JPS63160924A - Transport method for longitudinally stretching object in liquid - Google Patents
Transport method for longitudinally stretching object in liquidInfo
- Publication number
- JPS63160924A JPS63160924A JP31159586A JP31159586A JPS63160924A JP S63160924 A JPS63160924 A JP S63160924A JP 31159586 A JP31159586 A JP 31159586A JP 31159586 A JP31159586 A JP 31159586A JP S63160924 A JPS63160924 A JP S63160924A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- fluid
- robot
- specific gravity
- water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 8
- 239000007788 liquid Substances 0.000 title abstract description 3
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims abstract description 32
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims abstract description 15
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 abstract description 20
- 101000927062 Haematobia irritans exigua Aquaporin Proteins 0.000 description 2
- PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N Styrene Chemical compound C=CC1=CC=CC=C1 PPBRXRYQALVLMV-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 239000011247 coating layer Substances 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 241000282320 Panthera leo Species 0.000 description 1
- 229920006328 Styrofoam Polymers 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000008261 styrofoam Substances 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、流体中に長手体を搬送する方法に関する。[Detailed description of the invention] Technical field The present invention relates to a method of conveying an elongated body in a fluid.
’？ｆｆ’ ｆａｔ Ｉ支 術
発電所などにおいて地中に形成された取水路または放水
路の内部を点検し、または清掃するためにそれらの水路
、にロボットを走行ｒる必要がある。'? In order to inspect or clean the inside of an intake channel or discharge channel formed underground in a power plant or the like, it is necessary for a robot to run into the channel.
このロボットには、ケーブルが接続される。A cable is connected to this robot.
発明が解決すべき量定点
典型的な先行技術では、水中を走行するロボットがそれ
に接続されているケーブルを牽引し、これによって水路
の点検および清掃を行っている。Quantitative Points to be Solved by the Invention In typical prior art, a robot traveling underwater pulls a cable connected to it, thereby inspecting and cleaning waterways.
このケーブルは、ロボットに電力を供給し、電気ｆ：ｉ
号を伝送する働きをする。This cable supplies power to the robot and provides electrical f:i
It functions to transmit signals.
このような先行技術では、ロボットによって牽引される
ケーブルは、水路の壁面に接触し、したがってその摩擦
力が大きく、そのためロボットは大きな牽引力を必要と
ｒる。そのためロボットが大形化するという間２がある
。In such prior art, the cable pulled by the robot comes into contact with the wall of the waterway and therefore has a large frictional force, which requires a large traction force from the robot. Therefore, there will be a period of time 2 when robots will become larger.
本発明の目的は、ケーブルなどの艮Ｔ、本を流体中で容
易に搬送することがでさるようにした流木中におけるｒ
ｃ手体の搬送方法を提供することである。An object of the present invention is to provide a structure for transporting cables such as cables and books in driftwood so that books can be easily transported in fluid.
c. To provide a method for transporting a hand body.
問題点を解決するための′１！＝段
本発明は、流体を長手体の搬送方向に流しておき、
長手体は、その艮手力向に間隔をあけて流体よりも比重
の小さい部分と、比重の大きい部分とを有し、
この長手体を流体中に入れて搬送することを特徴とする
流体中における長手体の搬送方法である。'1 to solve problems! = Stage The present invention allows the fluid to flow in the conveyance direction of the elongated body, and the elongated body has a portion with a smaller specific gravity than the fluid and a portion with a larger specific gravity, spaced apart in the direction of the feeding force. This is a method for transporting a longitudinal body in a fluid, which is characterized by transporting the longitudinal body in a fluid.
また本発明は、流体を長手体の搬送方向に流しておき、
長手体は、その搬送方向に垂直方向に延びる部分を有し
、
この長手体を、流体中に入れて搬送することを特徴とす
る流体中における長手体の搬送方法である。Further, the present invention is characterized in that the fluid is caused to flow in the conveying direction of the elongated body, the elongated body has a portion extending perpendicularly to the conveying direction, and the elongated body is conveyed by being placed in the fluid. This is a method for transporting a longitudinal body in a fluid.
