JPS62272967A - Apparatus for automatic transplantation of colony - Google Patents
Apparatus for automatic transplantation of colonyInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
本発明はコロニー自動移植装置に関する。更に詳細には
、本発明は、数千あるいは数万枚のシャーレを使用する
コロニー自動移植作業を円滑に、しかも、効率よく短時
間の内に実施できるコロニー自動移植装置に関する。Detailed Description of the Invention 3. Detailed Description of the Invention [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic colony transplantation device. More specifically, the present invention relates to an automatic colony transplanting device that can smoothly and efficiently carry out automatic colony transplantation using thousands or tens of thousands of petri dishes in a short period of time.
［従来の技術］
従来、新しい菌種は、一般に、次のような９つの工程を
経て処理され、倍長されている。[Prior Art] Conventionally, new bacterial strains are generally processed and doubled in length through the following nine steps.
それは、（１）土壌の採取、（２）水による希釈。These are (1) soil collection and (2) dilution with water.
（３）培養シャーレ内の寒天培地への植え付け、（４）
保温器内で一定時間の培ａ、 （５）寒天培地上で繁殖
した各種の菌のコロニーを目視判定、（８）所望のコロ
ニーのみを白金耳などで採取、（７）試験シャーレまた
は試験管の寒天培地への移植、（８）培養してみて有望
な菌であれば種々のテストを繰り返して検討、（９）薬
、醸造、その他のバイオテクノロジーの分立への適用と
いうステップを経ておこなわれる。(3) Planting on agar medium in culture dish, (4)
Culture a for a certain period of time in a warmer, (5) Visually judge the colonies of various bacteria that have grown on the agar medium, (8) Collect only the desired colonies with a platinum loop, (7) Test petri dishes or test tubes. (8) If the bacterium is cultured and shows promise, it is examined by repeating various tests, (9) Application to isolation of medicine, brewing, and other biotechnologies. .
以上の］二程で有望そうな特定の菌のコロニーの［］視
判定と採取、そして移植は、人手によって行われ、面倒
で効率の良くない作業である。そこで、このような欠点
を解消するために、Ｘ−Ｙステージを利用してシャーレ
の培地を順次観察できるような操作装置とか、直接肉眼
あるいは顕微鏡を介して培養シャーレの培地を観察する
ことに代わって、カラーＴＶモニターによって画像処理
をし、このカラーＴＶを目視することによって観察し、
その作業の効率化と疲労を軽減しようとする自動装置が
提案され、また、開発されている。The visual identification, collection, and transplantation of a particular bacterial colony that appears promising in step 2 above is done manually, which is a tedious and inefficient process. Therefore, in order to eliminate these drawbacks, we have developed an operating device that can sequentially observe the culture medium in a petri dish using an X-Y stage, or an alternative to observing the culture medium in a culture dish directly with the naked eye or through a microscope. Then, the image is processed on a color TV monitor, and the color TV is visually observed.
Automatic devices have been proposed and developed to improve efficiency and reduce fatigue.
この種の自動装置として開発されたコロニー自動移植装
置は、各種のコロニーが混在した伏態で繁殖しているソ
ースシャーレの培地から所定のコロニーを選別し、選別
に応じたコロニーを自動的に、かつ、連続的に順次採取
してオブジェクト（培養）シャーレ上の培地に順次移植
するものである。The automatic colony transplantation device developed as this type of automatic device selects a predetermined colony from the culture medium of a source petri dish in which various colonies are mixed and propagated in a dormant state, and automatically selects colonies according to the selection. In addition, the cells are collected one after another and transplanted into the culture medium on the object (culture) petri dish one after another.
