JPS63220307A - 制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は例えば三次元空間上において複数の装置例えば
複数のロボットの協調作業によって所望の作業を行なう
際、対象物の認識、判断、及び統轄制御をなす制御装置
に係り、特に上記各ロボットから情報を入力しかつ各ロ
ボットに指令を出す統轄指令装置を備えたものに関する
。

（従来の技術） 例えば原子力発電プラントにあっては、運転時の事故発
生防止及び電力の安定供給等の目的から保守・点検作業
が行われている。かかる保守・点検作業にあっては、高
放射線下での重労働であるため、作業員に多大な負担を
かけることとなる。

そこでそのような作業を行なうロボットの実現が要求さ
れていた。

このようなプラントにおけるロボット化を想定した場合
、多種・多用な作業を１台のロボットで行なうことは効
果的なことではなく、よっである機能を備えた複数のロ
ボットを協調させながら作業を行なうこととなる。例え
ばポンプ、弁等の補修作業を想定した場合上述したよう
に複数台のロボットを使用することとなるが、その場合
量も必要とされるのが、工具、部品、材料等の手渡し作
業、及び複数台のロボットが協調して作業を行なう場合
の位置合せである。

しかしながら現在使用されているロボット間にあって、
例えば腕（ロボットアーム又はマニプレータ）から腕に
夫々の腕を動作させながら工具、部品、あるいは材料等
を手渡した例はなかった。

これはロボット間における制御の優先順位付け、すなわ
ち主と従との関係を調整する、あるいは統轄制ｔｉｌｌ
する機能、及び手先、指先を認識して自動的に位置合せ
を行なう機能を有したものが存在しないことによる。

又このような問題は例えば航空機と空港の間でも存在す
る。つまり最近都市化が進んで航空機の離発着に十分な
空港の敷地を確保することは極めて困難であるとともに
、騒音の問題もある。それとともに利用者側の要求とし
ては空港と都市とのアクセス性をＩｔ視する傾向にあり
、目的地まで直接移動する手段として職場の建物あるい
は敷地等によりわずられされることなく離発着できるヘ
リコプタを使用することが多くなっている。また陸地と
船、船同志の物資輸送、海上石油基地等への人員等の輸
送もヘリコプタで行われている。このヘリコプタは回転
ＷｔＩｆｓであるため、固定翼機に対して巡航速度、上
昇能力、搭載能力、運用コスト、安全性の点で劣る。そ
こで固定翼機でありながらヘリコプタ並みの離着陸性を
備えた５ＴＯＩＪｉ（短距離機）、あるいはＶＴＯＬ（
垂直離着陸）機等が開発されている。上記ＶＴＯＬ機は
滑走路を必要とせず、機体より僅かに広いスペースで離
着陸が可能である。そして機体自重よりも大きな自機の
エンジン推力により垂直に上昇し、一定の高度まで上昇
した後その推力方向を変更して水平飛行に移行する。ま
た着陸時には水平飛行からその推力方向を変更して、自
重を推力で支持しながら徐々にその高度を下げることに
より着陸する。

上記構成のＶＴＯＬＩは自機のエンジンの推力により自
重を支持する構成であるので多量の燃料を消費し、その
結果航続距離及び滞空時間が大きく制限されていた。そ
こでその対応策として、離陸時にはスキーのジャンプ台
と同等の構造である滑走路を使用する。また艦艇は滑走
路を備えたいわゆる空母化すると１０数倍の大きさが必
要となり、維持費において通常の艦艇に比べて桁違いに
大きくなる。そこで滑走路を備えないでＶＴＯＬ機を回
収、発艦可能なロボットアームである「スカイフック」
等が考案されている。しかしながらこのロボットアーム
は以下のような問題点を備えている。

■まずパイロットが低い高度でホバーリングしながらロ
ボットアームの検知範囲内まで機体を誘導する必要があ
る。

■次にロボットアームの先端にある吊下げ金具との接続
状態をパイロット自身が確認できないというｒＩＲ題が
ある。

■またパイロットは船体側面のマークを横にみながら上
記ホバーリングを行なうが、その際上記マークが船の「
うねり」により上下左右方向に位置変化してしまうとい
う問題がある。

■また上述したようにマークを見ながらの操縦の為に、
パイロットはコクピット内の計器類を見ることができず
非常に危険な飛行状態となる。

■また航空機側にマークを付けてこれをロボットアーム
側のＩＴＶにて画像！８１！識する方法もあるが、機体
上面に可視率の高いマークをつけることは他の航空機又
は対作業対象物からの可視率を高めることとなり問題が
ある。

