JPS6246894A - Controller for horizontal direction of hung body - Google Patents
Controller for horizontal direction of hung bodyInfo
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- JPS6246894A JPS6246894A JP18386985A JP18386985A JPS6246894A JP S6246894 A JPS6246894 A JP S6246894A JP 18386985 A JP18386985 A JP 18386985A JP 18386985 A JP18386985 A JP 18386985A JP S6246894 A JPS6246894 A JP S6246894A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、転捩する鋼索や綱で吊下する物体の水平方
位を固定および旋回制御する装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a device for fixing and controlling the horizontal orientation of an object suspended by a twisted steel cable or rope.
クレーンやジグ・クレーンでは、吊下する鋼索の下端に
取り付けたフックに、物体に固縛等した鋼索を掛けて物
体を吊下し、巻き揚げ、巻き降しして移動する。この際
、吊下物体の水平方位は、風の影響やクレーン操作者の
熟練度等によって特定方位に定まりにくく、物体を定位
置に降す場合は、作業者によって所定の方向位置に旋回
して定置しなければならない。高所における構造物の組
み立て時、吊下する構造部材を作業者により、所定の方
向、場所に据えるには大ぎな危険を伴う。In a crane or jig crane, a steel cable tied to an object is hung from a hook attached to the lower end of the suspended steel cable, the object is suspended, and the object is hoisted up and lowered to be moved. At this time, the horizontal orientation of the suspended object is difficult to determine in a specific direction due to the influence of the wind and the skill level of the crane operator, so when lowering the object to a fixed position, the operator must turn it to a predetermined position. Must be fixed. When assembling structures at high places, it is very dangerous for workers to place suspended structural members in predetermined directions and locations.
この発明は、物体を転換する鋼索等で空中に吊下して移
動するとき、吊下物体の水平方位を離れた場所から自在
に旋回し、制御する装置を得ることを目的とする。The object of the present invention is to provide a device that freely turns and controls the horizontal direction of a suspended object from a remote location when the object is suspended in the air by a converting steel cable or the like.
この発明の詳細な説明すれば、空中に吊下された鋼索の
下端に結縛したボックス・フレームの内部上部室に、ス
ピン・モータを内ａするスピン・コマ、スレーピング・
ジンバル、レベリング・ジンバル、ジャイロ・フレーム
、スレービング・トルク・モータで構造するジャイロス
コープを組み付け、ジャイロ・フレームの上部Ｋ、レベ
リング・ジンバルの回転位置発信器、トルク発信器、電
気回路スリップ・リングを取り付け、ジャイロ・フレー
ムの下部に、ボックス・フレームの中間盤に跨がって、
レベリング・ジンバルの旋転を制動し、その旋転力をボ
ックス・フレームに伝達するため、ディスク、電磁ゴマ
、電磁コイル、スフリングで構造するブレーキ・クラッ
チ機構を組み込み、内部下部室に、両端にフックを有す
るスリング・アームを下方に固定し、受動歯車を上部に
組み付け、スラスト軸受、球軸受にて支えられた縦主軸
をもつ吊下荷重支持機構と、この縦主軸、スリング・ア
ームを回転させる電動モータと伝導歯車を組み付けた回
転伝達機構とを組み込んで構成したフレーム・ボックス
装置と、吊下鋼索の揚降操作を行う運転室に、フレーム
・ボックス装置下部のスリング・７−ムの方位を設定制
御するに必要な電気回路スイッチを組み付けた電気系統
操作スイッチ盤と、レベリング・ジンバルの方向、スリ
ング・アームの方位を表示する方向方位表示器と、レベ
リング・ジンバルの回転トルクを指示するトルク指示器
及び本装置の電気系統の接続に必要な電気回路部品を組
み込んだ電気系統接続装置とを組み付け、この電気系統
接続装置とフレーム・ボックス装置、電気系統操作スイ
ッチ盤、方向方位表示器及びトルク指示器との間を、お
のおの電線ケーブルで連絡して、構成するものである。To describe the invention in detail, a spin top, a slapping motor, and a spin motor are installed in an upper chamber inside a box frame tied to the lower end of a steel cable suspended in the air.