このような装置にあっては、コロニーの選別までの作業
は人手で行うことになるが、選別した段階で人が自動移
殖手段を操作し、その操作パネルまたはキーボードを介
して所定の指令を与えることにより、それ以後、移植装
置が自動的に選別されたコロニーを採取し、別の所定の
場所に設置したオブジェクトシャーレに自動的に移植す
る作業を行う。従って、部分的にではあるが、人手や疲
労が軽減され、更に、その処理の効率化が図れる利点が
ある。In such devices, the work up to the selection of colonies must be done manually, but once the selection is done, a person operates the automatic transplantation means and issues predetermined commands via the operation panel or keyboard. After that, the transplanting device automatically collects the selected colonies and automatically transplants them to an object petri dish set at another predetermined location. Therefore, there is an advantage that the manpower and fatigue can be reduced, albeit partially, and that the efficiency of the processing can be improved.
このように選別以降の採取作業等が自動化されることに
より、培養したソースシャーレからオブジェクトシャー
レへと移植が比較的短時間の内にできるようになった。By automating the collection work after sorting in this way, it has become possible to transplant cultured samples from a source petri dish to an object petri dish within a relatively short time.
［発明が解決しようとする問題点］
しかし、一枚一枚のシャーレについてＴＶモニターでコ
ロニーを選別していたのでは、数十枚ものシャーレがあ
る場合にはオペレーターの疲労を軽減させることは事実
上不可能となる。[Problems to be solved by the invention] However, it is true that selecting colonies on a TV monitor for each petri dish reduces operator fatigue when there are dozens of petri dishes. becomes impossible.
また、単なる移植作業のために三交替勤務制を設けたり
、オペレーターを終夜勤務につかせることも労務管理の
点から好ましくない。Furthermore, it is not desirable from the point of view of labor management to establish a three-shift work system or to have operators work all night for simple porting work.
オペレーターの肉体的負担を出来るだけ軽くして、能率
的に、しかも、連続的にコロニーを自動的に移殖するこ
とのできる装置の開発が強く求められてきた。There has been a strong demand for the development of a device that can automatically transplant colonies efficiently and continuously while minimizing the physical burden on the operator.
［発明の目的］
従って、本発明の目的はオペレーターがシャーレ毎にコ
ロニーを選別し、移殖手段を操作しな（とも、２４時間
連続的に移植作業を無人のまま実施できるコロニー自動
移植装置を提供することである。[Objective of the Invention] Therefore, the object of the present invention is to develop an automatic colony transplanting device that allows an operator to select colonies for each petri dish and perform transplantation work unattended 24 hours a day without having to operate the transplanting means. It is to provide.
［問題点を解決するための手段コ
前記の問題点を解決し、発明の目的を達成するための手
段は、シャーレ培地上の移殖対象コロニーの位置に対応
するシャーレ裏面側の位置に付与されたマークを画像解
析処理し、この解析処理により得られたマーク位置情報
を移殖手段に伝達する機構をコロニー自動移植装置に設
けることである。[Means for Solving the Problems] Means for solving the above-mentioned problems and achieving the object of the invention are provided on the back side of the Petri dish corresponding to the position of the colony to be transferred on the Petri dish medium. The automatic colony transplanting device is provided with a mechanism for performing image analysis processing on the obtained marks and transmitting mark position information obtained through this analysis processing to the transplantation means.
［作用コ
前記のように、本発明のコロニー自動移植装置では、移
殖すべきコロニーは予め人間がシャーレの裏面側にマー
クをつけて特定しておく。このマーキング作業はシャー
レ毎に行うので、従来のＴＶモニター選別と能率的には
大差がない。[Operation] As described above, in the automatic colony transplantation device of the present invention, a human identifies the colony to be transplanted in advance by marking the back side of the petri dish. Since this marking work is done for each petri dish, there is no big difference in efficiency from conventional TV monitor sorting.
しかし、ＴＶモニタ一方式ではコロニー選別後直ちに移
植作業にかからねばならなかった。これに対して、本発
明の装置では、シャーレ裏面側のマークを画像解析処理
し、移殖すべきコロニーの位置情報を移殖手段に伝達す
る機構を有するので、ｒ・めマーキングさえしておけば
、以後の操作を全て無人自動化することができる。However, with the TV monitor system, transplantation work had to begin immediately after colony selection. In contrast, the device of the present invention has a mechanism that performs image analysis processing on the marks on the back side of the petri dish and transmits the positional information of the colony to be transplanted to the transplanting means, so that even the R and M markings can be done. For example, all subsequent operations can be automated.
