JPS6299127A - Remover control device for injection molding machine - Google Patents
Remover control device for injection molding machineInfo
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- JPS6299127A JPS6299127A JP23893485A JP23893485A JPS6299127A JP S6299127 A JPS6299127 A JP S6299127A JP 23893485 A JP23893485 A JP 23893485A JP 23893485 A JP23893485 A JP 23893485A JP S6299127 A JPS6299127 A JP S6299127A
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- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7626—Measuring, controlling or regulating the ejection or removal of moulded articles
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- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は射出成形機に従動させる成形品取出機の制御装
置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a control device for a molded product take-out machine driven by an injection molding machine.
（従来の技術）
従来方式の取出機制御装置の１例をブロックダイヤグラ
ムとして第３図に示す。第３図では、射出成形機の金型
開制御と成形品取出機の金型開閉方向のアーム制御は、
始動停止のインターロックを施しているが、各々独立に
制御している。(Prior Art) An example of a conventional take-out machine control device is shown in FIG. 3 as a block diagram. In Figure 3, the mold opening control of the injection molding machine and the arm control of the mold opening/closing direction of the molded product take-out machine are as follows.
There is an interlock for starting and stopping, but each is controlled independently.
さて金型開閉速度設定器ａは、金型可動盤ｅの位置セン
サｉの信号を受けて、通常金型可動盤位置に応じて階段
状の速度指令信号を出力する。また微分器ｊは位置セン
サｉの信号を受けて、金型可動盤ｅの実速度を出力する
。そしてつき合わせ点Ａでは、金型可動盤ｅの速度設定
値と同実速度との偏差がとられ、この偏差信号は信号増
巾器すに入力される。信号増巾器すの出力はアクチュエ
ータ増巾器Ｃに入力され、同アクチュエータ増巾器Ｃの
出力は、金型開閉アクチュエータｄに入力されて金型可
動盤をＸ−Ｘ′方向に移動させる。Now, the mold opening/closing speed setting device a receives a signal from the position sensor i of the mold movable platen e, and normally outputs a stepped speed command signal according to the position of the mold movable platen. Further, the differentiator j receives the signal from the position sensor i and outputs the actual speed of the mold movable platen e. At the contact point A, the deviation between the set speed of the mold movable platen e and the actual speed is calculated, and this deviation signal is input to the signal amplifier. The output of the signal amplifier S is input to the actuator amplifier C, and the output of the actuator amplifier C is input to the mold opening/closing actuator d to move the mold movable platen in the X-X' direction.
金型ｆおよび成形品ｇは、金型可動ｍｅとともに移動し
、成形品ｇは取出機のグリップｈによって取り出される
。この取出機のグリップｈはＹ−Ｙ’力方向動くが、そ
の駆動方式は金型可動ｆｉｅの駆動方式と同じである。The mold f and the molded product g move together with the movable mold me, and the molded product g is taken out by the grip h of the take-out machine. The grip h of this take-out machine moves in the Y-Y' force direction, and its driving method is the same as that of the movable mold fie.
すなわち、取出機速度設定器ｌは、取出機位置センサｒ
の信号を受けて、通常取出機位置に応じて階段状の速度
指令信号を出力する。That is, the take-out machine speed setting device l is the take-out machine position sensor r.
In response to this signal, it normally outputs a stepped speed command signal depending on the position of the takeout machine.
微分器Ｓは、取出機位置センサｒの信号を受けて取出機
の実速度を出力し、つき合わせ点Ｂでは、取出機の速度
設定値と取出機の実速度との偏差がとられ、この偏差信
号は、信号増巾器ｍに入力される。信号増巾器ｍの出力
は、アクチュエータ増巾器ｎに入力され、同アクチュエ
ータ増巾器ｎの出力は、取出機アームアクチュエータｐ
に入力されて取出機アームｑをＹ−Ｙ’力方向移動させ
る。The differentiator S receives the signal from the takeout machine position sensor r and outputs the actual speed of the takeout machine, and at the meeting point B, the deviation between the set speed of the takeout machine and the actual speed of the takeout machine is calculated. The deviation signal is input to a signal amplifier m. The output of the signal amplifier m is input to the actuator amplifier n, and the output of the actuator amplifier n is input to the extractor arm actuator p.
is input to move the take-out machine arm q in the Y-Y' force direction.
以上述べたように金型可動型位置の制御ループと取出機
アームｑ位置の制御ループは独立しており、それぞれの
速度設定器に従った動きをすることにより、所定の役割
を果たしている。As described above, the control loop for the movable mold position and the control loop for the take-out machine arm q position are independent, and play a predetermined role by moving according to their respective speed setting devices.