Assemble the gyroscope consisting of the gimbal, leveling gimbal, gyro frame, and slaving torque motor, and install the upper part K of the gyro frame, the leveling gimbal's rotational position transmitter, torque transmitter, and electric circuit slip ring. , at the bottom of the gyro frame, spanning the middle of the box frame,
In order to brake the rotation of the leveling gimbal and transmit the rotation force to the box frame, a brake/clutch mechanism consisting of a disc, an electromagnetic sesame, an electromagnetic coil, and a suffling is incorporated, and the internal lower chamber has hooks at both ends. The sling arm is fixed downward, the passive gear is assembled on the upper part, and the suspension load support mechanism has a vertical main shaft supported by thrust bearings and ball bearings, and an electric motor that rotates the vertical main shaft and the sling arm. The frame and box device is configured by incorporating a rotation transmission mechanism with a transmission gear, and the operator's cab that lifts and lowers the hanging steel cables, and the orientation of the sling and 7-m at the bottom of the frame and box device is set and controlled. An electrical system operation switch panel with the necessary electrical circuit switches assembled, a direction indicator to display the direction of the leveling gimbal and the direction of the sling arm, a torque indicator and book to indicate the rotational torque of the leveling gimbal. An electrical system connecting device that incorporates the electrical circuit parts necessary for connecting the electrical system of the device is assembled, and this electrical system connecting device is connected to a frame/box device, an electrical system operation switch board, a direction indicator, and a torque indicator. The two are connected by electric cables.
この発明を、公知のジブ・クレーンに装備した場合の実
施例を図面にもとづいて説明すれば、次のとおりである
。An embodiment in which the present invention is installed on a known jib crane will be described below with reference to the drawings.
第１図、第２図及び第３図において、内部を中間盤１０
で上下に分離して、上部室と下部室を設け、クレーン・
ジブ等から吊下した鋼索の下端を結縛する釣金具部４６
を有するボックス・フレーム３の上部室に、中心に、ス
ピン・モータ１３で高速回転するスピン・コマ１１を、
その回転軸１２が水平になるように置き、その外側に、
スレーピング・ジンバル軸１５とスピン・コマ回転軸軸
受１６を、その中心線が互次直交差するように取り付け
たスレーピング・ジンバル１４を組み付け、更にその外
側に、スレーピング・ジンバル軸軸受１９とレベリング
・ジンバルの上、下部軸１８．２０とを、互にその中心
線が直交差するように取り付けたレベリング・ジンバル
１７を組み付け、その上、下部軸１８．２０をジャイロ
・フレーム２１の上下にあるレベリング・ジンバル上、
下部軸軸受２２．２３にそれぞれ組み込み、スレーピン
グ・ジンバル軸１５の端に、スレービング・トルク・モ
ータ２４のロータ部３１を固定し、そのステータ部３２
をレベリング・ジンバル１７に固定し、レベリング・ジ
ンバル・トルク発信器２５、回転位置発信器２６、電気
回路スリップ・リング３９をレベリング・ジンバル上部
軸１８とその軸受２２部分に跨がって取り付けて、構成
したジャイロスコープを中間盤１０の上面に固定し、デ
ィスク２７、電磁ゴマ２８、電磁コイル２９、スプリン
グ３０で構造したブレーキ・クラッチ機構をレベリング
・ジンバル上部軸２０と中間盤１０に跨がって組み付け
る。下部室は、フック９を両端に取り付けたスリング・
アーム８を下方に固定支持する縦主軸２を、ボックス・
フレーム３の底面盤５８に組み込んだ、上方レース４１
．下方レース４２、ローラ４３、ケージ４４で構造する
スラスト軸受３４と球軸受３５の内径穴に嵌挿し、縦主
軸２の上方に、受動歯車３７をナツト３８で固定し、こ
の受動歯車３７はボックス・フレーム３に固定した電動
モータ３３の回転軸５７に組み付けた駆動歯車３６に噛
み合わせ、スリング・アーム方位発信器４０を縦主軸２
の頂部と中間盤ｌＯの下面とに跨がって取り付けて、組
み立て構成したフレーム・ボックス装置ｌと、クレーン
運転室に設置する本発明装置のシステム電源スィッチ４
７、スピン・モータ・スイッチ４８、スレービング・ト
ルク・モータ制御スイッチ４９、電動モータ制御スイッ
チ５０、ブレーキ・クラッチ制御スイッチ５１を組み込
んだ電気系統操作スイッチ盤５と、ンＩリング・ジンバ
ル１７の旋回トルク値を指示するトルク指示器７と、レ
ベリング・ジンバル１７の方向、スリング・７−ム８の
方位を表示する方向方位表示器６と、本発明装置の電気
系統回路の連接に必要な電気機器、回路端子を組み込み
電源ケーブル５６を有する電気系統接続装置４とで形成
し、電気系統接続装置４とフレーム・ボックス装置１の
？ｔｉ気回路コネクタ４５までの電気回路は、ジグ・ク
レーンから吊下する鋼索と並列して吊下する吊下多芯電
線ケーブル５２で接続し−Ｊ、フレーム７・ボックス装
置１の内部配線は、電気回路コネクタ４５とスピン・モ
ータ１３、スレービング・トルク・モータ２４．レベリ
ング・ジンバル・トルク発信器２５．同回転位置発信器
２６との間は、電気回路スリップ・リング３９を介在し
て、電気回路コネクタ４５と電磁コイル２９、電動モー
タ３３、スリング・アーム方位発信器４０との間は、直
結の電線で、それぞれの間を配線接続し、電気系統接続
装置４と方向方位表示器６、トルク指示器７、電気系統
操作スイッチ盤５との間は、電線ケーブル５３、同５４
、同５５でそれぞれ電気接続して、本発明装置を構成し
ている。In Fig. 1, Fig. 2, and Fig. 3, the inside is shown as the intermediate board 10.