■さらにパイロットの技量、その日の天候条件により飛
行状態が大きく制限される。このように船と航空機との
間でも前述したロボット間と同じような問題がありその
改善が要求されていた。

（発明が解決しようとする問題点） このように従来の場合には複数の装置、例えば複数のロ
ボットの協調作業によって所望の作業を行なう場合に相
互の位置合せ等を行なう機構がなく、本発明はこのよう
な点に基づいてなされたものでその目的とするところは
、そのような位置合せ等を可能として複数の装置にる協
調作業を円滑に行なうことを可能とする制御装置を提供
することにある。

［発明の構成］ （１ｍ題点を解決するための手段） すなわち本発明による制ｍ＋装置は、夫々所定の機能を
備えた複数の装置の協調作業によって所望の作業を行な
う際各装置に設置された位置合せ装置と、これら各位置
合せ装置を介して各装置側の情報を入力するとともに各
装置に上記各位置合せ装置を介して指令を出力して所望
の作業を行なわせる統轄指令装置とを具備したことを特
徴とするものである。

（作用） つまり夫々所定の機能を備えた複数の装置の協調作業に
よって所望の作業を行なう際、統轄指令装置によって各
装置からの情報を各装置に設置された位置合せ装置を介
して入力するともに、各装置に上記各位置合せ装置を介
して指令を出力して行なうものである。

（実施例） 以下第１図乃至第３図を参照して本発明の第１の実施例
を説明する。第１図は２つのロボット１及び２、これら
２つのロボット１及び２の間の協調作業を可能とする位
置合せ装置３及び４、これら位置合せ装置３及び４の間
で信号の授受をなす統轄指令装置５の構成を示す図であ
る。第１図に示す例では上記ロボット１及び２、位置合
せ装［３及び４は共に同様な構成をなすものであり、ロ
ボット１及び位置合せ装＠３については番号にａ符号を
付し、またロボット２及び位置合せ装置４については番
号にｂ符号を付して示している。

オペレータ６ａは操作部２５ａより全体制御部７ａ、情
報伝達装＠８ａ、送受信器９ａ、及びアンテナ１０ａを
介して上記ロボット１に指令信号を出力する。ロボット
１に出力された上記指令信号はアンテナ１１ａ１送受信
器１２ａ１情報伝送器１３ａを介して制御部１４ａに入
力される。制一部１４ａは入力した指令信号に基づいて
移動機構１５ａ、マニプレータ１６ａ、及び雲台１７ａ
の動作を制御する。一方ロボット１側で得られる情報、
すなわち外界センサ１８ａ、ジャ４註２０ａ、及び視聴
覚センサ２１ａから得られる情報は上記指令信号の流れ
とは逆の方向に伝送されていき、上記オペレータ６ａに
入力される。またこれらの情報はオペレータ６ａに入力
されると同時に上記制御部１４ａにも入力される。制御
部１４ａはそれら信号をも参考にしてアクチュエータ２
６ａを介して移動機構１５８を、又アクチュエータ２７
ａを介してマニプレータ１６ａを、雲台１７ａを介して
視聴覚センサ２１ａの動作を制御する。また上記視聴覚
センサ２１ａ及びＩＴＶカメラ２０ａからの信号は画像
処理装置２２ａに入力されこの画像処理装置２２ａから
画像ｆ！識装！！Ｆ２３ａに入力される。そこで認識さ
れた後画像情報として上記制御部１４ａ及び情報伝送器
１３ａに入力される。そして制御部１４ａは外界センサ
１８ａ、ジャイロ１９ａ１移動機構センサ２８ａ１マニ
プレータセンサ２９ａ１及び上記画像処理装置２３ａか
らの情報を基に各部をｉｔ＋ｊｍ＋する。これらの情報
はアンテナ１１ａ１アンテナ１０ａ、送受信器９ａ，及
び情報伝送装置８ａを介して表示部２４ａに入力され、
この表示部２４ａを介して表示される。尚図中符号３０
ａ及び３０ｂはロボット及び２及び３であることを示す
マークである。そして上記ＩＴＶカメラ２０ａはマニプ
レータ１６ａの手先作業時の認識の視覚情報を提供する
ものである。また視聴覚センサ２１ａは点検・検査、及
び監視時に有効な視聴覚情報を提供する。外界センサ１
８ａは作業時の位置、環境条件、障害物の認識、及び移
動等のアクセス上の情報を提供するものである。また上
記ジャイロ１９ａは移動時の加速度、方向、ロボット１
の姿勢等の情報を提供するものである。マニプレータセ
ンサ２９ａは各軸の移動量、方向、指先の圧力、把持力
、衝突の有無、障害物の接近、故障の有無等の情報を提
供する。さらに移動機構センサ２８ａは移動量、方向、
障害物の有無及び接近、及び故障の有無等の情報を提供
する。

