JPS6226508A - Positioning unit - Google Patents
Positioning unitInfo
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- JPS6226508A JPS6226508A JP60166010A JP16601085A JPS6226508A JP S6226508 A JPS6226508 A JP S6226508A JP 60166010 A JP60166010 A JP 60166010A JP 16601085 A JP16601085 A JP 16601085A JP S6226508 A JPS6226508 A JP S6226508A
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- positioning unit
- memory
- peripheral device
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- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はプログラマブルコントローラからのデータに
従ってロボット等の工作機械を制御する位置決めユニッ
トに関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a positioning unit that controls a machine tool such as a robot according to data from a programmable controller.
従来この種の位置決めユニットとして第2図に示すもの
があった。図に2いて、1は位置決めユニットであり1
図示しないプログラマブルコントローラ(以下PCと呼
ぶ)とPCインターフェース11で接続され、PCから
構成される装置決めデータ等を格納するデータ格納用メ
モリ12と、位置決めユニット1内の処理手屓を示すプ
ログラム内容が格納されたシステムプログラムメモリ1
3と、それらデータ格納用メモリ12及びシステムプロ
グラムメモリ13へのデータ書込み、読み出しを制御す
るCPU14とから構成されている。A conventional positioning unit of this type is shown in FIG. 2 in the figure, 1 is a positioning unit and 1
It is connected to a programmable controller (not shown) (hereinafter referred to as PC) through a PC interface 11, and includes a data storage memory 12 configured by the PC for storing device determination data, etc., and a program content indicating processing steps within the positioning unit 1. Stored system program memory 1
3, and a CPU 14 that controls data writing and reading into and from the data storage memory 12 and system program memory 13.
2は上記位置決めユニット1から周辺装置インターフェ
ース15.21により接続されて工作機械(図示せず)
の位置決め操作内容をモニターするための周辺装置であ
り1周辺装置インターフェース21を介して送受される
データを制御するCPU22と、このCPU22に制御
されて位置決めユニット1からの位置決めデータ、原点
復帰データ、パラメータ等のユーザーデータをディスプ
レイ上に表示するCRT23と、このCRT23に接続
されてデータの読み書きを行なうよう操作するキーボー
ド29とから構成される。3は位置決めユニット1の外
部インターフェース16と接続され、位置決めユニット
1かものデータに従って例えばロボット(図示せず)な
どのモータ4を駆動するサーボアンプである。2 is connected from the positioning unit 1 by a peripheral device interface 15.21 to a machine tool (not shown).
It is a peripheral device for monitoring the positioning operation contents of the CPU 22, which controls the data transmitted and received via the peripheral device interface 21, and the CPU 22 controls the positioning data, origin return data, and parameters from the positioning unit 1. It is composed of a CRT 23 that displays user data such as on a display, and a keyboard 29 that is connected to the CRT 23 and operated to read and write data. A servo amplifier 3 is connected to the external interface 16 of the positioning unit 1 and drives a motor 4 of, for example, a robot (not shown) according to the data of the positioning unit 1.
従来の位置決めユニット1は以上のように構成されてお
り、−例として第3図に示すようなA地点からB地点を
経てC地点に位置を移動しつつ。The conventional positioning unit 1 is constructed as described above, and is moved from point A to point C via point B as shown in FIG. 3, for example.
