JPS63155304A - Radio control device for travelling system of unmanned self-traveling object - Google Patents
Radio control device for travelling system of unmanned self-traveling objectInfo
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- JPS63155304A JPS63155304A JP61303182A JP30318286A JPS63155304A JP S63155304 A JPS63155304 A JP S63155304A JP 61303182 A JP61303182 A JP 61303182A JP 30318286 A JP30318286 A JP 30318286A JP S63155304 A JPS63155304 A JP S63155304A
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Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
Description
この発明は、予め設定されたコースを自己誘導しながら
自走体を走行させる無人操縦装置と、発信機及び受信機
により任意のコースを遠隔制御しながら自走体を走行さ
せる無線操縦装置とを作業エリアに応じて択一的に用い
る無人自走体走行システムにおける無線操縦装置に関す
る。The present invention includes an unmanned control device that allows a self-propelled object to travel while self-guiding a preset course, and a radio control device that allows the self-propelled object to travel while remotely controlling an arbitrary course using a transmitter and a receiver. The present invention relates to a radio control device in an unmanned self-propelled vehicle traveling system that is used selectively depending on the work area.
走行体を無人走行させる手段として発信機と受信機とに
より遠隔操段する無線操縦装置は種々構成のものが知ら
れている。
この無線操縦装置では、従来各操作レバーによるスイッ
チの０Ｎ−ＯＦＦにより、リレ一部のリレーが作動し所
定のアクチュエーターのみが作動乃至停止するので、走
行時の条件に応じて最適の制御を選択し、これに基づい
て円滑な走行制御することはできなかった。
例えば、加減速レバーを操作する場合に、減速時にはガ
バナーの開度がレバー操作に応じて減少するだけで、走
行停止まで操作することはできない。
また、操作レバーにより前後進の切り換えを行う場合に
は、走行中であってもトランスミッションが切り換えら
れるのでトラブルが生じやすい。
更に、これらの操作量は、作業内容やオペレータのニー
ズにかかわらず常に一定であり、最適な操作環境を提供
することは困難である。
また、非常時における緊急停止制御では、走行体の無線
電波エリア外への暴走、無線機の故障等の際の誤動作を
避けるために送信電波が断たれた状態でアクチュエータ
ーが車輌停止に作動するような構成となっている。
しかし、上記構成では、作業エリアに応じて予め設定さ
れたコースを自己誘導しながら自走体を走行させる無人
操縦と、無線機によるリモートコントロールにより自走
体を走行させる無線操縦が択一的に用いられる場合に、
無線走行モードから無人走行モードに切り換わった後は
、無線電波エリア内であっても、発信機からの送信電波
は断たれるので上記制御を行うことはできず、無人走行
中の緊急停止を行うことができない欠点がある。2. Description of the Related Art Various configurations of radio control devices are known that remotely control a transmitter and a receiver as a means for running a vehicle unmanned. Conventionally, with this radio control device, when the switches are turned on and off using each control lever, some relays are activated and only the designated actuators are activated or stopped, so the optimal control can be selected depending on the driving conditions. , it was not possible to control smooth running based on this. For example, when operating the acceleration/deceleration lever, the opening degree of the governor only decreases in response to the lever operation during deceleration, but cannot be operated until the vehicle stops running. Furthermore, when switching between forward and backward movement using a control lever, troubles are likely to occur because the transmission is switched even while the vehicle is running. Furthermore, these operating amounts are always constant regardless of the work content or the operator's needs, making it difficult to provide an optimal operating environment. In addition, in emergency stop control, the actuator is activated to stop the vehicle when the transmitting radio waves are cut off, in order to avoid malfunctions in the event of the vehicle running out of the radio coverage area or malfunctioning of the radio equipment. The structure is as follows. However, in the above configuration, the alternatives are unmanned operation, in which the self-propelled object travels while self-guiding along a preset course according to the work area, and wireless control, in which the self-propelled object travels through remote control using a radio. When used,
After switching from wireless driving mode to unmanned driving mode, even if you are within the wireless radio wave area, the transmitted radio waves from the transmitter will be cut off, so the above control cannot be performed, and emergency stop during unmanned driving cannot be performed. There is a drawback that it cannot be done.
この発明は上記欠点を一挙に解決すべく鋭意研究の結果
創案されたもので、その主たる課題は、発信機の操作レ
バーの操作を分析し円滑な走行のための最適な制御を行
うと共に、無線操縦から無人操縦に切り換わった後も走
行体を緊急停止制御しうる安全性の高い無人自走体走行
システムにおける無線操縦装置を提供するにある。This invention was created as a result of intensive research in order to solve the above-mentioned drawbacks all at once.The main problem is to analyze the operation of the control lever of the transmitter and perform optimal control for smooth running, and to To provide a radio control device for a highly safe unmanned self-propelled body traveling system that can perform emergency stop control of a traveling body even after switching from control to unmanned operation.
