JPS63280288A - Simulation operator - Google Patents
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- JPS63280288A JPS63280288A JP11478787A JP11478787A JPS63280288A JP S63280288 A JPS63280288 A JP S63280288A JP 11478787 A JP11478787 A JP 11478787A JP 11478787 A JP11478787 A JP 11478787A JP S63280288 A JPS63280288 A JP S63280288A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、例えば航空機の操縦訓練用のシュミレータ
等のために用いられる模擬操縦装置に関するものであり
、訓練者が実際に操舵しているとぎに感知する操舵反力
を容易に、しかも忠実に模擬して発生させることのでき
る操舵感発生装置を備えた模擬操縦装置に関するもので
ある。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention relates to a simulator used for, for example, a simulator for aircraft flight training. The present invention relates to a simulation control device equipped with a steering feel generating device that can easily and faithfully simulate and generate a steering reaction force sensed by a driver.
［従来の技術］
第４図は、従来のこの種の模擬操縦装置の概略構成図で
あり、この第４図において、操舵感発生機能部４Ａには
操舵反力発生機能部４Ｂ及び制御殿能部４Ｃが含まれて
おり、スティック（操縦桿）の、ような所要の機能部材
を含む模擬操縦機能部４Ｄと共に模擬操縦装置を構成す
るようにされている。ここで、操縦反力発生機能部４Ｂ
に含まれているものは、模擬操縦機能部４Ｄに連結され
ているティク・オフ・アーム４１、前記ティク・オフ・
アーム４１と機械的に連結するロード・セル４２、油圧
シリンダ４３、前記ロード・セル４２と油圧シリンダ４
３とを機械的に連結し油圧シリンダ４３の直線運動をテ
ィク・オフ・アーム４１の回転運動に変換するリーフ・
スプリング４４、前記油圧シリンダ４３に流入り゛る油
量を制御するサーボ・バルブ４５、異常振動のような現
象の発生を防止するためのセーフティ・バルブ４６及び
、前記ティク・オフ・アーム４１の回転軸と機械的に結
合していて油圧シリンダ４３の位置を電圧変換して表示
するポテンショメータ４７である。また、制御機能部４
Ｃに含まれているものは、ロード・セル４２からの信号
を受ける第１サーボ、・コントローラ４８、操舵感模擬
コントローラ４９、およびサーボ・バルブ４５へ信号を
与える第２サーボ・コントローラ４１０である。また、
４Ｅはサーボ・バルブ４５に油圧を供給する油圧源装置
である。[Prior Art] FIG. 4 is a schematic diagram of a conventional simulated steering device of this type. In FIG. 4, a steering feeling generation function section 4A includes a steering reaction force generation function section 4B and a control function A simulated control unit 4C is included, and together with a simulated control function unit 4D including necessary functional members such as a stick (control column), a simulated control device is configured. Here, the steering reaction force generation function section 4B
This includes a tick-off arm 41 connected to the simulated maneuver function section 4D, and a tick-off arm 41 connected to the simulated maneuver function section 4D.
A load cell 42 and a hydraulic cylinder 43 mechanically connected to the arm 41; the load cell 42 and the hydraulic cylinder 4;
3 and converts the linear motion of the hydraulic cylinder 43 into the rotational motion of the tick-off arm 41.
a spring 44, a servo valve 45 for controlling the amount of oil flowing into the hydraulic cylinder 43, a safety valve 46 for preventing occurrence of phenomena such as abnormal vibration, and rotation of the tick-off arm 41. A potentiometer 47 is mechanically connected to the shaft and converts and displays the position of the hydraulic cylinder 43 in voltage. In addition, the control function section 4
Included in C are a first servo controller 48 that receives signals from load cell 42, a steering feel simulation controller 49, and a second servo controller 410 that provides signals to servo valve 45. Also,
4E is a hydraulic power source device that supplies hydraulic pressure to the servo valve 45.