従って、例えば、日中の間にマーキング作業を済ませ、
作業者が帰宅する前にマーキング処理済シャーレを本発
明のコロニー自動移植装置にセットすれば、作業者が翌
朝出動してくるまでの間、装置は休み無く移植作業を続
ける。Therefore, for example, if marking work is completed during the day,
If the marked petri dish is set in the automatic colony transplanting device of the present invention before the worker returns home, the device will continue transplanting without any break until the worker comes out the next morning.
かくして、本発明の装置によれば三交替勤務捌などを組
まなくても２４時間連続的にコロニーの移植作業を実施
でき、極めて経済的である。実際、画像解析処理機構お
よび位置情報伝達機構などを設けるのに堡する費用は、
作業者を終夜勤務につかせる人件費よりも遥に安上がり
である。Thus, according to the apparatus of the present invention, colony transplantation work can be carried out continuously for 24 hours without the need for three-shift work, which is extremely economical. In fact, the cost of installing an image analysis processing mechanism, a position information transmission mechanism, etc.
It is much cheaper than the labor costs of having workers work all night.
［実施例］
以ド、図面を参照しながら本発明の実施例について更に
詳細に説明する。[Embodiments] Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
第１図は、この発明のコロニー自動移植装置の画像処理
を中心とした一実施例のブロック図、第２図は、その画
像採取から移植までのフローチャートである。FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the automatic colony transplantation apparatus of the present invention, focusing on image processing, and FIG. 2 is a flowchart from image collection to transplantation.
第１図において、ｌは、シャーレ搬送機構であり、２は
、その移植位置」一部に配置された固体撮像カメラ、３
は、その下に配置されたソースシャーレである。そして
、さらにその下には、ソースシャーレベルト搬送ライン
４が配置されていて、このソースシャーレベルト搬送ラ
イン４には、ソースシャーレ３が載置されている。一方
、このソースシャーレベルト搬送ライン４に並列にオブ
ジェクトシャーレベルト搬送ライン５が配設されていて
、その」―には、複数のオブジェクトシャーレ８．６．
・・・が載置されている。In FIG. 1, 1 is a petri dish transport mechanism, 2 is a solid-state imaging camera located at a part of its transplantation position, and 3 is a petri dish transport mechanism.
is the sauce dish placed below it. Further below, a source petri dish 3 is placed on the source petri plate conveyance line 4 . On the other hand, an object petri plate conveying line 5 is arranged in parallel with this source petri plate conveying line 4, and a plurality of object petri dishes 8.6.
... is posted.
なお、７ａ−７ｂは、それぞれソースシャーレ３の蓋３
ａ ９ オブジェクトシャーレ８の蓋６ａの蓋着脱機
構であり、８は、移植アーム機構、８ａは、そのアーム
の先端に取付られた移植針、８ｂは、アーム移動機構で
ある。また、９ａｗ ９ｂは、シャーレ保持機構である
。In addition, 7a-7b are the lids 3 of the sauce petri dishes 3, respectively.
a 9 A lid attachment/detachment mechanism for the lid 6a of the object petri dish 8, 8 is a transplant arm mechanism, 8a is a transplant needle attached to the tip of the arm, and 8b is an arm moving mechanism. Further, 9aw 9b is a petri dish holding mechanism.
