JPS6235990A - Pattern data processing device - Google Patents
Pattern data processing deviceInfo
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- JPS6235990A JPS6235990A JP60174254A JP17425485A JPS6235990A JP S6235990 A JPS6235990 A JP S6235990A JP 60174254 A JP60174254 A JP 60174254A JP 17425485 A JP17425485 A JP 17425485A JP S6235990 A JPS6235990 A JP S6235990A
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-
- G—PHYSICS
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- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/20—Image preprocessing
- G06V10/26—Segmentation of patterns in the image field; Cutting or merging of image elements to establish the pattern region, e.g. clustering-based techniques; Detection of occlusion
- G06V10/273—Segmentation of patterns in the image field; Cutting or merging of image elements to establish the pattern region, e.g. clustering-based techniques; Detection of occlusion removing elements interfering with the pattern to be recognised
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はパターン認識の場合に、影等の雑音によって生
ずる認識エラーを防止するためのパターンデータ処理装
置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a pattern data processing device for preventing recognition errors caused by noise such as shadows in pattern recognition.
例えば、キーを備えたシャフト軸のキ一方向を認識する
場合、シャフト軸心の方向からＩＴＶカメラ等の撮像手
段によって、シャフト軸を撮像し、この画像を用いてパ
ターン認識によってキ一方向を認識している。ここで、
ＩＴＶカメラで撮像されたシャフト軸の画像を第６
図に示す。For example, when recognizing the key direction of a shaft shaft equipped with a key, the shaft axis is imaged from the direction of the shaft axis using an imaging means such as an ITV camera, and this image is used to recognize the key direction by pattern recognition. are doing. here,
The 6th image of the shaft axis taken by the ITV camera
As shown in the figure.
この画像はシャフト軸５１（キー５１ａ 全含む）に対
応する部分が暗点、他の部分が明点として示されており
、また、シャフト軸５１以外に画像に生ずる影５１ｂ等
の雑音が暗点として示される場合がある。In this image, the part corresponding to the shaft axis 51 (including all the keys 51a) is shown as a dark spot, and the other parts are shown as bright spots, and noise such as a shadow 51b that occurs in the image other than the shaft axis 51 is a dark spot. It may be indicated as
ｅ冒−■；仝ｒ１
〔発明が解決しようとする問題点〕
」−述のように、 ＴＴＶカメラで撮像したシャフト
軸の画像に影等の雑音が生じていると、この影の部分ニ
」二つてキ一方向の正しい認識を行うことができず、認
識エラーを引き起す可能性がある。[Problem to be solved by the invention] - As mentioned above, if noise such as a shadow occurs in the image of the shaft axis taken with a TTV camera, the shadow part In this case, correct recognition in one direction cannot be performed, which may cause a recognition error.
本発明の目的は画像に生じる影等の雑音を事前に除去し
て、認識エラー全列き起すことのないパターンデータ処
理装置全提供することにある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a pattern data processing apparatus that eliminates noise such as shadows that occur in images in advance and prevents recognition errors from occurring.
本発明は１次元のパターンデータが入力され。 In the present invention, one-dimensional pattern data is input.
このパターンデータを微分して微分データを作成するた
めの微分データ作成手段と、上記の微分データが入力さ
れ、この微分データから累積ヒストグラムを作成するた
めの累積ヒストグラム作成手段と、予め定められた値と
この累積ヒストグラムとを比較し、この予め定められた
値以上となる累積ヒストグラムの値を求め、この累積ヒ
ストグラムの値を閾値とする閾値決定手段と、上記の微
分データとこの閾値とを比較し。A differential data creation means for differentiating this pattern data to create differential data, a cumulative histogram creation means for receiving the above differential data and creating a cumulative histogram from this differential data, and a predetermined value. and this cumulative histogram to find a value of the cumulative histogram that is equal to or greater than this predetermined value, and a threshold determining means that uses the value of this cumulative histogram as a threshold, and compares the differential data and this threshold. .
微分データが閾値よりも大きいと、この微分データを出
力する閾値処理手段とを有し、この閾値処理手段の出力
からは上記のパターンデータに含まれる雑音が除去され
るようにしたこと全特徴とするパターンデータ処理装置
である。A threshold processing means is provided for outputting the differential data when the differential data is larger than the threshold, and noise included in the pattern data is removed from the output of the threshold processing means. This is a pattern data processing device.
以下本発明について実施例ＶＣ，Ｊ：って説明する。 The present invention will be described below in Examples VC and J.
まず、第６図全参照して１回転機Ｃ例えば。First, referring to FIG. 6, for example, a one-rotation machine C.