模擬操縦機能部４Ｄを操作すると、操作力がティク・オ
フ・アーム４１を介してこれと機械的に連結されている
ロード舎セル４２によって検知され、ロード・セル４２
からは操作力信号が発生する。この操作力信号は制御機
能部４’Ｃ内の第１サーボ・コントローラ４８に導かれ
、適当に増幅されて、次段の操舵感模擬コントローラ４
９に加えられる。この操舵感模擬コントローラ４９は、
模擬しようとする実機の操舵特性を表すようなアナログ
回路をもって構成されており、操舵ツノとこれに対応す
る操舵反力とに基づいて、模擬操縦装置の目標位置を算
出して、その結果としての位置信号を第２サーボ・コン
トローラ４１０に出力するようにする。第２す７ボ・コ
ントローラ４１０は、この位置信号及び、ポテンショメ
ータ４７からの現在の位置に対応する信号を受は入れて
、これらの信号の間の誤差信号を算出し、この誤差、信
号の大きさに依存してサーボ・バルブ４５を駆動する。When the simulated maneuver function unit 4D is operated, the operating force is detected by the load cell 42 mechanically connected to the tick-off arm 41, and the load cell 42
An operating force signal is generated from. This operating force signal is guided to the first servo controller 48 in the control function section 4'C, is appropriately amplified, and is sent to the next stage steering feel simulation controller 4.
Added to 9. This steering feeling simulation controller 49 is
It is configured with an analog circuit that represents the steering characteristics of the actual aircraft to be simulated, and calculates the target position of the simulated control system based on the steering horn and the corresponding steering reaction force, and calculates the resulting position. The position signal is output to the second servo controller 410. The second controller 410 receives this position signal and the signal corresponding to the current position from the potentiometer 47, calculates an error signal between these signals, and calculates the error signal and the magnitude of the signal. The servo valve 45 is driven depending on the current state.
サーボ・バルブ４５が駆動されることにより、油圧シリ
ンダ４３に流入する油量が制御され、第５図（ａ）、（
ｂ）に示すように、リーフ・スプリング４４、ロード・
セル４２を介してティク・オフ・アーム４１を回転駆動
する。この結果として、模擬操縦機能部４Ｄは制御機能
部４Ｃによって算出された目標位置まで追従し、これに
より、訓練者の操縦操作に基づく操作力に対応する操舵
反力が生成される。By driving the servo valve 45, the amount of oil flowing into the hydraulic cylinder 43 is controlled, and as shown in FIGS.
As shown in b), the leaf spring 44, the load
The tick-off arm 41 is rotationally driven through the cell 42. As a result, the simulated steering function section 4D follows up to the target position calculated by the control function section 4C, thereby generating a steering reaction force corresponding to the operating force based on the trainee's steering operation.
［発明が解決しようとする問題点］
従来の模擬操縦装置は以上のように構成されているので
、操舵反力を得るためには油圧シリンダに油圧を供給し
なければならずその源として油圧源装置４Ｅという大形
機器が必要となり、これに伴なって装置全体が大形化さ
れ、コストも上昇するという問題点があった。また、油
圧シリンダに相当する機構を歯車等で構成した場合は分
解能が低く操舵の際に、滑らかでなくゴツゴツとした感
じを与え、実機の操舵感とは異なった感覚を生ずるとい
う問題点があった。[Problems to be Solved by the Invention] Since the conventional simulated steering device is configured as described above, in order to obtain a steering reaction force, hydraulic pressure must be supplied to a hydraulic cylinder, and a hydraulic power source is used as the source. A large device called the device 4E is required, which increases the size of the entire device and increases the cost. In addition, if the mechanism equivalent to the hydraulic cylinder is constructed of gears, etc., the resolution is low, and when steering, there is a problem that it gives a lumpy feeling instead of smoothness, which creates a feeling different from the steering feeling of an actual machine. Ta.
ざらに従来の模擬操縦装置における操舵感模擬コントロ
ーラ４９は所要の演算部がアナログ回路で構成されてい
ることから、ドリフト現象等のため演算精度の向上には
限界があること、回路素子交換に手間が掛かり取り扱い
が面倒である等の問題点かあった。Roughly speaking, since the required calculation section of the steering feel simulation controller 49 in the conventional simulation control device is composed of an analog circuit, there is a limit to the improvement of calculation accuracy due to drift phenomena, etc., and it takes time and effort to replace circuit elements. There were some problems, such as it being difficult to handle due to heavy lifting.