The upper and lower chambers are separated into upper and lower chambers, and cranes and
Fishing fitting part 46 for tying the lower end of a steel cable suspended from a jib etc.
In the upper chamber of the box frame 3 having
Place the rotating shaft 12 horizontally, and place it on the outside.
A slapping gimbal 14 is assembled, in which a slapping gimbal shaft 15 and a spin top rotating shaft bearing 16 are attached so that their center lines intersect perpendicularly, and a slapping gimbal shaft bearing 19 and a leveling gimbal are mounted on the outside thereof. A leveling gimbal 17 is assembled in which the upper and lower shafts 18.20 are attached so that their center lines are perpendicular to each other. on the gimbal,
The rotor part 31 of the slaving torque motor 24 is fixed to the end of the slaping gimbal shaft 15, and the stator part 32 is assembled into the lower shaft bearings 22 and 23, respectively.
is fixed to the leveling gimbal 17, and a leveling gimbal torque transmitter 25, a rotational position transmitter 26, and an electric circuit slip ring 39 are installed across the leveling gimbal upper shaft 18 and its bearing 22 portion, The configured gyroscope is fixed to the upper surface of the intermediate board 10, and a brake/clutch mechanism composed of a disk 27, an electromagnetic sesame 28, an electromagnetic coil 29, and a spring 30 is straddled over the leveling/gimbal upper shaft 20 and the intermediate board 10. Assemble. The lower chamber is equipped with a sling with hooks 9 attached to both ends.
The vertical main shaft 2, which fixedly supports the arm 8 downward, is attached to a box.
Upper race 41 incorporated in bottom plate 58 of frame 3
．． A passive gear 37 is fitted into the inner diameter holes of a thrust bearing 34 and a ball bearing 35, which are structured by a lower race 42, a roller 43, and a cage 44, and is fixed above the vertical main shaft 2 with a nut 38. The sling arm direction transmitter 40 is connected to the vertical main shaft 2 by meshing with the drive gear 36 assembled on the rotating shaft 57 of the electric motor 33 fixed to the frame 3.
The frame/box device 1 is assembled and configured by being attached across the top of the board and the bottom surface of the intermediate board 1O, and the system power switch 4 of the device of the present invention installed in the crane operator's cab.
7. Electrical system operation switch board 5 incorporating spin motor switch 48, slaving torque motor control switch 49, electric motor control switch 50, brake/clutch control switch 51, and rotating torque of I-ring gimbal 17 A torque indicator 7 that indicates a value, a direction indicator 6 that indicates the direction of the leveling gimbal 17 and the direction of the sling 7-me 8, and electrical equipment necessary for connecting the electrical system circuit of the device of the present invention, A circuit terminal is formed by the electrical system connecting device 4 having the built-in power cable 56, and the electrical system connecting device 4 and the frame/box device 1 are connected to each other. The electrical circuit up to the electrical circuit connector 45 is connected by a hanging multicore electric wire cable 52 suspended in parallel with the steel cable suspended from the jig crane.The internal wiring of the frame 7 and box device 1 is as follows. Electrical circuit connector 45 and spin motor 13, slaving torque motor 24. Leveling gimbal torque transmitter 25. An electric circuit slip ring 39 is interposed between the rotary position transmitter 26, and an electric wire is directly connected between the electric circuit connector 45, the electromagnetic coil 29, the electric motor 33, and the sling arm direction transmitter 40. Wires are connected between the electrical system connecting device 4, the direction indicator 6, the torque indicator 7, and the electrical system operation switch board 5 using electric wire cables 53 and 54.
