JPS6318764B2 - - Google Patents

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JPS6318764B2
JPS6318764B2 JP4107980A JP4107980A JPS6318764B2 JP S6318764 B2 JPS6318764 B2 JP S6318764B2 JP 4107980 A JP4107980 A JP 4107980A JP 4107980 A JP4107980 A JP 4107980A JP S6318764 B2 JPS6318764 B2 JP S6318764B2
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JP
Japan
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axis
sensor
speed
timer
control device
Prior art date
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Application number
JP4107980A
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Japanese (ja)
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JPS56139887A (en
Inventor
Shigeki Fujinaga
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Shinmaywa Industries Ltd
Original Assignee
Shin Meiva Industry Ltd
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Publication date
Application filed by Shin Meiva Industry Ltd filed Critical Shin Meiva Industry Ltd
Priority to JP4107980A priority Critical patent/JPS56139887A/en
Publication of JPS56139887A publication Critical patent/JPS56139887A/en
Publication of JPS6318764B2 publication Critical patent/JPS6318764B2/ja
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Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自動位置制御装置に関し、特に、限
定するものではないが、たとえば自動溶断装置な
どにおいて、被加工物(ワークピース)を溶断す
るときに工具(溶断トーチ)の位置移動を3次元
に制御する自動位置制御装置の改良に関する。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an automatic position control device, and in particular, but not limited to, for example, in an automatic fusing device, a tool (fusing torch) is used when fusing a workpiece. The present invention relates to an improvement of an automatic position control device that controls position movement in three dimensions.

記憶装置に記憶した位置情報および制御情報に
したがつて溶接トーチとワークピースとを相互に
空間に位置制御して、プログラムにより自動的に
溶接を行なうようにしたPTP制御のプレイバツ
ク方式の自動溶接装置がよく知られている。この
ような自動溶接装置によつてワークピースを溶接
するときのテイーチングについては、加工線に曲
線部分が少ないため、また溶接トーチの溶接速度
も早くないため、それ程多くの点をテイーチング
する必要もなかつた。しかしながら、ワークピー
スを加工線に沿つて溶断させるような自動溶断装
置では、曲線部分が多く、また溶断トーチの溶断
速度が速いため、機械的移動に伴なうエナーシヤ
や電子回路の過渡現象などによつて正確に加工線
に沿つて溶断することは困難となる。従つて、こ
の場合はテイーチング点を多くしなければなら
ず、このような多くの点のテイーチングを簡単に
なし得ることが必要となつていた。
A PTP-controlled playback type automatic welding device that controls the positions of the welding torch and workpiece relative to each other in space according to position information and control information stored in a storage device, and automatically performs welding according to a program. is well known. Regarding teaching when welding workpieces using such automatic welding equipment, there is no need to teach as many points because there are few curved parts in the processing line and the welding speed of the welding torch is not fast. Ta. However, automatic fusing equipment that fuses workpieces along processing lines has many curved parts and the fusing speed of the fusing torch is fast, so it is difficult to avoid energy due to mechanical movement and transient phenomena in electronic circuits. Therefore, it is difficult to cut the material accurately along the processing line. Therefore, in this case, it is necessary to increase the number of teaching points, and it is necessary to be able to easily teach such many points.

それゆえに、この発明の主たる目的は、より正
確にかつ容易に多数の点のテイーチングを行ない
得る自動位置制御装置を提供することである。
Therefore, a main object of the present invention is to provide an automatic position control device that can teach multiple points more accurately and easily.

この発明は、その実施例を要約すれば、工具を
直交3軸方向に位置移動制御するものにおいて、
検知手段が直交3軸のうちの第1および第2の軸
を含む平面上の適宜の位置を中心として移動すべ
き方向を方向設定手段によつて設定し、この設定
された方向へ検知手段が進むべき速度を速度設定
手段で設定する。制御手段は設定された方向にか
つ設定された速度で検知手段を移動させ、移動し
た位置における平面上の座標を演算するようにし
たものである。
To summarize the embodiments of the present invention, in a device for controlling the position movement of a tool in three orthogonal axes directions,
The direction in which the detection means should move centering on an appropriate position on a plane containing the first and second axes of the three orthogonal axes is set by the direction setting means, and the detection means moves in the set direction. The speed at which the vehicle should proceed is set using the speed setting means. The control means moves the detection means in a set direction and at a set speed, and calculates coordinates on a plane at the moved position.