この発明は上記されたような問題点を解決するためにな
されたものであって、操舵反力を得るために油圧によら
ず電気（直流）モータを使用し、油圧シリンダに相当す
る機構にも歯車等の分解能を低下させる機器は除外２し
、また位置の検出も分解能に合致したものを使用すると
共に操舵感模擬コントローラを所定のディジタル演算を
行うように構成することにより、小形化され低コストで
、模擬の忠実度が向上された模擬操縦装置を得ることを
目的とする。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and uses an electric (DC) motor instead of hydraulic pressure to obtain steering reaction force, and also uses a mechanism equivalent to a hydraulic cylinder. By excluding devices that reduce resolution such as gears2, and by using position detection that matches the resolution, and by configuring the steering feel simulation controller to perform predetermined digital calculations, the system can be made smaller and lower in cost. The purpose of this invention is to obtain a simulation control device with improved simulation fidelity.
［問題点を解決するための手段］
上記問題点を解決するため本発明に係る模擬操縦装置は
、サーボ機構による操舵反力発生機能部と前記操舵反力
発生機能部を制御する制御機能部とを備えた操舵感発生
機能部が前記操舵反力発生機能部を介して模擬操縦機能
部に接続されている模擬操縦装置において、前記操舵反
力発生機能部の電気モータの回転運動を直線運動に変換
するボールネジと、前記操舵反力発生機能部の電気モー
タと模擬操縦機能部との間に位置してボールネジと模擬
操縦機能部との機械的結合を行い模擬操縦機能部の操作
力を検知する操作力検知手段と、前記ボールネジの位置
検出を行う非接触位置センサと、前記操作力検知手段か
らの操作力を受けて所定のディジタル演算により位置指
令信号を得て前記非接触位置センサからの位置信号とに
より誤差位置信号を１ｑるか、または、前記非接触位置
センサからの位置情報を受けて所定のディジタル演算に
より操舵反力を曽て前記操作力検知手段からの操作力と
により誤差速度信号を得て、誤差位置信号または誤差速
度信号のいずれかにより前記電気モータの駆動制御を行
う制御機能部とを有することを特徴とするものである。[Means for Solving the Problems] In order to solve the above-mentioned problems, a simulation piloting device according to the present invention includes a steering reaction force generation function section using a servo mechanism, a control function section that controls the steering reaction force generation function section. In the simulation control device, the steering feeling generation function section is connected to the simulation operation function section via the steering reaction force generation function section; Located between the ball screw to be converted, the electric motor of the steering reaction force generation function section, and the simulated maneuver function section, the ball screw and the simulated maneuver function section are mechanically coupled to detect the operating force of the simulated maneuver function section. an operating force detecting means, a non-contact position sensor for detecting the position of the ball screw, and a position command signal obtained by a predetermined digital calculation upon receiving the operating force from the operating force detecting means, and a position from the non-contact position sensor. An error position signal of 1q is generated by receiving the position information from the non-contact position sensor, or a steering reaction force is subtracted by a predetermined digital calculation based on the position information from the non-contact position sensor, and an error speed signal is generated by the operation force from the operation force detection means. and a control function section that performs drive control of the electric motor using either an error position signal or an error speed signal.
［作用］
この発明によれば、模擬操縦のために必要な演算処理は
ディジタル的に行われ、電気モータヤボールネジにより
サーボ系として応答を可能とし、模擬しようとする操縦
装置の特性により、操縦装置の制御方式を最適な構成と
なるように選択が可能となる。[Function] According to the present invention, the arithmetic processing necessary for the simulated maneuver is performed digitally, and the response is made possible as a servo system using the electric motor and ball screw. It becomes possible to select the control method to obtain the optimal configuration.
［実施例］
以下、この発明の一実施例を説明する。第１図は、実施
例装置の概略構成図であり、第２図は上記実施例装置に
おける制御機能部、第３図は操舵反力発生機能部の各動
作説明図である。[Example] An example of the present invention will be described below. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of the embodiment device, FIG. 2 is an explanatory diagram of each operation of the control function section in the embodiment device, and FIG. 3 is an operation explanatory diagram of the steering reaction force generation function section.