次に前記統轄指令装置５であるが、この統轄指令装＠５
はオペレータ６ａ，６ｂの操作状態、全体制御部７ａ，
７ｂの制御状態を情報伝送装置８ａ，　８ｂを介して情
報として入力し、それによってロボット１及び２の制御
・動作状態を把握する。またテータベースとして、「各
ロボットの仕様・適用条件」、［作業毎の作業手順、容
置、作業条件」、「各ロボット組合わせ時の協調作業条
件」、「故障時の対応条件」、及び「プラントの機器、
レイアウト、アクセス情報」等が記憶されている。そし
てロボット１及び２との間における協調作業、すなわち
物品の手渡し、接続、回収の指示を全体制御部７ａ、７
ｂ、及びロボット１及び２側の制御部１４ａ、１４ｂに
出力する。それと共にオペレータ６ａ及び６ｂに対して
表示部２４ａ及び２４ｂを介して作業指示状態を示す。

以上が装置の概略構成であるが、実際にロボット１及び
２とにより協調作業を行なっている状態を第２図に示す
。第２図は横軸ポンプ３１のカップリング３２の着脱作
業を行なっている状態を示す図である。上記横軸ポンプ
３１はポンプ部３３と、モータ部３４とから構成されて
おり、ポンプ部３３側とモータ部３４側とは上記カップ
リング３２を介して着脱される。尚図中符号３５はモー
タ部３４側に固着されたスペーサリングである。

このカップリング３２の着脱を上記２つのロボット１及
び２により行ない、第１図に示した位置合せ装置３及び
４、統轄指令装置５により制御するものである。まずロ
ボット１のマニプレータ１６ａ１が上記カップリング３
２を掴み、マニプレータ１６ａ２がスペーサリング３５
を掴んでいる。一方ロボット２のマニプレータ１６ｂｚ
がボルト３６を掴み、又マニプレータ１６ｂ２がナツト
３７を掴んで上記カップリング３２とスペーサリング３
５とを連結せんとしている。このようにロボット１及び
２との協調作業によりカップリング３とスペーサリング
３５との締結がなされる。

その際の位置合せ等は前述した位置合せ装置３．４、及
び統轄指令装置１５によりなされる。尚第３図は制ｍ＋
至４１の構成を示す図であり、この制御室４１内には第
１図に示した位置合せ装置３及び４、統轄指令装置５が
配置されている。

統轄指令装置５についてさらに詳細に説明する。

統轄指令装置５は作業状況を把握して、ロボット１及び
２を制御するための情報である作業場所、アクセスルー
ト、作業対象物の作業条件、及びロボッ１及び２の使用
制限条件を情報として有しているとともに各部の作動状
態と故障の有無を把握している。そして最も良好な条件
でロボット１及び２を組合わせて、位置合せ、回収、物
品の手渡し等を行なわせるように指令を出力する。統轄
指令装置５はさらに以、下の２つの機能を備えている。

その１つは指令状態をオペレータ６ａ、６ｂに示し、オ
ペレータ６ａ、６ｂ介入時（手動モード）には介入動作
に従いながら最適介入が可能なようなアドバイスをする
機能である。他の１つの機能は異常発生時に操作機構を
安全性が確保される範囲内で停止させて安全を保障する
機能である。又自動制御モードとしては以下の６つの場
合がある。

■ロボット１優先モード。

■ロボット２Ｗｉ先モード。

■作業条件優先モード。

■総合優先モード。

■故障対応優先モード。

０手動モード（介入操作）。

通常の場合には■の総合優先モードで行われており、故
障が検出された場合には自動又は手動により■の故障対
応優先モードに切替えられる。また上記■のロボット１
優先モードとは、ロボット１が主でロボット２が従の関
係にある。例えば第２図に示したポンプ３１のカップリ
ング３２の着脱脱果の場合には、ロボット１の作業進行
位置にロボット２が追従していき、ボルト３６及びナツ
ト３７により仮止めを行なう。