この発明の上述の目的およびその他の目的と特
徴は以下に図面を参照して行なう詳細な説明から
一層明らかとなろう。
The above objects and other objects and features of the present invention will become more apparent from the detailed description given below with reference to the drawings.

第1図はこの発明の一実施例が適用される自動
溶断装置の外観斜視図である。図において、水平
X方向に延長された基台1上には、第1の移動体
2がX方向に移動自在に搭載される。この移動体
2には一体的にコラム3が立設され、このコラム
3に沿つて垂直Z方向に移動自在に第2の移動体
4が設けられる。さらに、この移動体4には、X
およびZ方向と直角水平Y方向に移動自在にビー
ム5が支承される。このビーム5の先端には、Z
方向と同方向の軸V周りに回動角Φ自在に軸6が
支承され、さらにこの軸6の下端には平行リンク
装置7を介して溶断トーチTの取付金具8が支持
される。この平行リンク装置7はトーチTの姿勢
角Ψを可変自在に、さらにいかなる角Ψにおいて
も、トーチTの作業点Pの位置が軸V上一定点に
存するように構成される。さらに、取付金具8
は、その取付けたトーチTがその軸TS周りの回
動角τを可変に構成される。
FIG. 1 is an external perspective view of an automatic fusing device to which an embodiment of the present invention is applied. In the figure, a first moving body 2 is mounted on a base 1 extending horizontally in the X direction so as to be movable in the X direction. A column 3 is integrally erected on this movable body 2, and a second movable body 4 is provided so as to be movable in the vertical Z direction along this column 3. Furthermore, this moving body 4 has
A beam 5 is supported so as to be movable in a horizontal Y direction perpendicular to the Z direction. At the tip of this beam 5, there is a Z
A shaft 6 is supported around an axis V, which is in the same direction as the direction, so as to be able to rotate at a free rotation angle Φ, and furthermore, a mounting bracket 8 for a fusing torch T is supported at the lower end of the shaft 6 via a parallel link device 7. This parallel link device 7 is configured so that the attitude angle Ψ of the torch T can be varied, and the position of the working point P of the torch T is at a constant point on the axis V at any angle Ψ. Furthermore, the mounting bracket 8
The attached torch T is configured to have a variable rotation angle τ around its axis TS.

すなわち、この自動溶断装置は、X、Y、Z、
Φ、Ψおよびτの6自由度を有し、さらに詳細は
図示しないがこの6自由度のそれぞれについて、
その制御位置および角度を強制する駆動源が設け
られる。さらに、これら制御軸に関する現実の位
置および角度の情報を出力するべきエンコーダ
(図示せず)がそれぞれに設けられる。そして、
コンピユータGによつてエンコーダを介してそれ
ぞれの駆動源が制御される。さらに、取付金具8
は、トーチTの代わりに後述の第5図に示すセン
サ42を取付け得るように構成されている。
That is, this automatic fusing device has X, Y, Z,
It has six degrees of freedom, Φ, Ψ, and τ, and although details are not shown, for each of these six degrees of freedom,
A drive source is provided to force the control position and angle. Furthermore, encoders (not shown) are provided for each of these control axes to output actual position and angle information. and,
Each drive source is controlled by computer G via an encoder. Furthermore, the mounting bracket 8
is constructed so that a sensor 42 shown in FIG. 5, which will be described later, can be attached in place of the torch T.