ソースシャーレベルト搬送ライン４．ヒを搬送されてき
たソースシャーレ３は固体撮像カメラ２の直ドに達した
段階で左右からシャーレ保持機構９ａおよび９ｂにより
挟持固定される。挾持された後、昇降機構２５ａおよび
２５ｂによりシャーレの直径の半分よりも高い位置まで
上昇される。昇降機ＨＩＩ２５ａおよび２５ｂにはシャ
ーレ反転機構が併設されており、シャーレが所定位置ま
でＬ昇された時点でシャーレを反転させる。この状態の
ままシャーレ裏面側につけられたマークを固体撮像カメ
ラ２で撮像することもできるし、または、昇降機構２５
ａおよび２５ｂを下降させて反転挟持シャーレ３を再び
コンベヤライン上に配置させてから撮像させることもで
きる。昇降機構としては例えば、ステッピングモータの
ような駆動手段を使用できる。Source shear belt conveyor line 4. When the source petri dish 3, which has been transported with food, reaches the direct position of the solid-state imaging camera 2, it is clamped and fixed by petri dish holding mechanisms 9a and 9b from the left and right sides. After being clamped, the petri dish is raised to a position higher than half the diameter of the petri dish by the lifting mechanisms 25a and 25b. The elevators HII 25a and 25b are also provided with a petri dish reversing mechanism, which inverts the petri dish when the petri dish is lifted up to a predetermined position. In this state, the marks made on the back side of the petri dish can be imaged with the solid-state imaging camera 2, or the elevating mechanism 25
It is also possible to take an image after lowering a and 25b and placing the inverted and clamped petri dish 3 on the conveyor line again. For example, a driving means such as a stepping motor can be used as the lifting mechanism.
ここで、固体撮像カメラ２には、２次元イメージセンサ
（Ｘ−Ｙイメージセンサ）と増幅回路とが内蔵されてい
て、これらにより固体撮像カメラ２により得た映像をア
ナログ（Ｘ号として発生して、これを画像処理装置１０
のＡ／Ｄ変換器１１へと送出する。Here, the solid-state imaging camera 2 has a built-in two-dimensional image sensor (X-Y image sensor) and an amplifier circuit, and these generate an image obtained by the solid-state imaging camera 2 as an analog signal (X). , this is processed by the image processing device 10
The data is sent to the A/D converter 11 of.
画像処理装置ｌＯは、固体撮像カメラ２からの画像信号
を受けるＡ／１〕変換器１１とこのＡ／Ｉ）変換Ｖ！Ａ
ｌｌからのデータを一時的に記憶する画像データバッフ
ァ１２とを有していて、画像データバッフ１１２のデー
タは、バス１３を介してマイクロプロセッサ（ＭＰＵ）
１４の制御のもとに、メモリ１５へと転送される。The image processing device IO receives an image signal from the solid-state imaging camera 2 and connects the A/I) converter 11 and the A/I) converter V! A
The image data buffer 12 temporarily stores data from the ll, and the data in the image data buffer 112 is sent to a microprocessor (MPU) via a bus 13.
The data is transferred to memory 15 under the control of 14.
そして、メモリ１５には、画像取込みプログラム１５ａ
とマーク重心座標算出プログラム１５ｂおよびマーク重
心鏡像処理プログラム１５ｃならびにマーク重心座標テ
ーブル３０とがそれぞれ記憶されている。そしてこれら
各プログラムのうちの重心座標算出プログラム１５ｂが
起動されると、例えば、観測画像に対応するメモＩＪ
ｌ ５の画像データに対して、或マークの重心を算出し
、これを基準とし、他のマークの重心の相対的な座標位
置を右回り又は左回りという特定のルールに従って順次
算出する。この算出した各マークの重心座標列は、重心
座標テーブル３０の形態でマーク番号対応に記憶される
。An image capture program 15a is stored in the memory 15.
, a mark barycenter coordinate calculation program 15b, a mark barycenter mirror image processing program 15c, and a mark barycenter coordinate table 30 are stored, respectively. When the barycenter coordinate calculation program 15b among these programs is started, for example, the memo IJ corresponding to the observed image is
The center of gravity of a certain mark is calculated for the image data of 15, and using this as a reference, the relative coordinate positions of the centers of gravity of other marks are sequentially calculated according to a specific rule of clockwise or counterclockwise rotation. The calculated barycenter coordinate string of each mark is stored in the form of a barycenter coordinate table 30 corresponding to the mark number.
マークの重心座標はシャーレをひっくり返した状態でＩ
ＩＪ ／Ｊｕｌｌされるので、シャーレをもとの状態に
戻した場合、ＩＩＪ測されたマークの位置はそのマーク
を有するコロニーの位置と回転軸を挟んで鏡像的位置関
係になる。従って、マークの重心座標テーブルが作成さ
れた時点で、マーク重心鏡像処理プログラム１５ｃが起
動されて、得られたマーク重心座標列を各マークの付さ
れたコロニーの位置にマツチングするように補正する。The coordinates of the center of gravity of the mark are I when the petri dish is turned over.
