JPS625747B2 - - Google Patents
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- JPS625747B2 JPS625747B2 JP53064701A JP6470178A JPS625747B2 JP S625747 B2 JPS625747 B2 JP S625747B2 JP 53064701 A JP53064701 A JP 53064701A JP 6470178 A JP6470178 A JP 6470178A JP S625747 B2 JPS625747 B2 JP S625747B2
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- movable base
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Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、工作機械の可動台のオーバランを
検出する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a device for detecting overrun of a movable table of a machine tool.
工作機械においては、その可動台のオーバラン
を検出するオーバラン検出器が備えられている。 Machine tools are equipped with overrun detectors that detect overruns of their movable tables.
このオーバラン検出器は、原点に向かつて走行
中の上記可動台が該原点位置を通り越してオーバ
ラン領域に入つたときに作動されるように上記原
点位置の近傍に設置されている。 This overrun detector is installed near the origin position so as to be activated when the movable platform, which is traveling toward the origin, passes the origin position and enters an overrun area.
上記オーバランを検出する検出器としては、原
点検出用の検出器と同様に上記可動台によつて接
触作動されるリミツトスイツチが一般に使用さ
れ、その出力信号は上記可動台の停止やオーバラ
ンの警告表示等に用いられる。そしてこのオーバ
ーラン検出器は、可動台の制御系（サーボ系）か
ら独立しているので、この制御系が故障してオー
バランを生じるような場合でも、このオーバラン
を確実に検出することができる。 As a detector for detecting the above-mentioned overrun, a limit switch that is operated by contact with the above-mentioned movable base is generally used, similar to the detector for detecting the origin, and its output signal is used to stop the above-mentioned movable base, display an overrun warning, etc. used for. Since this overrun detector is independent from the control system (servo system) of the movable table, even if this control system fails and an overrun occurs, it can reliably detect this overrun.
ところで、上記オーバラン検出器を使用するに
当たつては、上記可動台にこの検出器を作動させ
るドツグを形成する必要があり、また、この検出
器を配設するためのスペースを工作機械本体側に
確保しなければならない。さらに、この検出器の
出力信号を制御装置に伝送するためのケーブル
や、このケーブルを接続するためのコネクタ等を
必要とし、これらは工作機械の構成を複雑化させ
かつその組立時の手間を増大させることになる。 By the way, when using the above-mentioned overrun detector, it is necessary to form a dog on the above-mentioned movable table to operate this detector, and also to create a space on the machine tool body side for arranging this detector. must be secured. Furthermore, a cable for transmitting the output signal of this detector to the control device and a connector for connecting this cable are required, which complicates the configuration of the machine tool and increases the effort during assembly. I will let you do it.
本発明は、かかる状況に鑑み、上記オーバラン
検出器を工作機械に設けることなく、オーバラン
検出信号および可動台駆動停止信号を発生させる
ことができるオーバラン検出装置を提供するもの
である。 In view of this situation, the present invention provides an overrun detection device that can generate an overrun detection signal and a movable table drive stop signal without providing the overrun detector in the machine tool.
そのため、本発明では、可動台を原点方向に駆
動する指令が出力されている状態下で上記原点検
出信号が出力されたさいに、この原点検出信号を
可動台駆動停止信号として出力する停止信号発生
手段と、上記原点検出信号の出力時点から上記位
置検出器の出力パルスをカウントして、上記出力
時点からの上記可動台の移動量を求めるカウンタ
と、上記カウンタのカウント値とオーバラン判断
用の予設定値とを比較して上記可動台のオーバラ
ンを検出する比較手段とが設けられている。 Therefore, in the present invention, when the above-mentioned origin detection signal is output while a command to drive the movable base in the direction of the origin is output, a stop signal is generated to output this origin detection signal as a movable base drive stop signal. means, a counter for counting the output pulses of the position detector from the output point of the origin detection signal to determine the amount of movement of the movable table from the output point, and a counter for calculating the count value of the counter and a predetermined value for overrun judgment. Comparing means is provided for detecting an overrun of the movable base by comparing the movable base with a set value.