第2図はこの発明の一実施例に含まれる遠隔操
作ボードの図解図である。図において、モード切
換スイツチ21はマニユアルモード(M)、マニ
ユアル操作によるテイーチングモード(MT)、
センサ42を作動させてのテイーチングモード
(ST)、テストモード(TE)、オートモード(A)を
それぞれ設定するものであり、いずれかにそのつ
まみを回動させることによりモードが切換わるご
とく成されている。r軸速度設定器22はセンサ
42が適宜のテイーチングポイントから進むべき
速度を設定するためのものである。r軸方向設定
器23は前記r軸速度設定器22によつて設定さ
れた速度で進むセンサ42のr軸の移動方向を設
定する マニユアル操作スイツチ群24はX、Yおよび
Z軸に沿つてトーチTを手動的に位置制御するも
のであり、「U」側または「D」側へ倒すことに
より、各制御軸に沿つて原点より遠ざかりまたは
接近する向きにトーチTが移動する。さらに、マ
ニユアル操作スイツチ群24はトーチTに代えて
センサ42を取付けたとき、センサ42をr軸に
沿つて手動的に位置制御するものであり、「U」
側または「D」側へ倒すことにより、r軸に沿つ
て原点より遠ざかりまたは接近する向きにセンサ
42が移動する。マニユアル操作スイツチ群25
はΦおよびΨ角を手動的に角度制御するものであ
り、「C」または「CC」側へ倒すことにより、ト
ーチTが時計方向または反時計方向に回動する。
スタートボタンスイツチ26は、コンピユータC
による位置データ取込みの動作を行なわせるため
のものである。なお、r軸速度設定器22とr軸
方向設定器23とスタートボタンスイツチ26と
によつて半径指令手段を構成する。
FIG. 2 is an illustrative view of a remote control board included in one embodiment of the present invention. In the figure, the mode changeover switch 21 is set to manual mode (M), manual operation teaching mode (MT),
The teaching mode (ST), test mode (TE), and auto mode (A) are set by activating the sensor 42, and the mode can be switched by rotating the knob in any one of them. ing. The r-axis speed setter 22 is used to set the speed at which the sensor 42 should advance from a suitable teaching point. The r-axis direction setter 23 sets the r-axis moving direction of the sensor 42, which moves at the speed set by the r-axis speed setter 22.The manual operation switch group 24 sets the direction of the r-axis movement of the sensor 42, which moves at the speed set by the r-axis speed setter 22. The position of the torch T is manually controlled, and by tilting it toward the "U" side or the "D" side, the torch T moves away from or toward the origin along each control axis. Furthermore, the manual operation switch group 24 is used to manually control the position of the sensor 42 along the r axis when the sensor 42 is attached in place of the torch T.
By tilting it toward the side or the "D" side, the sensor 42 moves in a direction along the r-axis toward or away from the origin. Manual operation switch group 25
is for manually controlling the Φ and Ψ angles, and by tilting it toward the "C" or "CC" side, the torch T rotates clockwise or counterclockwise.
The start button switch 26 is connected to the computer C.
This is to allow the user to perform the operation of capturing position data. Note that the r-axis speed setter 22, the r-axis direction setter 23, and the start button switch 26 constitute radius command means.

第3図はこの発明の一実施例の概略ブロツク図
である。構成において、コンピユータCは中央処
理装置(CPU)31と、リードオンリメモリ
(ROM)32と、ランダムアクセスメモリ
(RAM)33とを含む。コンピユータCのバス
ラインBLには、遠隔操作ボード20上の前記ス
イツチ群24,25,26が接続される。また、
遠隔操作ボード20のr軸速度設定器22は可変
抵抗器を含み、この可変抵抗器によつて設定され
た電圧はタイマ手段としてのタイマ34に与えら
れる。タイマ34はr軸速度設定器22によつて
設定された電圧に基づいて定まる時間信号を発生
してCPU31に与える。このタイマ34はセン
サ42がr軸方向へ移動する速度を決定するもの
であり、r軸速度設定器22で設定される速度を
速くすれば短い周期のパルス信号を発生し、速度
を遅くすれば周期の長いパルス信号を発生する。
タイマ35はタイマ34から出力される時間信号
すなわちパルス信号の周期よりも短くかつ一定の
パルス信号を発生してCPU31に与える。また、
遠隔操作ボード20のr軸方向設定器23で設定
された電圧はA−D変換器36でデイジタル値に
変換されてバスラインBLに接続される。
FIG. 3 is a schematic block diagram of one embodiment of the present invention. In configuration, computer C includes a central processing unit (CPU) 31, a read only memory (ROM) 32, and a random access memory (RAM) 33. The switch groups 24, 25, and 26 on the remote control board 20 are connected to the bus line BL of the computer C. Also,
The r-axis speed setter 22 of the remote control board 20 includes a variable resistor, and the voltage set by the variable resistor is applied to a timer 34 as timer means. The timer 34 generates a time signal determined based on the voltage set by the r-axis speed setter 22 and provides it to the CPU 31 . This timer 34 determines the speed at which the sensor 42 moves in the r-axis direction; if the speed set by the r-axis speed setter 22 is increased, a short period pulse signal is generated, and if the speed is decreased, a pulse signal with a short period is generated. Generates a pulse signal with a long period.
The timer 35 generates a constant pulse signal that is shorter than the period of the time signal, that is, the pulse signal output from the timer 34, and supplies it to the CPU 31. Also,
The voltage set by the r-axis direction setting device 23 of the remote control board 20 is converted into a digital value by the A-D converter 36 and connected to the bus line BL.