好ましい実施態様では、長手体はコイル状に形成されて
いることを特徴とする。A preferred embodiment is characterized in that the elongate body is formed in the form of a coil.
作 用
本発明に従えば、長手体では、その艮手力向に間隔をあ
けて流体よりも比重の小さい部分と、比重の大きい部分
とが形成される。したがって長手体の比重の小さい部分
は、流木中で浮力によって上方に変位し、また比重の大
きい部分は下方に変位ｒる。そのため長手体は流体中で
鉛直面内で屈曲した形状となる。流体は長手体の搬送方
向に流れている。そのため屈曲しているｉ手トドは、搬
送方向に垂直な仮想平面への長手体の投影面積が増大し
、これによって長手体は、流体によ−〕で搬送か向に大
きな流体抗力が得られることになる。したがって長手体
を容易に搬送することが可能になる。Function According to the present invention, in the elongated body, a portion having a lower specific gravity than the fluid and a portion having a higher specific gravity are formed at intervals in the direction of the force of the elongated body. Therefore, the portion of the elongate body with a low specific gravity is displaced upward in the driftwood due to buoyancy, and the portion with a high specific gravity is displaced downward. Therefore, the elongated body has a bent shape in the vertical plane in the fluid. The fluid is flowing in the transport direction of the elongate body. Therefore, the projected area of the elongated body on the virtual plane perpendicular to the conveying direction of the bent i-handed sea lion increases, and as a result, the elongated body can obtain a large fluid drag force in the conveying direction due to the fluid. It turns out. Therefore, it becomes possible to easily transport the elongated body.
また本発明に従えば、長手体は搬送方向に垂直力向に延
びる部分を有し、この長手体は°、たとえばコイル状に
形成されている。したがつで搬送方向に垂直な仮想平面
への長手体の投影面積が増大する。したがって流れてい
る流木によって長手体には、大きな流体抗力が得られる
。これによってもまた長手体を流体中で容易に搬送する
ことができる。Also according to the invention, the elongate body has a portion extending in the force direction perpendicular to the conveying direction, and the elongate body is designed in the form of a coil, for example. Therefore, the projected area of the elongated body on a virtual plane perpendicular to the conveying direction increases. Therefore, the flowing driftwood creates a large fluid drag force on the longitudinal body. This also allows the elongated body to be easily transported in the fluid.
実施例 １１図は、本発明の一実施例の断面図である。Example FIG. 11 is a sectional view of an embodiment of the present invention.
発電所などの取水路または放水路などの水路１は、地面
２内に形成されており、その水路位置の途中には、上下
に延びるビット３が形成される。水路１の点検および清
掃などを行うためのロボット４が、ピット３から水路１
内に挿入され、このロボット４は水路１内を自走する。A waterway 1 such as an intake waterway or a waterway for a power plant or the like is formed in the ground 2, and a bit 3 extending vertically is formed in the middle of the waterway position. A robot 4 for inspecting and cleaning the waterway 1 moves from the pit 3 to the waterway 1.
The robot 4 is inserted into the waterway 1 and moves by itself within the waterway 1.
ロボット４には、可撓性を有するケーブル５が接ｖｃ？
！：れる。このケーブル５は巻取機６から供給される。A flexible cable 5 is connected to the robot 4.
! :Reru. This cable 5 is supplied from a winder 6.
ケーブル５は電力をロボット４に供給し、また電気信号
を伝送ｒるためなどに用いられ、このケーブル５には地
上で、電力供給または電気信号授受のための装置７が接
続される。The cable 5 is used to supply power to the robot 4 and to transmit electric signals, and a device 7 for supplying electric power or transmitting and receiving electric signals is connected to this cable 5 on the ground.