以下この発明を添付図面の一実施例にもとづい
て詳しく説明する。 The present invention will be described in detail below based on an embodiment of the accompanying drawings.
この実施例においては原点が第２図ａに示すよ
うに可動台（図示せず）の可動範囲の一方端（右
端）付近に設定されている（すなわち原点の左側
においてのみ作業が行なわれる）工作機械にこの
発明を適用した場合について説明する。 In this embodiment, the origin is set near one end (right end) of the movable range of the movable platform (not shown) as shown in Figure 2a (that is, work is performed only on the left side of the origin). A case where this invention is applied to a machine will be explained.
第１図において位置検出器１はパルスエンコー
ダであり、工作機械の固定台（図示せず）に対す
る可動台（図示せず）の移動量に応じた数のパル
スP1、および移動方向（右行または左行）に応じ
た信号S1（右行のとき“１”、左行のとき“０”）
を夫々出力する。原点検出器２は例えば工作機械
の可動台に取付けられたリミツトスイツチであ
り、可動台が原点に達した場合に固定台に突出し
て設けられた原点検出用ドツグ（図示せず）によ
り作動し、上記可動台の位置が原点より右側にあ
る間中原点検出信号S2（＝“１”）を出力する。 In FIG. 1, the position detector 1 is a pulse encoder, which generates a number of pulses P 1 corresponding to the amount of movement of a movable table (not shown) with respect to a fixed table (not shown) of the machine tool, and a movement direction (rightward or left row)) signal S 1 (“1” for right row, “0” for left row)
Output each. The origin detector 2 is, for example, a limit switch attached to a movable base of a machine tool, and is activated by an origin detection dog (not shown) provided protruding from a fixed base when the movable base reaches the origin, and the above-mentioned The origin detection signal S 2 (="1") is output while the movable base is on the right side of the origin.
尚、位置検出器１は本来通常の作業において原
点に対する可動台の位置（以下単に可動台の位置
という）を制御するために用いられるものであ
り、その出力パルスP1は位置制御用カウンタ（図
示せず）によりカウントされる。また、原点検出
器１は本来０位置決め、原点復帰のために用いら
れ、可動台を原点に復帰させて原点を検出した場
合に、上記位置制御用カウンタの計数値をリセツ
トして該計数値と実際の位置との一致を計る。 The position detector 1 is originally used to control the position of the movable table with respect to the origin (hereinafter simply referred to as the position of the movable table) in normal work, and its output pulse P1 is sent to the position control counter (Fig. (not shown). In addition, the origin detector 1 is originally used for zero positioning and returning to the origin, and when the movable base is returned to the origin and the origin is detected, the count value of the position control counter is reset to the count value. Measure the match with the actual position.
位置検出器１の出力パルス（以下位置検出パル
スという）P1はアンド回路３の一方の入力端にイ
ンプツトされる。また、可動台の右行または左行
を示す信号S1はＤ形フリツプフロツプ４のＤ端子
にインプツトされると共にカウンタ（前記位置制
御用カウンタとは別のものである）５のアツプダ
ウン端子（Ｕ／Ｄ）および反転されてアンド回路
６の一方の端子にインプツトされる。また、原点
検出器２の出力はフリツプフロツプ４のトリガー
端子Ｔにインプツトされる。イニシヤルクリア信
号Siはカウンタ５のリセツト端子Ｒおよびオア回
路７を介してフリツプフロツプ回路４のリセツト
端子Ｒに夫々加わり、当該カウンタ５とフリツプ
フロツプ４をイニシヤルクリアする。 The output pulse (hereinafter referred to as position detection pulse) P 1 of the position detector 1 is input to one input terminal of the AND circuit 3 . Further, a signal S1 indicating the right or left row of the movable base is input to the D terminal of the D-type flip-flop 4, and is also input to the up/down terminal (U//) of the counter (separate from the position control counter) 5. D) and is inverted and input to one terminal of the AND circuit 6. Further, the output of the origin detector 2 is input to the trigger terminal T of the flip-flop 4. The initial clear signal Si is applied to the reset terminal R of the counter 5 and the reset terminal R of the flip-flop circuit 4 via the OR circuit 7, respectively, to initial clear the counter 5 and the flip-flop 4.
