JPS63162433A - Horizontal-vertical conversion shifting mechanism - Google Patents
Horizontal-vertical conversion shifting mechanismInfo
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Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Attitude Control For Articles On Conveyors (AREA)
- Automatic Tape Cassette Changers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は水平−垂直変換運動機構、特に水平状態で搬送
されてきた板状あるいは短形状の物品をその上面から吸
着して９０°姿勢変換し、垂直状態で他装置へ受は渡す
のに適した水平−垂直変換移載機構に関する
（従来技術）
例えば成る種の物品の搬送ラインでは、コンベヤベルト
上を水平状態で連続的に送られてきたものを、包装、刻
印、箱詰めその他の後続処理を行うために、立位状態に
姿勢変換して他の搬送路や次ステーシゴンヘ移動するこ
とが必要となる場合がある。このような場合に、高速か
つ確実な姿勢変換、移載を行わせる手段として、従来、
連続して搬送されてきた物品を１個づつ真空吸着で吸い
上げ、吸着したまま移載位置へ運んで吸着解除し、この
ような動作を繰り返しつつ移載する方法が知られている
が、従来のこの種装置は、多くはカム機構あるいはシリ
ンダ機構で吸着ノズルを上下動、水平移動および旋回動
作をさせる構造となっていた。Detailed Description of the Invention (Industrial Application Field) The present invention relates to a horizontal-vertical conversion movement mechanism, in particular, a horizontal-vertical conversion movement mechanism, which absorbs a plate-shaped or rectangular article conveyed in a horizontal state from its upper surface and converts its posture by 90 degrees. Related to a horizontal-vertical conversion transfer mechanism suitable for transferring goods to other devices in a vertical state (prior art) For example, in a conveyance line for the following types of articles, articles are continuously fed horizontally on a conveyor belt. In order to perform subsequent processing such as packaging, stamping, and boxing, it may be necessary to change the posture of the product to a standing position and move it to another conveyance path or the next station. In such cases, conventional methods have been used to perform fast and reliable attitude changes and transfers.
A known method is to use vacuum suction to pick up continuously transported items one by one, transport them to the transfer position while they are still suctioned, release the suction, and transfer the items while repeating this operation. Most of these types of devices have a structure in which the suction nozzle is moved vertically, horizontally, and rotated using a cam mechanism or a cylinder mechanism.
（発明が解決しようとする問題点）
上述した従来の移載装置では、吸着ノズルの動作に多く
のカム板およびストッパ部材等を組み合せて構成する必
要があり、機構がきわめて複雑かつ大がかりとなる。ま
た吸着ノズルは直線的な往復運動で上下動および横移動
を行うので、高速動作が難しく、動作がスムーズになさ
れず、振動や騒音も大きく、各部故障することも多いと
いった欠点があった。(Problems to be Solved by the Invention) In the conventional transfer device described above, it is necessary to combine many cam plates, stopper members, etc. for the operation of the suction nozzle, resulting in an extremely complicated and large-scale mechanism. In addition, since the suction nozzle moves vertically and horizontally in a linear reciprocating motion, it is difficult to operate at high speeds, does not operate smoothly, generates large amounts of vibration and noise, and has the disadvantage that parts often break down.
本発明の目的は、このような欠点をなくし、特に構造が
筒車で精緻かつ高速動作をなし得る水平−垂直変換移載
機構を提供することにある。It is an object of the present invention to eliminate such drawbacks and to provide a horizontal-vertical conversion transfer mechanism which has a structure including an hour wheel and which can perform precise and high-speed operation.
（問題点を解決するための手段）
本発明に係る物品水平／垂直変換移載機構は、てこクラ
ンク機構の伝達リンクのてこ側の端部に作動リンクの一
端を回転可能に連結し、固定点に枢着したリンクの先端
を前記作動リンクの略中間点に回転可能に連結し、他の
固定点に摺動および回転可能に保持したガイドレバーの
先端を前記作動リンクの他端に回転可能に連結し、前記
でこクランク機構の駆動により、前記作動リンクの他端
に設けた物品保持部が物品受取り位置と受渡し位置でそ
れぞれ垂直、水平動作しつつこの間を往復運動し、しつ
つ受渡し位置で垂直状態となって水平に押し出され、他
の装置に受は渡されるようにしたものである。(Means for Solving the Problems) The article horizontal/vertical conversion transfer mechanism according to the present invention rotatably connects one end of the operating link to the lever-side end of the transmission link of the lever crank mechanism, and The tip of a link pivotally attached to the is rotatably connected to a substantially midpoint of the actuating link, and the tip of a guide lever slidably and rotatably held at another fixed point is rotatably connected to the other end of the actuating link. The article holding section provided at the other end of the operating link moves vertically and horizontally at the article receiving position and the delivery position, respectively, and reciprocates between the two, and at the delivery position. The device is placed in a vertical position and then pushed out horizontally, allowing the receiver to be passed on to other equipment.