各地点で工作作業を行なう場合の位置決めユニット1並
びにこの位置決めユニット1の動作モニターを行なう周
辺装置2の動作を第4図のフロー図に従って説明する。The operations of the positioning unit 1 and the peripheral device 2 that monitors the operation of the positioning unit 1 when performing work at each location will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
まずA地点からB地点までの移動に関する位置決めデー
タ、原点復帰データ、パラメータ等のユーザデータをP
Cから位置決めユニット1が受け、CPU14の制御に
よってそれらユーザデータがデータ格納用メモリ12に
書き込まれる(ステップ201)。このようなユーザデ
ータ格納動作ののち、PCによりA地点°からB地点ま
での移動が指定〔ステップ202〕され、かつPCから
起動信号がオンされる(ステップ203)と、CPU1
4がデータ格納用メモリ12内にステップ201で書込
まれたユーザデータに基づき、外部インターフェース1
6を介してサーボアンプ3を駆動する。この駆動によっ
てモータ4が運転され、またこの運転中の現在地、出力
速度、エラー情報等が周辺装置2のCRT23画面上に
表示され、モニターされる(ステップ20す。First, user data such as positioning data, return-to-origin data, parameters, etc. related to movement from point A to point B is
The positioning unit 1 receives the user data from C, and the user data is written into the data storage memory 12 under the control of the CPU 14 (step 201). After such a user data storage operation, when the PC specifies movement from point A to point B [step 202] and the PC turns on the start signal (step 203), the CPU 1
4 is based on the user data written in the data storage memory 12 in step 201, the external interface 1
6 to drive the servo amplifier 3. The motor 4 is driven by this drive, and the current location, output speed, error information, etc. during this drive are displayed on the screen of the CRT 23 of the peripheral device 2 and monitored (step 20).
この表示は工作機械がB地点に達するまで表示される。This display remains until the machine tool reaches point B.
B地点に達すると工作機械は例えば、ネジ締め、切削等
の作業(ステップ206)を行なうが、この作業内容は
CRT23上には表示されない。作業終了後、PCは次
の101番を位置決めユニット1に指定(ステップ20
7 ) L、以降上述の動作と同様に起動信号をオンし
くステップ20B)、周辺装置でモニターされる(ステ
ップ209)、C地点に着くと、所定の作業を行ない(
ステップ211)、終了する。ここで、上記周辺装置2
のモニター内容は第4図のステップ204で示される通
り、現在地、出力速度、エラー情報であり1例えばB地
点に2ける工作機械の作業内容(ネジ締め等)は表示さ
れない。When reaching point B, the machine tool performs work such as screw tightening and cutting (step 206), but the contents of this work are not displayed on the CRT 23. After completing the work, the PC designates the next number 101 as positioning unit 1 (step 20).
7) L, similarly to the above-mentioned operations, turns on the start signal (step 20B), is monitored by the peripheral device (step 209), and when it arrives at point C, performs the prescribed work (
Step 211), ends. Here, the peripheral device 2
As shown in step 204 in FIG. 4, the monitor contents are the current location, output speed, and error information, and the work contents (screw tightening, etc.) of the machine tool at point B, for example, are not displayed.
従来の位置決めユニットは以上のように構成されている
ので、現在地、出力速度、エラー情報等についてのモニ
ターしかできず1例えば進行方向、ある地点での作業内
容などを示すコメントはモニターできないという問題点
があった。またコメントを表示しようとするとPCと位
置決めユニット間とで同期をとって外部に設けられた専
用の端末にコメントを表示するようにしなければならず
。Since conventional positioning units are configured as described above, they can only monitor the current location, output speed, error information, etc., but cannot monitor comments indicating, for example, the direction of travel or the content of work at a certain point. was there. Furthermore, if a comment is to be displayed, the PC and the positioning unit must be synchronized and the comment must be displayed on a dedicated external terminal.
難しいプログラミングが必要であるという問題点もあっ
た。Another problem was that it required difficult programming.
この発明は上記のような問題点を解決するためになされ
たもので、ユーザデータに与えられたコメントを位置決
めユニット内に格納できるとともに、ユーザーが必要な
ときにPCあるいは周辺装置からコメントの読み出し、
書き込み、修正ができる位置決めユニットを得ることを
目的とする。This invention was made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to store comments given to user data in the positioning unit, and also allows the user to read comments from a PC or peripheral device when necessary.
The purpose is to obtain a positioning unit that can be written and modified.
この発明に係る位置決めユニットは、内部にコメントを
格納するコメント用メモリと1位置決めユニットに接続
される専用の周辺装置内にコメント退避用メモリとを備
え、外部のPCからのコメントを前記コメント用メモリ
に格納することによって前記周辺装置のCRT、キーボ
ードで所望時に、前記位置決めユニットにより駆動され
るロボ、ット等の作業内容等を示すコメントを表示して
モニターするようにしたものである。The positioning unit according to the present invention includes a comment memory for storing comments therein and a comment saving memory in a dedicated peripheral device connected to one positioning unit, and the positioning unit stores comments from an external PC in the comment memory. By storing comments in the peripheral device CRT or keyboard, comments indicating the work contents of the robot, robot, etc. driven by the positioning unit can be displayed and monitored at desired times.