上記課題を解決するために、この発明は、第１図の機能
ブロック図で示す如く、
予め設定されたコースを自己誘導しながら自走体を走行
させる無人操縦装置１０と、発信機２及び受信機３によ
り任意のコースを遠隔制御しながら自走体を走行させる
無線操縦装置１とを作業エリアに応じて択一的に用いる
無人自走体走行システムにおける無線操縦装置において
、
（ａ）、無線操縦装置１が、発信機２と、自走体に搭載
された受信機３及びリモートコントローラ４とからなっ
ており、
（ｂ）、前記発信機２が、操向スイッチ２１、加減速ス
イッチ２２、ブレーキスイッチ２３、非常停止スイッチ
２４及びモード切換スイッチ２５を有しており、
（Ｃ）、前記受信機３では上記発信機２から発信された
信号を受信して前記リモートコントローラ４に送り、
（ｄ）、該リモートコントローラ４には、ｉ）前記操向
、加減速、ブレーキの各信号を入力すると共に自走体の
ドライブ機構の状態を入力して、最適の操作手順を判定
する操作手順判定手段４１を設ける、
１１）ドライブ機構を作動させるアクチュエーター６の
操作量を演算して最適値を決定する操作量決定手段４２
を設ける、
（ｅ）、上記に基づく操作手順及び操作量により各アク
チユニーター６を制御するドライブ機構制御部５を設け
る、
（ｆ）、前記発信機２でモード切換スイッチ２５が無線
モードに設定されている場合に非常停止スイッチ２４が
投入されると送信電波を断ち、またモード切換スイッチ
２５が無人モードに設定されている場合に非常停止スイ
ッチ２４が投入されると緊急停止信号を発信するように
設定し、
（ｇ）、前記リモートコントローラ４に、受信機３を介
してこれらの状態をリモートコントローラ４で緊急停止
と判定しそれに基づく緊急停止制御信号を前記ドライブ
機構制御部５に出力する緊急停止判定手段４３を設ける
、
という技術的手段を講じている。In order to solve the above problems, the present invention, as shown in the functional block diagram of FIG. In a radio control device in an unmanned self-propelled vehicle traveling system that selectively uses a radio control device 1 that allows the self-propelled vehicle to run while remotely controlling an arbitrary course by a machine 3 depending on the work area, (a). The control device 1 includes a transmitter 2, a receiver 3 and a remote controller 4 mounted on the self-propelled object, and (b) the transmitter 2 includes a steering switch 21, an acceleration/deceleration switch 22, It has a brake switch 23, an emergency stop switch 24, and a mode changeover switch 25. (C) The receiver 3 receives the signal sent from the transmitter 2 and sends it to the remote controller 4. (d) ), the remote controller 4 includes i) operation procedure determining means for inputting the steering, acceleration/deceleration, and brake signals as well as inputting the state of the drive mechanism of the self-propelled body to determine the optimal operation procedure; 11) Operation amount determining means 42 that calculates the operation amount of the actuator 6 that operates the drive mechanism and determines the optimum value.
(e) A drive mechanism control unit 5 is provided which controls each actuator 6 according to the operation procedure and operation amount based on the above. (f) The mode changeover switch 25 of the transmitter 2 is set to wireless mode. When the emergency stop switch 24 is turned on when the emergency stop switch 24 is turned on, the transmitting radio waves are cut off, and when the mode changeover switch 25 is set to the unmanned mode, when the emergency stop switch 24 is turned on, an emergency stop signal is sent. (g) The remote controller 4 determines these conditions as an emergency stop via the receiver 3, and outputs an emergency stop control signal based on the determination to the drive mechanism control unit 5. A technical measure is taken in which a stop determination means 43 is provided.