さらに、X、Y、Z、ΦおよびΨの各制御軸を
位置決めする位置決め装置37ないし41がバス
ラインBLに接続される。位置決め装置37は
CPU31から与えられる指令位置情報を一時記
憶するバツフア371と、現在位置情報を記憶す
るバツフア378と、バツフア371と378と
の差を演算する引算器372と、引算器372で
引算された情報をアナログ情報に変換するD−A
変換器373と、前記アナログ情報を増幅するサ
ーボアンプ374と、サーボアンプ374出力に
応じて回転する直流モータ375と、直流モータ
375の回転に応じて制御軸をX軸方向に駆動す
る駆動手段376と、駆動手段376の現在位置
を検知して現在位置情報をバツフア378に与え
る検知器377とを含む。前記位置決め装置3
8,39,40,41はそれぞれ位置決め装置3
7と同様にして構成される。さらに、Z位置セン
サ42の検出出力はA−D変換器43でデイジタ
ル情報に変換されてバスラインBLに与えられる。
Further, positioning devices 37 to 41 for positioning the X, Y, Z, Φ, and Ψ control axes are connected to the bus line BL. The positioning device 37
A buffer 371 that temporarily stores command position information given from the CPU 31, a buffer 378 that stores current position information, a subtracter 372 that calculates the difference between the buffers 371 and 378, and D-A converts information into analog information
A converter 373, a servo amplifier 374 that amplifies the analog information, a DC motor 375 that rotates according to the output of the servo amplifier 374, and a drive means 376 that drives the control axis in the X-axis direction according to the rotation of the DC motor 375. and a detector 377 that detects the current position of the drive means 376 and provides current position information to the buffer 378. The positioning device 3
8, 39, 40, 41 are positioning devices 3, respectively.
It is constructed in the same manner as 7. Furthermore, the detection output of the Z position sensor 42 is converted into digital information by an A-D converter 43 and is applied to the bus line BL.

第4図はこの発明の一実施例の動作を説明する
ためのフロー図であり、第5図はワークピースと
センサとの関係を説明するための図解図であり、
第6図はセンサがテイーチングした軌跡を示す図
解図である。
FIG. 4 is a flow diagram for explaining the operation of an embodiment of the present invention, and FIG. 5 is an illustrative diagram for explaining the relationship between the workpiece and the sensor.
FIG. 6 is an illustrative diagram showing the trajectory taught by the sensor.

次に、第1図ないし第6図を参照してこの発明
の一実施例の具体的な動作について説明する。
Next, the specific operation of one embodiment of the present invention will be explained with reference to FIGS. 1 to 6.

