JPS6230593A - Crawler travel gear - Google Patents
Crawler travel gearInfo
- Publication number
- JPS6230593A JPS6230593A JP60167614A JP16761485A JPS6230593A JP S6230593 A JPS6230593 A JP S6230593A JP 60167614 A JP60167614 A JP 60167614A JP 16761485 A JP16761485 A JP 16761485A JP S6230593 A JPS6230593 A JP S6230593A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crawler
- traveling device
- section
- propulsion
- crawler traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はクローラ走行装置に係り、特に、継手、エルボ
等のある配管内を走行するのに好適なりローラ走行装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Application of the Invention] The present invention relates to a crawler traveling device, and more particularly to a roller traveling device suitable for traveling inside piping with joints, elbows, etc.
管内を走行する走行装置としては、例えば実開昭５９−
１０５３７８号公報に記載されているように、走°行体
ヘッドとコイルばねの組合せによるものが一般的であっ
た。また、従来のクローラ走行装置は、車輪、又は二次
元的なりローラによる走行装置であり、段差や曲がりの
大きなＴ部やエルボ等においては、走行装置の姿勢１乗
り越え条件に制限があった。即ち、従来のクローラ方式
では、段差、曲がりなどの形状に対応するために、走行
装置自体の進向の姿勢を制御しないと、そこで引っかか
りが生じてしまう。更に、管内壁に対するクローラの密
着性を得るのに突張りの機構を要し、これが逆に通過の
ネックになってしまうこともある。As a traveling device that travels within the pipe, for example,
As described in Japanese Patent No. 105378, a combination of a traveling body head and a coil spring was common. Further, the conventional crawler traveling device is a traveling device using wheels or two-dimensional curved rollers, and there is a limit to the condition for getting over a posture 1 of the traveling device at a T portion or an elbow with a large step or bend. That is, in the conventional crawler system, unless the forward attitude of the traveling device itself is controlled in order to cope with shapes such as steps and curves, the vehicle will get stuck there. Furthermore, a tensioning mechanism is required to ensure that the crawler adheres tightly to the inner wall of the pipe, which may actually become a bottleneck for passage.
本発明は上述の点に鑑み成されたもので、その目的とす
るところは、クローラ方式であっても。The present invention has been made in view of the above-mentioned points, and its purpose is to provide a crawler system.
継手、エルボ等のある配管系をスムーズに走行できるク
ローラ走行装置を提供するにある。To provide a crawler traveling device that can smoothly travel through a piping system with joints, elbows, etc.
本発明は柔軟性のある材料から成り、断面がクローラ状
をなすと共に、円筒状に連続して同様な断面を有するク
ローラと、該クローラのほぼ中央に配置され、該クロー
ラに推進力を与える推進部と、該推進部と連結部を介し
て接続され、該推進部に回転力を与え前記クローラを回
転させるアクチュエータとから構成することにより所期
の目的を達成するようになしたものである。The present invention comprises a crawler made of a flexible material and having a crawler-like cross section and a continuous cylindrical crawler with a similar cross section; and an actuator that is connected to the propulsion section via a connecting section and applies rotational force to the propulsion section to rotate the crawler, thereby achieving the desired purpose.
以下、図面の実施例に基づいて本発明を説明する。 The present invention will be described below based on embodiments shown in the drawings.
第１図に本発明のクローラ走行装置の一実施例を示す、
該図の如く、本実施例のクローラ走行装置は、柔軟性の
ある材料から成り、断面がクローラ状を成すと共に、内
部にガス１ａが封入され、かつ、配管８の内壁回りに円
筒状に連続してつながり同様な断面を有するクローラ１
と、このクローラ１のほぼ中央に配置され、弾性、かつ
、適度な可撓性を有し、ねじ状の溝が切られ、クローラ
１にねじ旋回を与える推進部５と、推進部５の先端に設
けられているほぼ球状のストッパー２と。FIG. 1 shows an embodiment of the crawler traveling device of the present invention.
As shown in the figure, the crawler traveling device of this embodiment is made of a flexible material, has a crawler-shaped cross section, has a gas 1a sealed inside, and has a continuous cylindrical shape around the inner wall of the pipe 8. crawler 1 with a similar cross section
A propulsion section 5 is disposed approximately in the center of the crawler 1, has elasticity and appropriate flexibility, has a screw-shaped groove cut therein, and provides a screw rotation to the crawler 1, and a tip of the propulsion section 5. and a nearly spherical stopper 2 provided in the.