Since IJ/Jull is applied, when the petri dish is returned to its original state, the position of the mark measured by IIJ will be a mirror image of the position of the colony having the mark across the axis of rotation. Therefore, when the mark barycenter coordinate table is created, the mark barycenter mirror image processing program 15c is activated to correct the obtained mark barycenter coordinate string to match the position of each marked colony.
例えば、マーク画像を１８０”回転させて、コロニー画
像と対応するように又は重ね合わせてＣＲＴディスプレ
イ２０に表示することもできる。For example, the mark image can be rotated by 180'' and displayed on the CRT display 20 so as to correspond to or overlap the colony image.
ここで、画像処理装置ｌＯは、キーボード１６及びベル
ト搬送駆動機構を制御するベルト搬送機構制御部１７、
シャーレ保持機構および昇降機構制御部、移植アーム制
御部１８、画面メモリ１９、ＣＲＴディスプレイ２０、
そして磁気ディスク記憶装置２１とを有していて、キー
ボード１θと、ベルト搬送機横制御部１７、移殖アーム
制御部１８、そして磁気デノスク記憶装置２１とは、そ
れぞれインターフェイス２２．２２ａ、バス１３とを介
してＭＰＵ１４に接続されている。Here, the image processing device IO includes a keyboard 16 and a belt conveyance mechanism control section 17 that controls the belt conveyance drive mechanism;
Petri dish holding mechanism and lifting mechanism control unit, transplant arm control unit 18, screen memory 19, CRT display 20,
The keyboard 1θ, the belt conveyor lateral control section 17, the transfer arm control section 18, and the magnetic denosk storage device 21 are connected to an interface 22.22a, a bus 13, and a magnetic disk storage device 21, respectively. It is connected to the MPU 14 via.
ここで、ＭＰＵ１４は、キーボード１６からの人力デー
タに従って、所定のシャーレの画像データをメモリ１５
から読出し、画面メモリ１９に転送して所定のマーク画
像および／またはコロニー画像をＣＲＴディスプレイ２
０に表示する制御を行う。Here, the MPU 14 stores the image data of a predetermined petri dish in the memory 15 according to the manual data from the keyboard 16.
The predetermined mark images and/or colony images are read from the CRT display 2 and transferred to the screen memory 19.
Performs control to display at 0.
そして、ＣＲＴディスプレイ２０は、２つの画像表示の
場合には、画面分割形の表示がなされ、現在の観測画像
とともに、メモリ１５から読出した画像を表示すること
ができる。なお、このような２つの画面を重ね合わせて
表示する処理をしてもよく、さらに、２つの画面を表示
するＣＲＴディスプレイは、２つの独立のディスプレイ
としてもよい。In the case of displaying two images, the CRT display 20 performs a split-screen display, and can display the image read from the memory 15 along with the currently observed image. Note that processing may be performed to display such two screens in a superimposed manner, and furthermore, the CRT display that displays the two screens may be configured as two independent displays.
第２図は、画像採取から移殖までのフローチャートであ
る。FIG. 2 is a flowchart from image collection to transplantation.
ステップ■でシャーレ挟持手段がコンベヤライン」〕の
ソースシャーレを挟持し、ステップ■で昇降機構が挟持
シャーレを１８０ｍ回転させる。In step (2), the Petri dish clamping means clamps the source Petri dish on the conveyor line, and in Step (2), the elevating mechanism rotates the clamped Petri dish by 180 m.