発信機２の操向スイッチ２１、加減速スイッチ２２、ブ
レーキスイッチ２３、非常停止スイッチ２４及びモード
切換スイッチ２５からの信号が受信機３を介してリモー
トコントローラ４に入力されると共に、自走体のドライ
ブ機構の稼働状態も入力される。
そしてリモートコントローラ４では、操作手順判定手段
４１で現在の走行状態を基に発信機２の操作信号から最
適の操作手順を判定し、且つ操作量決定手段４２で操作
量の最適値を決定してドライブ機構制御部５に出力し、
各アクチュエーター６を制御する。
ここでステアリング及びスピードの操作量は、それぞれ
プログラムされたステアリング定数、スピード定数によ
り決定される。
例えばステアリング定数を速度の関数にすることによっ
て速度感応型のステアリング操作が可能となる。
そして上記各定数はプログラム上で任意に変更可能であ
る。
また自走体が無線操縦装置１により走行している場合に
、発信機２ではモード切換スイッチ２５が無線モードに
設定されており、非常停止スイッチ２４が・投入される
と無線の送信電波が断たれる。
自走体が無人操縦装置１ｏにより走行している場合には
、発信機２ではモード切換スイッチ２５が無人モードに
切り換えられ、非常停止スイッチ２４が投入されると緊
急停止信号が出力される。
リモートコントローラ４では、上記いづれかの状態を検
出すると緊急停止と判定し、予め設定されている緊急停
止手順をドライブ機構制御部５に送り各アクチュエータ
ー６を制御して自走体をブレーキングし緊急停止させる
。Signals from the steering switch 21, acceleration/deceleration switch 22, brake switch 23, emergency stop switch 24, and mode changeover switch 25 of the transmitter 2 are input to the remote controller 4 via the receiver 3, and the signals are input to the remote controller 4 via the receiver 3. The operating state of the drive mechanism is also input. In the remote controller 4, an operation procedure determining means 41 determines the optimum operation procedure from the operation signal of the transmitter 2 based on the current driving condition, and an operation amount determining means 42 determines the optimum value of the operation amount. Output to the drive mechanism control section 5,
Each actuator 6 is controlled. Here, the steering and speed operation amounts are determined by the programmed steering constant and speed constant, respectively. For example, by making the steering constant a function of speed, speed-sensitive steering operation becomes possible. Each of the above constants can be arbitrarily changed on the program. Furthermore, when the self-propelled object is running using the radio control device 1, the mode changeover switch 25 of the transmitter 2 is set to the radio mode, and when the emergency stop switch 24 is turned on, the radio transmission radio waves are cut off. drooping When the self-propelled object is traveling by the unmanned control device 1o, the mode changeover switch 25 of the transmitter 2 is switched to the unmanned mode, and when the emergency stop switch 24 is turned on, an emergency stop signal is output. When the remote controller 4 detects any of the above conditions, it determines that it is an emergency stop, and sends a preset emergency stop procedure to the drive mechanism control unit 5 to control each actuator 6 to brake the self-propelled body and bring it to an emergency stop. let
以下に、この発明に係る無人自走体走行システムにおけ
る無線操縦装置をオフハイウェイトラック（以下、ダン
プトラックとする）Ｄに用いた場合の好適実施例を第２
図以降の図面に基づいて説明する。
無人自走体走行システムは、車速センサ（トランスミッ
ションのスピードセンサ）Ｓｌ、方位角センサＳ２を有
して予め設定された走行予定コースＣを自己誘導しなか
らダンプトランクＤを走行させる無人操縦袋Ｅ１０と、
発信機２及び受信機３によるリモートコントロールによ
りダンプトラックＤを走行させる無線操縦装置１とを作
業エリアに応じて択一的に用いている。
本実施例の場合、作業エリアにおける走行パターンは、
第２図に示す如く、切り端における積み込み作業Ｃ１、
積み荷の運搬作業Ｃ２、ホッパへのダンプ作業Ｃ３及び
帰還Ｃ４に区分される。
このなかで、積み荷の運搬作業Ｃ２、ホッパへのダンプ
作業Ｃ３及び帰還Ｃ４はほぼ一定のコースを走行するが