一般に金型可動盤が移動して全型開が完了したこと、或
いは全型開途中の予じめセントされた位置に達したこと
を検出してから、取出機アームｑの速度制御が行なわれ
るようなシーケンスになっている。このシーケンスは第
３図には示していない。Generally, the speed of the take-out machine arm q is controlled after detecting that the mold movable platen has moved to complete the mold opening, or that it has reached a predetermined position during the mold opening. The sequence is like this. This sequence is not shown in FIG.
第４図は金型可動盤ｅの速度制御系（第４図（イ））と
、取出機アームｑの速度制御系（第４図（ロ））をブロ
ック図で示す。なお、第４図でａ。FIG. 4 is a block diagram showing a speed control system for the mold movable platen e (FIG. 4 (a)) and a speed control system for the take-out machine arm q (FIG. 4 (b)). In addition, in Fig. 4, a.
ｅ＋ ’＊ Ｊ＋ ’＋ ｑ＋ ｒ＋ ｓ
は、第３図の各信号に対応したものである。またｔは信
号増車器すと、アクチュエータ増巾器Ｃと、金型可動盤
アクチュエータｄを一体としたものである。■は信号増
巾器ｍと、アクチュエータ増巾器ｎと、取出機アームア
クチュエータｐを一体としたものである。またｕｌ、ｕ
２は積分動作要素を示す。e+ '* J+ '+ q+ r+ s
correspond to each signal in FIG. Further, t is a signal multiplier, an actuator multiplier C, and a mold movable platen actuator d integrated. 3 is a system in which a signal amplifier m, an actuator amplifier n, and a take-out machine arm actuator p are integrated. Also ul, u
2 indicates an integral action element.
しかしながら前記従来の装置には、次のような問題点が
あった。However, the conventional device has the following problems.
先ず射出成形機では、成形サイクル時間を極力小さくす
ることが重要であるが、次の理由からサイクル時間短縮
に限度があった。即ち、金型に付いている成形品ｇに取
出機アームｑが衝突する危険を避けるために金型可動盤
ｅの設定速度に対して取出機アームｑの設定速度を小さ
くする必要があった。First, in injection molding machines, it is important to reduce the molding cycle time as much as possible, but there is a limit to how short the cycle time can be shortened for the following reasons. That is, in order to avoid the risk of the take-out machine arm q colliding with the molded product g attached to the mold, it was necessary to make the set speed of the take-out machine arm q smaller than the set speed of the mold movable platen e.
また金型可動盤速度制御系が故障して金型可動盤ｅが途
中で停止したときは、取出機アームｑが金型に衝突、な
いし接触して金型を損傷したり、取出機のグリップなど
を破損する危険があった。金型可動盤ｅと取出機アーム
ｑの速度設定は独立しているので、金型可動盤ｅの速度
設定を変更すると、取出機アームｑの速度設定や始動タ
イミングを変更する煩わしさがあった。In addition, if the mold movable platen speed control system malfunctions and the mold movable platen e stops midway, the take-out machine arm q may collide with or come into contact with the mold, damaging the mold or causing the grip of the take-out machine to There was a risk of damaging the items. Since the speed settings of the mold movable platen e and the take-out machine arm q are independent, when the speed setting of the mold movable platen e is changed, it is troublesome to change the speed setting and start timing of the take-out machine arm q. .
（発明が解決しようとする問題点）
従来の射出成形機では、サイクル時間の短縮に限度があ
り、また取出機アームが金型に衝突したり、接触して金
型を損傷したり、取出機のグリップなどを破損する危険
があると共に、取出機アームの速度設定や始動タイミン
グを変更する煩わしさがあるなどの問題点があったので
、本発明はこれらの問題点を解決しようとするものであ
る。(Problems to be solved by the invention) In conventional injection molding machines, there is a limit to the reduction of cycle time, and the take-out machine arm may collide with or contact the mold, damaging the mold, or the take-out machine The present invention is an attempt to solve these problems. be.