, 55 are electrically connected to each other to constitute the device of the present invention.
この制御装置の動作について説明する。上記のように構
成された制御装置で、クレーン・ジグ等から吊下した鋼
索の下端に結縛されたフレーム・ボックス装置１の、下
方のスリング・７−ム８の両端に組み付けられたフック
９に、′ｌＩ４紫等で結縛吊下された物体を、指定する
方位に内置するため、クレーン運転室に取り付けられた
電気系統操作スイッチ盤５のシステム電源スィッチ４７
をＯＮにすると、本発明装置の全電気系統が起動準備状
態となり、また緊急時の電源遮断の作動を行う。The operation of this control device will be explained. Hooks 9 are attached to both ends of the lower sling 7-m 8 of the frame box device 1, which is tied to the lower end of a steel cable suspended from a crane, jig, etc., using the control device configured as described above. In order to place an object tied and suspended with 'lI4 purple etc. in a specified direction, the system power switch 47 of the electrical system operation switch panel 5 installed in the crane operator's cab is turned on.
When turned on, the entire electrical system of the device of the present invention becomes ready for activation, and also performs an emergency power cutoff operation.
スピン・モータ・スイッチ４８をＯＮにすると、スピン
・モータ１３が起動し、スピン・コマ１１はスピン・コ
マ回転軸１２の軸方向を、ジャイロスコープの指北作用
に則り、はぼ水平で一定の方位を指向しながら高速度で
回転を続ける。また、フレーム・ボックス装置ｌを吊下
したま〜で、ンプ・クレーンを３６０度−周旋回しても
、スピン・コマ１１は、その回転軸方向を常にジャイロ
スコープの指北作用にもとづき、一定の水平方位を指向
しながら回転する。When the spin motor switch 48 is turned on, the spin motor 13 is started, and the spin top 11 moves the spin top rotation axis 12 in a nearly horizontal and constant direction according to the northing action of the gyroscope. It continues to rotate at high speed while pointing in the direction. In addition, even if the pump crane is rotated 360 degrees with the frame box device l suspended, the spin top 11 always maintains a constant rotational axis direction based on the pointing action of the gyroscope. Rotate while pointing horizontally.
スリング・アーム８０両端のフック９に吊下されている
物体の方位を、所定の方位に旋回するため、スレービン
グ・トルク・モータ制御スイッチ４９を指定方位に合わ
せてＯＮにすると、スレービング・トルク・モータ２４
に電圧が徐々に印加され、スレーピング・ジンバル軸１
５を回転軸としてスレーピング・ジンバル１４を指定の
方向に回転させ傾斜させようとする。このと詫大とな慣
性力をもって一定方位を指向しながら回転しているスピ
ン・コマ１１は、ジャイロスコープのプレセツション作
用により、スピン・コマ回転軸１２の軸方向をレベウン
グ・ジンバルの上、下部軸１８、２０の回転軸ベクトル
方向に合わせるような特性をもって、その軸１８．２０
の軸線を回転軸として旋動する。スレービング・トルク
・モータ２４に電圧を更に印加することにより、プレセ
ツション作用は更に大きく働く。In order to rotate the object suspended from the hooks 9 at both ends of the sling arm 80 in a predetermined direction, the slaving torque motor control switch 49 is turned ON in accordance with the specified direction. 24
voltage is gradually applied to the slaping gimbal axis 1
The slapping gimbal 14 is rotated and tilted in a specified direction using the rotation axis 5 as the rotation axis. The spin top 11, which is rotating while pointing in a certain direction with a tremendous inertial force, is rotated in the axial direction of the spin top rotation axis 12 by the preset action of the gyroscope, and the upper and lower axes of the leveling gimbal. The axis 18, 20 has a characteristic that matches the rotational axis vector direction of 18, 20.
Rotates around the axis of rotation. By applying more voltage to the slaving torque motor 24, the preset effect will be even greater.