、切り端における積み込み作業Ｃ１では切り端口体が変
化するためコースを一定に設定することができない。
そこで、上記積み込み作業Ｃ１を行う債み込みエリアを
無線操縦エリアＡｔとし、それ以外を無人操縦エリアＡ
２と設定する。
そして無線操縦エリアＡＩにおいては、ローダ−Ｌのオ
ペレータが発信機２を操作し、受信機３及びリモートコ
ン１０−ラ４を搭載したダンプトランクＤを所望場所に
走行移動させるべく遠隔制御している。
ここで発信機２には、第３図で示す如＜、禄向スイッチ
の一例を示すステアリングコントロールレバー２１と、
加減速スイッチの一例を示すスピードコントロールレバ
ー２２と、ブレーキスイッチ２３と、モード切換スイッ
チ２５と、非常停止スイッチ２４とを有している。
ここでステアリングコントロールレバー２１は前後左右
に傾動操作することにより、それぞれ前進スイッチ、後
進スイッチ、左操向スイッチ、右操向スイッチを投入可
能な構成となっている。
叩ち、該ステアリングコントロールレバー２１を前方に
倒すことにより前進スイッチが投入されトランスミッシ
ョンの前進切換信号が発生し、後方（手前）に倒すこと
により後進スイッチが投入されトランスミッションの後
進切換信号が発生し、また右側に倒せば右操向スイッチ
が投入され右操向信号が発生し、左側に倒せば左操向ス
イッチが投入され左操向信号が発生する。
次ぎに、スピードコントロールレバー２２は、前後に傾
動操作することにより、それぞれ加速スイッチ、減速ス
イッチを投入可能な構成となっている。
即ち、該スピードコントロールレバー２２を前方に倒す
ことにより加速スイッチが投入され加速信号が発生し、
後方（手前）に倒すことにより減速スイッチが投入され
減速信号が発生する。
また、モード切換スイッチは該スイッチの投入によって
モードを無人モードから無線モードに、あるいは無線モ
ードから無人モードに交互に切換えることができる。
その他、図中２６はエンジン始動スイッチ、２７はエン
ジン停止スイッチ、２８はホーンスイッチ、２９はパー
キングブレーキスイッチであり、それぞれのスイッチ投
入により対応するアクチュエーター６を制御するための
ＯＮ信号が発生する構成からなっている。
このようにして発生した信号は発信機２のアンテナ２ａ
から送出されて受信機３のアンテナ３ａを介して受信機
３に入力され再生されてリモートコントローラ４に出力
される。
ここでリモートコントローラ４はマイクロコンピュータ
構成からなっており、その演算処理部には第１図で示し
た如く操作手順判定手段４１と、操作量決定手段４２と
緊急停止判定手段４３とが設けられている。
一方、第４図に示す如く、ダンプトラックＤに設けられ
た無人操縦装置１０は、車速を検出する車速センサＳ１
、操向方向を検出する方位角センサＳ２と、これらセン
サから検出された検知信号を基にダンプトランクＤの現
在位置を演算するロケーションコントローラー１１と、
現在の走行位置から予め記憶されている走行予定コース
Ｃとのずれ量を比較演算し、該走行予定コースＣに追従
して自己誘導させるコースコントローラー１２とからな
ってダンプトラックＤを自己誘導している。
またダンプトランクＤのドライブ機構制御部５はそれぞ
れ操舵角（本実施例ではステアリング油圧）を制御する
ステアリングコントローラ５１と、スピード（本実施例
ではエンジンガバナ、ブレーキ、トランスミッション）
を制御するスピードコントローラー５２と、その他の車
輌機器（本実施例では前記以外の油圧機器、空圧機器、
電装品等）を制御する車輌コントローラー５３と、緊急
停止用にブレーキを直接制御する緊急停止コントローラ
５４とを有している。
本実施例では、上記ドライブ機構制御部となる各コント
ローラ５１〜５３はコミュニケーション手段７を介して
無人操縦装置１０又は無線操縦装置１で決定された操作
手順や操作量を入力し各アクチェエータ−６に制御信号
を出力している。
また緊急停止コントローラ５４は、非常停止スイッチ２
４０投入により後述の如くブレーキ作動用のアクチュエ
ータに制御信号を出力している。
このような構成において、無線操縦装置１のリモートコ
ントローラ４には、受信機３を介しての傑作信号が入力
されると共に、制御対象となるドライブ機構（例えばエ
ンジンガバナ、ブレーキ、トランスミッション等）の稼
働状態がフィードバックされて入力される。
このリモートコントローラ４に入力された操作信号はド
ライブ機構の稼ｆりＪ状態を基に、第１に操作手順判定
手段４１で分析されて最適の操作手順が決定される。
例工Ｉｒ’ｒ、 、ステアリングコントロールレバー２
１の操作により前進切換信号又は後進切換信号が入力さ
れた場合には、操作手順判定手段４１はダンプトランク
が走行中か否か判定し、停止中であればそのままトラン
スミッションの前後進の切換えを行い、走行中であれば
ブレーキ圧を上げてブレーキングした後にトランスミッ
ションの前後進の切換を行う。
また、スピードコントロールレバー２２の操作により加
速信号がＯＮになった場合には操作手順判定手段４１は
ブレーキング状態か否かを判定しブレーキング状態の場
合はブレーキ圧を下げてブレーキ解除してからガバナ開
度を増大する。
減速信号が入力された場合には、操作手順判定手段４１
はローアイドル状態か否か判定し、否の場合にはガバナ
ー開度を減少し、ローアイドルと判定された場合はガバ
ナー開度を維持しブレーキ圧を上げてブレーキングを行
う。
このようにして操作手順が決定すると、次いで操作量決
定手段４２により操作に最適な操作量が演算され決定し
て、これら制御信号がコミュニケーション手段７を介し
てドライブ機構のコントローラー５１．５２．５３に出
力される。
本実施例では、ドライブ機構のコントローラー５１．５
２．５３の制御は無人操縦装置１０ （コースコントロ
ーラ１２）からの制御信号と同様にコミュニケーション
手段７を介して行われる。
即ち、ステアリングコントローラ５１は、前記コミュニ
ケーション手段７を介して入力された操作手順、操作量
に基づいて、ステアリングパルプを制御する油圧デジタ
ルバルブ６１に制御信号を送り操舵角を制御する。
スピードコントローラ５２は、前記コミュニケーション
手段７を介して入力された操作手順、操作量に基づいて
、ガバナ開度制御用の電磁比例制御弁６２、ブレーキ圧
制御用の電磁比例制御弁６３に制御信号を送り、ガバナ
開度又はブレーキ圧を無段階に所定値に制御している。
また同様にトランスミッション制御部６４に制御信号を
送りトランスミッションの切換等を制御している。
車輌コントローラ５３も同様に、前記コミュニケーショ
ン手段７から入力された信号に基づいて、リレー回路Ｒ
を介してパーキングブレーキ用エアーパルプ６５やサー
ビスブレーキ用エアーバルブ６６に制御信号を送りブレ