（問題点を解決するための手段）
このため本発明は、射出成形機で金型開閉可動盤の位置
センサの出力を入力する金型開閉速度設定器と、金型開
閉可動盤の速度信号と金型開閉速度設定値の偏差信号を
入力する第１の増巾冊数アクチュエータと、金型開閉可
動盤とからなる金型開閉可動盤の速度制御系と、取出機
アームの速度偏差信号を入力する第２の増巾冊数アクチ
ュエータと、取出機アームとからなる取出機アームの速
度制御系において、金型開閉可動盤の実際の位置信号と
、取出機アームの実際の位置信号を入力してその差を出
力する要素と、同要素の出力を入力してその入力を増巾
する増巾器と、同増巾器の出力を前記第２の増巾冊数ア
クチュエータに入力するようにしてなるもので、これを
問題点解決のための手段とするものである。(Means for Solving the Problems) Therefore, the present invention provides a mold opening/closing speed setting device that inputs the output of a position sensor of a mold opening/closing movable platen in an injection molding machine, and a mold opening/closing speed setting device that inputs the output of a position sensor of a mold opening/closing movable platen in an injection molding machine. A speed control system for a mold opening/closing movable plate consisting of a first width increasing book number actuator which inputs a deviation signal of a mold opening/closing speed setting value, and a mold opening/closing movable platen, and a speed deviation signal of a takeout machine arm are inputted. In the speed control system of the take-out machine arm, which is composed of the second book width increase actuator and the take-out machine arm, the actual position signal of the mold opening/closing movable plate and the actual position signal of the take-out machine arm are inputted, and the difference between the two is input. an amplifier that inputs the output of the element and amplifies the input, and an output of the amplifier that inputs the output of the amplifier to the second amplification book number actuator, This is a means to solve problems.
く作用）
取出機アームの位置制御ループの位置設定値として、金
型可動盤の位置信号を使うことにより、取出機アームの
位置を金型可動盤の位置に追従させると共に、取出機位
置制御ループの中にマイナーループとして取出機アーム
の速度制御ループを設け、速度制御マイナーループの設
定値としては、取出機アームの位置偏差を増巾した信号
と金型可動盤の速度設定値の和とする。By using the position signal of the mold movable platen as the position setting value of the position control loop of the takeout machine arm, the position of the takeout machine arm follows the position of the mold movable platen, and the position control loop of the takeout machine arm is A speed control loop for the take-out machine arm is provided as a minor loop within the control loop, and the setting value of the speed control minor loop is the sum of the signal amplified by the position deviation of the take-out machine arm and the speed setting value of the mold movable platen. .
（実施例）
以下本発明の実施例を図面について説明すると、第１図
及び第２図、は本発明の実施例を示す。(Example) Examples of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIGS. 1 and 2 show examples of the present invention.
なお、第１図及び第２図に示すａ、Ｌ、ｅ、ｕ。Note that a, L, e, and u shown in FIGS. 1 and 2.
ｉ、ｊ、ｖ、ｑ、ｒ、Ｓは第４図の従来装置におけるも
のと同一である。i, j, v, q, r, and S are the same as in the conventional device shown in FIG.
先ず第１図の実施例について説明すると、Ｗは金型可動
盤ｅの実位置と取出機アームｑの実位置との偏差を増巾
する増巾器である。またつき合わせ点Ｃは、可動盤速度
設定器ａの出力と微分器ｊの出力の差を出力する。つき
合わせ点りは、この出力と位置センサｒの出力の差を出
力する。更につき合わせ点Ｅは、可動盤速度設定器ａの
出力と増巾器Ｗの出力との和から、微分器Ｓの出力を引
いた差を出力する。First, the embodiment shown in FIG. 1 will be described. W is a widening device that widens the deviation between the actual position of the mold movable platen e and the actual position of the take-out machine arm q. Furthermore, the contact point C outputs the difference between the output of the movable platen speed setter a and the output of the differentiator j. The matching point outputs the difference between this output and the output of the position sensor r. Further, the matching point E outputs the difference obtained by subtracting the output of the differentiator S from the sum of the output of the movable platen speed setter a and the output of the amplifier W.
ループＬｔは、金型可動盤ｅが速度設定値に従って動（
ように速度制御するループであって、第４図（イ）に示
す従来装置と同じ構成である。またループＬ２は、取出
機アームｑの位置が金型可動盤Ｗの位置に追従するよう
に、取出機アームｑの位置制御を行なうループである。The loop Lt moves the mold movable platen e according to the speed setting value (
This loop controls the speed as shown in FIG. 4(a), and has the same configuration as the conventional device shown in FIG. 4(a). Further, loop L2 is a loop for controlling the position of the take-out machine arm q so that the position of the take-out machine arm q follows the position of the mold movable platen W.