フリツプフロツプ回路４は可動台が右行して原
点に達した場合にセツトされる。すなわち、可動
台が右行しているときは前記位置検出器１の出力
信号S1は“１”であり、このとき原点検出器２が
原点を検出してその出力信号S2が“１”になると
該信号S2の立上がりに同期して前記信号S1がフリ
ツプフロツプ回路４にセツトされる。従つて、こ
のときフリツプフロツプ回路４の出力Ｑは“１”
となる。この信号“１”は原点検出信号S2′とし
て例えば０位置決めのための信号として前記図示
しない位置制御用カウンタをリセツトするために
使用される。また、上記出力Ｑの信号“１”はア
ンド回路３に加わり、該回路３を開く。これによ
りアンド回路３の他方入力端に加わつている前記
位置検出パルスP1はカウンタ５のカウント入力Ｃ
に加わり、そのパルス数がカウントされる。な
お、カウンタ５のカウント方向（UP／DOWN）
は右行時にアツプ、左行時にダウンとなるように
する。カウンタ５の各ビツトの出力Q1〜Qnはコ
ンパレータ９に加わる。コンパレータ９は可動台
が予め設定されたオーバラン領域（第２図ａ参
照）に達した場合にオーバラン検出信号S0を出力
する回路である。すなわち、コンパレータ９は他
方からオーバラン領域が始まる位置に相当する一
定値Ａを入力し、当該一定値Ａと前記カウンタ５
のカウント値が一致したところでオーバラン検出
信号S0を出力する。 The flip-flop circuit 4 is set when the movable table moves to the right and reaches the origin. That is, when the movable base is moving to the right, the output signal S1 of the position detector 1 is "1", and at this time, the origin detector 2 detects the origin and the output signal S2 is "1". Then, the signal S1 is set in the flip-flop circuit 4 in synchronization with the rise of the signal S2 . Therefore, at this time, the output Q of the flip-flop circuit 4 is "1".
becomes. This signal "1" is used as the origin detection signal S 2 ', for example, as a signal for zero positioning and for resetting the position control counter (not shown). Further, the signal "1" of the output Q is applied to the AND circuit 3, and the circuit 3 is opened. As a result, the position detection pulse P1 applied to the other input terminal of the AND circuit 3 is changed to the count input C of the counter 5.
, and the number of pulses is counted. In addition, the counting direction of counter 5 (UP/DOWN)
is set so that it goes up when moving to the right and goes down when moving to the left. The outputs Q 1 -Qn of each bit of the counter 5 are applied to a comparator 9. The comparator 9 is a circuit that outputs an overrun detection signal S0 when the movable base reaches a preset overrun area (see FIG. 2a). That is, the comparator 9 inputs a constant value A corresponding to the position where the overrun area starts from the other side, and compares the constant value A with the counter 5.
When the count values match, an overrun detection signal S0 is output.
ところで、カウンタ５の各ビツト出力Q1〜Qn
はコンパレータ９のほかにナンド回路８にも加わ
るようになつている。このナンド回路８および該
回路８の出力が加わるアンド回路６は可動台が原
点より右側に位置している状態から左行して原点
に戻つた場合にカウンタ５のカウントを停止させ
るために用いられる。すなわち、可動台が左行し
て原点に戻ると、カウンタの各ビツト出力Q1〜
Qnはすべて０になり、ナンド回路８はナンド条
件が成立して“１”を出力する。この出力“１”
はアンド回路６に加わる。前述のようにアンド回
路６の他方入力端には前記位置検出器１からの移
動方向を示す信号S1が反転されて加わつており、
このとき可動台は上述のように左行しているため
該信号S1は“０”となつており、当該アンド回路
６の出力は“１”となる。この出力“１”はオア
回路７を介してフリツプフロツプ回路４をリセツ
トする。これにより、フリツプフロツプ回路４の
出力Ｑは“０”となりアンド回路３を閉じて前記
位置検出器１の出力パルスP1の導通を遮断し、カ
ウンタ５のカウントを停止する。この状態は再び
フリツプフロツプ回路４の出力Ｑが“１”になる
まで、すなわち可動台が右行して再び原点に達す
るときまで続く。従つて、可動台が原点より左側
に位置している場合はカウンタ５のカウント値は
常に０となつている。 By the way, each bit output Q 1 to Qn of the counter 5
is applied not only to the comparator 9 but also to the NAND circuit 8. This NAND circuit 8 and the AND circuit 6 to which the output of the circuit 8 is added are used to stop the counter 5 from counting when the movable table moves leftward from a position on the right side of the origin and returns to the origin. . In other words, when the movable table moves to the left and returns to the origin, each bit output of the counter Q 1 ~
All Qn become 0, and the NAND circuit 8 satisfies the NAND condition and outputs "1". This output “1”
is added to the AND circuit 6. As mentioned above, the signal S1 indicating the moving direction from the position detector 1 is inverted and applied to the other input terminal of the AND circuit 6.