次いで、ステップ■で回転完ｒか否かの待ちループに入
り、回転完了ならばステップ■で画像取り込みを（テう
。ステップ■で各マークの重心を算出し、マーク重心の
座標テーブルを作成する。ステップ■では得られたマー
ク重心の座標列を鏡像処理シ、対シャーレ位置をシャー
レ上のコロニーの位置に補正算出する。補正後、ステッ
プ■でシャーレを再び１８０°回転させて元の正常な伏
態に戻す。シャーレを回転させて元の状態に戻す際に回
転軸がズレを起こす可能性がある。このため、回転軸補
正用ディブプスイッチにより座標変換を行う。Next, in step 2, a waiting loop is entered to see if the rotation is complete, and if the rotation is complete, the image is captured in step 2. In step 2, the center of gravity of each mark is calculated and a coordinate table of the mark center of gravity is created. .In Step 2, the obtained coordinate string of the center of gravity of the mark is mirror-imaged, and the position relative to the Petri dish is corrected to the colony position on the Petri dish.After correction, in Step 2, the Petri dish is rotated 180 degrees again to return to its original normal state. Return to the prone position.When rotating the petri dish and returning it to its original state, there is a possibility that the axis of rotation may shift.For this reason, coordinate conversion is performed using the dip switch for correcting the axis of rotation.
ステップ■で回転完了か否かの待ちループに入り、回転
完了ならばステップ■で移殖テーブルを作成し、マーク
の付されたコロニー上へ移植針を位置決めする。位置決
めが完了したらステップ［相］で移殖を杼う。ステップ
■で移植完了か否かの待ちループに入り、移植完Ｙなら
ばステップ＠でシャーレアンロードされ、別のマークの
コロニーについて史に移殖を行う必要があればステップ
■に民る。In step (2), a waiting loop is entered to determine whether rotation is complete, and if rotation is complete, a transplant table is created in step (2) and a transplant needle is positioned on the marked colony. Once the positioning is complete, move the transplant in step [phase]. In step ■, a waiting loop is entered to see if the transplant is complete, and if the transplant is completed Y, the petri dish is unloaded in step @, and if it is necessary to transplant a colony with another mark to history, it goes to step ■.
［発明の効果］
以上の説明から明らかなように、本発明のコロニー自動
移植装置では、移殖すべきコロニーは予め人間がシャー
レの裏面側にマークをつけて特定しておく。このマーキ
ング作業はシャーレ毎に行うので、従来のＴＶモニター
選別と能率的には大差がない。[Effects of the Invention] As is clear from the above description, in the automatic colony transplantation device of the present invention, the colony to be transplanted is identified in advance by a human by placing a mark on the back side of the petri dish. Since this marking work is done for each petri dish, there is no big difference in efficiency from conventional TV monitor sorting.
しかし、ＴＶモニタ一方式ではコロニー選別後直ちに移
殖作業にかからねばならなかった。これに対して、本発
明の装置では、シャーレ裏面側のマークを画像解析処理
し、移殖すべきコロニーの位置情報を移殖手段に伝達す
る機構を有するので、予めマーキングさえしておけば、
以後の操作を全て無人自動化することができる。However, with the TV monitor system, it was necessary to begin transplanting immediately after colony selection. In contrast, the device of the present invention has a mechanism that performs image analysis processing on the marks on the back side of the petri dish and transmits positional information of colonies to be transplanted to the transplanting means, so that as long as the markings are made in advance,
All subsequent operations can be automated.
従って、例えば、日中の間にマーキング作業を済ませ、
作業者が帰宅する前にマーキング処理済シャーレを本発
明のコロニー自動移植装置にセットすれば、作業者が翌
朝出動して（るまでの間、装置は休み無く移殖作業を続
ける。Therefore, for example, if marking work is completed during the day,
If a marked petri dish is set in the automatic colony transplantation device of the present invention before the worker goes home, the device continues the transplantation work without rest until the worker leaves the next morning.
か（して、本発明の装置によれば三交替勤務制などを組
まなくても２４時間連続的にコロニーの移殖作業を実施
でき、極めて経済的である。実際、画像解析処理機構お
よび位置情報伝達機構などを設けるのに要する費用は、
作業者を終夜勤務につかせる人件費よりも遥に安上がり
である。(Thus, according to the apparatus of the present invention, colony translocation work can be carried out continuously 24 hours a day without the need for a three-shift work system, and it is extremely economical.In fact, the image analysis processing mechanism and location The cost required to set up an information transmission mechanism, etc. is
It is much cheaper than the labor costs of having workers work all night.