まず、取付金具8にセンサ42を取付けて角度
Ψを制御して、センサ42を垂直の姿勢にしかつ
検出点を点Pと一致させておく。そして、図示し
ない電源スイツチを投入すると、CPU31は
ROM32に記憶されているプログラムに基づい
て動作を開始する。このとき、モード切換スイツ
チ21をSTモードに切換えておく。そして、
CPU31はタイマ34からタイマ出力が与えら
れているか否かを判別する。これは、r軸方向へ
の移動のための位置指令を出力する際に、一定の
微小時間ごとに一定の微小移動量を順次指令する
必要があるために、タイマ34の出力の有無を判
別している。このタイマ34は、前述のごとく、
センサ42がr軸方向へ移動する速度を決定する
ものであり、r軸速度設定器22で設定される速
度を早くすれば短い周期のパルス信号を発声し、
速度を遅くすれば周期の長いパルス信号を発生し
ている。もし、タイマ34のタイマ出力が与えら
れていなければ、続いてタイマ35の出力の有無
を判別する。これは、Z軸方向への移動のための
位置指令を出力する際に、一定の微小時間ごとに
一定の微小移動量を順次指令する必要があるため
に、タイマ35の出力の有無を判別している。そ
して、タイマ35の出力があることを判別する
と、センサ42の現在位置を読込む。
First, the sensor 42 is attached to the mounting bracket 8 and the angle Ψ is controlled so that the sensor 42 is in a vertical position and the detection point is aligned with the point P. Then, when the power switch (not shown) is turned on, the CPU 31
The operation starts based on the program stored in the ROM 32. At this time, the mode changeover switch 21 is switched to ST mode. and,
The CPU 31 determines whether or not a timer output is provided from the timer 34. This is because when outputting a position command for movement in the r-axis direction, it is necessary to sequentially command a certain minute amount of movement at every certain minute time, so the presence or absence of the output from the timer 34 is determined. ing. As mentioned above, this timer 34 is
It determines the speed at which the sensor 42 moves in the r-axis direction, and if the speed set by the r-axis speed setter 22 is increased, a short-cycle pulse signal is emitted.
If the speed is slowed down, a pulse signal with a long period is generated. If the timer output of the timer 34 is not given, then it is determined whether or not the timer 35 has an output. This is because when outputting a position command for movement in the Z-axis direction, it is necessary to sequentially command a certain minute amount of movement at every certain minute time, so the presence or absence of the output from the timer 35 is determined. ing. When it is determined that there is an output from the timer 35, the current position of the sensor 42 is read.

ここで、センサ42の先端部は、第5図に示す
ようにワークピースWの加工面から一定距離だけ
離れた基準位置lに常時位置するように定められ
ていて、この基準位置lは予めROM32に記憶
されている。センサ42がワークピースWの加工
面を検知した検知信号は、A−D変換器43でデ
イジタル情報に変換されてバスラインBLを介し
てCPU31に与えられる。そして、CPU31は
センサ42の先端部がワークピースWの加工面か
らl′だけ離れて位置していれば、基準値lから
l′を減算して基準位置lと現在位置との偏差ΔZを
読込む。そして、予めZ軸設定スイツチ24で設
定したZ軸方向の位置Zaに前記偏差ΔZを加算し
てセンサ42のZ軸方向における現在位置Zを判
別する。そして、Z軸の位置決め装置39に対し
Z軸位置指令信号を与えて、センサ42の先端部
が基準位置lとなるようにセンサ42の位置決め
を行なわせる。
Here, as shown in FIG. 5, the tip of the sensor 42 is set to always be located at a reference position l that is a certain distance away from the processing surface of the workpiece W, and this reference position l is set in advance by the ROM 32. is stored in A detection signal obtained by the sensor 42 detecting the processed surface of the workpiece W is converted into digital information by the AD converter 43 and is provided to the CPU 31 via the bus line BL. Then, if the tip of the sensor 42 is located a distance l' from the machining surface of the workpiece W, the CPU 31 changes the reference value l.
Subtract l' and read the deviation ΔZ between the reference position l and the current position. Then, the current position Z of the sensor 42 in the Z-axis direction is determined by adding the deviation ΔZ to the position Za in the Z-axis direction set in advance by the Z-axis setting switch 24. Then, a Z-axis position command signal is given to the Z-axis positioning device 39 to position the sensor 42 so that the tip of the sensor 42 is at the reference position l.