ーキ制動を制御する。
次ぎに、ダンプトラックＤを緊急停止させる場合には、
ダンプトラックＤが無線エリアＡ１を走行中の場合と無
人エリアＡ２を走行中の場合で異なる。
即ち、ダンプトラックＤが無線エリアＡＩを走行中の場
合はモード切換スイッチ２５は無線モードが予め投入し
てあり、その状態で非常停止スイッチ２４が投入される
と、発信機２から送信電波が断たれる。
次ぎに、ダンプトランクＤが無人エリアＡ２を走行中の
場合には、モード切換スイッチ２５は無人モードに切り
換えられ、その状態で非常停止スイッチ２４が投入され
ると発信機２から緊急停止信号が送出される。
受信機３を介してリモートコントローラー４では、その
緊急停止判定手段４３で、モード切換スイッチ２５から
無線モード信号、電波状態、緊急停止信号からそれぞれ
のエリアでの緊急停止を判断する。
緊急停止と判断されると、ガバナ、トランスミッション
、ブレーキへの所定操作手順（ガバナ開度を減少し、ロ
ーアイドルに維持し、ブレーキ圧を上げる手）ｌｆｔ）
がコミュニケーション手段７へ送られ、前述の如くスピ
ードコントローラ５２、車輌コントローラー５３、及び
緊急停止コントローラ５４を介してダンプトラックＤを
所定手順で緊急停止させる。
これによって、第２図中点線で示す無線電波到達範囲（
半径約１００ｍのエリア）Ａ３内であれば無線エリアＡ
１であっても無人エリアＡ２であってもダンプトランク
Ｄを人為的に緊急停止させることができる。
尚、本実施例では、発信機２のエンジン始動スインチ２
６、エンジン停止スイッチ２７、ホーンスイッチ２８、
パーキングブレーキスイッチ２９が投入されるとそれに
対応する信号が受信機３を介してリモートコントローラ
４に入力され、リモートコントローラ４からコミュニケ
ーション手段７を介して車輌コントローラー５３に入力
されて、各信号に対応してそれぞれのアクチュエーター
６５〜６８が作動して、パーキングブレーキ、ホーン等
が作動し、またエンジンが始動又は停止する。
なお、パーキングブレーキスイッチ２９が投入された場
合にはリモートコントローラ４はトランスミッションを
作動させる他の操作信号が入力された場合でも該トラン
スミッションを作動させず車体の保護を図っている。
またリモートコントローラ４では受信信号のパリティチ
ェック、反転連送照合、スチルリレ一方式等の公知の通
信安全制御手段を備えており、また送信機の傾（？１に
よる誤動作防止スイッチも併せて装備し安全対策を図っ
ている（図示せず）。
この発明において、リモートコントローラ４の内部メモ
リに予めストアされる操作子ｎ１ｆｉ及び操作量はそれ
ぞれ適宜変更可能であり、作業の種類・車輌特性・オペ
レータのニーズ等に対応して随時にプログラム変更しう
る構成となっている。Below, a second preferred embodiment will be described in which the radio control device in the unmanned self-propelled vehicle traveling system according to the present invention is used in an off-highway truck (hereinafter referred to as a dump truck) D.
The explanation will be given based on the drawings that follow. The unmanned self-propelled vehicle traveling system has an unmanned control bag E10 that has a vehicle speed sensor (transmission speed sensor) Sl and an azimuth sensor S2, and makes the dump trunk D travel while self-guiding a preset traveling course C. and,
A radio control device 1 for driving a dump truck D by remote control using a transmitter 2 and a receiver 3 is used selectively depending on the work area. In the case of this example, the driving pattern in the work area is
As shown in FIG. 2, loading work C1 at the cut end;
The work is divided into cargo transportation work C2, dumping work to the hopper C3, and return work C4. Among these, the loading operation C2, the dumping operation to the hopper C3, and the return C4 run on a nearly constant course, but in the loading operation C1 at the cut end, the course must be set constant because the cut end body changes. I can't. Therefore, the bond loading area where the above-mentioned loading work C1 is performed is designated as the wireless control area At, and the rest is the unmanned control area A.
Set it to 2. In the radio control area AI, the operator of the loader L operates the transmitter 2 and remotely controls the dump trunk D equipped with the receiver 3 and the remote controller 10-4 to travel to a desired location. . Here, the transmitter 2 includes a steering control lever 21, which is an example of a direction switch, as shown in FIG.