At this time, since the movable base is moving to the left as described above, the signal S1 is "0", and the output of the AND circuit 6 is "1". This output "1" resets the flip-flop circuit 4 via the OR circuit 7. As a result, the output Q of the flip-flop circuit 4 becomes "0", and the AND circuit 3 is closed to cut off the conduction of the output pulse P1 of the position detector 1, and the counter 5 stops counting. This state continues until the output Q of the flip-flop circuit 4 becomes "1" again, that is, until the movable table moves to the right and reaches the origin again. Therefore, when the movable base is located to the left of the origin, the count value of the counter 5 is always 0.
ところで、前記原点検出信号S2は可動台の駆動
を停止するための信号、たとえば可動台を駆動す
るモータの電流をオフさせる信号としても用いら
れる。すなわち、原点検出信号S2はアンド回路１
０に加わり、また該アンド回路１０はその他方入
力端から原点方向駆動指令信号（すなわち可動台
の駆動方向を指令する信号で右行時は“１”、左
行時は“０”となる信号）を入力する。従つて、
アンド回路１０は、可動台が右行して原点に達し
た場合に“１”を出力し、可動台はこの信号
“１”にもとづいてその駆動が停止される。原点
方向駆動指令信号とのアンド条件をとるのは、原
点検出信号S2のみにもとづいてテーブル駆動停止
を行なうようにすると、一旦原点より右側に入る
と、元に戻る方向（左行）にも動けなくなつてし
まい不都合だからである。 By the way, the origin detection signal S2 is also used as a signal for stopping the drive of the movable base, for example, a signal for turning off the current of the motor that drives the movable base. In other words, the origin detection signal S 2 is output from the AND circuit 1
0, and the AND circuit 10 receives an origin direction drive command signal from the other input end (i.e., a signal that instructs the drive direction of the movable base, which is "1" when moving to the right and "0" when moving to the left). ). Therefore,
The AND circuit 10 outputs "1" when the movable base moves to the right and reaches the origin, and the drive of the movable base is stopped based on this signal "1". The AND condition with the origin direction drive command signal is taken because if the table drive is stopped based only on the origin detection signal S2 , once it enters the right side of the origin, it will also return to the original direction (left row). This is because it becomes inconvenient as you become unable to move.
いま、例えば原点およびオーバラン領域が第２
図ａに示すように設定されていたとする。このと
き第２図ｂに実線で示すように可動台が原点の左
側から原点に向けて暴走してきたとする。可動台
が原点に達すると、第１図の原点検出信号S2は
“１”となり、アンド回路１０からは可動台駆動
停止信号が出力され（原点方向駆動指令信号は右
行で“１”となつているため）、第２図ｂに示し
たように可動台が制動減速される。以後、可動台
は第２図ｂに示す如く減速しながら慣性によつて
走行する。一方、原点検出信号S2によりフリツプ
フロツプ回路４はセツトされ、該回路４の出力Ｑ
（原点検出信号S2′）は“１”に立上がる（第２図
ｃに示す。）出力Ｑが“１”に立上がるとアンド
回路３を開放されて、位置検出パルスP1がカウン
タ５でカウントされる。カウントがすすみ、オー
バラン領域の開始位置に対応する値として予め設
定された一定値に一致するとコンパレータ９の出
力は“１”となり、オーバランが検出される（第
２図ｄに示す）。 Now, for example, the origin and overrun area are the second
Assume that the settings are as shown in Figure a. At this time, it is assumed that the movable base moves out of control from the left side of the origin toward the origin, as shown by the solid line in FIG. 2b. When the movable base reaches the home position, the home position detection signal S2 in FIG. 2), the movable platform is braked and decelerated as shown in FIG. 2b. Thereafter, the movable platform moves by inertia while decelerating as shown in FIG. 2b. On the other hand, the flip-flop circuit 4 is set by the origin detection signal S2 , and the output Q of the circuit 4 is set.