減速機９図示せず）のキー５１ａ ｆ備えたシャフト軸
５１をその軸方向からＩＴＶカメラ（図示せず）によっ
て撮像し、第６図に示す画像を得る（横軸Ｉ及び縦軸Ｊ
はそれぞれｘｙ平面のＸ軸及びｙ＠に対応し１画像の各
点はｘｙ平面上の点として示される。）。シャフト軸５
１の画像の中心点Ｐから所定の半径ｒの円を描く（第６
図に破線で示す）。この半径ｒの田土の明暗点を円周上
の所定の位置からＳ分割（Ｓ＝ ０．１．２． ・Ｋｌ
。The shaft shaft 51 equipped with the keys 51a f of the reducer 9 (not shown) is imaged from the axial direction by an ITV camera (not shown) to obtain the image shown in FIG. 6 (horizontal axis I and vertical axis J).
correspond to the X axis and y@ of the xy plane, respectively, and each point of one image is shown as a point on the xy plane. ). shaft axis 5
Draw a circle with a predetermined radius r from the center point P of the first image (6th
(indicated by dashed lines in the figure). This bright and dark spot in the rice field with radius r is divided into S from a predetermined position on the circumference (S = 0.1.2. ・Kl
.
円周上の各点は所定の位置と中心Ｐとを結ぶ線分と円周
上の各点と中心Ｐとを結ぶ線分とのなす角度をθとすれ
ば、θ−２π／ＫＸＳと示される）して、横軸をＳ、即
ち円周上の各点とし、縦軸に明度（ψＢ（ｓ））を示せ
ば、このシャフト軸５１の明度パターンは第５図に示さ
れる。この場合。Each point on the circumference is expressed as θ-2π/KXS, where θ is the angle between the line segment connecting a given position and the center P and the line segment connecting each point on the circumference and the center P. If the horizontal axis is S, that is, each point on the circumference, and the vertical axis is the brightness (ψB(s)), then the brightness pattern of the shaft axis 51 is shown in FIG. in this case.
第６図に示すように、シャフト軸の画像に影５１ｂ等の
雑音が存在すると、その明度パターンには第５図に示す
ようにキー５１ａによる暗点と影５１ｂによる暗点が現
われるととになる。As shown in FIG. 6, when noise such as a shadow 51b is present in the image of the shaft axis, a scotoma due to the key 51a and a scotoma due to the shadow 51b appear in the brightness pattern, as shown in FIG. Become.
ここで、第１図を参照して、第５図に示す明度パターン
（ψＢ（８））は、パターンデータメモリ１に格納され
ており、パターンデータメモリ１に格納された明度パタ
ーンデータ（ψＢ（ｓ））は順次（Ｓの値の順次増加さ
せて、）読み出され。Here, referring to FIG. 1, the brightness pattern (ψB(8)) shown in FIG. s)) are read out sequentially (by increasing the value of S sequentially).
シフトレジスタ２及び比較器（微分器）３へ入力される
。シフトレジスタ２には最初ゼロカ格納されているから
、シフトレジスタ２はゼロを出力し、ψＢ （０） ”
格納する。比較器３ではψＢ （ｏ）とゼロとの差（即
ち、Ｓの間隔を極めて小さくとればψＢ （０） ”微
分したことになる）を算出して。It is input to a shift register 2 and a comparator (differentiator) 3. Since shift register 2 initially stores zero, shift register 2 outputs zero, and ψB (0) ”
Store. The comparator 3 calculates the difference between ψB (o) and zero (that is, if the interval of S is made extremely small, ψB (0) has been differentiated).
微分データメモリ４に格納する。次に比較器３はψＢ（
１）とψＢ （０）との差を算出して、同様に微分デー
タメモリ４に格納する。以後、同様にして比較器３はψ
Ｂ（ｓ）−ψＢ（８１）、 （ただしこの場合は８．＝
１．２，３．・・・Ｋｌ−算出して、微分データメモリ
４に格納する（微分データメモリに［Ｋ個の微分データ
が格納されることになる）。そして、微分データメモリ
４には第４図に示す微分データ（ｊａ （１１７））が
格納される。The differential data is stored in the differential data memory 4. Next, comparator 3 outputs ψB(
1) and ψB (0) is calculated and similarly stored in the differential data memory 4. Thereafter, in the same way, comparator 3
B(s)−ψB(81), (in this case 8.=
1.2,3. ...Kl- is calculated and stored in the differential data memory 4 ([K differential data will be stored in the differential data memory). The differential data memory 4 stores differential data (ja (117)) shown in FIG.
微分データメモリ４に格納された微分データ（ψＢ（８
））は順次読み出され、比較器５１〜５にへ入力される
。比較器５１ではこの人力された微分データと１１１１
１とを比較し １１１１１以上であれば。The differential data (ψB(8) stored in the differential data memory 4
)) are sequentially read out and input to comparators 51-5. The comparator 51 compares this manual differential data with 1111
1 and if it is 11111 or more.