この発明に3けるコメント用メモリ、コメント退避用メ
モリは、位置決めユニットのデータ格納用メモリに格納
できないコメントを格納するようにしたので、ロボット
等の動作内容が周辺装置でコメントとして表示できると
ともに、該コメントの読み出し、書き込み、修正が可能
となる。The comment memory and the comment saving memory according to the third aspect of the present invention are designed to store comments that cannot be stored in the data storage memory of the positioning unit, so that the operation contents of the robot, etc. can be displayed as comments on peripheral devices, and the Comments can be read, written, and modified.
以下、この発明の一実施例をWIJ1図に基づいて説明
する。図中、第2図と同一符号は同一のものであり、こ
こではその説明を省略する。図において、17は位置決
めユニット内に設けられ、外部のPCあるいは周辺装置
から書き込み、読み出し修正ができ、アクセス可能なコ
メント用メモリである。25は、位置決めユニット1か
ら離れた位置に設置される周辺装置2内に設けられたコ
メント退避用メモリであり、周辺装置2内でコメントを
読み出し、修正するためのメモリである。Hereinafter, one embodiment of the present invention will be described based on the WIJ1 diagram. In the figure, the same reference numerals as in FIG. 2 are the same, and the explanation thereof will be omitted here. In the figure, reference numeral 17 is a comment memory provided within the positioning unit, which can be written, read, modified, and accessed from an external PC or peripheral device. Reference numeral 25 denotes a comment saving memory provided in the peripheral device 2 installed at a position away from the positioning unit 1, and is a memory for reading and modifying comments in the peripheral device 2.
次に上記実施例の動作を説明する。まず、位置決めユニ
ット1のPCインターフェース11に接続された外部の
PC(図示せず)、あるいは周辺装置インターフェース
15に接続された周辺装置2から位置決めデータ、原点
復帰データ、パラメータ等のユーザーデーターを位置決
めユニット1に入力すると1位置決めユニット1ではシ
ステムプログラムメモリ13に格納されたシステムプロ
グラムの手頴に従ってCPTJ14が上記ユーザーデー
タをデータ格納用メモリ12に格納する。次にユーザー
データに与えられたコメントをPClあるいは周辺装置
2から同様にコメント用メモリ1Tに格納する。このコ
メント用メモリ1Tに格納されたコメント内容は周辺装
置2内のコメント1 退避用メモリ25内にも入力する
。そののち%PC又は周辺装置1から起動指令を受ける
と、先に入力されたユーザーデータの内容に従ってCP
U14が外部インターフェース16を介してサーボアン
プ3に駆動指令信号を送出し、ロボット(図示せず)等
のモーター4を駆動する。駆動後1例えば従来ユニット
の動作フローを示す第4図のステップ2040時点で、
周辺装置2内のキーボード24を操作すると、CRT2
3の画面上に例えばネジ締め中である事を示すコメント
を表示する。Next, the operation of the above embodiment will be explained. First, user data such as positioning data, return-to-origin data, and parameters are transmitted to the positioning unit from an external PC (not shown) connected to the PC interface 11 of the positioning unit 1 or from the peripheral device 2 connected to the peripheral device interface 15. 1, in the positioning unit 1, the CPTJ 14 stores the user data in the data storage memory 12 in accordance with the system program stored in the system program memory 13. Next, the comment given to the user data is similarly stored in the comment memory 1T from the PCl or the peripheral device 2. The comment contents stored in the comment memory 1T are also input into the comment 1 save memory 25 in the peripheral device 2. After that, when a startup command is received from the PC or peripheral device 1, the CP is activated according to the contents of the user data input earlier.