更にループＬ３は取出機アームｑの速度を、金型可動盤
ｅの位置と取出機アームｑの位置の偏差が小さくなるよ
うに制御すると同時に、取出機アームｑの速度が金型可
動ｆｆ１ｅの速度設定値と一致するように制御するルー
プである。Furthermore, the loop L3 controls the speed of the take-out machine arm q so that the deviation between the position of the mold movable platen e and the position of the take-out machine arm q is small, and at the same time, the speed of the take-out machine arm q is controlled to the speed of the mold movable plate ff1e. This is a control loop that matches the set value.
つき合わせ点りの出力として、金型可動ｆＪｅの実位置
と取出機アームｑの実位置の偏差信号が出力され、増巾
器Ｗはこの偏差信号を入力して取出機アームｑの速度設
定値に対する修正信号を出力する。またつき合わせ点Ｅ
の出力は、金型可動盤ｅの速度設定器ａの出力と、増巾
器Ｗの出力の和から微分器Ｓの出力である取出機アーム
の実速度を差し引いた信号となる。As the output of the butt point, a deviation signal between the actual position of the mold movable fJe and the actual position of the take-out machine arm q is output, and the amplifier W inputs this deviation signal and sets the speed setting value of the take-out machine arm q. Outputs a correction signal for. Also, meeting point E
The output is a signal obtained by subtracting the actual speed of the takeout machine arm, which is the output of the differentiator S, from the sum of the output of the speed setter a of the mold movable platen e and the output of the amplifier W.
増巾器Ｖには、つき合わせ点Ｅの出力である取出機アー
ムｑの速度偏差信号が入力され、速度偏差信号が小さく
なるように取出機アームｑを動かす。積分動作要素ｕ２
の出力は取出機アームｑの位置を表わす。またつき合わ
せ点Ｅへの入力として、速度設定器ａの出力の代わりに
、第１図の点線で示すように金型可動盤ｅの実速度を用
いることもできる。The speed deviation signal of the take-out machine arm q, which is the output of the abutment point E, is input to the amplifier V, and the take-out machine arm q is moved so that the speed deviation signal becomes small. Integral action element u2
The output represents the position of the extractor arm q. Furthermore, as an input to the contact point E, instead of the output of the speed setting device a, the actual speed of the mold movable platen e can be used as shown by the dotted line in FIG.
またループＬ３の閉ループ等価ゲインを周波数帯域内で
ほぼ１とみなすことができる程度に、増巾器■のゲイン
に２を大きくとれるならば、増巾器Ｗのゲインはループ
Ｌ２の安定限界ゲインまで上げることができる。すなわ
ち増巾器Ｗ。Furthermore, if the gain of amplifier ■ can be set to a large value of 2 to the extent that the closed-loop equivalent gain of loop L3 can be considered to be approximately 1 within the frequency band, the gain of amplifier W can reach the stability limit gain of loop L2. can be raised. In other words, the amplifier W.
■のゲインに３．に２は大きくとることができるので、
取出機アームｑの位置および速度を速やかに金型可動盤
に追従させることができる。3 for the gain of ■. 2 can be large, so
The position and speed of the take-out machine arm q can be made to quickly follow the mold movable platen.
第２図に他の実施例を示す。第２図においては取出機ア
ームｑの速度制御を行なう第１図のようなマイナールー
プＬ３がない。このときは、積分動作要素ｕ２のため、
ループＬ２の安定限界ループゲインは小さくなるので、
増巾器Ｗ。FIG. 2 shows another embodiment. In FIG. 2, there is no minor loop L3 as in FIG. 1 for controlling the speed of the take-out machine arm q. At this time, because of the integral action element u2,
Since the stability limit loop gain of loop L2 becomes smaller,
Amplifier W.
■のゲインに３．に２は大きな値をとることはできない
。このため、取出機アームｑの位置速度制御の性能は、
第１図の場合よりは劣るも、実用上は差支えない。3 for the gain of ■. 2 cannot take a large value. Therefore, the performance of the position and speed control of the takeout machine arm q is as follows:
Although it is inferior to the case shown in FIG. 1, there is no problem in practical use.