（実施例）
次に、本発明を、図面を参照して実施例につき説明する
。(Example) Next, the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は本発明の実施例に係る物品移載機構の概略的な
正面図である。この実施例では、移載する物品として磁
気テープの組み込まれたテープカセットを例にとり、該
カセットを立位状態で箱詰めする前段のカセット授受ス
テーションの場合を示している。まずカセット１がコン
ベヤベルト２゜上に横置された状態で順次水平に間欠送
りされてくる。なお図示実施例では、カセットは図の紙
面に対して垂直方向に搬送される。このカセット搬送コ
ンベヤの上方に、図示しない駆動源によって回転駆動さ
れる回転軸３が軸支され、該回転軸３の先端にはベベル
ギヤ４が固着されている。回転軸３の先方でかつ該回転
軸の軸線に直交してクランク軸５が軸支され、クランク
軸５に固着したベベルギヤ６と回転軸３のベベルギヤ４
が噛み合っている。クランク軸５にはクランクリンク８
が固着され、また前記搬送コンベヤとほぼ同じ高さ位置
でその側方の固定部に枢軸７を介しててこシリンダ９が
十■着され、さらにこのてこリンク９と前記クランクリ
ンク８の先端が伝達リンク１０によって回転自在に連結
されている。上述のクランクリンク８．てこリンク９．
伝達リンク１０および前記クランク軸５．枢軸７により
、本発明のでこクランク機構を構成している。FIG. 1 is a schematic front view of an article transfer mechanism according to an embodiment of the present invention. In this embodiment, a tape cassette in which a magnetic tape is incorporated is taken as an example of an article to be transferred, and a case is shown in which the cassette transfer station is located at the front stage where the cassette is packed in a box in an upright position. First, the cassettes 1 are placed horizontally on the conveyor belt 2° and are successively and intermittently fed horizontally. In the illustrated embodiment, the cassette is conveyed in a direction perpendicular to the plane of the drawing. A rotating shaft 3 rotatably driven by a drive source (not shown) is supported above the cassette transport conveyor, and a bevel gear 4 is fixed to the tip of the rotating shaft 3. A crankshaft 5 is rotatably supported at the tip of the rotating shaft 3 and perpendicular to the axis of the rotating shaft, and a bevel gear 6 and a bevel gear 4 of the rotating shaft 3 are fixed to the crankshaft 5.
are engaged. The crankshaft 5 has a crank link 8
is fixed, and a lever cylinder 9 is attached via a pivot 7 to a fixed part on the side at approximately the same height as the conveyor, and furthermore, this lever link 9 and the tip of the crank link 8 are connected to each other. They are rotatably connected by a link 10. The above-mentioned crank link 8. Lever link 9.
transmission link 10 and the crankshaft 5. The pivot 7 constitutes the lever crank mechanism of the present invention.
前記でこクランク機構の伝達リンク１０の下端即ちてこ
リンク側端部１０ａはてこリンク９との連結点９′より
も若干外方へ延在し、この伝達リンク端部１０ａに、全
体として横方向にのびる作動リンク１１の一端部が連結
ピン１１′により回転自在に連結されている。前記搬送
コンベヤよりも下方でかつ前記枢軸７側へ寄ったイ装置
の固定部に枢軸１２を介してリンク１３が枢着され、こ
のリンク１３の先端が前記作動リンク１１のほぼ中間点
、より正確には若干前記伝達リンク端部１０ａ側へ寄っ
た箇所にビン１３′により回転自在に連結されている。The lower end of the transmission link 10 of the lever crank mechanism, that is, the lever link side end 10a extends slightly outward from the connection point 9' with the lever link 9, and the transmission link end 10a has a horizontal direction as a whole. One end of the operating link 11 extending therethrough is rotatably connected by a connecting pin 11'. A link 13 is pivotally attached via a pivot 12 to a fixed part of the device located below the conveyor and closer to the pivot 7, and the tip of this link 13 is located at approximately the midpoint of the operating link 11, more precisely. is rotatably connected by a pin 13' at a location slightly closer to the transmission link end 10a.
