JPS6254107A - Coordinate measuring instrument - Google Patents
Coordinate measuring instrumentInfo
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- JPS6254107A JPS6254107A JP19432485A JP19432485A JPS6254107A JP S6254107 A JPS6254107 A JP S6254107A JP 19432485 A JP19432485 A JP 19432485A JP 19432485 A JP19432485 A JP 19432485A JP S6254107 A JPS6254107 A JP S6254107A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明はテレビ・カメラを用いて平面の空間的位置と姿
勢を測定する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an apparatus for measuring the spatial position and orientation of a plane using a television camera.
（従来の技術）
工場自動化においては、カメラ（視覚センナ）を用いて
物体を位置決めする必要性がしはしば生じる。例えば、
平面上に開けられた穴にピンを挿入する場合には、平面
が正しい位置／姿勢になるようにセットしなければなら
ない０正しい位置／姿勢に平面をセットするためには、
平面の位置と姿勢を測定する必要がある。このような位
置／姿勢を測定する手法として、ユビンハング（Ｙｕｂ
ｉｎＨｕｎｇ）′＃により １９８５年のアイ・イー・
イー・イーインターナシ璽ナルコンファレンスオ／ロボ
ット アンドオートメーシ雪ン（ＩＥＥＥＩｎｔｅｒｎ
ａｔｉｏｎａｌ Ｃｏｎｆｅｒｅｎｃｅ ｏｎ Ｒｏｂ
ｏｔｉｅｓａｎｄ ｌｌｕｔｏｍａｔｉｏｎ ）の予稿
集８０ページから８５ページに「パッジプランジング
トーノープラナーポイント セット（Ｐａ５ｓｉｖｅ
ｒａｎｇｉｎｇ ｔ。BACKGROUND OF THE INVENTION In factory automation, it is often necessary to position objects using cameras (visual sensors). for example,
When inserting a pin into a hole drilled on a flat surface, it must be set so that the flat surface is in the correct position/attitude.0To set the flat surface in the correct position/position,
It is necessary to measure the position and orientation of the plane. As a method for measuring such position/posture, Yubing Hang (Yubinhang) is used.
inHung)'# by 1985 I.E.
IEEE International Conference on Robots and Automation (IEEE International)
ational Conference on Rob
pudge plunging on pages 80 to 85 of the proceedings of
Tono Planar Point Set (Pa5sive
ranging t.
ｋｎｏｗｎ ｐｌａｎａｒ ｐｏｉｎｔ ５ｅｔｓ ）
Ｊとして述べられている手法がある口この論文では相
対位置関係が既知の４点のマークをテレビカメラで撮像
して、前記マークの空間内における位置と姿勢を測定す
る手法を述べている０前記４点のマークを平面上に記し
ておけば、この手法によシ前記平面の位置と姿勢を測定
することができるが、この手法ではカメラの焦点距離ｆ
が既知及び一定であることを仮定している・
（発明が解決しようとする問題点）
以上のように従来の平面の姿勢／傾きの測定方法ではカ
メラの焦点距離が一定かつ既知であるこ〆う
とを前提としてあり、テレビ・力畔に可変焦点距離のズ
ーム・レンズを用いる場合には、あるいはズームレンズ
の焦点距離を変化させる必要がある場合には、焦点距離
ｆをあらかじめ較正しておかなければならない□焦点距
離ｆの較正は平面の姿勢と位置の測定と同時に行うのが
望ましいが、このような手法はこれまで存在しなかつ九
〇本発明は、平面の位置と姿勢の測定時に焦点距離を較
正する手段を提供することを目的とする。known planar points)
There is a method described as J. This paper describes a method of capturing images of four marks whose relative positional relationship is known with a television camera and measuring the position and orientation of the marks in space. By marking four points on a plane, the position and orientation of the plane can be measured using this method.
(Problem to be solved by the invention) As described above, in the conventional method for measuring the attitude/inclination of a plane, it is assumed that the focal length of the camera is constant and known. When using a variable focal length zoom lens on a TV or power camera, or when it is necessary to change the focal length of the zoom lens, the focal length f must be calibrated in advance. □It is desirable to calibrate the focal length f at the same time as measuring the attitude and position of the plane; however, such a method has not existed to date, and the present invention calibrates the focal length f when measuring the position and attitude of the plane. The purpose is to provide a means to calibrate.