次に■のロボット２優先モードは、ロボット２が主でロ
ボット１が従の関係にある。この場合には上述したロボ
ット１優先モードとは逆にロボット２の動作にロボット
１が追従していく。

次に■の作業条件優先モードは、作業条件に合せて統轄
指令するものであり、仕様が異なるロボット１及び２に
あっていずれのロボットでも所望の作業を行なうことは
できるが、ロボット１の方が能率的であるが作業スペー
スあるいは足場等の関係からすればロボット２の方が好
ましい場合にロボット２の方を選択するモードである。

次に■の総合優先モードは、上記モード■乃至■のモー
ドを組合わせてロボット１及び２の仕様、作業状況等を
予め組合わせたデータに基づいて優先度ノ高い順に組合
わせて協調作業させるものである。

次に■の故障対応優先モードであるが、これは故障が発
生した場合にその故障箇所の代わりをする上で最も効率
的なシステム構成で対応するための優先順位を決定して
指令するモードである。例えば第２図において、マニプ
レータ１６ｂ２が故障してしまった場合に、作業を達成
する上で最も効率的な方法が何であるかを統轄指令装置
４が検討して決定するとともに指令を出力する。この場
合にはマニプレータ１６ｂ１がボルト３６を通して、カ
ップリンタ３２及びスペーサリング３５を仮止めした後
、上記マニプレータ１６ｂ２に代るマニプレータ１６ａ
２がボルト３６を持ち、マニプレータ１６ｂ１と１６８
２とによりボルト３６を仮締めして作業を完了する。

以上■乃至■の各モードを適宜選択・組合わせることに
より所望の作業を行なっていく。尚これはロボットが３
台以上ある場合にも同様である。

以上第１実施例によると以下のような効果を奏すること
ができる。

■まずロボット１及び２について夫々位置合せ装置３及
び４を設置するとともに、これら位置合せ装置３及び４
との間に統轄指令装置５を配置させて、ロボット１及び
２の位置合せを行なうようにしているので、ロボット１
及び２同志が干渉することなく所望の作業を両口ボット
１及び２の協調作業により達成させることができる。ま
たその際予め設定された各種運転モードを適宜選択する
とともに組合わせることにより種々の事態に対して最も
効率のよい作業を行なわせることができる。

■そしてこれを原子力発電所の定期検査等に適用した場
合には、作業員の負担は大幅に軽減されるとともに放射
線被曝の低減を図ることができる。

次にＭ４図乃至第８図を参照して第２の実施例を説明す
る。この第２の実施例は本発明を船５１及びこの船５１
を離着陸する航空８１５２との間に適用したものである
。まず第４図を参照してそのシステム構成を説明する。

まず船５１には船既存の構成と位置合せ装置５３とがあ
り、航空機５２にも航空機既存の構成と位置合せ装置５
４とがある。また船５１にはロボットアーム５５（図中
破線で囲んだ部分）が設置されている。

以下詳細に説明すると、図中符号５６は統轄指令装置で
あり、この統轄指令装置５６は前方制御装置５７、アー
ム制御装置５８、及び情報伝達装置５９ａを介して航空
機５２側と接続されている。

一方操作盤６０よりオペレータ６１の指令により上記統
轄指令装置５６はジャイロ６２からの情報等を利用して
航行・操舵機構６３を制御する。上記操作盤６ｏはオペ
レータ６１の指令によりアーム制御装置５８、認識装置
６４ａ１表示装置６５、及び上記統轄指令装＠５６を制
御する。上記アームｔｉｌＪＩＩｌ装Ｈ５８はオペレー
タ６１或いは統轄指令装置５６からの指令によりアクチ
ュエータ６６、アーム動作機構６７を作動させるととも
に、距離センサ６８からの距離情報、及びＩＴＶカメラ
６９ａからの画像情報に基づく認識装置６４ａの結果に
基づいてロボットアーム５５を制御する。