ここで前記クランク軸５．てこリンク９の枢軸７．およ
び前記リンク１３の枢軸１２を結んでできる三角形は、
クランク軸５と枢軸１２間を底辺とする大略二等辺三角
形を形成する。前記搬送コンベヤの下方の固定位置にロ
ーラ１４が軸支され、このローラ１４にガイドレバー１
５の長溝１５ａが挿入され、これによってガイドレバー
１５は前記ローラ１４位置を中心に回転および摺動（長
溝方向）自在となっている。ガイドレバー１５の先端は
前記作動リンク１１の先端に連結ピン１５’を介して回
転自在に連結される。Here, the crankshaft 5. Pivot of lever link 9 7. And the triangle formed by connecting the pivots 12 of the links 13 is:
A roughly isosceles triangle is formed with the base between the crankshaft 5 and the pivot 12. A roller 14 is pivotally supported at a fixed position below the conveyor, and a guide lever 1 is attached to this roller 14.
5 is inserted into the long groove 15a, so that the guide lever 15 can freely rotate and slide (in the long groove direction) about the roller 14 position. The tip of the guide lever 15 is rotatably connected to the tip of the operating link 11 via a connecting pin 15'.
ここで前記クランク軸５．リンク１３の枢軸１２゜およ
び前記ローラ１４を結んでできる三角形は、該枢軸１２
およびローラ１４間を底辺とする大略二等辺三角形を形
成する。Here, the crankshaft 5. The triangle formed by connecting the pivot 12° of the link 13 and the roller 14 is
A substantially isosceles triangle is formed with the base between the rollers 14.
前記作動リンク１１と前記レバー１５との連結ピン１５
′の近傍部分に受取り用吸着ノズル（図示省略）が取り
付けられている。この吸着ノズルの向き即ちノズル方向
は、後述する如く作動リンク１１とレバー１５の連結点
が前記搬送コンベヤ上のカセット１の上面位置にきたと
き、垂直下方に向くように、つまりこの位置でカセット
面に垂直に当接するように定められている。なお前記ロ
ーラ１４に直交する水平線１６上でガイドレバー１５の
先端近くに、前記水平線１６上を往復移動する受渡し用
吸着ノズル１７が設けられ、さらにその外側下方にカセ
ット詰込箱１８が配置されている。A connecting pin 15 between the operating link 11 and the lever 15
A receiving suction nozzle (not shown) is attached to the vicinity of '. The direction of the suction nozzle, that is, the nozzle direction, is such that when the connection point between the operating link 11 and the lever 15 comes to the upper surface position of the cassette 1 on the transport conveyor, it faces vertically downward, that is, at this position, the cassette surface It is set so that it abuts perpendicularly to. A delivery suction nozzle 17 that reciprocates on the horizontal line 16 is provided near the tip of the guide lever 15 on a horizontal line 16 perpendicular to the roller 14, and a cassette packing box 18 is disposed outside and below the suction nozzle 17. There is.
このような構成において、回転軸３が図の矢印り方向に
回転駆動されると、ベベルギヤ４，６を介してクランク
リンク８がクランク軸５のまわりに連続回転し、伝達リ
ンク１０を介しててこリンク９が枢軸７を中心として往
復てこ運動を行い、伝達リンク１０の端部１０ａに連結
された作動リンク１１は、同様に枢軸１２を中心に往復
てこ運動をするリンク１３によって動きを規制されつつ
その先端のガイドレバー１５との連結点が第１図のルー
プ状軌跡１９に沿って矢印方向に循環動作する。このル
ープ状軌跡１９は、前記搬送コンベヤのベルト２上のカ
セット１の上面の位置では、上方からカセット面に垂直
に降下し、カセット面から略垂直上方へ若干戻った後、
円弧状に大きく降下し、前記ローラ１４に直交する水平
線１６−ヒを外側へ移動し、さらに前述の円弧状降下軌
跡とほぼ平行にその外側（円弧状上昇軌跡）を通って前
記カセット１上へ戻るような軌跡となる。前記連結ピン
１５′の近（に固着したカセット受取り用吸着ノズルは
、カセット１の上面に向って垂直に降下し該カセットを
吸着した後、上昇および前述の円弧状降下軌跡をたどっ
て降下する。このとき、前記吸着ノズルの先端は、この
円弧状降下動作に移る途中で第１図でみて反時計方向に
反転しつつ陣下し、最下方の位置にきた状態では９０’
反転しており、かつノズル先端が外方へ向いた状態とな
る。つまりこの位置ではコンベヤヘルド２上にあるとき
のカセット１の下面１′は９０″反転状態では垂直外側
へ向くことになり、前記受渡し用吸着ノズル１７に垂直
に対面する。この状態でカセット１は受渡し用吸着ノズ
ル１７に受は渡され、該ノズル１７が後退してカセット
詰込箱Ｉ８へカセット１を立位姿勢で収納する。一方、
カセット１を渡した前記受取り用吸着ノズルは前記円弧
状上昇軌跡をたどって上昇、垂直再陣下する間に９０°
時計方向に正転して姿勢を元に戻し、次のカセットの吸
着、受は取りの動作に入る。この間、前記ガイドレバー
１５はローラ１４に保持されつつ該ローラに対してレバ
ー長手方向に摺動し、かつ該ローラのまわりに回動し、
作動リンク１１をガイドする。図中のｌａ、ｔｂ、ｌｃ
、１ｄはそれぞれコンベヤベルト２上の受取り位置から
受渡し用吸着ノズル１７への受渡し位置までのカセット