まず、第１図について説明すると、操舵感発生機能部１
Ａには操舵反力発生機能部１Ｂ及び制御機能部１Ｃが含
まれており、模擬操縦機能部１Ｄと共に模擬操縦装置が
構成されている。ここで、操舵反力発生機能部１Ｂに含
まれているものは、模擬操縦機能部りに連結されている
ティク・オフ・アーム１１、このティクφオフ・アーム
１１と電気モータ１３との間に位置しティク・オフ・ア
ーム１１と機械的に連結して設けられ操作力検知手段と
してのロード・セル１２、電気モータ１３の回転数を測
定するタコジェネレータ１４、電気モータ１３の回転に
応じて回転して直線運動に変換するためのボールネジ１
５、ロードセル１２と機械的に連結すると共に、ボール
ネジ１５の回転により直線運動するメネジ部１５ａ１ボ
ールネジ１５と並列に配設されメネジ部１５ａの直線運
動を補助するためのリニアボール軸１６、ボールネジ１
５のメネジ部１５ａの位置を検出する非接触位置センサ
１７である。ざらに、非接触位置センサ１７はプローブ
１７ａ、磁石１７ｂとからなり、プローブ１７ａを電気
モータ１３の取付は台に取付け、磁石１７ｂをボールネ
ジ１５のメネジ部１５ａと（幾械的結合をして、電気モ
ータ１３の回転によるボールネジ１５の回転によりメネ
ジ部１５ａが直線運動すると、それと共に移動するよう
にしている。１６石１７ｂは環状をしており、その中心
の穴をプローブ１７ａの棒か非接触で通る。メネジ部１
５ａが移動すると、それと機械的に結合している磁石１
７ｂがプローブ１７ａの棒の外側を移動し、プローブ１
７ａからの距離りが測定される。また、制御機能部１Ｃ
に含まれているものは、サーボ・コントローラ１８、操
舵感模擬コントローラ１９Ａである。First, to explain FIG. 1, the steering feeling generation function section 1
A includes a steering reaction force generating function section 1B and a control function section 1C, and together with a simulated control function section 1D, constitutes a simulated control device. Here, what is included in the steering reaction force generation function section 1B is a tick-off arm 11 connected to the simulated steering function section, and a gap between the tick φ-off arm 11 and the electric motor 13. A load cell 12 is located and mechanically connected to the tick-off arm 11 and serves as an operating force detection means. Ball screw 1 for converting into linear motion
5. A female threaded portion 15a1 which is mechanically connected to the load cell 12 and moves linearly by the rotation of the ball screw 15; a linear ball shaft 16 disposed in parallel with the ball screw 15 to assist the linear movement of the female threaded portion 15a;
This is a non-contact position sensor 17 that detects the position of the female screw portion 15a of No. 5. Roughly speaking, the non-contact position sensor 17 consists of a probe 17a and a magnet 17b.The probe 17a is attached to a stand for mounting the electric motor 13, and the magnet 17b is mechanically connected to the female threaded portion 15a of the ball screw 15. When the female threaded portion 15a moves linearly due to the rotation of the ball screw 15 due to the rotation of the electric motor 13, the female threaded portion 15a moves together with the linear movement.The 16-stone 17b has an annular shape, and its center hole is connected to the rod of the probe 17a in a non-contact manner. It passes through.Female thread part 1
When 5a moves, the magnet 1 mechanically connected to it
7b moves outside the rod of probe 17a, and probe 1
The distance from 7a is measured. In addition, the control function section 1C
Included are a servo controller 18 and a steering feel simulation controller 19A.
次に動作について説明する。訓練者が模擬操縦機能部１
Ｄを操作すると、これに応じた操作力信号がティク・オ
フφアーム１１を介してこれと機械的に連結されている
ロード・セル１２によって検知され、この操作力信号は
制御機能部１Ｃ内のサーボ・コントローラ１８に導かれ
、ここで適当に増幅されてから次段の操舵感模擬コント
ローラ１９Ａに加えられる。この操舵感模擬コントロー
ラ１９Ａは、模擬しようとする実機の操舵特性を表すよ
うに所要のプログラムがなされたマイクロ・コンピュー
タをもって構成されており、位置制御方式の場合、模擬
操縦機能部１Ｄを介して加えた操舵力とこれに対応する
操舵反力とに基づいて、操作している模擬操縦装置の目
標位置を算出して、この位置信号と非接触位置センサ１
７からの現在の位置に対応する信号を受入れて、これら
の信号の間の誤差信号を算出し、この誤差信号の大ぎざ
に依存して電気モータ１３が駆動されボールネジ１５の
回転、メネジ部１５ａの直線駆動がされる。Next, the operation will be explained. Trainer uses simulated maneuver function section 1
When D is operated, a corresponding operating force signal is detected by the load cell 12 mechanically connected to the tick-off φ arm 11, and this operating force signal is detected by the load cell 12 in the control function section 1C. The signal is guided to the servo controller 18, where it is appropriately amplified and then added to the next stage steering feel simulation controller 19A. This steering feel simulation controller 19A is composed of a microcomputer programmed with a necessary program to express the steering characteristics of the actual machine to be simulated. The target position of the simulated control device being operated is calculated based on the steering force and the corresponding steering reaction force, and this position signal and the non-contact position sensor 1
7, an error signal between these signals is calculated, and depending on the serration of this error signal, the electric motor 13 is driven to rotate the ball screw 15, causing the female screw part 15a to rotate. A linear drive is performed.