上記ＩＴＶカメラ６９ａは画像処理装置７０ａ。

認識装置６４ａにより画像から航空機側位置合せマーク
７６ａの認識結果を上記アーム制御装置５８に伝達する
。上記表示装置ｔ６５はアーム制御装置５８、統轄指令
装置５６、操作盤６０からの状況をオペレータ６１に表
示する。またモニタＴＶ７１は船５１側のＩＴＶカメラ
６９ａ及び航空機５２側のＩＴＶカメラ６９ｂからの画
像を表示する。また前記情報伝達装置５９ａは統轄指令
装置５６からの指令を送受信器７３ａ及びアンテナ７４
ａを介して航空機５２側に伝達する。逆に航空ｌ１１５
２側からの飛行状態を示す情報、及びＩＴＶカメラ６９
ｂからの画像情報を船５１側の統轄指令装置５６に伝達
する。以上が船５１側の構成である。

次に航空１１５２側の構成について説明する。まず前記
ＩＴＶカメラ６９ｂは雲台７５を有し、船５１側の位置
合せマーク７６ａの画像を画像処理１！１１７０ｂＳ認
識装置６４ｂ、及び情報伝達装置５９ｂに伝達する。情
報伝達装置５９ｂはアンテナ７４ｂ１送受信器７３ｂを
介して入力される船５１側からの情報をＣＲＴ・モニタ
ＴＶ７７を介してパイロット７８に伝達する。また認ｉ
１装置６４ｂからの画像！ｉ！ｌ！識結果も上記ＣＲＴ
・モニタ丁Ｖ７７に表示される。また航空機５２側の飛
行制ｍ＋装置７９、慣性航法装置８０、及び認識画像結
果を船５１側に伝達する。統轄指令装置５６は情報伝達
装置５９ｂにより上記飛行！１Ｊ　ｉｌｌ装置７９及び
自動操縦装置８１を制御し、アクチュエータ８２を介し
て翼舵・エンジン動作部８３を操作し、それによって航
空！ｆｉ５２を制御する。また逆に制御モードによって
は飛行制ｍ＋装置７９により統轄指令装置５６を介して
アーム制御装置５８を制御し、それによって航空機５２
側からロボットアーム５５を操作する。上記自動操縦装
置８１はパイロット７がスイッチ８４により自動操縦に
切替えた場合に作動するもので、ジャイロ８５、慣性航
法装置８０、各種計器８６からの情報に基づいて飛行制
御装置７つに予め設定されたプログラムに基づいて指令
を与える。一方手動操作時にはパイロット７８は操縦杆
ラダーペダル８７による飛行姿勢とスロットルレバー８
８によるエンジンのコントロール情報が飛行制御装置７
９に与えられる。

次に上記システムにより実際に動作する船５１及び航空
機５２の構成を第５図乃至第８図を参照して説明する。

第５図は船５１を後方からみた図であり、第６図は船５
１を側方からみた図である。

ロボットアーム５５は船５１の甲板５１ａ上に可動自在
な状態で取付けられている。また船５１は後方甲板５１
ａ上に格納庫９１を備え、この格納庫９１内に航空ｔｌ
１５２を複数機格納する。また船５１の側面には第６図
にも示すように、船側位置合せマーク７６ａが取付けら
れている。またロボットアーム５５は先端部に撮止め金
具９２を備え、この振止め金具９２により航空機５２を
保持した状態で移動させる時の航空機５２の娠れを防止
するものである。また上記ロボットアーム５５は航空８
１５２を吊下げて連結するための吊下げ金具９３を有し
ている。一方航空機５２側にはフック９４が固着されて
おり、このフック９４が上記吊下げ金具９３の先端に連
結される。

上記位置合せマーク７６ａは第７図に示すように構成さ
れている。すなわち中央に位置し船５１の側面より突出
している突出部９５、この突出部９５の両側の側部９６
．９７、及び矢印マーク９８から構成されている。上記
矢印マーク９８側部９６及び９７上に印され、よって上
下・前後方向が一致すれば第６図に示すように一直線の
矢印として認識される。尚第８図は航空機５２を回収す
る状態を示した斜視図で、ロボットアーム５５の先端に
航空機５２側の位置合せマーク７６ｂを！識できる位置
にＩＴＶカメラ６９ａ、６９ｂが設置されている。