It has a speed control lever 22, which is an example of an acceleration/deceleration switch, a brake switch 23, a mode changeover switch 25, and an emergency stop switch 24. Here, the steering control lever 21 is configured to be able to turn on a forward switch, a reverse switch, a left steering switch, and a right steering switch by tilting it forward, backward, left, and right, respectively. By pressing the steering control lever 21 forward, the forward switch is turned on and a transmission forward switching signal is generated, and when the steering control lever 21 is tilted backwards (towards the front), the reverse switch is turned on and a transmission reverse switching signal is generated. If you tilt it to the right, the right steering switch is turned on and a right steering signal is generated, and if you tilt it to the left, the left steering switch is turned on and a left steering signal is generated. Next, the speed control lever 22 is configured to be able to turn on an acceleration switch and a deceleration switch, respectively, by tilting it back and forth. That is, by tilting the speed control lever 22 forward, the acceleration switch is turned on and an acceleration signal is generated.
By tilting it backwards (towards you), the deceleration switch is turned on and a deceleration signal is generated. Furthermore, by turning on the mode changeover switch, the mode can be alternately changed from unmanned mode to wireless mode, or from wireless mode to unmanned mode. In addition, 26 in the figure is an engine start switch, 27 is an engine stop switch, 28 is a horn switch, and 29 is a parking brake switch, and when each switch is turned on, an ON signal is generated to control the corresponding actuator 6. It has become. The signal generated in this way is transmitted to the antenna 2a of the transmitter 2.
The signal is transmitted from the receiver 3, inputted to the receiver 3 via the antenna 3a of the receiver 3, reproduced, and output to the remote controller 4. Here, the remote controller 4 has a microcomputer configuration, and its arithmetic processing section is provided with an operation procedure determination means 41, an operation amount determination means 42, and an emergency stop determination means 43, as shown in FIG. There is. On the other hand, as shown in FIG.
, an azimuth angle sensor S2 that detects the steering direction, and a location controller 11 that calculates the current position of the dump trunk D based on the detection signals detected from these sensors.
The dump truck D is self-guided by a course controller 12 that compares and calculates the amount of deviation from the current traveling position and a pre-stored traveling planned course C, and guides the dump truck D by following the traveling planned course C. There is. The drive mechanism control unit 5 of the dump trunk D includes a steering controller 51 that controls the steering angle (steering oil pressure in this example) and a speed (engine governor, brake, and transmission in this example).
speed controller 52 that controls the speed controller 52, and other vehicle equipment (in this embodiment, hydraulic equipment, pneumatic equipment,
The vehicle includes a vehicle controller 53 that controls electrical components, etc.), and an emergency stop controller 54 that directly controls the brakes for emergency stopping. In this embodiment, each of the controllers 51 to 53 serving as the drive mechanism control unit inputs the operation procedure and operation amount determined by the unmanned control device 10 or the radio control device 1 via the communication means 7, and controls each actuator 6. Outputting control signals. The emergency stop controller 54 also includes the emergency stop switch 2
40, a control signal is output to the brake actuator as described later. In such a configuration, the remote controller 4 of the radio control device 1 receives a masterpiece signal via the receiver 3, and also controls the operation of the drive mechanism to be controlled (e.g., engine governor, brake, transmission, etc.). The status is fed back and input. The operation signal input to the remote controller 4 is first analyzed by the operation procedure determining means 41, based on the operating state of the drive mechanism, and the optimum operation procedure is determined. Example Ir'r, Steering control lever 2
When a forward switching signal or a reverse switching signal is input by the operation 1, the operation procedure determining means 41 determines whether the dump trunk is running or not, and if the dump trunk is stopped, it directly switches the transmission between forward and reverse. If the vehicle is running, increase the brake pressure and apply the brakes before switching the transmission between forward and reverse. Further, when the acceleration signal is turned ON by operating the speed control lever 22, the operation procedure determining means 41 determines whether or not the braking state is in effect, and if it is in the braking state, the brake pressure is lowered and the brake is released. Increase governor opening. When a deceleration signal is input, the operation procedure determining means 41
It is determined whether or not the vehicle is in a low idle state, and if it is not, the governor opening degree is decreased, and if it is determined that the vehicle is in a low idle state, the governor opening degree is maintained and the brake pressure is increased to perform braking. Once the operation procedure is determined in this way, the operation amount determining means 42 calculates and determines the optimum operation amount for the operation, and these control signals are sent via the communication means 7 to the controllers 51, 52, and 53 of the drive mechanism. Output. In this embodiment, the drive mechanism controller 51.5
The control of 2.53 is performed via the communication means 7 similarly to the control signal from the unmanned pilot device 10 (course controller 12). That is, the steering controller 51 controls the steering angle by sending a control signal to the hydraulic digital valve 61 that controls the steering pulp, based on the operation procedure and operation amount input through the communication means 7. The speed controller 52 sends control signals to the electromagnetic proportional control valve 62 for governor opening control and the electromagnetic proportional control valve 63 for brake pressure control based on the operation procedure and operation amount input via the communication means 7. The feed, governor opening, or brake pressure are continuously controlled to predetermined values. Similarly, a control signal is sent to the transmission control section 64 to control transmission switching and the like. Similarly, the vehicle controller 53 also controls the relay circuit R based on the signal input from the communication means 7.