(The origin detection signal S 2 ') rises to "1" (as shown in Figure 2 c). When the output Q rises to "1", the AND circuit 3 is opened and the position detection pulse P 1 is output to the counter 5. is counted. When the count progresses and the value matches a preset constant value corresponding to the starting position of the overrun area, the output of the comparator 9 becomes "1" and an overrun is detected (as shown in FIG. 2d).
このように、この実施例によれば、オーバラン
検出用のリミツトスイツチを用いることなく可動
台のオーバランを検出することができる。 In this way, according to this embodiment, overrun of the movable base can be detected without using a limit switch for overrun detection.
なお、コンパレータ９より出力されるオーバラ
ン信号S0は、オーバランの表示や、工作機械の緊
急停止等に使用される。 Note that the overrun signal S 0 output from the comparator 9 is used to indicate an overrun, to emergency stop the machine tool, and the like.
ところで、上記実施例では原点検出器２より出
力される原点検出信号S2に基づいて可動台駆動停
止信号を出力させているが、これは次のような理
由による。 Incidentally, in the above embodiment, the movable base drive stop signal is output based on the origin detection signal S2 output from the origin detector 2, and this is for the following reason.
すなわち、上記オーバラン検出信号S0を用いて
工作機械の停止を行なえば、可動台の暴走に伴な
う機械の損傷等を防止することができるが、たと
えば位置検出器１の故障等が原因で可動台が暴走
するような場合、位置検出器１の出力パルスを利
用する上記の実施例ではオーバランの検出が不可
能となり、これは、機械の保護が不可能となるこ
とを意味する。また、位置検出器１の故障以外の
要因で可動台が暴走した場合においても、カウン
タ５、コンパレータ９等が故障した場合にはやは
りオーバラン信号S0を用いた機械の保護が不可能
になる。 In other words, if the machine tool is stopped using the overrun detection signal S0 , it is possible to prevent damage to the machine due to runaway of the movable table, but if the overrun detection signal S0 is used to stop the machine tool, damage to the machine due to runaway of the movable table can be prevented. If the movable platform runs out of control, the above-described embodiment that uses the output pulses of the position detector 1 will not be able to detect the overrun, which means that it will not be possible to protect the machine. Further, even if the movable base runs out of control due to a cause other than a failure of the position detector 1, if the counter 5, comparator 9, etc. fail, it will still be impossible to protect the machine using the overrun signal S0 .
そこで上記実施例では、原点検出信号S2に基づ
いて可動台駆動停止信号を発生させ、これにより
該可動台を制動減速させて機械の保護を図るよう
にしている。かくすれば、非常停止信号としての
オーバラン信号が得られなかつたとしても、可動
台の暴走による機械の損傷を回避することができ
る。 Therefore, in the embodiment described above, a movable base drive stop signal is generated based on the origin detection signal S2 , and thereby the movable base is braked and decelerated to protect the machine. In this way, even if an overrun signal as an emergency stop signal is not obtained, damage to the machine due to runaway of the movable base can be avoided.
なお、０（原点）位置決めおよび原点復帰など
は従来通りの方法で行なうことができる。例え
ば、０位置決めにおいては第２図ｂに一点鎖線で
示すように、低速度で右行させ、原点に近づいた
ら減速させて原点をわずかに過ぎたあたりで停止
させる。このとき原点検出信号S2′は“１”とな
つて前記図示しない位置制御用カウンタはリセツ
トされる。そして運転を開始するために左行させ
ると原点を過ぎたところから上記図示しない位置
制御用カウンタはカウントを開始し、運転が開始
される。 Note that 0 (origin) positioning, origin return, etc. can be performed using conventional methods. For example, in zero positioning, as shown by the dashed line in FIG. 2b, the robot is moved to the right at a low speed, and when it approaches the origin, it is decelerated and stopped slightly past the origin. At this time, the origin detection signal S 2 ' becomes "1" and the position control counter (not shown) is reset. Then, when the motor is moved to the left to start driving, the position control counter (not shown) starts counting from a point past the origin, and driving is started.