また、操舵反力制御方式においては、操舵感模擬コント
ローラ１９Ａは、訓練者が模擬操縦機能部１Ｄを介して
加えた操舵力と、この操舵力より計算された操舵反力と
に基いて、これらの信号間の誤差信号を算出し、操作し
ている模擬操縦装置の加速度信号として、積分計算を行
って速度信号を求める。この信号の大きざに依存して電
気モータ１３が駆動され、ボールネジ１５及びメネジ部
１５ａの位置が決まる。In addition, in the steering reaction force control method, the steering feeling simulation controller 19A controls the steering force based on the steering force applied by the trainee via the simulated steering function section 1D and the steering reaction force calculated from this steering force. An error signal between the signals is calculated, and an integral calculation is performed to obtain a speed signal as an acceleration signal of the simulated control device being operated. The electric motor 13 is driven depending on the magnitude of this signal, and the positions of the ball screw 15 and the female screw portion 15a are determined.
両制御方式とも、電気モータ１３はサーボコントローラ
１８と共にボールネジ１５の回転数を制御するものであ
り、ボールネジ１５°がこの制御により所望数の回転を
するとメネジ部１５ａが直線移動し、これによりメネジ
部１５ａ及びリニアポール軸１６に回転自在継手及びロ
ードセル１２を介して連結されているティク・オフ！ア
ーム１１の駆動がなされる。この結果として、模擬操縦
機能部１Ｄは制御機能部１Ｃ内の操舵感模擬コントロー
ラ１９Ａによって篩用された所望位置まで追従し、これ
により訓練者の操縦操作に基づく操舵力に対応する操舵
反力が生成されることになる。In both control systems, the electric motor 13 controls the rotation speed of the ball screw 15 together with the servo controller 18, and when the ball screw 15° rotates the desired number of times under this control, the female threaded portion 15a moves linearly, thereby causing the female threaded portion to move in a straight line. 15a and the linear pole shaft 16 via a rotatable joint and a load cell 12. The arm 11 is driven. As a result, the simulated maneuvering function unit 1D follows up to the desired position screened by the steering feel simulation controller 19A in the control function unit 1C, and as a result, the steering reaction force corresponding to the steering force based on the trainee's maneuvering operation is reduced. will be generated.
次に、第２図について、上記実施例装置にあける制御機
能部１Ｃの説明をする。Next, referring to FIG. 2, the control function section 1C provided in the apparatus of the above embodiment will be explained.
第２図（ａ＞の位置制御方式では、操舵反力発生機能部
１Ｂ内のロード・セル１２からの操作力Ｆ、は、サーボ
・コントローラ１８の第１の増幅器Ａ１を介して、マイ
クロコンピュータからなる操舵感模擬コントローラ１９
Ａに加えられるか、このとき、操作力丁、は図示しない
適当な手段によっ−（予めアナログ・ディジタル（Ａ／
Ｄ）変換されている。この操作力Ｆ、は、摩Ｒｈやスプ
リング力のような各種のパラメータに依存する操舵反力
Ｆ、との間で加粋・増幅演算により加速度δ、積分演算
により速度ろ、ざらに第２の積分演算により位置δ等を
求める所要の演算処理がなされ、その結果として位置指
令信号δ。が得られ、これは図示しない手段によりディ
ジタル・アナログ（Ｄ／Ａ）変換されてからサーボ・コ
ントローラ１８に加えられる。このサーボ・コントロー
ラ１８において、前記位置指令信号δ。と第２の増幅器
Ａ２を経由した非接触位置センサ１７からの現在位置信
号δ８との間で減算処理が行われ、加算増幅器Σを経て
、結果としての誤差信号εが電気モータ１３に与えられ
ることになる。In the position control method shown in FIG. Steering feeling simulation controller 19
At this time, the operating force is applied to A by an appropriate means (not shown) (analog/digital (A/
D) has been transformed. This operating force F is calculated between the steering reaction force F, which depends on various parameters such as friction Rh and spring force, and the acceleration δ is calculated by addition/amplification calculation, the speed R is calculated by integral calculation, and roughly the second Necessary arithmetic processing is performed to obtain the position δ etc. by integral calculation, and the result is a position command signal δ. is obtained, which is digital-to-analog (D/A) converted by means not shown and then applied to the servo controller 18. In this servo controller 18, the position command signal δ. and the current position signal δ8 from the non-contact position sensor 17 via the second amplifier A2, and the resulting error signal ε is provided to the electric motor 13 via the summing amplifier Σ. become.