＠２図は、ロボット４の簡略化した断面図である。ロボ
ット４は、本体８と、この本体８に設けられたＦｌｔｔ
！したとえば４つの車輪９と、この車輪９を駆動するモ
ータ１０とを有する６本体８には、上下に延びる挿通孔
１１が形成されており、この挿通孔１１には、プロペラ
１２が設けられ、プロペラ１２はモータ１３によって駆
！ｌ１ｌＪされる。プロペラ１２がモータ１３によって
駆動されることによって、本体８が上向きの力を受け、
車輪９は水路１の天井！！！ ’ ”に当接する。この
状態で車輪９がモータ１０によって駆動され、そのため
ロボット４が水路１内を矢符１４の方向に走行すること
ができる。ケーブル５はモータ１０．１３に電力を供給
し、また操舵のための電気信号を伝送し、さらにまたロ
ボット４によって水路１が点検お上Ｖ清掃などを行なっ
た信号を伝送する。走行力向１４は、ケーブル５の搬送
方向１５に平行である。Figure @2 is a simplified cross-sectional view of the robot 4. The robot 4 includes a main body 8 and a Fltt provided on the main body 8.
! For example, the six main body 8 having four wheels 9 and a motor 10 for driving the wheels 9 is formed with an insertion hole 11 extending vertically, and a propeller 12 is provided in the insertion hole 11. The propeller 12 is driven by the motor 13! l1lJ is done. When the propeller 12 is driven by the motor 13, the main body 8 receives an upward force,
Wheel 9 is the ceiling of waterway 1! ! ! In this state, the wheels 9 are driven by the motor 10, so that the robot 4 can travel in the waterway 1 in the direction of the arrow 14. The cable 5 supplies power to the motor 10.13. , also transmits an electric signal for steering, and also transmits a signal indicating that the waterway 1 has been inspected, cleaned, etc. by the robot 4. The running force direction 14 is parallel to the conveying direction 15 of the cable 5. .
Ｐｔ５３図は、クープル５の断面図である。ケーブル５
は、円筒状の被覆層１６と、その内部に収納される複数
の絶縁被覆された導体１７とを有し、さらにこのケーブ
ル５のｖｃ千力方向間隔をあけて１４ｇ、部材Ａ、Ｂが
交互に設けられる。第１図では３１ｇ整部材Ａは、個別
的には、参照符Ａ １−Ａ ２ 、Ａ３１・・・ で示
されており、また調整部材Ｂは個別的には、参照符Ｂｌ
、Ｂ２．Ｂ３．．・・・ で示されており、総括的には
上述のように参照符Ａ、Ｂで示す。調整部材Ａ、Ｂは、
ケーブル５の長手方向に予め定めた距離ノ１．．ｌｉ！
＋２だけ延びており、それらの相互間には間隔Ｊ！３を
有する。調整部材Ａは水よりも比重の小さい物質たとえ
ば発泡スチロールなどから成り、ケーブル５を上方に浮
遊させる力を作用する。また調整部材Ｂは水よりも比重
の大きい物質から成り、たとえば鉛などであってもよい
。Pt53 is a cross-sectional view of the couple 5. cable 5
The cable has a cylindrical coating layer 16 and a plurality of insulating coated conductors 17 housed inside the coating layer 16, and members A and B are arranged alternately at intervals of 14g in the VC direction of the cable 5. established in In FIG. 1, the 31g adjusting member A is individually indicated by the reference symbol A 1 -A 2 , A31 . . . , and the adjusting member B is individually indicated by the reference symbol Bl.
,B2. B3. ．． ..., and generally indicated by reference marks A and B as described above. Adjustment members A and B are
1. A predetermined distance in the longitudinal direction of the cable 5. ．． li!
+2, and there is a spacing J! between them. It has 3. The adjusting member A is made of a material having a specific gravity lower than that of water, such as styrene foam, and exerts a force that causes the cable 5 to float upward. Further, the adjusting member B is made of a substance having a higher specific gravity than water, and may be, for example, lead.