ノブ・クレーンをある円周方位の位置に停止した状態で
、任意の方位にある吊下物体を指定方位にするよう、電
動モータ制御スイッチ５０のみを指定方位に合わせてＯ
Ｎ状態にして回転調整の操作を行うと、電動モータ３３
は設定回転数で駆動し、その回転軸５７、駆動歯車３６
、受動歯車３７、縦主軸２へと連動回転して、スリング
・アーム８が旋回し、吊下物体は指定方位に旋動し始め
るが、転板鋼索の下端に吊下されているため、吊下物体
の重量による静止しようとする慣性力と鋼索の捩り剛性
によって、フレーム・ボックス装置ｌは、スリング・ア
ーム８を旋回しようとする円周方向（以下「正方向」と
いう。）とは逆の方向（以下「逆方向」という。）に、
吊下物体のＮ量とスリング・アーム８の旋回速度の大き
さの程度により、トルク（以下「逆トルク」という。）
を受けるが、この逆トルクは回転を続けるスピン・コマ
１１の慣性力の反作用により減殺されるものの、フレー
ム・ボックス装置１はなおも逆トルク作用を受けて逆方
向に旋回する。この逆トルクを封するためスレービング
・トルク・モータ制御スイッチ４９を指定方位に合わせ
てＯＮにし、スレービング・トルク・モータ２４を作動
し、スＬ／ −ピング・ジンバル１４を傾斜させるトル
クを同軸１５に与えると、スピン・コマ１１もその回転
軸１２が傾斜する力を受け、ジャイロスコープのプレセ
ソンヨン作用によって、レベリング・ジンバル１７は同
上、下部軸１８．２０を回転軸として正方向に旋回し、
スピン・コマ１１の慣性力が正方向に強（働き、電動モ
ータ３３の駆動による逆トルクを減する。With the knob crane stopped at a certain circumferential direction, turn only the electric motor control switch 50 to the specified direction so that a hanging object in any direction is in the specified direction.
When the rotation adjustment is performed in the N state, the electric motor 33
is driven at a set rotational speed, and its rotating shaft 57 and drive gear 36
, the passive gear 37 rotates in conjunction with the vertical main shaft 2, the sling arm 8 pivots, and the suspended object begins to pivot in the specified direction, but since it is suspended from the lower end of the rolled plate steel cable, the suspended object Due to the inertial force caused by the weight of the object below and the torsional rigidity of the steel cable, the frame/box device l moves in a direction opposite to the circumferential direction (hereinafter referred to as the "normal direction") in which the sling arm 8 is to be rotated. direction (hereinafter referred to as the "reverse direction"),
The torque (hereinafter referred to as "reverse torque") is determined by the amount of N of the suspended object and the rotation speed of the sling arm 8.
However, although this counter torque is reduced by the reaction of the inertial force of the spinning top 11 which continues to rotate, the frame box device 1 still receives the counter torque action and turns in the opposite direction. In order to seal off this reverse torque, the slaving torque motor control switch 49 is turned ON in accordance with the specified direction, the slaving torque motor 24 is operated, and the torque for tilting the slaving L/-ping gimbal 14 is applied to the coaxial 15. When this is applied, the spin top 11 also receives a force that tilts its rotation axis 12, and due to the pre-separation action of the gyroscope, the leveling gimbal 17 rotates in the positive direction with the lower axis 18.20 as the rotation axis.
The inertial force of the spin top 11 acts strongly in the forward direction, reducing the reverse torque caused by the drive of the electric motor 33.