（発明の効果）
以上詳細に説明した如く本発明は構成されており、取出
機アームの位置は金型可動盤の位置に追従するようにな
るので、取出機アームと金型との接触や衝突を避けるこ
とができる。また取出機アームの位置及び速度は金型可
動盤の位置及び速度に常に追従するようになるので、金
型可動盤の停止とほぼ同時に取出機アームが成形品位置
に到達し、成形サイクル時間を短縮できる。更に金型可
動盤の位置設定及び速度設定を変更しても、取出機アー
ムの位置設定及び速度設定の変更が不要となる。(Effects of the Invention) The present invention is configured as described in detail above, and the position of the take-out machine arm follows the position of the mold movable platen, so contact or collision between the take-out machine arm and the mold is prevented. can be avoided. In addition, the position and speed of the take-out machine arm always follows the position and speed of the mold movable platen, so the take-out machine arm reaches the molded product position almost at the same time as the mold movable platen stops, reducing the molding cycle time. Can be shortened. Furthermore, even if the position setting and speed setting of the mold movable platen are changed, it is not necessary to change the position setting and speed setting of the take-out machine arm.
第１図及び第２図は夫々本発明の実施例を示す装置のブ
ロック図、第３図は従来の取出機制御装置のブロック図
、第４図（イ）は従来の金型可動盤の速度制御系を示す
ブロック図、第４図（ロ）は従来の取出機アームの速度
制御系のブロック図である。
図の主要部分の説明
ａ・−金型可動盤速度設定器
ｅ−・・金型可動盤
ｉ−・−・金型可動盤位置センサ
ｑ・−取出機アーム
ｒ・−取出機アーム位置センサ
ｔ −第１の増巾冊数アクチュエータ
ｖ −第２の増巾冊数アクチュエータ
Ｗ−・・増巾器
第１図
第３図1 and 2 are block diagrams of a device showing an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a block diagram of a conventional take-out machine control device, and FIG. 4 (A) is a conventional mold movable platen speed diagram. A block diagram showing a control system. FIG. 4(b) is a block diagram of a conventional speed control system for an extractor arm. Explanation of the main parts of the diagram a. - Mold movable platen speed setting device e. Mold movable platen i. - Mold movable platen position sensor q. - Takeout machine arm r. - Takeout machine arm position sensor t. -First width increase volume actuator v -Second width volume increase actuator W-...Width multiplier Fig. 1 Fig. 3
Claims (1)
する金型開閉速度設定器と、金型開閉可動盤の速度信号
と金型開閉速度設定値の偏差信号を入力する第１の増巾
器兼アクチュエータと、金型開閉可動盤とからなる金型
開閉可動盤の速度制御系と、取出機アームの速度偏差信
号を入力する第２の増巾器兼アクチュエータと、取出機
アームとからなる取出機アームの速度制御系において、
金型開閉可動盤の実際の位置信号と、取出機アームの実
際の位置信号を入力してその差を出力する要素と、同要
素の出力を入力してその入力を増巾する増巾器と、同増
巾器の出力を前記第２の増巾器兼アクチュエータに入力
することを特徴とする射出成形機の取出機制御装置。In an injection molding machine, a mold opening/closing speed setting device inputs the output of the position sensor of the mold opening/closing movable platen, and a first increaser inputs the deviation signal between the speed signal of the mold opening/closing movable platen and the mold opening/closing speed setting value. A speed control system for the mold opening/closing movable plate consisting of a width device/actuator and a mold opening/closing movable plate, a second amplifier/actuator that inputs the speed deviation signal of the take-out machine arm, and the take-out machine arm. In the speed control system of the takeout machine arm,
An element that inputs the actual position signal of the mold opening/closing movable platen and the actual position signal of the take-out machine arm and outputs the difference between them, and an amplifier that inputs the output of the same element and amplifies the input. A take-out machine control device for an injection molding machine, characterized in that the output of the amplifier is input to the second amplifier/actuator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23893485A JPS6299127A (en) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | Remover control device for injection molding machine |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23893485A JPS6299127A (en) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | Remover control device for injection molding machine |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6299127A true JPS6299127A (en) | 1987-05-08 |
| JPH0523177B2 JPH0523177B2 (en) | 1993-03-31 |
Family
ID=17037448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23893485A Granted JPS6299127A (en) | 1985-10-25 | 1985-10-25 | Remover control device for injection molding machine |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6299127A (en) |
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-
1985
- 1985-10-25 JP JP23893485A patent/JPS6299127A/en active Granted
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| CN108290332A (en) * | 2015-10-21 | 2018-07-17 | 威特曼塑料仪器有限责任公司 | For transporting and/or handling the equipment with transmitting workpiece |
| CN108290332B (en) * | 2015-10-21 | 2021-02-05 | 威特曼塑料仪器有限责任公司 | Device for transporting and/or processing and transporting workpieces |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0523177B2 (en) | 1993-03-31 |
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