（問題を解決するための手段）
本発明によれば、カメラを用いて平面の空間内の位置と
姿勢を測定する座標測定装置において。(Means for Solving the Problem) According to the present invention, there is provided a coordinate measuring device that uses a camera to measure the position and orientation in a plane space.
相対的位置関係が既知の４点のマークが記された平面゛
を斜め方向から撮像するカメラと、前記カメラのイメー
ジ出力信号を地理して前記マークのイメージ座標におけ
る位置（ξ、 η、）（ここで、鳳＃１
ｉ＝０、 １．２．３）を測定する画像処理装置と、前
記イメージ座標値〔ξ、、η、〕と前記平面上におＩ
けるマークの相対的２次元座標値（ａ、＃ｂ、）（ここ
で、ｉ＝０、 ｌ、 ２．３で（ａ、＃ｂ、）は既知）
との間の透視射影変換関係ξ、＝（Ａ十トＣ＋ｂｉＤ）
／（１＋ａ Ｇ＋ｂ、Ｈ）及びη、＝（ａ＋ａｉＥ＋ｂ
ｉＦ ）／ｉ
（１＋ａ−Ｇ＋ｂ、Ｈ）におけるパラメータＡ−Ｈを求
める第１の計算装置と、前記パラメータＣ−Ｈか従って
前記カメラの焦点距離ｆを求め、前記焦点距離ｆに基づ
いて前記平面のカメラに対する空間的姿勢と位置を計算
する第２の計算装置とから成ることを特徴とする座標測
定装置が得られる。A camera takes an image from an oblique direction of a plane on which four marks with known relative positional relationships are marked, and the image output signal of the camera is geographically used to calculate the position (ξ, η,) of the mark in image coordinates. Here, an image processing device that measures Otori #1 i=0, 1.2.3), the image coordinate values [ξ,, η,] and the relative two-dimensional coordinates of the mark I on the plane Value (a, #b,) (where i=0, l, 2.3 and (a, #b,) is known)
Perspective projective transformation relation ξ, = (A+C+biD)
/(1+a G+b,H) and η,=(a+aiE+b
iF )/i (1+a-G+b,H); a first calculation device that determines the parameter C-H or the focal length f of the camera; A coordinate measuring device is obtained, characterized in that it consists of a second calculation device for calculating the spatial orientation and position of the camera.
（作用）
第２−顎すような被測定平面１、テレビ・カメラ２から
成る測定系は第３図に示すように平面座標系（ａ、ｂ）
、イメージ座標系（ξ、η）及び基準座標系（Ｘ＊Ｙ＊
”）の３座標で表わされる。(Function) 2. The measurement system consisting of a plane to be measured 1 such as a jaw and a television camera 2 is a plane coordinate system (a, b) as shown in Fig. 3.
, image coordinate system (ξ, η) and reference coordinate system (X*Y*
”) is expressed by three coordinates.
平面上の座標系（ａ、ｂ）は前記平面ｌ上に付された４
つのマーク（それぞれマーク０．１．２．３とする）の
相対的位置関係を表わすための便宜上の座標系である。The coordinate system (a, b) on the plane is 4 attached on the plane l.
This is a convenient coordinate system for expressing the relative positional relationship of two marks (marks 0.1, 2.3, respectively).