スリング・７−ム８に吊下する物体が軽量であり、スリ
ング・アーム８の旋回速度が小さい場合は、電動モータ
３３のみの作動により、または、スレービング・トルク
・モータ２４の作動を併用することによって、スリング
・アーム８を所定の方位に位置することができるが、吊
下物体の重量が大きく、スリング・７−ム８の旋回速度
を大きくするとき、また風等の外力の影響が吊下物体に
大きく働くときは、電動モータ３３のｆｆ１Ｍにより縦
主軸２．スリング・アーム８を旋動させると、フレーム
・ボックス装置ｌは吊下物体の重量による静止慣性力と
鋼索の捩り剛性により、逆方向に旋回する大きな逆トル
クを受ける。これを減するためスレービング・トルク・
モータ２４を作動させ、ジャイロスコープのプレセツシ
ョン作用によりレベリング・ジンバル１７を同上、下部
軸１８．２０を回転軸として正方向に回転させる。この
ことは、高速回転しているスピン・コマ１１の回転軸と
慣性力を正方向に偏向させることにより、スピン・コマ
１１の正方向への旋回トルクを強く作用させる。レベリ
ング・ジンバル１７は同軸１８．２０を回転軸として自
由旋動するので、プレセツション作用によるスピン・コ
マ１１の旋回トルクを有効に正方向に作用させるために
、ブレーキ・クラッチ制御スイッチ５１をＯＮにして電
磁コイル２９を励磁し、電磁ゴマ２８がレベリング・ジ
ンバル下部軸２０に固定されているディスク２７に制動
作用し、レベリング・ジンバル１７を旋回させるトルク
を、ボックス・フレーム３の上下中心軸を回転軸とする
フレーム・ボックス装置１自体の旋回トルクとして伝達
する。このように電動モータ３３を駆動し、スレービン
グ・トルク・モータ２４を作動するとともに、ブレーキ
・クラッチを作動することにより、ジャイロスコープの
慣性力とプレセツション作用の働きにより、フレーム・
ボックス装置１に働く逆トルクを封止して、スリング・
アーム８を所定の方位に容易に定置することができる。If the object to be suspended from the sling arm 8 is lightweight and the rotation speed of the sling arm 8 is small, the electric motor 33 alone or the slaving torque motor 24 may be operated in combination. This allows the sling arm 8 to be positioned in a predetermined direction, but when the weight of the suspended object is large and the rotation speed of the sling arm 8 is increased, the influence of external forces such as wind may cause When applying a large force to an object, the electric motor 33 ff1M moves the vertical main shaft 2. When the sling arm 8 is pivoted, the frame box device 1 is subjected to a large counter torque causing it to pivot in the opposite direction due to the static inertia due to the weight of the suspended object and the torsional rigidity of the steel cables. To reduce this, slaving torque
The motor 24 is actuated, and the leveling gimbal 17 is rotated in the forward direction using the lower shaft 18, 20 as the rotation axis by the preset action of the gyroscope. This causes a strong turning torque of the spin top 11 in the positive direction by deflecting the rotation axis and inertia of the spin top 11 rotating at high speed in the positive direction. Since the leveling gimbal 17 freely rotates around the same axis 18 and 20, in order to effectively apply the turning torque of the spin top 11 in the positive direction due to the preset action, turn on the brake/clutch control switch 51. The electromagnetic coil 29 is excited, the electromagnetic sesame 28 applies a braking action to the disk 27 fixed to the leveling gimbal lower shaft 20, and the torque for rotating the leveling gimbal 17 is applied to the vertical center axis of the box frame 3 as the rotation axis. This is transmitted as the turning torque of the frame/box device 1 itself. In this way, by driving the electric motor 33, operating the slaving torque motor 24, and operating the brake/clutch, the frame is
By sealing the reverse torque acting on the box device 1, the sling
The arm 8 can be easily positioned in a predetermined direction.
上記の制御操作において、ボックス・フレーム３の地上
との相対方位は、スピン・コマ回転軸１２の方位を基準
とするレベリング・ジンバル１４０回転位置発信器２６
からの信号で、スリング・７−ム８の方位は、ボックス
・フレーム３の方向を基準とするスリング・アーム方位
発信器４ｏからの信号で、方向方位表示器６にそれぞれ
表示される。また、プレセツション作用によるレベリン
グ・ジンバル１７の回転トルクは、レベリング・シンバ
ル・トルク発信器２５の信号で、トルク指示器７に指示
する。この方向方位表示器６やトルク指示器７の表指示
値を確認しながら、あるいは５作業現場における吊下物
体の状況を目視により直接確認しながら、吊下物体を指
定方位に旋回させるに必要な角度や速度を得るため、電
気系統操作スイッチ盤５の電動モータ制御スイッチ５０
゜スレービング・トルク・モータ制御スイッチ４９、ブ
レーキ・クラッチ制御スイッチ５１の操作を適宜行い、
また、適宜くり返して、縦主軸２、スリング・アーム８
を旋動することにより、フック９に吊下する物体を指定
する方位に位置するよう制御することができる。In the above control operation, the relative orientation of the box frame 3 with respect to the ground is determined by the leveling gimbal 140 rotational position transmitter 26 based on the orientation of the spin top rotation axis 12.