ケーブル５は、その長手方向に可視性を有し、水路１内
に挿入されたとき、調整部材へが収納されているケーブ
ル５の部分は上方に変位し、また調整部材Ｂが挿入され
ているケーブル５の部分は下方に変位し、こうして水の
流れる方向に１５、すなわちケーブル５の搬送方向に沿
う鉛直面内でジグザグに屈曲した形状となる。したがっ
て水の流れの方向１５に垂直な仮想平面１９へのケーブ
ル５の投影面積は、本件実施例のようにジグザグに屈曲
しているときの方が、ケーブル５が真っ直ぐにＩＩＨ／
でいるときに比べて大きい。これによってケーブル５は
水によって得られる大きな流体抗力を利用して、その水
の流れる方向ｌこ沿う力が作用する。これに上りてロボ
ット［のｚｔ行中において、そのロボット４に接続され
ているケーブル５を牽引するために必要なモータ１０の
動力は僅かでｉみ、または零であってもよくなる。した
がってロボット４を小形化することが可能である。The cable 5 has visibility in its longitudinal direction, and when inserted into the waterway 1, the part of the cable 5 in which the adjustment member B is accommodated is displaced upwards, and the adjustment member B is inserted. The portion of the cable 5 is displaced downward and thus has a zigzag bent shape in a vertical plane along the water flow direction 15, that is, the conveying direction of the cable 5. Therefore, the projected area of the cable 5 on the virtual plane 19 perpendicular to the water flow direction 15 is that when the cable 5 is bent in a zigzag manner as in the present embodiment, the cable 5 is straight IIH/
It's bigger than when it is. As a result, a force is applied to the cable 5 in the flowing direction of the water by utilizing the large fluid drag force produced by the water. Furthermore, while the robot is moving, the power of the motor 10 required to pull the cable 5 connected to the robot 4 may be small or even zero. Therefore, it is possible to downsize the robot 4.
第・を図は、本発明の他の実施例の簡略化した断面図で
ある。この実施例は萌述の実施例に類ｖ、シ、対応する
部分には、同一の参照符をイ１す。ケ・−プル５は、水
路１内を流れる水よりも大きな比重を有する。ケーブル
内１こは、そのケーブル５の艮丁一方向に間隔をあけて
その水よりも小さい比重を有する：ｆ４２部材Ｃ１，Ｃ
２，Ｃ３（総括的に参照符Ｃ・で示ｒ）が取けけられる
。この調整部材Ｃ１ｔｃ ２ 。Figure 1 is a simplified cross-sectional view of another embodiment of the present invention. This embodiment is similar to the embodiment described by Moe, and corresponding parts are designated by the same reference numerals. The cape 5 has a higher specific gravity than the water flowing in the water channel 1. The inside of the cable 5 has a specific gravity smaller than that of the water spaced apart in one direction from the ends of the cable 5: f42 members C1, C
2, C3 (generally indicated by the reference mark C.r) can be removed. This adjustment member C1tc 2 .
Ｃ３は、たとえば発泡スチロールまたは風船などであっ
てもよい。これによってケーブル５はケーブル５の搬送
力向に沿う鉛直面内でジグザグに屈曲し、したがって水
から得られる流木抗力を太さくすることができる。した
がってケーブル５が接続されたロボット４を小さな牽引
力で走行することができる。C3 may be, for example, styrofoam or a balloon. As a result, the cable 5 is bent in a zigzag manner in a vertical plane along the direction of the conveying force of the cable 5, and therefore the driftwood drag force obtained from water can be increased. Therefore, the robot 4 to which the cable 5 is connected can travel with a small traction force.
第５図は、本発明の他の実施例の断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view of another embodiment of the invention.