U14 sends a drive command signal to servo amplifier 3 via external interface 16 to drive motor 4 of a robot (not shown) or the like. After driving 1 For example, at step 2040 in FIG. 4 showing the operation flow of a conventional unit,
When the keyboard 24 in the peripheral device 2 is operated, the CRT 2
For example, a comment indicating that a screw is being tightened is displayed on the screen of step 3.
またコメント退避用メモリ25に書き込まれたコメント
を読み出し、修正したのち書き込む事も可゛能である。It is also possible to read comments written in the comment save memory 25, modify them, and then write them.
以上のように、この発明によれば、位置決めユニット内
及びこの位置決めユニット専用の周辺装置内にコメント
用メモリ、コメント退避用メモリを夫々備えて構成した
ので、ユーザーデータに対するコメントを格納すること
ができるとともに、コメント内容を画面上に表示するこ
とができ1例えばロボート詳細な作業内容(ネジ締め、
切削等)を画面上のコメント内容を見ただけで理屏でき
。As described above, according to the present invention, since the comment memory and the comment saving memory are provided in the positioning unit and the peripheral device dedicated to this positioning unit, it is possible to store comments on user data. At the same time, comments can be displayed on the screen.1 For example, detailed robot work details (screw tightening,
Cutting, etc.) can be done just by looking at the comments on the screen.
またコメント内容をPCあるいは周辺装置から容易に読
み出し、書き込み、修正ができるという効果がある。Another advantage is that comment contents can be easily read, written, and modified from a PC or peripheral device.
【図面の簡単な説明】
第1図はこの発明の一実施例による位置決めユニットを
示すブロック図、第2図は従来の位置決めユニットを示
すブロック図、第3図は工作機械の移動状態の一例を示
す状態図、第4図は従来の位置決めユニットの第3図の
移動状態時におけるフローを示すフロー図である。
図に2いて、1は位置決めユニット、2は周辺装置、1
7はコメント用メモリ、25はコメント退避用メモリで
ある。
な3、図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。[Brief Description of the Drawings] Fig. 1 is a block diagram showing a positioning unit according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing a conventional positioning unit, and Fig. 3 shows an example of a moving state of a machine tool. FIG. 4 is a flow diagram showing the flow of the conventional positioning unit in the moving state of FIG. 3. 2 in the figure, 1 is a positioning unit, 2 is a peripheral device, 1
7 is a memory for comments, and 25 is a memory for saving comments. 3. In the figures, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts.
Claims (1)
ト等を駆動するとともに、専用の周辺装置に該データを
表示する位置決めユニットにおいて、前記位置決めユニ
ットは内部に前記データのコメントを格納するコメント
用メモリと、前記周辺装置内にコメント退避用メモリと
を備え、所望時、前記周辺装置で前記コメントをモニタ
ーし、かつ該コメントの読み出し、書き込み、修正を行
なうようにしたことを特徴とする位置決めユニット。A positioning unit that receives data from a programmable controller, drives a robot, etc., and displays the data on a dedicated peripheral device. and a memory for saving comments, and the peripheral device monitors the comments and reads, writes, and modifies the comments when desired.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60166010A JPS6226508A (en) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | Positioning unit |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60166010A JPS6226508A (en) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | Positioning unit |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6226508A true JPS6226508A (en) | 1987-02-04 |
Family
ID=15823220
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60166010A Pending JPS6226508A (en) | 1985-07-29 | 1985-07-29 | Positioning unit |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6226508A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01321885A (en) * | 1988-06-22 | 1989-12-27 | Nec Corp | Digital servo system |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59119409A (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Yamazaki Mazak Corp | Displaying method of operating step of robot |
JPS59200307A (en) * | 1983-04-27 | 1984-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | Robot controller |
-
1985
- 1985-07-29 JP JP60166010A patent/JPS6226508A/en active Pending
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS59119409A (en) * | 1982-12-27 | 1984-07-10 | Yamazaki Mazak Corp | Displaying method of operating step of robot |
JPS59200307A (en) * | 1983-04-27 | 1984-11-13 | Mitsubishi Electric Corp | Robot controller |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH01321885A (en) * | 1988-06-22 | 1989-12-27 | Nec Corp | Digital servo system |
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