The direction of the sling arm 7-8 is indicated by a signal from the sling arm direction transmitter 4o based on the direction of the box frame 3 on the direction direction indicator 6. Further, the rotational torque of the leveling gimbal 17 due to the preset action is indicated to the torque indicator 7 by a signal from the leveling cymbal torque transmitter 25. While checking the table indication values of the direction indicator 6 and torque indicator 7, or while directly checking visually the situation of the suspended object at the work site 5, make the necessary steps to turn the suspended object in the specified direction. In order to obtain the angle and speed, the electric motor control switch 50 of the electrical system operation switch panel 5 is used.
° Operate the slaving torque motor control switch 49 and the brake/clutch control switch 51 as appropriate,
Also, repeat as appropriate, the vertical main shaft 2, the sling arm 8
By rotating the hook 9, it is possible to control the object suspended from the hook 9 so that it is positioned in a specified direction.
レベリング・ジンバル・トルク発信器２５、回転位置発
信器２６、スリング・アーム方位発信器４０からの信号
を主とした入力として、電動モータ３３、スレービング
・トルク・モータ２４、ブレーキ・クラッチ及び電磁ゴ
マ２８の作動時期、作動時間、作動電圧電流を制御する
計算装置を付加することによって、本装置に関する自動
制御操作を最適条件で行うことができる。The electric motor 33, the slaving torque motor 24, the brake clutch and the electromagnetic sesame 28 receive signals mainly from the leveling gimbal torque transmitter 25, rotational position transmitter 26, and sling arm orientation transmitter 40. By adding a calculation device that controls the operating timing, operating time, and operating voltage and current, automatic control operations regarding this device can be performed under optimal conditions.
以上説明したように、本発明装置を使用することによっ
て、転板しやすい鋼索等により吊下した状態の物体を、
離れた場所から指定方位に、容易に制御し、定置するこ
とかできる効果がある。As explained above, by using the device of the present invention, objects suspended from steel cables etc. that are easily tipped can be
The effect is that it can be easily controlled and placed in a designated direction from a remote location.
また、揚降障害物のある狭隘で曲折した吊下物の空間通
路において、吊下物体の方位を変化させ障害物との接触
を回避しながら、安全に揚降することかできる効果もあ
る。In addition, in a narrow and winding space passageway where there are obstacles to lifting and lowering a suspended object, the suspended object can be lifted and lowered safely while changing its orientation and avoiding contact with obstacles.
図は、本発明の実施例を示すもので、第１図はフレーム
・ボックス装置の縦断面図、第２図はフレーム・ボック
ス装置の一部切断の斜視図、第３図は本発明装置の主要
電気機器の系統概要図である。
１・・・・・・フレーム・ボックス装置、２川曲・・縦
主軸、３・・・・・・・・・中間盤１０．釣金具部４６
．底面盤５８を有するボックス・フレーム、４・曲面電
気系統接続装置、５・・・・・・・・・電気系統操作ス
イッチ盤、６・・・・・四方向方位表示器、７・・・・
・曲トルク指示器、８・・・・・四スリング・７−ム、
９・曲間フック、１１・・曲・１スピン・コマ回転軸１
２ 、スピン・モータ１３で構成するスピン・コマ、１
４・・・・・・・・・スレーピング・ジンバル、１７・
・・・・・・・・レベリング・ジンバル、２１・朋曲ジ
ャイロ・フレーム、２４・曲間スレーピング・トルク・
千−タ、２Ｊ５・聞・・四・レベリング・ジンバル喀ト
ルク発信器、２６・・・・・・・・・回転位置発信器、
２７・・・・・曲ディスク、２８・・曲・・・電磁ゴマ
、２９・・・・・曲電磁フィル、３３・・・・・・・・
・電動モータ、３４・曲間スラスト軸受、３５・・・・
・・・・・球軸受、３６・・・・・曲駆動歯車、３７・
曲間受動歯車、３８・・・・・・・・・ナツト、３９・
・・・・・・・・電気回路スリップ・リング、４０・・
・・・曲スリング・アーム方位発信器、４５・・・・・
・・・・電気回路コネクタ、４７・・・・・曲システム
電源スインチ、４８・・・・・・・・・スピン・モータ
・スイッチ、４９・・・・・・・・・スレーピングやト
ルク・モーフ制御スイッチ、５０・・・・・・・・・電
動モータ制御スイッチ、５１・・・・・・・・・ブレー
キ・クラッチ制御スイッチ。The figures show an embodiment of the present invention, in which Fig. 1 is a longitudinal sectional view of a frame/box device, Fig. 2 is a partially cutaway perspective view of the frame/box device, and Fig. 3 is a cross-sectional view of the frame/box device. It is a system outline diagram of main electrical equipment. 1...Frame box device, 2. Vertical spindle, 3...Intermediate board 10. Fishing fitting part 46
．． Box frame having a bottom panel 58, 4. Curved electrical system connection device, 5... Electrical system operation switch panel, 6... Four-way direction indicator, 7...