この実施例ではケーブル５は、その全体の形状がコイル
状に形成されている。したがってケーブル５は、水路１
内の水の流れる方向１５である搬送方向に垂直方向 （
ｆ５５図の上下方向または第５図の紙面に垂直な方向な
ど）に延びる部分を有していることになる。これによっ
てケーブル５は、水によって大きな流体抗力を得ること
ができ、ロボット４によるケーブル５の牽引力を小さく
することが可能となる。In this embodiment, the cable 5 has a coiled overall shape. Therefore, the cable 5
In the direction perpendicular to the conveyance direction, which is the flow direction 15 of the water within (
f55 or in a direction perpendicular to the paper surface of FIG. 5). As a result, the cable 5 can obtain a large fluid drag force due to the water, and the pulling force of the cable 5 by the robot 4 can be reduced.
第６図は、本発明のさらに池の実施例の簡略化した断面
図である。この実施例ではケーブル５の先！２部に水よ
りも比重の小さい案内体２１を固定する。水路１内に水
が矢符１５の方向に流れることによって案内体２１は、
その水に押されて水と同一方向に走行する。これによ°
つてケーブル５が牽引される。案内体２１に関して、搬
送方向１５の下流側にロボット４を設け、このロボット
４にケーブル５を接続することによってロボット４は、
ケーブル５のために大きな牽引力を必要とすることはな
い、ロボット４は、案内体２１に関して搬送方向１５の
上流側に設けてもよい。FIG. 6 is a simplified cross-sectional view of a further pond embodiment of the present invention. In this example, the end of cable 5! A guide body 21 having a specific gravity smaller than that of water is fixed to the second part. As the water flows in the direction of the arrow 15 in the water channel 1, the guide body 21
It is pushed by the water and runs in the same direction as the water. Due to this
Then the cable 5 is pulled. With respect to the guide body 21, the robot 4 is provided on the downstream side in the conveyance direction 15, and by connecting the cable 5 to the robot 4, the robot 4 can:
The robot 4, which does not require large traction forces for the cable 5, may be provided upstream in the transport direction 15 with respect to the guide 21.
本発明は、水だけでなく、その池の液体中および気体中
などの流体中で長手体を搬送するために広範囲に実施す
ることができる。ケーブルに代えて、流体を輸送するホ
ースなどであってもよい。The present invention can be broadly implemented for transporting elongate bodies in fluids such as water, as well as pond liquids and gases. Instead of a cable, a hose for transporting fluid may be used.
効 果
以上のように本発明によれば、可撓性長手体を流体中で
大きな牽引力を必要とせずに容易に搬送することが可能
となる。Effects As described above, according to the present invention, a flexible longitudinal body can be easily transported in a fluid without requiring a large traction force.
第１図は本発明の一実施例の断面図、第２図はロボット
４の断面図、第３図はケーブル５の断面図、第４図は本
発明の池の実施例の断面惚、第５図は本発明のさらに他
の実施例の断面図、第６図は本発明の他の実施例の断面
図である。
１・・・水路、４・・・ロボット、５・・・ケーブル、
２１・・・案内体、Ａ 、Ｉ３ 、Ｃ・・・調整部材代
理人 弁理士 画数 圭一部
第１図
第２図
第３図
第４図FIG. 1 is a sectional view of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a sectional view of the robot 4, FIG. 3 is a sectional view of the cable 5, and FIG. FIG. 5 is a sectional view of still another embodiment of the invention, and FIG. 6 is a sectional view of another embodiment of the invention. 1... Waterway, 4... Robot, 5... Cable,
21... Guide body, A, I3, C... Adjustment member agent Patent attorney Number of strokes Keiichi Figure 1 Figure 2 Figure 3 Figure 4
Claims (3)
、その長手方向に間隔をあけて流体よりも比重の小さい
部分と、比重の大きい部分とを有し、 この長手体を流体中に入れて搬送することを特徴とする
流体中における長手体の搬送方法。(1) A fluid is caused to flow in the conveying direction of the elongated body, and the elongated body has a portion with a smaller specific gravity and a portion with a larger specific gravity than the fluid at intervals in the longitudinal direction, and the fluid is A method for transporting a longitudinal body in a fluid, the method comprising transporting a longitudinal body in a fluid.