以上の構成を基にその作用を説明する。統轄指令装置５
６は状況を把握するための情報（制御するための条件）
、すなわち船５１側にあっては甲板５１ａ上のスペース
、船５１の航行（船５１の向、速度、うねり具合、位置
等）レーダからの航空機５２の位置、天候（風向、風の
強さ、温度、湿度、波の高さ）、ロボットアーム５５に
あってはロボットアーム５５の姿勢、振れ止め金具９２
及び吊下げ金具９３の状態、航空機５２にあっては航空
機５２の飛行状態、エンジン出力状態、操縦系統の操作
状態、フック８４の状態、さらにはＩＴＶカメラ６９ａ
、６］）の画像、航空機５２の下部の故障の有無、及び
位置合せ装置の各部の作動状態と故障の有無等の情報を
基にして、最も良好な条件で位置合せ回収又は発進でき
るように指令を出力する。そして統轄指令装置５６は指
令内容をパイロット７及びオペレータ６１に示すととも
に、パイロット７８及びオペレータ６１の介入時すなわ
ち手動操作時には介入操作に従いながら最適な介入がで
きるようにアドバイスする。また異常操作時には操作機
構を固定して安全を確保する機能を備えている。同量も
良好な条件の組合わせによる三次元位置合せ制御の優先
順位付けの方法としては、次のようなものが考えられる
。

■航空礪侵先モード、 ■ロボットアーム優先モード、 ■天候条件優先モード、 ■総合優先モード、 ■故障対応優先モード。

０手動モード（介入操作）。

通常の場合には■の総合優先モードで行われ、故障が検
出された場合に■の故障対応優先モードで行われる。

■の航空機優先モードは航空機５２を中心に位置合せを
行なうもので、具体的には航空機５２を回収予定のある
空間上の一点でホバーリングさせておき、一方ロボーッ
トアーム５５を回収予定のある空間上の一点に接近させ
て振れ止め金具９２及び吊下げ金具９３により航空機５
２を回収するものである。

■のロボットアーム優先モーｉはボットアーム５５を中
心にして位置合せを行なうもので、このロボットアーム
５５を回収予定のある空間上の１点に先端を保持させて
おき、航空８１５２を自動操縦装置を制御して、振れ止
め金具９２及び吊下げ金具９３によって回収するモード
である。

■の天候条件優先モードは、天候条件により船５１と航
空８１５２の内影響が少ない方が影響が大きい方に位置
合せするモードである。

■の総合優先モードは■乃至■のモードを組合わせたも
ので、航空機５２の残りの燃料、エンジン出力の状況、
船５１のうねり具合、天候条件等を、事前に組合わせで
優先づけられたデータに当はめて優先度の高い方法で位
置合せ回収するモードである。

■の故障対応優先モードは、故障が発生した場合にその
故障箇所の代りをする上で最も効率の高いシステムで対
応するための優先順位を予め持っており、それに従って
指令を出力する指令モードである。例えば画像処理装置
７０ｂが故障した場合に、ＩＴＶカメラ６９ｂからの画
像を位置合せすると、船５１に情報伝送した後、船５１
側の画像処理装置７０ｂを介して位置合せを行なうこと
となる。これでは処理して制御するまでに時間的あるい
は伝送的ロスが大きく、そこでＩＴＶカメラ６９ａを使
用して画像処理装置７０ａを使用して処理する。

したがって航空機５２側と船５１側との干渉を防止しな
がら確実に所望の作業を行なうことができる等前記第１
の実施例の場合と同様の効果を奏することができる。

［発明の効果］ 以上詳述したように本発明による制御装置によると、複
数の装置の協調作業により所望の作業を行なう場合に、
相互の位置合せを容易にかつ正確に行なうことができる
等その効果は大である。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第３図は本発明の第１の実施例を示す図で、
第１図はシステムを示すブロック図、第２図は２つのロ
ボットによる具体的な作業を示１斜視図、第３図は制御
室の構成を示す斜視図、第４図乃至第８図は第２の実施
例を示す図で、第４図はシステムを示すブロック図、第
５図は航空機を回収している船を後方からみた図、第６
図は船の一部ｍｒｔｒｔ図、第７図は位置合せマークの
構成を示す斜視図、第８図は０ボ９トアームの先端部の
構成を示す斜視図である。 １．２・・・ロボット、３，４・・・位置合せ装置、５
・・・統轄指令装置。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第５図 第６図 第７図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）夫々所定の機能を備えた複数の装置の協調作業に
   よつて所望の作業を行なう際各装置に設置された位置合
   せ装置と、これら各位置合せ装置を介して各装置側の情
   報を入力するとともに各装置に上記各位置合せ装置を介
   して指令を出力して所望の作業を行なわせる統轄指令装
   置とを具備したことを特徴とする制御装置。
2. （２）上記統轄指令装置は上記複数の装置間に優先付け
   するものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項
   記載の制御装置。