１の水平−垂直姿勢変換状態を示したものである。In such a configuration, when the rotating shaft 3 is rotationally driven in the direction of the arrow in the figure, the crank link 8 continuously rotates around the crank shaft 5 via the bevel gears 4 and 6, and the lever is transmitted via the transmission link 10. The link 9 performs a reciprocating lever movement around the pivot shaft 7, and the movement of the operating link 11 connected to the end 10a of the transmission link 10 is regulated by the link 13, which similarly performs a reciprocating lever movement around the pivot shaft 12. The connection point with the guide lever 15 at its tip moves in a circular motion in the direction of the arrow along a loop-shaped locus 19 in FIG. At the position of the upper surface of the cassette 1 on the belt 2 of the transport conveyor, this loop-shaped trajectory 19 descends vertically from above to the cassette surface, and after returning slightly vertically upward from the cassette surface,
It descends greatly in a circular arc, moves outward along the horizontal line 16-1 perpendicular to the roller 14, and then passes through the outside (arc-like upward trajectory) almost parallel to the aforementioned circular downward trajectory to the top of the cassette 1. The trajectory will be like going back. The cassette-receiving suction nozzle fixed near the connecting pin 15' vertically descends toward the top surface of the cassette 1 to suction the cassette, and then ascends and descends following the aforementioned arcuate descending locus. At this time, the tip of the suction nozzle turns counterclockwise as seen in FIG.
It is inverted and the nozzle tip is facing outward. That is, in this position, the lower surface 1' of the cassette 1 when it is on the conveyor held 2 will face vertically outward in the 90" inverted state, and will face the delivery suction nozzle 17 vertically. In this state, the cassette 1 will be The receiver is passed to the delivery suction nozzle 17, and the nozzle 17 retreats to store the cassette 1 in the cassette stuffing box I8 in an upright position.Meanwhile,
The receiving suction nozzle to which the cassette 1 was delivered rises by an angle of 90° while following the arcuate upward trajectory and vertically descending again.
It rotates clockwise to return to its original position, and begins to pick up and pick up the next cassette. During this time, the guide lever 15 is held by the roller 14, slides in the lever longitudinal direction with respect to the roller, and rotates around the roller,
Guide the actuating link 11. la, tb, lc in the diagram
, 1d show the state of horizontal-vertical attitude change of the cassette 1 from the receiving position on the conveyor belt 2 to the delivery position to the delivery suction nozzle 17, respectively.
本発明の実施例では、搬送コンベヤのカセット間欠送り
の高速化に対応して、回転軸３が高速で連続回転し、こ
れに伴って作動リンク１１の先端、受は取り用吸着ノズ
ルの循環動作は、はとんど視認できない程度の速度で高
速動作する。したがって、上述の各リンクおよびレバー
等は軽量で剛性のあるアルミ材等で形成され、また、各
リンクの連結ピンの部分にはニードルベアリングが用い
られている。また上述の実施例では水平状態の物品を反
転させて垂直姿勢で他装置へ渡す場合を示したが、回転
軸３の回転方向を逆にして立位状態の物品を受は取り、
水平状態に変換して他装置へ移載することもでき、さら
にリンクの長さや位置関係を変えることにより、簡単に
その動作を変えることができる。In the embodiment of the present invention, the rotary shaft 3 continuously rotates at high speed in response to the increase in the speed of intermittent feeding of cassettes on the conveyor, and accordingly, the tip of the operating link 11 and the suction nozzle for taking the receiver are circulated. operates at such high speed that it is almost invisible. Therefore, each of the above-mentioned links, levers, etc. is made of lightweight and rigid aluminum material, and needle bearings are used for the connecting pins of each link. Furthermore, in the above-described embodiment, a case was shown in which a horizontal article is inverted and transferred to another device in a vertical position.