次に、オペレータはセンサ42がワークピース
W上の加工線WLに沿つて進むべき方向としての
角度θ1をr軸方向設定器23で設定しかつセンサ
42の移動速度をr軸速度設定器22で設定す
る。ここで、センサ42が移動する距離Δrは予
め定められていて、速度設定器22で設定される
速度をVとすれば、タイマ34から導出されるタ
イマ出力の周期ΔtはΔr/Vで表わされる。したがつ て、タイマ34は距離Δrと速度Vとで定まる周
期のパルス信号を導出することになる。CPU3
1はタイマ34からタイマ出力が与えられたこと
を判別すると、方向設定器23で設定された角度
θを読取る。そして、r軸の初期値をr=0とす
れば、センサ42がタイマ34から与えられる1
パルスごとに位置Pから移動する距離の半径r
は、 r=r±Δr ……(1) で表わされる。すなわち、タイマ34の出力があ
るごとに、Δrは現在のr(所期状態ではr=0)
に加えられ、次のrとして出力される。ここで、
センサ42の現在位置は、第6図に示すように位
置P(Xa、Ya)にあるものとする。そして、位置
P(Xa、Ya)において、r軸とY軸とのなす角度
θは、方向設定器23で設定された値によつて判
別できるため、センサ42が次に移動する点P1
のX軸上の位置Xは次式で表わされる。
Next, the operator sets the angle θ1 as the direction in which the sensor 42 should move along the machining line WL on the workpiece W using the r-axis direction setting device 23, and the moving speed of the sensor 42 using the r-axis speed setting device 22. Set. Here, the distance Δr that the sensor 42 moves is predetermined, and if the speed set by the speed setter 22 is V, then the period Δt of the timer output derived from the timer 34 is expressed as Δr/V. . Therefore, the timer 34 derives a pulse signal with a period determined by the distance Δr and the speed V. CPU3
1 reads the angle θ set by the direction setting device 23 when determining that the timer output has been given from the timer 34. Then, if the initial value of the r-axis is r=0, the sensor 42 receives 1 from the timer 34.
Radius r of distance traveled from position P for each pulse
is expressed as r=r±Δr (1). That is, every time there is an output from the timer 34, Δr changes to the current r (r=0 in the intended state).
is added to and output as the following r. here,
It is assumed that the current position of the sensor 42 is at position P (X a , Y a ) as shown in FIG. Then, at position P (X a , Y a ), the angle θ between the r axis and the Y axis can be determined by the value set by the direction setting device 23, so the next point P to which the sensor 42 moves is 1
The position X on the X axis of is expressed by the following equation.

X=Xa+rcosθ ……(2) また、Y軸上の位置Yは次式で表わされる。 X=X a +rcosθ (2) Also, the position Y on the Y axis is expressed by the following equation.

Y=Ya+rsinθ ……(3) 上述の3つの式に基づいて、CPU31はセン
サ42が順次進むべき位置P2、P3…Piにおける
それぞれのX、Yをテイーチング点として演算し
て記憶し、次のテイーチング点へ向うための位置
を演算するデータとして順次書き換えていく。ま
た、CPU31は順次進むべき位置P2、P3…Piに
おいて、X軸位置決め装置37およびY軸位置決
め装置38に対して位置指令信号を与える。応じ
て、位置決め装置37および38はセンサ42を
決められた位置まで移動させる。
Y=Y a +rsinθ (3) Based on the above three equations, the CPU 31 calculates and stores each X and Y at the positions P 2 , P 3 . , are sequentially rewritten as data for calculating the position to go to the next teaching point. Further, the CPU 31 gives position command signals to the X-axis positioning device 37 and the Y-axis positioning device 38 at positions P 2 , P 3 , . . . Pi to which the CPU 31 should sequentially proceed. In response, positioning devices 37 and 38 move sensor 42 to a determined position.

センサ42が加工線WLに沿つて所定のテイー
チングしたい位置に移動したとき、スタートボタ
ンスイツチ26を操作する。応じて、CPU1は
センサ42の移動した位置における座標(X、
Y、Z)をテイーチング点として読取つて記録す
る。
When the sensor 42 moves to a predetermined teaching position along the processing line WL, the start button switch 26 is operated. Accordingly, the CPU 1 calculates the coordinates (X,
Y, Z) are read and recorded as teaching points.

次に、センサ42の移動させる方向θ2を方向設
定器23で設定しかつ速度Vを速度設定器22で
設定すると、CPU31は前述の説明と同様の動
作を行なう。そして、センサ42を設定された方
向へかつ設定された速度で移動させる。なお、前
述の第(3)式におけるrは、初期状態におけるrが
わかればよいので、以後スタートボタンスイツチ
26が操作されるごとにリセツトされる。そし
て、CPU31はスタートボタンスイツチ26が
操作されたことに応じてセンサ42の移動した位
置におけるX軸、Y軸およびZ軸における座標を
読取る。この動作を繰返し、加工線WLの曲率が
小さい部分では、速度設定器22で設定する速度
Vを遅くすれば、センサ42の移動速度が遅くな
つて、より正確に加工線WLに沿つて移動させて
テイーチングを行なうことができる。
Next, when the direction θ2 in which the sensor 42 is moved is set by the direction setter 23 and the speed V is set by the speed setter 22, the CPU 31 performs the same operation as described above. Then, the sensor 42 is moved in the set direction and at the set speed. Note that r in the above-mentioned equation (3) only needs to be known in the initial state, so it is reset each time the start button switch 26 is operated thereafter. Then, the CPU 31 reads the coordinates on the X-axis, Y-axis, and Z-axis at the position to which the sensor 42 has moved in response to the operation of the start button switch 26. By repeating this operation and slowing down the speed V set by the speed setter 22 in areas where the curvature of the machining line WL is small, the moving speed of the sensor 42 will become slower and the sensor 42 can be moved more accurately along the machining line WL. Teaching can be done using

