fixed side arm with respect to the robot tip axis, and the robot and system are thereby stopped. This has the effect of minimizing damage to the robot and spot welding gun.
第１図および第２図はいずれも本発明装置の一実施例を
示すもので、第１図は溶接前の状態を示す側面図、第２
図は変形ワークによりスポット溶接ガンが異常な姿勢を
とった状態を示す側面図、第３図乃至第６図はいずれも
従来装置を示すもので、第３図は正常なワークを溶接す
る前の状態を示す側面図、第４図は第４図のものの溶接
状態を示す側面図、第５図は変形ワークを溶接する前の
状態を示す第１図相当図、第６図は第５図のものの溶接
状態を示す第２図相当図である。
（１）・・・スポット溶接ガン、
（２）・・・ロボット先端軸、
（３） 、 （４）・・・アーム、
（３ａ） 、 （４ａ）・・・アームの先端部、（５）
、 （６）・・・チップ、
（７）・・・シリンダ装置（駆動機構）、なお、各図中
、同一符号は同−又は相当部分を示す。Figures 1 and 2 both show one embodiment of the present invention apparatus, with Figure 1 being a side view showing the state before welding, and Figure 2 being a side view showing the state before welding.
The figure is a side view showing the spot welding gun in an abnormal position due to a deformed workpiece. Figures 3 to 6 all show conventional equipment, and Figure 3 shows the spot welding gun before welding a normal workpiece. Fig. 4 is a side view showing the welded state of the workpiece in Fig. 4, Fig. 5 is a view equivalent to Fig. 1 showing the state before welding the deformed workpiece, and Fig. 6 is the same as Fig. 5. FIG. 2 is a diagram corresponding to FIG. 2 showing a welded state of the object. (1)... Spot welding gun, (2)... Robot tip axis, (3), (4)... Arm, (3a), (4a)... Arm tip, (5)
, (6)...Chip, (7)...Cylinder device (drive mechanism). In each figure, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts.
Claims (2)
のアームと、これらアームの先端にそれぞれ対向せしめ
て設けられた電極を形成するチップと、上記一対のアー
ム間に介在設置されて該各アーム先端を接離駆動する駆
動機構とを備え、ロボット先端軸に装着された産業ロボ
ット用スポット溶接ガン装置において、上記一対のアー
ムのいずれか一方を上記ロボット先端軸側に所定角度に
固定設置するとともに、この固定されたアームの上記ロ
ボット先端軸に対する設定角度からの逸脱を検知する検
出器を設けたことを特徴とする産業ロボット用スポット
溶接ガン装置。(1) A pair of arms having distal ends that can be moved in and out and axially connected to each other, a chip forming an electrode provided at the distal ends of these arms so as to face each other, and a chip interposed between the pair of arms. In a spot welding gun device for an industrial robot, which is equipped with a drive mechanism for moving the tip of each arm toward and away from the robot tip and is attached to the robot tip shaft, one of the pair of arms is oriented toward the robot tip shaft at a predetermined angle. A spot welding gun device for an industrial robot, characterized in that it is fixedly installed and is provided with a detector that detects deviation of the fixed arm from a set angle with respect to the robot tip axis.
これに対向せしめて上記ロボット先端軸側に装着した近
接スイッチとから構成されていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の産業ロボット用スポット溶接ガ
ン装置。(2) The detector is comprised of a dog provided on the stationary arm and a proximity switch mounted on the robot's tip shaft side facing the dog. The spot welding gun device for industrial robots described.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13271687A JPS63295074A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Spot welding gun equipment for industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13271687A JPS63295074A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Spot welding gun equipment for industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63295074A true JPS63295074A (en) | 1988-12-01 |
Family
ID=15087909
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13271687A Pending JPS63295074A (en) | 1987-05-28 | 1987-05-28 | Spot welding gun equipment for industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63295074A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132663A (en) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | Abnormality detection method for spot welding device |
| CN111545888A (en) * | 2020-05-21 | 2020-08-18 | 刘建伟 | Movable backpack spot welder |
-
1987
- 1987-05-28 JP JP13271687A patent/JPS63295074A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013132663A (en) * | 2011-12-27 | 2013-07-08 | Fuji Heavy Ind Ltd | Abnormality detection method for spot welding device |
| CN111545888A (en) * | 2020-05-21 | 2020-08-18 | 刘建伟 | Movable backpack spot welder |
| CN111545888B (en) * | 2020-05-21 | 2021-11-19 | 山东双井数控激光设备有限公司 | Movable backpack spot welder |
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