推進部５の後端に設けられているギヤユニット３と、回
転力を与えるアクチュエータ７と、このアクチュエータ
フの回転力をギヤユニット３に伝達する連結部であるシ
ャフト６とより概略構成される。It is generally composed of a gear unit 3 provided at the rear end of the propulsion section 5, an actuator 7 that applies rotational force, and a shaft 6 that is a connecting section that transmits the rotational force of the actuator tough to the gear unit 3.
そして、アクチュエータ７の回転力をシャフト６、及び
ギヤユニット３によって伝達し、推進部５でねじ旋回を
与えることによりクローラ１を回転せしめ、配管８内を
走行するものである。Then, the rotational force of the actuator 7 is transmitted through the shaft 6 and the gear unit 3, and the propulsion section 5 gives a screw turn to rotate the crawler 1, so that the crawler 1 travels inside the pipe 8.
このような本実施例とすることにより、配管８内壁にク
ローラ１を弾性力で密着させ、全周で均一、かつ、有効
な密着力を得ることができ、大きな推進力を得ることが
できるという効果がある。By adopting this embodiment, the crawler 1 can be brought into close contact with the inner wall of the pipe 8 by elastic force, and a uniform and effective contact force can be obtained all around the circumference, and a large propulsive force can be obtained. effective.
第２図は本実施例のクローラ走行装置が、配管８のエル
ボ９部を通過している状態を示すもので。FIG. 2 shows the crawler traveling device of this embodiment passing through the elbow 9 of the pipe 8.
シャフト６、推進部５をフレキシブルとすることにより
、図示のようにエルボ９においても、上記と同様な密着
効果、推進力を得ることができる。By making the shaft 6 and the propulsion section 5 flexible, the same close contact effect and propulsion force as described above can be obtained at the elbow 9 as shown in the figure.
尚、クローラ１内へは、ガス１ａの代りに弾性のある物
体を用いても同様な効果が期待できる。Note that the same effect can be expected even if an elastic object is used in place of the gas 1a inside the crawler 1.
第３図には、推進部とのかみ合いを良くするために、ク
ローラ−の一部に連続的に段差１６を設げた例、第４図
（ａ）、（ｂ）には、クローラ−の逆転を阻止するため
に、クローラ−の一部に連続的に溝１ｃを設けた例をそ
れぞれ示し、これらは、いずれも走行の安定性をより高
める効果がある。Figure 3 shows an example in which a step 16 is continuously provided in a part of the crawler to improve engagement with the propulsion section, and Figures 4 (a) and (b) show an example in which the crawler is reversed. In order to prevent this, an example is shown in which grooves 1c are continuously provided in a part of the crawler, and each of these has the effect of further increasing running stability.
第５図（ａ）、（ｂ）にはクローラの製作法の１例を示
す、該図の如く、クローラ−は、丸棒１１にゴムチュー
ブ１０を反転して接合し、注入孔１２からガスを入れる
ことにより製作される。FIGS. 5(a) and 5(b) show an example of a method for manufacturing a crawler.As shown in the figures, the crawler is made by attaching a rubber tube 10 to a round bar 11 in an inverted manner, and injecting gas from an injection hole 12. It is produced by putting.
［発明の効果］
以上説明した本発明のクローラ走行装置によれば、継手
、エルボ等のある配管系をスムーズに走行できる効果が
あり、此種走行装置には非常に有効である。[Effects of the Invention] The crawler traveling device of the present invention described above has the effect of being able to run smoothly through a piping system with joints, elbows, etc., and is very effective for this type of traveling device.