A control signal is sent to the parking brake air pulp 65 and the service brake air valve 66 via the air valve 65 to control brake braking. Next, when making an emergency stop of dump truck D,
This differs depending on whether the dump truck D is traveling in the wireless area A1 or in the unmanned area A2. That is, when the dump truck D is traveling in the wireless area AI, the mode changeover switch 25 is set to the wireless mode in advance, and if the emergency stop switch 24 is turned on in that state, the radio waves transmitted from the transmitter 2 are cut off. drooping Next, when the dump trunk D is traveling in the unmanned area A2, the mode changeover switch 25 is switched to unmanned mode, and when the emergency stop switch 24 is turned on in this state, an emergency stop signal is sent from the transmitter 2. be done. In the remote controller 4 via the receiver 3, its emergency stop determination means 43 determines an emergency stop in each area from the wireless mode signal from the mode changeover switch 25, the radio wave condition, and the emergency stop signal. If an emergency stop is determined, the predetermined operating procedures for the governor, transmission, and brakes (reducing the governor opening, maintaining low idle, and increasing the brake pressure) are performed.
is sent to the communication means 7, and the dump truck D is brought to an emergency stop according to a predetermined procedure via the speed controller 52, vehicle controller 53, and emergency stop controller 54 as described above. As a result, the radio wave reach range (shown by the dotted line in Figure 2)
Area with a radius of approximately 100m) Wireless area A if within A3
1 or in the unmanned area A2, the dump trunk D can be artificially brought to an emergency stop. In this embodiment, the engine starting switch 2 of the transmitter 2
6, engine stop switch 27, horn switch 28,
When the parking brake switch 29 is turned on, a corresponding signal is inputted to the remote controller 4 via the receiver 3, and from the remote controller 4 is inputted to the vehicle controller 53 via the communication means 7. The actuators 65 to 68 are operated to operate the parking brake, horn, etc., and to start or stop the engine. Note that when the parking brake switch 29 is turned on, the remote controller 4 protects the vehicle body by not operating the transmission even if another operation signal for operating the transmission is input. In addition, the remote controller 4 is equipped with well-known communication safety control means such as receiving signal parity check, reverse continuous transmission verification, and still relay type, and is also equipped with a malfunction prevention switch due to transmitter tilt (?1) to ensure safety. In the present invention, the operator n1fi and the operation amount stored in advance in the internal memory of the remote controller 4 can be changed as appropriate, depending on the type of work, vehicle characteristics, and operator needs. The program is configured to be able to be changed at any time in response to various situations.
この発明では、無線操紺によっても、マニュアル操縦と
同様の円滑なドライブ機構の制御が行われるので車体の
保護が図れ有益である。
またドライブ機構の操作量の定数は変更可能であるため
自走体の操作性能が向上する。
更に無人操縦であっても、無人操縦装置の発信機の発信
する非常停止信号によって自走体を緊急停止することが
でき安全性を一層高めることができる。In this invention, the drive mechanism can be smoothly controlled by radio control in the same manner as manual control, which is advantageous in that the vehicle body can be protected. Furthermore, since the constant of the operation amount of the drive mechanism can be changed, the operation performance of the self-propelled body is improved. Furthermore, even if the vehicle is unmanned, the self-propelled vehicle can be brought to an emergency stop using an emergency stop signal transmitted by the transmitter of the unmanned vehicle, thereby further increasing safety.