It can be converted to a horizontal state and transferred to another device, and its operation can be easily changed by changing the length and positional relationship of the links.
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、カム等を用いずに
簡単なリンク機構のみでその作動端が上下動、９０°反
転、水平運動の３つの動作を一連にかつ高速で行うこと
ができ、物品の姿勢変換、移載作業の時間短縮がもたら
される。回転運動からなる動作のため、各部の動きがス
ムーズとなり、高速動作に拘らず振動、騒音が極めて少
く、部品数も少くてすむ等の効果がある。(Effects of the Invention) As explained above, according to the present invention, the operating end can perform the three movements of vertical movement, 90° reversal, and horizontal movement in series and at high speed using only a simple link mechanism without using a cam or the like. This reduces the time it takes to change the posture of articles and transfer them. Since the operation consists of rotational motion, each part moves smoothly, and despite high-speed operation, vibration and noise are extremely low, and the number of parts can be reduced.
第１図は本発明の実施例に係る水平−垂直変換移載機構
の概略的な正面図である。
■・・・テープカセット、３・・・回転軸、４．６・、
・ベベルギヤ、７．１２・・・枢軸、８°゛・クランク
リンク、９・・・てこリンク、ＩＯ・・・伝達リンク、
１１・・・作動リンク、１３・・・ リンク、１４・・
・ ローラ、１５・・・ガイドレバー、
１９・・・ループ状軌跡。FIG. 1 is a schematic front view of a horizontal-vertical conversion transfer mechanism according to an embodiment of the present invention. ■... Tape cassette, 3... Rotating shaft, 4.6...
・Bevel gear, 7.12... Pivot, 8°゛・Crank link, 9... Lever link, IO... Transmission link,
11... Operating link, 13... Link, 14...
- Roller, 15... Guide lever, 19... Loop-shaped locus.
Claims (1)
ンクの一端を回転可能に連結し、固定点に枢着したリン
クの先端を前記作動リンクの略中間点に回転可能に連結
し、他の固定点に摺動および回転可能に保持したガイド
レバーの先端を前記作動リンクの他端に回転可能に連結
し、前記てこクランク機構の駆動により、前記作動リン
クの他端に設けた物品保持部が垂直、９０°反転、水平
の循環動作をすることを特徴とする水平−垂直変換移載
機構。One end of the operating link is rotatably connected to the lever side end of the transmission link of the lever crank mechanism, the tip of the link pivoted to the fixed point is rotatably connected to approximately the midpoint of the operating link, and the other The tip of a guide lever that is slidably and rotatably held at a fixed point is rotatably connected to the other end of the operating link, and the article holding section provided at the other end of the operating link is driven by the lever crank mechanism. A horizontal-vertical conversion transfer mechanism characterized by vertical, 90° inversion, and horizontal circulation operations.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303003A JPS63162433A (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Horizontal-vertical conversion shifting mechanism |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303003A JPS63162433A (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Horizontal-vertical conversion shifting mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63162433A true JPS63162433A (en) | 1988-07-06 |
| JPH0353165B2 JPH0353165B2 (en) | 1991-08-14 |
Family
ID=17915765
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61303003A Granted JPS63162433A (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Horizontal-vertical conversion shifting mechanism |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63162433A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107082261A (en) * | 2017-06-10 | 2017-08-22 | 安徽普伦智能装备有限公司 | A kind of 90 degree of lifting turning devices of cake part feeding |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5267581U (en) * | 1975-11-13 | 1977-05-19 | ||
| JPS5684219A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-09 | Sig Schweiz Industrieges | Device for packer forming erect group of discoid article |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP61303003A patent/JPS63162433A/en active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5267581U (en) * | 1975-11-13 | 1977-05-19 | ||
| JPS5684219A (en) * | 1979-12-13 | 1981-07-09 | Sig Schweiz Industrieges | Device for packer forming erect group of discoid article |
Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN107082261A (en) * | 2017-06-10 | 2017-08-22 | 安徽普伦智能装备有限公司 | A kind of 90 degree of lifting turning devices of cake part feeding |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0353165B2 (en) | 1991-08-14 |
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