累積ヒストグラムカウンタ６のカウンタ６１全１力され
た微分デー≦ｂ１′に′と全比較し、“Ｋ”以上であれ
ばカウンタ６に′ｆｒ：ｌ増加する。その結果累積ヒス
トグラムカウンタ６（累積ヒストグラム’ｋ Ｈ＜（１
））で示す）Ｋは実質的に第３図に示す累積ヒストダラ
ムが作成される。なお、第６図において、横軸は明度（
ψＢ（、）’ 縦軸は累積ヒストグラム（Ｈ（ψ））ヲ
示す。そして、この累積ヒストダラム（Ｈ（ψ））は累
積ヒストグラムメモリ７に格納される。The counter 61 of the cumulative histogram counter 6 is fully compared with the input differential data≦b1', and if it is greater than "K", the counter 6 is incremented by 'fr:l'. As a result, the cumulative histogram counter 6 (cumulative histogram 'k H<(1
)) K is substantially the cumulative histogram shown in FIG. 3. In addition, in Fig. 6, the horizontal axis represents the brightness (
ψB(,)' The vertical axis indicates the cumulative histogram (H(ψ)). Then, this cumulative histogram (H(ψ)) is stored in the cumulative histogram memory 7.
ところで、シャフト軸のキ一部分の微分値の累積度数は
一般に予め定められている（既知である）。即ちキ一部
分の累積度数は予め決定されている（例えばＮ、とする
）。累積ヒストグラムメモリ７はアドレスポインタ８で
指定されたアドレスに格納されている累積度数を読み出
し。Incidentally, the cumulative frequency of the differential value of the key portion of the shaft axis is generally predetermined (known). That is, the cumulative frequency of the key portion is determined in advance (for example, N). The cumulative histogram memory 7 reads the cumulative frequency stored at the address specified by the address pointer 8.
これを比較器９に入力する。比較器９には上述したＮ、
」：りも多少小さい値ＩＩ Ｎ １１が入力され。This is input to the comparator 9. The comparator 9 has the above-mentioned N,
”: A slightly smaller value II N 11 is input.
この“′↑４°゛と累積度数とを比較して、累積度数メ
ツ
が′ＩＮ１“以上となる値（Ｍｌ）が検出され、この時
。By comparing this "'↑4°" and the cumulative frequency, a value (Ml) at which the cumulative frequency is equal to or greater than 'IN1' is detected, and at this time.
ｌ／シスタ］（ｌ Ｋアドレスポインタ８のデータが格
納され、 ｌ／レジスタ０の内容が閾値として決定さ
れる。々お、この時のアドレスポインタのデータは”Ｍ
ｌ ” ｋ示しており、即ち“Ｍ、”が閾値とガる。ま
た１図中“′Ｍ２”ね：累積度数′Ｎ１′°と対応する
値（微分値）を示す。l/sister] (l The data of address pointer 8 is stored, and the contents of l/register 0 are determined as the threshold. At this time, the data of the address pointer is "M
In other words, "M" corresponds to the threshold value. Also, "'M2" in FIG. 1 indicates the value (differential value) corresponding to the cumulative frequency 'N1'°.
微分データメモリ４に格納された微分データは順次読み
出されて、比較器１１及びデータセレクタ１２に入力さ
れる。また、データセレクタ１２にば０（ゼロ）が入力
されている。一方、レジスタ１０に格納された閾値（Ｍ
、）が比較器１１に入力される。比較器１１で微分デー
タと閾値（Ｍｌ）とが比較され、閾値（Ｍｌ）≧微分デ
ータであれば。The differential data stored in the differential data memory 4 is sequentially read out and input to the comparator 11 and data selector 12. Further, 0 (zero) is input to the data selector 12. On the other hand, the threshold value (M
, ) are input to the comparator 11. The comparator 11 compares the differential data with a threshold (Ml), and if the threshold (Ml)≧differential data.
比較器１１から信号によって、データセレクタ１２け０
（ゼロ）全選択し、パターンデータメモリ１３に出力す
る。一方、閾値（Ｍｌ）＜微分データであれば、比較器
１１からの信号によって、データセレクタ１２は微分デ
ータを選択し、パターンデータメモリ１３に出力する。A signal from the comparator 11 causes the data selector 12 to be set to 0.
(Zero) Select all and output to pattern data memory 13. On the other hand, if the threshold value (Ml)<differential data, the data selector 12 selects the differential data based on the signal from the comparator 11 and outputs it to the pattern data memory 13.
パターンデータメモリ１３には第２図に示す微分デ・−
タ（ψＢ（８））が格納されることになり、この微分デ
ータ（ψＢ（、））からは影等による雑音が除去されて
いるから。The pattern data memory 13 stores the differential data shown in FIG.