このような制御を位置制御方式と称し、模擬しようとす
る操縦装置に付加される慣性の影響か大きい場合に適用
される。This kind of control is called a position control method, and is applied when the influence of inertia added to the control device to be simulated is large.
また、第２図（ｂ）の操舵反力制御方式の場合はサーボ
・コントローラ１８で適当な手段により予めＡ／Ｄ変換
されている非接触位置センサ１７からの現在位置及び演
算結果としての等価速度よりスプリング力や摩擦力のよ
うな各種パラメータに依存する各種反力が得られ、これ
らの間で所要の演算処理がなされ、その結果として、操
舵反力Ｆ が得られる。この操舵反力ＦｒはＤ／Ａ変換
されてからサーボ・コントローラ１８に加えられ、この
サーボ・コントローラ１８において、前記操舵反力Ｆ、
倍信号ロード・セル１２からの操作力Ｆｐとの間で減算
処理が行われ、加算・増幅器Ａ３で加速度信号に変換し
、積分器１／Ｓで積分動作が行われ、結果としての誤差
速度信号が電気モーター３に与えられることになる。こ
のように操舵反力制御方式では、模擬しようとする操＠
Ｘ装置に付加される慣性の影響が小さい場合に適用され
る。In addition, in the case of the steering reaction force control method shown in FIG. 2(b), the current position from the non-contact position sensor 17, which has been A/D converted in advance by an appropriate means by the servo controller 18, and the equivalent speed as the calculation result. Various reaction forces that depend on various parameters such as spring force and friction force are obtained, and the necessary arithmetic processing is performed between these forces, and as a result, the steering reaction force F is obtained. This steering reaction force Fr is D/A converted and then applied to the servo controller 18, and in this servo controller 18, the steering reaction force F,
A subtraction process is performed with the operating force Fp from the double signal load cell 12, the adder/amplifier A3 converts it into an acceleration signal, the integrator 1/S performs an integration operation, and the resulting error speed signal is will be given to electric motor 3. In this way, in the steering reaction force control method, the maneuver to be simulated @
This is applied when the influence of inertia added to the X device is small.
［発明の効果］
以上説明したように、この発明に係る模擬操縦装置は、
操舵反力発生機能部と制御機能部とからなる操舵感発生
機能部が模擬操縦機能部に接続されており、前記操舵反
力発生機能部に電気モータとボールネジによる電気駆動
方式を採用し、高性能非接触位置センサーが設けられた
ことにより、分解能を向上することができる。また、前
記制御機能部の操舵感模擬コントローラはディジタル演
線処理により構成することから、操縦装置を急激に操作
した場合の異和感を減らすことができ、模擬すべき実機
の操舵力特性はプログラムを変更することにより容易に
変更できるので、より忠実な操舵反力の＠擬ができると
いった効果が奏せられる。[Effects of the Invention] As explained above, the simulating control device according to the present invention has the following effects:
A steering feeling generation function section consisting of a steering reaction force generation function section and a control function section is connected to the simulation steering function section. Performance The resolution can be improved by providing a non-contact position sensor. In addition, since the steering feel simulation controller in the control function section is constructed using digital line processing, it is possible to reduce the sense of discomfort when operating the control device suddenly, and the steering force characteristics of the actual aircraft to be simulated are determined by the program. Since it can be easily changed by changing , the steering reaction force can be simulated more faithfully.