上記実施例の説明からも明らかなように、本発
明によれば、工作機械にオーバラン検出器を設け
ることなく可動台がオーバランしたことを検出す
ることができる。また、可動台が移動可能領域側
から走行してきて原点を通過したさいに、原点検
出信号が可動台駆動停止信号として出力されるの
で、オーバラン検出器を用いた場合と同様に、可
動台を駆動するサーボ系（位置検出器を含む）が
故障した場合においても可動台を制動減速するこ
とが可能になる。 As is clear from the description of the above embodiments, according to the present invention, overrun of the movable base can be detected without providing an overrun detector in the machine tool. Also, when the movable base travels from the movable area side and passes the origin, the origin detection signal is output as the movable base drive stop signal, so the movable base can be driven in the same way as when an overrun detector is used. Even if the servo system (including the position detector) fails, the movable base can be braked and decelerated.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロツク
図、第２図は第１図に示した実施例の動作の一例
を示すグラフである。
１……位置検出器、２……原点検出器、４……
フリツプフロツプ回路、５……カウンタ、９……
コンパレータ。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a graph showing an example of the operation of the embodiment shown in FIG. 1...Position detector, 2...Origin detector, 4...
Flip-flop circuit, 5... Counter, 9...
comparator.
Claims (1)
する位置検出器と、上記可動台が原点位置に到達
したさいに作動されて原点検出信号を出力する原
点検出器とを備えた工作機械に適用され、 上記可動台を上記原点方向に駆動する指令が出
力されている状態下で上記原点検出信号が出力さ
れたさいに、この原点検出信号を可動台駆動停止
信号として出力する停止信号発生手段と、 上記原点検出信号の出力時点から上記位置検出
器の出力パルスをカウントして、上記出力時点か
らの上記可動台の移動量を求めるカウンタと、 上記カウンタのカウント値とオーバラン判断用
の予設定値とを比較することによつて上記可動台
のオーバランを検出する比較手段 とを備えることを特徴とする工作機械のオーバラ
ン検出装置。[Scope of Claims] 1. A position detector that generates a number of pulses corresponding to the moving distance of the movable base, and an origin detector that is activated and outputs a home detection signal when the movable base reaches the home position. When the origin detection signal is output while a command to drive the movable base in the direction of the origin is output, this origin detection signal is used as a movable base drive stop signal. a stop signal generating means for outputting; a counter that counts output pulses of the position detector from the time point when the origin detection signal is outputted to determine the amount of movement of the movable base from the time point of the output point; and a count value of the counter; An overrun detection device for a machine tool, comprising: comparison means for detecting an overrun of the movable table by comparing the movable base with a preset value for overrun determination.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6470178A JPS54156279A (en) | 1978-05-30 | 1978-05-30 | Over-run detecting device for machine tool |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6470178A JPS54156279A (en) | 1978-05-30 | 1978-05-30 | Over-run detecting device for machine tool |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54156279A JPS54156279A (en) | 1979-12-10 |
| JPS625747B2 true JPS625747B2 (en) | 1987-02-06 |
Family
ID=13265702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6470178A Granted JPS54156279A (en) | 1978-05-30 | 1978-05-30 | Over-run detecting device for machine tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54156279A (en) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5333484A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-29 | Okuma Mach Works Ltd | Interference preventive system of machine tool having plurality of movable members |
-
1978
- 1978-05-30 JP JP6470178A patent/JPS54156279A/en active Granted
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS5333484A (en) * | 1976-09-10 | 1978-03-29 | Okuma Mach Works Ltd | Interference preventive system of machine tool having plurality of movable members |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54156279A (en) | 1979-12-10 |
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