第１図はこの発明の無人自走体走行システムにおける無
線操縦装置の機能プロ、り図、第２図はこの発明の好適
実施例における作業エリアの走行パターンを示す図、第
３図は同実施例の発信機のパネルを示す平面図、第４図
は同実施例を示すブ四ツク図である。
１・・・無線操縦装置
２・・・発信機
３・・・受信機
４・・・リモートコントローラ
５・・・ドライブ機構制御部
６・・・アクチュエーター
１０・・・無人操縦装置
２１・・・際向スイッチ
２２・ ・ ・加減速スイッチ
２３・・・ブレーキスイッチ
２４・ ・ ・非常停止スイッチ
２５・・・モード切換スイッチ
４１・・・操作手順判定手段
４２・・・操作量決定手段
４３・・・緊急停止判定手段Fig. 1 is a functional diagram of the radio control device in the unmanned self-propelled vehicle traveling system of the present invention, Fig. 2 is a diagram showing the traveling pattern of the work area in a preferred embodiment of the present invention, and Fig. 3 is a diagram showing the same implementation. FIG. 4 is a plan view showing the panel of the example transmitter, and FIG. 4 is a block diagram showing the same embodiment. 1...Radio control device 2...Transmitter 3...Receiver 4...Remote controller 5...Drive mechanism control unit 6...Actuator 10...Unmanned control device 21... Direction switch 22...Acceleration/deceleration switch 23...Brake switch 24...Emergency stop switch 25...Mode changeover switch 41...Operating procedure determining means 42...Operation amount determining means 43...Emergency Stop judgment means
Claims (1)
体を走行させる無人操縦装置と、発信機及び受信機によ
り任意のコースを遠隔制御しながら自走体を走行させる
無線操縦装置とを作業エリアに応じて択一的に用いる無
人自走体走行システムにおける無線操縦装置において、 無線操縦装置が、発信機と、自走体に搭載された受信機
及びリモートコントローラとからなっており、 前記発信機が、操向スイッチ、加減速スイッチ、ブレー
キスイッチ、非常停止スイッチ及びモード切換スイッチ
を有しており、 前記受信機では上記発信機から発信された信号を受信し
て前記リモートコントローラに送り、該リモートコント
ローラには、 前記操向、加減速、ブレーキの各信号を入力すると共に
自走体のドライブ機構の作動状態を入力して、最適の操
作手順を判定する操作手順判定手段と、 ドライブ機構を作動させるアクチュエーターの操作量を
演算して最適値を決定する操作量決定手段と、 上記に基づく操作手順及び操作量により各アクチュエー
ターを制御するドライブ機構制御部とを設けており、 且つ、前記発信機でモード切換スイッチが無線モードに
設定されている場合に非常スイッチが投入されると送信
電波を断ちまたモード切換スイッチが無人モードに設定
されている場合に非常スイッチが投入されると緊急停止
信号を発信すると共に、 前記リモートコントローラでは、受信機を介してこれら
の状態を緊急停止と判定しそれに基づく緊急停止制御信
号を前記アクチュエーター制御部に出力する緊急停止判
定手段を有する ことを特徴とする無人自走体走行システムにおける無線
操縦装置。(1) An unmanned control device that allows a self-propelled object to travel while self-guiding along a preset course, and a radio control device that allows the self-propelled object to travel while remotely controlling an arbitrary course using a transmitter and receiver. In a radio control device for an unmanned self-propelled vehicle traveling system that is used selectively depending on the work area, the radio control device consists of a transmitter, a receiver mounted on the self-propelled vehicle, and a remote controller, and the radio control device includes the above-mentioned. The transmitter has a steering switch, an acceleration/deceleration switch, a brake switch, an emergency stop switch, and a mode changeover switch, and the receiver receives the signal sent from the transmitter and sends it to the remote controller, The remote controller includes an operation procedure determining means for inputting the steering, acceleration/deceleration, and brake signals as well as the operating state of the drive mechanism of the self-propelled object to determine the optimal operation procedure; and a drive mechanism. and a drive mechanism control section that controls each actuator according to the operation procedure and operation amount based on the above. If the mode selector switch is set to wireless mode on the machine and the emergency switch is turned on, the transmitted radio waves will be cut off, and if the mode selector switch is set to unattended mode and the emergency switch is turned on, an emergency stop signal will be generated. and the remote controller includes emergency stop determination means that determines these states as an emergency stop via a receiver and outputs an emergency stop control signal based on the determination to the actuator control unit. Radio control device in self-propelled vehicle running system.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303182A JPH0786765B2 (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Radio control device for unmanned self-propelled vehicle traveling system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61303182A JPH0786765B2 (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Radio control device for unmanned self-propelled vehicle traveling system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63155304A true JPS63155304A (en) | 1988-06-28 |
| JPH0786765B2 JPH0786765B2 (en) | 1995-09-20 |
Family
ID=17917868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61303182A Expired - Lifetime JPH0786765B2 (en) | 1986-12-19 | 1986-12-19 | Radio control device for unmanned self-propelled vehicle traveling system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0786765B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU683495B2 (en) * | 1989-12-11 | 1997-11-13 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system apparatus and method |
| KR100381415B1 (en) * | 2000-07-14 | 2003-04-23 | 삼성전자주식회사 | AGV and emergency stopping control method of AGV |
| CN112947040A (en) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | Unmanned naval vessel bimodulus control system of physics isolation |
-
1986
- 1986-12-19 JP JP61303182A patent/JPH0786765B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| AU683495B2 (en) * | 1989-12-11 | 1997-11-13 | Caterpillar Inc. | Integrated vehicle positioning and navigation system apparatus and method |
| KR100381415B1 (en) * | 2000-07-14 | 2003-04-23 | 삼성전자주식회사 | AGV and emergency stopping control method of AGV |
| CN112947040A (en) * | 2021-01-29 | 2021-06-11 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | Unmanned naval vessel bimodulus control system of physics isolation |
| CN112947040B (en) * | 2021-01-29 | 2022-04-19 | 中国科学院合肥物质科学研究院 | Unmanned naval vessel bimodulus control system of physics isolation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0786765B2 (en) | 1995-09-20 |
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