第１図は本発明のクローラ走行装置の一実施例を示す断
面図、第２図は本発明の一実施例のクローラ走行装置が
エルボ部を走行する状態を示す断面図、第３図はクロー
ラの一部に連続的に段差を設けた例を示す部分断面図、
第４図（ａ）はクローラの一部に連続的に溝を設けた例
を示す断面図。
第４図（ｂ）は第４図（ａ）の側面図、第５図（ａ）は
クローラの製作法の一例を示す断面図、第５図（ｂ）は
第５図（ａ）の拡大詳細図である。
１・・・クローラ、１ａ・・・ガス、１ｂ・・・段差、
ＩＣ・・・溝、２・・・ストッパー、３・・・ギヤユニ
ット、４９１．アクチュエータユニット、５・・・推進
部、６・・・シャフト、７１６．アクチュエータ、８・
・・配管、９・・・エルボ、１０・・・ゴムチューブ、
１１・・・丸棒、１２１．、ガス注入孔。Fig. 1 is a sectional view showing an embodiment of the crawler traveling device of the present invention, Fig. 2 is a sectional view showing a state in which the crawler traveling device of the embodiment of the present invention runs on an elbow portion, and Fig. 3 is a sectional view of the crawler traveling device according to an embodiment of the present invention. A partial cross-sectional view showing an example in which a step is continuously provided in a part of the
FIG. 4(a) is a sectional view showing an example in which grooves are continuously provided in a part of the crawler. Figure 4(b) is a side view of Figure 4(a), Figure 5(a) is a sectional view showing an example of a crawler manufacturing method, and Figure 5(b) is an enlarged view of Figure 5(a). It is a detailed view. 1...Crawler, 1a...Gas, 1b...Step,
IC...Groove, 2...Stopper, 3...Gear unit, 491. Actuator unit, 5... Propulsion section, 6... Shaft, 716. Actuator, 8.
...Piping, 9...Elbow, 10...Rubber tube,
11...Round bar, 121. , gas injection hole.
Claims (1)
すと共に、円筒状に連続して同様な断面を有するクロー
ラと、該クローラのほぼ中央に配置され、該クローラに
推進力を与える推進部と、該推進部と連結部を介して接
続され、その推進部に回転力を与え前記クローラを回転
させるアクチュエータとから構成されることを特徴とす
るクローラ走行装置。 ２、前記推進部は、弾性、かつ、適度な可撓性を有し、
表面にねじ状の溝が切られて形成されていることを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載のクローラ走行装置。 ３、前記推進部の先端にほぼ球状のストッパーを設ける
と共に、後端にはギヤユニットを設け、かつ、該ギヤユ
ニットにフレキシブルシャフトの一端が接続され、他端
に前記アクチユエータが接続されていることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項、又は第２項記載のクローラ走
行装置。 ４、前記クローラの内部にはガスが封入されて形成され
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のクロー
ラ走行装置。 ５、前記クローラの推進部とのかみ合い部分に、連続的
に段差を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
、又は第４項記載のクローラ走行装置。 ６、前記クローラの一部に溝を設けたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項、又は第５項記載のクローラ走行
装置。 ７、前記クローラをゴムチューブで形成したことを特徴
とする特許請求の範囲第１項、又は第４項記載のクロー
ラ走行装置。[Scope of Claims] 1. A crawler made of a flexible material and having a crawler-shaped cross section and having the same continuous cross section in a cylindrical shape; and a crawler disposed approximately in the center of the crawler; A crawler traveling device comprising: a propulsion section that provides propulsion; and an actuator that is connected to the propulsion section via a connecting section and applies rotational force to the propulsion section to rotate the crawler. 2. The propulsion section has elasticity and appropriate flexibility;
2. The crawler traveling device according to claim 1, wherein a thread-like groove is cut on the surface of the crawler traveling device. 3. A substantially spherical stopper is provided at the tip of the propulsion section, and a gear unit is provided at the rear end, and one end of the flexible shaft is connected to the gear unit, and the actuator is connected to the other end. A crawler traveling device according to claim 1 or 2, characterized in that: 4. The crawler traveling device according to claim 1, wherein the crawler is formed by sealing gas inside the crawler. 5. The crawler traveling device according to claim 1 or 4, characterized in that a step is continuously provided in a portion of the crawler that engages with the propulsion section. 6. The crawler traveling device according to claim 1 or 5, characterized in that a groove is provided in a part of the crawler. 7. The crawler traveling device according to claim 1 or 4, wherein the crawler is formed of a rubber tube.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60167614A JPS6230593A (en) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | Crawler travel gear |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60167614A JPS6230593A (en) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | Crawler travel gear |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6230593A true JPS6230593A (en) | 1987-02-09 |
Family
ID=15853047
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60167614A Pending JPS6230593A (en) | 1985-07-31 | 1985-07-31 | Crawler travel gear |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6230593A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144313A (en) * | 2000-08-30 | 2002-05-21 | Denso Corp | Extrusion molding machine for ceramic molding |
-
1985
- 1985-07-31 JP JP60167614A patent/JPS6230593A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002144313A (en) * | 2000-08-30 | 2002-05-21 | Denso Corp | Extrusion molding machine for ceramic molding |
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