以下においては、前記４′）のマークの（ａ、ｂ）座標
系における位置を（ａｏ＊ｂｏ）＋（ａｌ ｂｔ ）＋
（ａｆｆｉｔ ｂｔ）ｔ （ａｌｅ ｂｌ）とし
、これらが既知であるとする口また、基準座標系（Ｘ＊
Ｙｔ２）は、テレビ・カメラのレンズ系の焦点Ｏを原
点とするカメラ座標系である。イメージ座標系（ξ、η
）は（ｘ、ｙ）座標を焦点距離ｆだけ２軸に関して平行
移動した座標系である。同図のように平面上のマーク・
ａ Ｈ，ｂ、）がイメージ座標系の位置（ξ１．ηｉ）
に射像されるものとするユ前記平面ｌ上の平面座標系の
ａ軸及びｂ軸の基準座標系に関する方向ペクトＡ／をそ
れぞれＬ＝（／ｘ、 Ｉ！ｙ。In the following, the position of the mark 4') in the (a, b) coordinate system is (ao*bo)+(al bt)+
(affit bt) t (ale bl) and assume that these are known. Also, the reference coordinate system (X*
Yt2) is a camera coordinate system whose origin is the focal point O of the lens system of the television camera. Image coordinate system (ξ, η
) is a coordinate system in which the (x, y) coordinates are translated in parallel with respect to two axes by the focal length f. Marks on the plane as shown in the same figure.
a H, b,) is the position (ξ1.ηi) in the image coordinate system
The direction vectors A/ with respect to the reference coordinate system of the a-axis and b-axis of the plane coordinate system on the plane l are respectively L=(/x, I!y).
Ｉり及びＭ＝ （ｍｘ、 ｍ、 、 ｍ、 ）、前記（
ａｔｂ）座標系の原点（０，０）の基準座標系に関する
位置を（ｘｓｔｖｓｌ”ｓ）とすれば、本発明は前記（
ａＨ，ｂｌ）と（ξ１．ηｉ）との間の透視射影関係ξ
、＝（Ａ＋ａＩＣ＋ｂｉＤ）／（１＋ａｉＧ＋ｂｉＨ）
及びη、＝（Ｂ＋ａｔｎ＋ｂｔｐ ）／ （１＋ａＨＧ
＋ＪＨ）におけるパラメータＡ−Ｈを求め、ついで関係
式
％式％）
て焦点距離ｆ８″Ｘめ、このｆｌＣ基づいて前記方向ベ
クトルＬ＝（Ｊ ｊ 、ＩりとＭ＝ （ｍｘ、 ｍ、
、 ｍ、）Ｘ＃ ｙ Ｚ
及び原点位置（ｘＢ＋ＹＢ＊”ｇ）を求める手段を提供
する。I and M= (mx, m, , m, ), the above (
atb) If the position of the origin (0,0) of the coordinate system with respect to the reference coordinate system is (xstvsl"s), the present invention provides the above (
Perspective projection relation ξ between aH, bl) and (ξ1.ηi)
, = (A+aIC+biD)/(1+aiG+biH)
and η, = (B+atn+btp)/(1+aHG
+JH), then calculate the relational expression (%) and the focal length f8''X, and based on this flC, the direction vector L=(J j , I and M= (mx, m,
, m,)X# y Z and the origin position (xB+YB*''g).
パー −〜Ｈの龜杵万
以下において透視射影関係のパラメータＡ〜Ｈ９焦点距
離ｆ、平面の方向ベク）／Ｉ／ＬとＭ及び原点の座標値
（”ｇ、 ｔ Ｙｇ ｅ ｚ５ ）を求める手法を記述
する。Parameters related to perspective projection A to H9 Focal length f, plane direction vector)/I/L and M, and the coordinate value of the origin ("g, t Yg e z5 ) in less than 1000 yen of Par-~H Describe.
Ｍ３図のように座標系を定義した時、空間上の任意の点
（Ｘ＋Ｙｓりはカメラによってイメージ座標上の（ξ、
η）に下式（１）に従って４撮される。When a coordinate system is defined as shown in diagram M3, any point in space (X+Ys is determined by the camera on the image coordinates (ξ,
η), four images are taken according to the following formula (1).
前記平面上の任意の４点（Ｘ＊ＦｙＺ）は前記原点の座
標値（” ｅＹ ｗ” ）を基準として、Ｓ
ｓ Ｓ
と我わされる。式（１）より前記（！ｅＹ＊Ｚ）は下式
のように（ξ、η）に４偉される。Any four points (X*FyZ) on the plane are S based on the coordinates of the origin ("eY w").
I am made to think s S. From equation (1), the above (!eY*Z) is multiplied by (ξ, η) by 4 as shown in the following equation.