・Curved torque indicator, 8...4 slings, 7-m,
9. Hook between songs, 11. Song, 1 spin, frame rotation axis 1
2. Spin top composed of spin motor 13, 1
4...Slaping gimbal, 17.
・・・・・・Leveling gimbal, 21. Hokyoku gyro frame, 24. Inter-song slapping torque.
Senta, 2J5, 4, leveling, gimbal torque transmitter, 26...Rotation position transmitter,
27... Song disc, 28... Song... Electromagnetic sesame, 29... Song electromagnetic fill, 33......
・Electric motor, 34 ・Between thrust bearing, 35...
... Ball bearing, 36 ... Curved drive gear, 37.
Passive gear between tracks, 38...Natsuto, 39.
......Electric circuit slip ring, 40...
...Curved sling arm direction transmitter, 45...
...Electrical circuit connector, 47...Song system power switch, 48...Spin motor switch, 49...Slaping and torque morph Control switch, 50... Electric motor control switch, 51... Brake/clutch control switch.
Claims (1)
鋼索や綱の下端に取り付けて、ボックス・フレーム（３
）の内部上部室にジャイロスコープを固定し、両端にフ
ック（９）を有するスリング・アーム（８）を下方に組
み付けた縦主軸（２）とその縦主軸（２）を電動モータ
（３３）で旋回する機構を内部下部室に設け、電動モー
タ（３３）による旋回力と、前記ジャイロスコープのス
ピン・コマ（１１）の慣性力と、スレービング・トルク
・モータ（２４）の作動によるプレセッション作用の物
理特性にもとづく作用力とにより、縦主軸（２）を旋回
させ、吊下移動する物体の空中における水平方位を固定
および旋回制御する特徴を有する装置。 ２ 方向ジャイロスコープのスレービング・ジンバル軸
（１５）に与えられたトルクによって生ずるプレセッシ
ョン作用によるレベリング・ジンバル（１７）の旋回力
を、ジャイロスコープとスリング・アーム（８）を組み
付けた縦主軸（２）とを組み込むフレーム・ボックス装
置（１）の旋回力に変換するブレーキ・クラッチ機構を
、レベリング・ジンバル下部軸（２０）部とボックス・
フレーム（３）の中間盤（１０）との間に跨がつて設け
た特許請求の範囲第１項記載の吊下物体方位制御装置。[Claims] 1. The box frame (3) is attached to the lower end of the hanging steel cable or rope that is easy to twist, and
), the gyroscope is fixed in the internal upper chamber, and the vertical main shaft (2) with a sling arm (8) having hooks (9) at both ends assembled below is driven by an electric motor (33). A turning mechanism is provided in the internal lower chamber, and the turning force by the electric motor (33), the inertial force of the spin top (11) of the gyroscope, and the precession effect by the operation of the slaving torque motor (24) are generated. A device that is characterized by rotating the vertical main axis (2) using acting forces based on physical characteristics, and fixing and controlling the horizontal orientation of a suspended and moving object in the air. The turning force of the leveling gimbal (17) due to the precession effect generated by the torque applied to the slaving gimbal axis (15) of the two-way gyroscope is transferred to the vertical main shaft (2) on which the gyroscope and sling arm (8) are assembled. ), the brake/clutch mechanism that converts the turning force of the frame/box device (1) into which the leveling/gimbal lower shaft (20) and box/
A suspended object orientation control device according to claim 1, which is provided to straddle between the frame (3) and the intermediate plate (10).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60183869A JPH0639314B2 (en) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | Suspended object horizontal orientation control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60183869A JPH0639314B2 (en) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | Suspended object horizontal orientation control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6246894A true JPS6246894A (en) | 1987-02-28 |
| JPH0639314B2 JPH0639314B2 (en) | 1994-05-25 |
Family
ID=16143246
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60183869A Expired - Lifetime JPH0639314B2 (en) | 1985-08-23 | 1985-08-23 | Suspended object horizontal orientation control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPH0639314B2 (en) |
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| JPH0639314B2 (en) | 1994-05-25 |
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