第１図はこの発明の一実施例装置の概略構成図、第２図
は制御機能部の動作説明図、第３図は操舵感発生機能部
の動作説明図、第４図は従来装置の概略構成図、第５図
は従来装置の操舵反力発生機能部の動作説明図である。
１Ａ・・・操舵感発生機能部、１Ｂ・・・操舵反力発生
機能部、１Ｃ・・・制御機能部、１Ｄ・・・模擬操縦機
能部、１２・・・ロードセル、１３・・・電気モータ、
１５・・・ボールネジ、１７・・・非接触位置セ゛ンサ
、′１９Ａ・・・操舵感模擬コントローラ。FIG. 1 is a schematic diagram of a device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of the operation of the control function section, FIG. 3 is an explanatory diagram of the operation of the steering feel generation function section, and FIG. 4 is an outline of the conventional device. The configuration diagram, FIG. 5, is an explanatory diagram of the operation of the steering reaction force generating function section of the conventional device. 1A... Steering feeling generation function section, 1B... Steering reaction force generation function section, 1C... Control function section, 1D... Simulation maneuver function section, 12... Load cell, 13... Electric motor ,
15... Ball screw, 17... Non-contact position sensor, '19A... Steering feel simulation controller.
Claims (1)
生機能部を制御する制御機能部とを備えた操舵感発生機
能部が前記操舵反力発生機能部を介して模擬操縦機能部
に接続されている模擬操縦装置において、 前記操舵反力発生機能部の電気モータの回転運動を直線
運動に変換するボールネジと、 前記操舵反力発生機能部の電気モータと模擬操縦機能部
との間に位置してボールネジと模擬操縦機能部との機械
的結合を行い模擬操縦機能部の操作力を検知する操作力
検知手段と、 前記ボールネジの位置検出を行う非接触位置センサと、 前記操作力検知手段からの操作力を受けて所定のディジ
タル演算により位置指令信号を得て前記非接触位置セン
サからの位置信号とにより誤差位置信号を得るか、また
は、前記非接触位置センサからの位置情報を受けて所定
のディジタル演算により操舵反力を得て前記操作力検知
手段からの操作力とにより誤差速度信号を得て、誤差位
置信号または誤差速度信号のいずれかにより前記電気モ
ータの駆動制御を行う制御機能部と を有することを特徴とする模擬操縦装置。[Scope of Claims] A steering feeling generation function section that includes a steering reaction force generation function section using a servo mechanism and a control function section that controls the steering reaction force generation function section simulates the steering reaction force generation function section through the steering reaction force generation function section. A simulation control device connected to the steering function section includes: a ball screw that converts the rotational motion of the electric motor of the steering reaction force generation function section into linear motion; and the electric motor of the steering reaction force generation function section and the simulation control function section. a non-contact position sensor that detects the position of the ball screw; and a non-contact position sensor that detects the position of the ball screw. A position command signal is obtained by a predetermined digital calculation in response to the operating force from the operating force detection means, and an error position signal is obtained by using the position signal from the non-contact position sensor, or an error position signal is obtained based on the position command signal from the non-contact position sensor. Upon receiving the information, a steering reaction force is obtained by a predetermined digital calculation, an error speed signal is obtained by using the operating force from the operating force detection means, and drive control of the electric motor is performed based on either the error position signal or the error speed signal. A simulated piloting device characterized by having a control function section that performs the following.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114787A JPH07111613B2 (en) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | Simulated pilot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62114787A JPH07111613B2 (en) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | Simulated pilot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63280288A true JPS63280288A (en) | 1988-11-17 |
| JPH07111613B2 JPH07111613B2 (en) | 1995-11-29 |
Family
ID=14646670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62114787A Expired - Lifetime JPH07111613B2 (en) | 1987-05-13 | 1987-05-13 | Simulated pilot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07111613B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02134573U (en) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012215517A (en) * | 2011-04-01 | 2012-11-08 | Japan Radio Co Ltd | Wheel alternative member, steering reactive torque transmission member and steering reactive torque transmission device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5990972U (en) * | 1982-12-09 | 1984-06-20 | 三菱重工業株式会社 | flight simulator |
| JPS6185976A (en) * | 1984-10-01 | 1986-05-01 | 株式会社 ユニバ−サル | Driving apparatus |
-
1987
- 1987-05-13 JP JP62114787A patent/JPH07111613B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5990972U (en) * | 1982-12-09 | 1984-06-20 | 三菱重工業株式会社 | flight simulator |
| JPS6185976A (en) * | 1984-10-01 | 1986-05-01 | 株式会社 ユニバ−サル | Driving apparatus |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02134573U (en) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07111613B2 (en) | 1995-11-29 |
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