以上のように、この発明によれば、直交3軸の
うちの2つの軸を含む平面上で適宜の位置を中心
として検知手段が移動すべき速度と方向とを設定
し、設定された速度と方向に基づいて検知手段を
移動させ、移動した位置における平面上の座標を
演算するようにしているため、比較的簡単であり
しかも曲率の小さい加工線をテイーチングすると
きに速度を遅くすることによつて、極めて正確に
テイーチングを行なうことができる。
As described above, according to the present invention, the speed and direction at which the detection means should move about an appropriate position on a plane including two of the three orthogonal axes are set, and the set speed and direction are set. Since the detection means is moved based on the direction and the coordinates on the plane at the moved position are calculated, it is possible to slow down the speed when teaching a processing line that is relatively simple and has a small curvature. Therefore, teaching can be performed extremely accurately.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図はこの発明の一実施例が適用される自動
溶断装置の外観斜視図である。第2図はこの発明
の一実施例に含まれる遠隔操作ボードの図解図で
ある。第3図はこの発明の一実施例の概略ブロツ
ク図である。第4図はこの発明の一実施例の動作
を説明するためのフロー図である。第5図はワー
クピースとセンサとの位置関係を説明するための
図解図である。第6図はセンサがテイーチングし
た軌跡を示す図解図である。 図において、20は遠隔操作ボード、22はr
軸速度設定器、23はr軸方向設定器、26はス
タートボタンスイツチ、31はCPU、32は
ROM、33はRAM、34,35はタイマ、3
7ないし41は位置決め装置、42はセンサ、3
6,43はA−D変換器、100は自動溶断装
置、Wはワークピース、WLは加工線を示す。
FIG. 1 is an external perspective view of an automatic fusing device to which an embodiment of the present invention is applied. FIG. 2 is an illustrative view of a remote control board included in one embodiment of the present invention. FIG. 3 is a schematic block diagram of one embodiment of the present invention. FIG. 4 is a flow diagram for explaining the operation of one embodiment of the present invention. FIG. 5 is an illustrative diagram for explaining the positional relationship between the workpiece and the sensor. FIG. 6 is an illustrative diagram showing the trajectory taught by the sensor. In the figure, 20 is a remote control board, 22 is r
Axis speed setting device, 23 is r-axis direction setting device, 26 is start button switch, 31 is CPU, 32 is
ROM, 33 is RAM, 34, 35 are timers, 3
7 to 41 are positioning devices, 42 are sensors, 3
6 and 43 are A-D converters, 100 is an automatic fusing device, W is a workpiece, and WL is a processing line.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1 被制御物が制御装置によつて直交3軸に沿つ
て位置制御されるべくした自動位置制御装置にお
いて、 前記被制御物には直交3軸のうち1軸方向のワ
ークピース検出センサが取付け可能とされ、 前記制御装置には操作盤が設けられ、前記操作
盤は前記直交3軸のうち残り2軸を含む平面上に
おける方向指令手段と半径指令手段を少なくとも
含み、さらに 前記制御装置は、前記方向指令手段と前記半径
指令手段の出力を受けて、前記残り2軸方向の移
動指令値を演算して出力する演算手段を備えた、
自動位置制御装置。
[Scope of Claims] 1. In an automatic position control device in which a controlled object is position-controlled by a control device along three orthogonal axes, the controlled object has a workpiece in the direction of one of the three orthogonal axes. A piece detection sensor can be attached, and the control device is provided with an operation panel, and the operation panel includes at least direction command means and radius command means on a plane including the remaining two of the orthogonal three axes, and further The control device includes a calculation means that receives the outputs of the direction command means and the radius command means, and calculates and outputs movement command values in the remaining two axis directions.
Automatic position control device.
JP4107980A 1980-03-29 1980-03-29 Automatic position controller Granted JPS56139887A (en)

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