This is because noise due to shadows, etc. has been removed from this differential data (ψB(,)).
このデータｋ ハターン認識によって処理すれば。If this data k is processed by Hatern recognition.
認識エラーを生じることはない。No recognition errors occur.
ｐｌｌ全余
白発明の効果〕
以−１−説明したように本発明によれば、影等の雑音を
事前に除去しているから、シャフト軸のキ一方向を認識
する場合、認識エラーが生じるとどかない。[Effects of the PLL All Margin Invention] As explained below, according to the present invention, noise such as shadows is removed in advance, so when recognizing one direction of the shaft axis, it is possible to avoid recognition errors. do not have.
第１図は本発明によるパターンデータ処理装置の一実施
例を示すブロック図、第２図はパターンデータメモリ１
３に格納されているデータを示す図、第６図は累積ヒス
トグラムメモリ７に格納されているデータを示す図、第
４図は微分データメモリ４に格納されているデータを示
す図、第５図はパターンデータメモリ１に格納されてい
るデータケ示す図、第６図は撮像手段によって撮像され
たシャフト軸の画像を示す図である。
１・・・パターンデータメモリ、２・・・シフトレジス
タ、３・・・比較器（微分器）、 ４・・・微分データ
メモリ、５・・・比較器、６・・・累積ヒストダラムヵ
ウンタ、７・・・累積ヒストグラムメモリ、８・・・ア
ドレスポインタ、９・・・比較器、１０・・・レジスタ
。
１１・・・比較器、１２・・・データセレクタ、１３・
・・パターンデータメモリ。FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a pattern data processing device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a pattern data memory 1.
3, FIG. 6 is a diagram showing data stored in cumulative histogram memory 7, FIG. 4 is a diagram showing data stored in differential data memory 4, and FIG. 5 is a diagram showing data stored in differential data memory 4. 6 is a diagram showing data stored in the pattern data memory 1, and FIG. 6 is a diagram showing an image of the shaft axis taken by the imaging means. 1... Pattern data memory, 2... Shift register, 3... Comparator (differentiator), 4... Differential data memory, 5... Comparator, 6... Cumulative histogram counter , 7... Cumulative histogram memory, 8... Address pointer, 9... Comparator, 10... Register. 11... Comparator, 12... Data selector, 13.
...Pattern data memory.
Claims (1)
データを微分して微分データを作成するための微分デー
タ作成手段と，前記微分データが入力され，該微分デー
タから累積ヒストグラムを作成するための累積ヒストグ
ラム作成手段と，予め定められた値と前記累積ヒストグ
ラム値とを比較し，該予め定められた値以上となる該累
積ヒストグラムの値を求め，該累積ヒストグラムの値を
閾値とする閾値決定手段と，前記微分データと該閾値と
を比較し，該微分データが前記閾値よりも大きいと，該
微分データを出力する閾値処理手段とを有し，該閾値処
理手段の出力からは前記パターンデータに含まれる雑音
が除去されるようにしたことを特徴とするパターンデー
タ処理装置。1. A differential data creation means for receiving one-dimensional pattern data and differentiating the pattern data to create differential data; and a cumulative histogram creation unit for receiving the differential data and creating a cumulative histogram from the differential data. means, a threshold determining means for comparing a predetermined value with the cumulative histogram value, determining a value of the cumulative histogram that is equal to or greater than the predetermined value, and setting the value of the cumulative histogram as a threshold; threshold processing means for comparing the differential data with the threshold value and outputting the differential data when the differential data is larger than the threshold value, and detecting noise included in the pattern data from the output of the threshold processing means. A pattern data processing device characterized in that: is removed.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174254A JPS6235990A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Pattern data processing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60174254A JPS6235990A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Pattern data processing device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6235990A true JPS6235990A (en) | 1987-02-16 |
Family
ID=15975410
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60174254A Pending JPS6235990A (en) | 1985-08-09 | 1985-08-09 | Pattern data processing device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6235990A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100370428C (en) * | 2004-11-12 | 2008-02-20 | 国际商业机器公司 | High frequency circuit capable of error detection and correction of code patterns running at full speed and method thereof |
| CN103793892A (en) * | 2012-11-01 | 2014-05-14 | 富士通株式会社 | Image processing apparatus and image processing method |
-
1985
- 1985-08-09 JP JP60174254A patent/JPS6235990A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100370428C (en) * | 2004-11-12 | 2008-02-20 | 国际商业机器公司 | High frequency circuit capable of error detection and correction of code patterns running at full speed and method thereof |
| CN103793892A (en) * | 2012-11-01 | 2014-05-14 | 富士通株式会社 | Image processing apparatus and image processing method |
| CN103793892B (en) * | 2012-11-01 | 2016-10-05 | 富士通株式会社 | Image processing apparatus and image processing method |
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