（３）式より
従って
ここで便宜上、マーク０が座標系（ａ、ｂ）の原点（０
，０）と一致するものと定義する。座標系（ａｔｂ）は
前述のように４つのマ・−りの相対位置関係を表わすた
めの直交座標系であるから、このように定義しても特に
問題はない。従って、既知の（ａｏｔｂｏ）＝（Ｏｅ
Ｏ）？ （ａｔｔｂｔ）＊（ａｌ、Ｊ ）ｔ（ａｓｓ
ｂｍ）とテレビ・カメラで測定されたイメージ座標系の
位置（ξ。、η。）、（ξ１．η、）、（ξ３．η２）
。According to equation (3), for convenience, mark 0 is the origin (0
, 0). Since the coordinate system (atb) is an orthogonal coordinate system for expressing the relative positional relationship of the four wheels as described above, there is no particular problem in defining it in this way. Therefore, known (aotbo) = (Oe
O)? (attbt)*(al, J)t(ass
bm) and the image coordinate system positions (ξ., η.), (ξ1.η,), (ξ3.η2) measured by the television camera.
.
（ξ３．ηＳ）とから前記パラメータＡ〜Ｈを求めれば
良い。The parameters A to H may be found from (ξ3.ηS).
式（５）よシ
従って
ｉ＝０． ｌ、 ２．３
定義より ％（ａｏｔ ｂｏ）＝（Ｏｔ Ｏ）であるか
ら、（７）式よシ
曲成（７）においてｉ＝１． ２． ３として行列の形
に従って、既知の位置（”ｉ＊ｂｉ ）と測定値（ξ１
．ηｉ）及びＡ＝−ξ０、１３＝−η。に基づいて上式
（９）を解けばパラメータＣ〜Ｈが求められる。According to equation (5), therefore i=0. 2.3 From the definition, %(aot bo)=(Ot O), so according to equation (7), i=1. 2. According to the matrix form as 3, the known position ("i*bi) and the measured value (ξ
．． ηi) and A=−ξ0, 13=−η. Parameters C to H can be obtained by solving the above equation (9) based on .
又、４つのマークが長方形状に配置されているものとす
れば次のようによシ簡単にパラメータＡ〜Ｈが求められ
る。Furthermore, assuming that the four marks are arranged in a rectangular shape, parameters A to H can be easily determined as follows.
マークが長方形状に配置されているとすればマーク位置
（ａｉ、ｂθは
と表わされる０これらの値を両式（７）に代入すればＡ
＋ξ０＝０
Ｂ＋ηｏ＝０
一ξ６＋ ａ Ｃ＋ξＩ（１＋ＩＩＧ）−〇−η（１＋
ｂＦ＋ηｔ（１＋ｂＨ）＝０−ξ’ｏ＋ ａ Ｃ＋ ｂ
Ｄ＋ξｓ（１＋ ａ Ｇ ＋ ｂ Ｈ）＝０−η６＋
ａ Ｅ ＋ ｂ Ｆ＋ηｓＣｉ＋１Ｇ＋ｂＨ）＝０（
１１）式を解くことよ）、パラメータ人〜Ｈは次式で得
られる。If the marks are arranged in a rectangular shape, the mark position (ai, bθ is expressed as 0. Substituting these values into both equations (7), A
+ξ0=0 B+ηo=0 1ξ6+ a C+ξI(1+IIG)−〇−η(1+
bF+ηt(1+bH)=0−ξ'o+ a C+ b
D+ξs(1+ a G + b H)=0−η6+
a E + b F+ηsCi+1G+bH)=0(
11) Solving the equation), the parameter H can be obtained by the following equation.