、その搬送方向に垂直方向に延びる部分を有し、 この長手体を、流体中に入れて搬送することを特徴とす
る流体中における長手体の搬送方法。(2) Fluid is caused to flow in the conveyance direction of the elongate body, the elongate body has a portion extending perpendicularly to the conveyance direction, and the elongate body is placed in the fluid to convey the fluid. How to transport a long body inside.
する特許請求の範囲第２項記載の流体中における長手体
の搬送方法。(3) The method for conveying a longitudinal body in a fluid according to claim 2, wherein the longitudinal body is formed in a coil shape.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61311595A JPH0825451B2 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Cable transportation method in waterway |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61311595A JPH0825451B2 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Cable transportation method in waterway |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63160924A true JPS63160924A (en) | 1988-07-04 |
| JPH0825451B2 JPH0825451B2 (en) | 1996-03-13 |
Family
ID=18019132
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61311595A Expired - Lifetime JPH0825451B2 (en) | 1986-12-23 | 1986-12-23 | Cable transportation method in waterway |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0825451B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014013718A (en) * | 2012-07-05 | 2014-01-23 | Fujikura Ltd | Floating cable |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139786A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-30 | Hitachi Ltd | Probe for in-tube insertion type ultrasonic flaw detection |
| JPS59177815A (en) * | 1983-03-28 | 1984-10-08 | 昭和電線電纜株式会社 | Cable for searching submarine |
-
1986
- 1986-12-23 JP JP61311595A patent/JPH0825451B2/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS54139786A (en) * | 1978-04-21 | 1979-10-30 | Hitachi Ltd | Probe for in-tube insertion type ultrasonic flaw detection |
| JPS59177815A (en) * | 1983-03-28 | 1984-10-08 | 昭和電線電纜株式会社 | Cable for searching submarine |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014013718A (en) * | 2012-07-05 | 2014-01-23 | Fujikura Ltd | Floating cable |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0825451B2 (en) | 1996-03-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| GB2122367A (en) | Laying cables | |
| US5156376A (en) | Laying cables | |
| EP0445622A2 (en) | Method for laying optical fiber unit and apparatus therefor | |
| US7145074B2 (en) | Automatic pool cleaner power conduit including stiff sections | |
| US20070022935A1 (en) | Unmanned submersible vehicle with on-board generating capability | |
| JPH05142431A (en) | Method for inserting telephone cable and optical fiber | |
| DE69233140D1 (en) | Method and device for flow measurement using phase feed | |
| US7874548B1 (en) | Floatatable aerator system | |
| CA2021971A1 (en) | Overhead electric and optical transmission systems | |
| JPS63160924A (en) | Transport method for longitudinally stretching object in liquid | |
| AU609908B2 (en) | Method and apparatus for conveying an optical fibre member | |
| GB2179471A (en) | Introducing an optical fibre guide into a tube under fluid pressure | |
| ATE214132T1 (en) | METHOD AND MEANS FOR STORING AND/OR TRANSPORTING A PIPE OR CABLE | |
| EP0338856A3 (en) | Method of conveying an optical fibre member and an apparatus for use therein | |
| ATE315160T1 (en) | DEVICE AND METHOD FOR LAYING A DUCT BODY AROUND A LONGITUDINAL ELEMENT | |
| JPH0542317B2 (en) | ||
| JPH06502233A (en) | equipment for removing oil | |
| EP0094811A3 (en) | Apparatus and method for conveying different types of material | |
| JPS63191058A (en) | Insertion method into pipe | |
| CN109250808A (en) | A kind of sewage treatment machine people of environmental protection | |
| CN203989417U (en) | A kind of novel per nasal jejunum feeding tube seal wire | |
| CN102349458B (en) | Movable oxygenation device | |
| CN109250809A (en) | A kind of robot for cesspool Air Exposure | |
| JPS6364510A (en) | Method of penetration of wire and cable | |
| US4129089A (en) | Marine propulsion apparatus |