第１図は、この発明のコロニー自動移植装置の画像処理
を中心とした一実施例のブロック図、第２図は、その画
像採取から移殖までのフローチャートである。
１・・・観測検出光学系、２・・・固体撮像カメラ、３
…ンースシヤーレ、４・・・ソースシャーレ搬送ライン
、５・・・オブジェクトシャーレ搬送ライン、６・・・
オブジェクトシャーレ、７ａおよび７ｂ・・・シャーレ
蓋着脱機構、９ａおよび９ｂ・・・シャーレ保持ｐ段、
１０・・・画像解析処理装置、１１・・・Ａ／Ｄ変ｍｎ
、 １２・・・画像データバッファ、１３・・・バス
、１４・・・マイクロプロセッサ（ＭＰＵ）、１５・・
・メモリ、１５ａ・・・画像取り込み処理プログラム、
１５ｂ・・・マーク重心座標算出プログラム、１５ｃ・
・・マーク重心鏡像処理プログラム、３０・・・マーク
重心座標プログラム、２５ａおよび２５ｂ・・・シャー
レ昇降回転機構FIG. 1 is a block diagram of an embodiment of the automatic colony transplantation apparatus of the present invention, mainly focusing on image processing, and FIG. 2 is a flowchart from image collection to transplantation. 1... Observation detection optical system, 2... Solid-state imaging camera, 3
... base petri dish, 4... source petri dish transport line, 5... object petri dish transport line, 6...
Object Petri dish, 7a and 7b... Petri dish lid attachment/detachment mechanism, 9a and 9b... Petri dish holding p stage,
10... Image analysis processing device, 11... A/D change mn
, 12... Image data buffer, 13... Bus, 14... Microprocessor (MPU), 15...
・Memory, 15a...image capture processing program,
15b... mark barycenter coordinate calculation program, 15c...
...Mark center of gravity mirror image processing program, 30...Mark center of gravity coordinate program, 25a and 25b...Petri dish lifting and lowering rotation mechanism
Claims (2)
するシャーレ裏面側の位置に付与されたマークを画像解
析処理し、この解析処理により得られたマーク位置情報
を移殖手段に伝達する機構を有することを特徴とするコ
ロニー自動移植装置。(1) A mechanism that performs an image analysis process on a mark given at a position on the back side of a petri dish corresponding to the position of the colony to be transferred on the petri dish medium, and transmits mark position information obtained through this analysis process to the transfer means. An automatic colony transplantation device characterized by having the following.
めシャーレをひっくり返し、撮像後はシャーレを再び元
の状態に回転復元させる機構を有することを特徴とする
特許請求の範囲第１項に記載のコロニー自動移植装置。(2) The device has a mechanism for turning the petri dish upside down in order to image the mark given on the back side of the petri dish and rotating the petri dish back to its original state after taking the image. colony automatic transplantation device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798986A JPS62272967A (en) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | Apparatus for automatic transplantation of colony |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11798986A JPS62272967A (en) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | Apparatus for automatic transplantation of colony |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62272967A true JPS62272967A (en) | 1987-11-27 |
Family
ID=14725268
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11798986A Pending JPS62272967A (en) | 1986-05-22 | 1986-05-22 | Apparatus for automatic transplantation of colony |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62272967A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5912115A (en) * | 1997-12-12 | 1999-06-15 | Akzo Nobel, N.V. | Evacuated sensor device for detecting microorganisms in blood samples, and method thereof |
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| JP2011101617A (en) * | 2009-11-11 | 2011-05-26 | Hitachi High-Technologies Corp | Apparatus for picking up bacteria colony and pretreatment method for the same |
-
1986
- 1986-05-22 JP JP11798986A patent/JPS62272967A/en active Pending
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| US6197577B1 (en) | 1997-12-12 | 2001-03-06 | Akzo Nobel N.V. | Sensor device for detecting microorganisms, and method therefor |
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