前記座標系（ａ、ｂ）のａ軸及びｂ軸の方向ベクトルＬ
（／、ｇ ｌｙ ｇ ｌ ｚ ）＊ Ｍ ＝ＣＩＴＩ
ｘｌ ｍ、 ＠ ＪＴ）、 ）がである◎
両式（５）よυ
すなわち％Ｃ２＋１２＋ ｆ２Ｇ２＝Ｄ２＋Ｐ２＋ｆ２
Ｈ２が成り立つ０従りてｆは次式で求められるＯ求め方
焦点距離ｆが求まれば、ｚ、 、 Ｋ５．７．及びベク
トルＬ＝（Ｉ！、＃／、ｊ、）ｌ Ｍ＝（ｍｘ、ｍ、
ｍ、 ）が下式の、ように求められる。Direction vector L of the a-axis and b-axis of the coordinate system (a, b)
(/, g ly g l z ) * M = CITI
xl m, @ JT), ) are ◎ According to both equations (5) υ That is, %C2+12+ f2G2=D2+P2+f2
0 for which H2 holds.Therefore, f is determined by the following formula.How to determine OIf the focal length f is determined, z, , K5.7. and vector L=(I!, #/,j,)l M=(mx,m,
m, ) can be obtained as shown below.
（実施例）
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図である。第
１図にシいて４点のマーク（マーク０゜１．２．３）が
前記平面ｌの上に記されておシ、これらのマークはテレ
ビ・カメラ２で撮像される。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, four marks (marks 0° 1, 2, 3) are drawn on the plane l, and these marks are imaged by a television camera 2.
画像処理袋［３は前記テレビ・カメラのイメージ出力信
号を処Ｊ里し、各マークのイメージ座標系における図心
位置（ξ４．η１）（ｌ＝０、Ｌ ２，３）を求める装
置である。現在、市販されている画像処理装置の多くは
このようなイメージ処理機能を有してお９、本発明はこ
のような画像処理装置を利用することを前提としている
口
以上の画像処理装置の利用に当っては、マークと背景の
平面ｌの明度が十分に分離可能なようにマークの明度及
び照明を調整しておかねばならないＯ
また、マークの他の例として平面１上に開いている穴を
使用することも可能でおる。The image processing bag [3 is a device that processes the image output signal of the television camera and determines the centroid position (ξ4.η1) (l=0, L2,3) of each mark in the image coordinate system. . Currently, many of the image processing devices on the market have such an image processing function9, and the present invention is based on the use of an image processing device that is larger than the image processing device. In this case, the brightness and illumination of the mark must be adjusted so that the brightness of the mark and the background plane l can be sufficiently separated.O Another example of a mark is a hole opened on the plane l. It is also possible to use
これらの４点マークの平面上における相対的位置関係、
すなわち平面上での二次元座標値（ａ、。The relative positional relationship of these four-point marks on the plane,
That is, the two-dimensional coordinate value (a,.
ｂθ（ｉ＝Ｑ、Ｌ ２，３）が既知でなければならない
のは既に説明した通りである〇
第１図における計算装Ｒ４Ｆｉ、前記マークの図心位置
（ξ 、η、）と前記平面上における相対的位皿１
置（ａｉ、ｂ４ ）（””Ｏｔ Ｌ ２＊ ３
）から両式（９）するいＨ（１１）に従って透視射影変
換のパラメータＡ〜Ｈを求める計算装置である。As already explained, bθ (i=Q, L 2, 3) must be known. In the calculation device R4Fi in Fig. 1, the centroid position (ξ, η,) of the mark and the plane Relative position in plate 1 position (ai, b4 ) (""Ot L 2 * 3
) is used to calculate parameters A to H of perspective projection transformation according to equations (9) and H(11).
計算装置５は前記パラメータＡ−Ｈから前記焦点距離ｆ
を両式（１６）に従りて求め、ついで両式（１７）に従
って方向ベクトルＬ、 Ｍ及び原点位置（ｘ 。The calculation device 5 calculates the focal length f from the parameters A-H.
are determined according to both equations (16), and then the direction vectors L, M and the origin position (x) are determined according to both equations (17).
ｙｓ ＋ ”ａ ）を求める計算装置である。以上の計
算装置４及び５はマイクロコンピュータを用いて容易に
実現することができる。ys + ``a).The above calculation devices 4 and 5 can be easily realized using a microcomputer.
（発明の効果）
このように１本発明によれば、平面のテレビ・カメラに
対する空間的位置と姿勢を測定すると同時に焦点距離を
紋正可能な座標測定装置が得られる口(Effects of the Invention) According to one aspect of the present invention, a coordinate measuring device capable of measuring the spatial position and orientation of a flat television camera and at the same time correcting the focal length can be obtained.
第１図は本発明の実施例を示すブロック図、第２図は本
発明の詳細な説明するだめの図、第３図は本発明の詳細
な説明するための座標系の定義を示す図である。
図において、ｌは皺測定平面、２はテレビ・カメラ、３
は画像部ｒ４装置、４は第１の計算装置。
５は第２の計算装置である。
代理人五）２４：ｆＪｌＤ、’ζ Ｋ′ζ−〜、−
一
オ ３ 図FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a diagram for explaining the invention in detail, and FIG. 3 is a diagram showing the definition of a coordinate system for explaining the invention in detail. be. In the figure, l is the wrinkle measurement plane, 2 is the television camera, and 3
4 is the image section r4 device, and 4 is the first calculation device. 5 is a second computing device. Agent 5) 24: fJID, 'ζ K'ζ-～,-
Ichio 3 figure
Claims (1)
標測定装置において、相対的位置関係が既知の４点のマ
ークが記された平面を斜め方向から撮像するカメラと、
前記カメラのイメージ出力信号を処理して前記マークの
イメージ座標における位置（ξ＿ｉ、η＿ｉ）（ここで
、ｉ＝０、１、２、３）を測定する画像処理装置と、前
記イメージ座標値（ξ＿ｉ、η＿１）と前記平面上にお
けるマークの相対的２次元座標値（ａ＿ｉ、ｂ＿ｉ）（
ここで、ｉ＝０、１、２、３で（ａ＿ｉ、ｂ＿ｉ）は既
知）との間の透視射影変換関係ξ＿ｉ＝（Ａ＋ａ＿ｉＣ
＋ｂ＿ｉＤ）／（１＋ａ＿ｉＧ＋ｂ＿ｉＨ）及びη＿ｉ
＝（Ｂ＋ａ＿ｉＥ＋ｂ＿ｉＦ）／（１＋ａ＿ｉＧ＋ｂ＿
ｉＨ）におけるパラメータＡ〜Ｈを求める第１の計算装
置と、前記パラメータＣ〜Ｈから式 ｆ＝√（Ｄ＾２＋Ｆ＾２−Ｃ＾２−Ｅ＾２）／（Ｇ＾２
−Ｈ＾２）に従って前記カメラの焦点距離ｆを求め、前
記焦点距離ｆに基づいて前記平面のカメラに対する空間
的姿勢と位置を計算する第２の計算装置とから成ること
を特徴とする座標測定装置。[Claims] A coordinate measuring device that uses a camera to measure the position and orientation of a plane in space, including a camera that takes an image of a plane on which four points with known relative positional relationships are marked from an oblique direction; ,
an image processing device that processes the image output signal of the camera to measure the position (ξ_i, η_i) (here, i=0, 1, 2, 3) of the mark in image coordinates; , η_1) and the relative two-dimensional coordinate values of the mark on the plane (a_i, b_i) (
Here, the perspective projective transformation relationship ξ_i=(A+a_iC
+b_iD)/(1+a_iG+b_iH) and η_i
=(B+a_iE+b_iF)/(1+a_iG+b_
iH), and from the parameters C to H, the formula f=√(D^2+F^2-C^2-E^2)/(G^2
- a second calculation device for determining the focal length f of the camera according to H^2) and calculating the spatial orientation and position of the plane with respect to the camera based on the focal length f; Device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19432485A JPS6254107A (en) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | Coordinate measuring instrument |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19432485A JPS6254107A (en) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | Coordinate measuring instrument |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6254107A true JPS6254107A (en) | 1987-03-09 |
Family
ID=16322693
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19432485A Pending JPS6254107A (en) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | Coordinate measuring instrument |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6254107A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993015376A1 (en) * | 1992-01-30 | 1993-08-05 | Fujitsu Limited | System for recognizing and tracking target mark, and method therefor |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP19432485A patent/JPS6254107A/en active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1993015376A1 (en) * | 1992-01-30 | 1993-08-05 | Fujitsu Limited | System for recognizing and tracking target mark, and method therefor |
| US5521843A (en) * | 1992-01-30 | 1996-05-28 | Fujitsu Limited | System for and method of recognizing and tracking target mark |
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