JPS62212515A - 航空機の航行方法 - Google Patents
航空機の航行方法Info
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- JPS62212515A JPS62212515A JP62047435A JP4743587A JPS62212515A JP S62212515 A JPS62212515 A JP S62212515A JP 62047435 A JP62047435 A JP 62047435A JP 4743587 A JP4743587 A JP 4743587A JP S62212515 A JPS62212515 A JP S62212515A
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- JP
- Japan
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- course
- determined
- magnetic
- navigation method
- sensor
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 2
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
- 241000272525 Anas platyrhynchos Species 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000018109 developmental process Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
- G01C19/36—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes with north-seeking action by magnetic means, e.g. gyromagnetic compasses
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、特許請求の範囲第１項の導入句による航空
機のための航行方法に関するものである。
機のための航行方法に関するものである。
この点について、表現「航空機」は固定された翼および
回転翼航空機、ならびに他の有人または無人飛行運搬具
を含む。
回転翼航空機、ならびに他の有人または無人飛行運搬具
を含む。
一連の航空機に対して、一般に比較的品質の悪いジャイ
ロ、すなわち大きなドリフトを有するコース支持慣性系
および速度支持慣性系が採用される。外部コースセンサ
、たとえば磁界検出器、たとえば３−軸磁力計がコース
支持のために採用される。これらのシステムの場合、も
しコース支持が失敗するならば、そのときコースエラー
かつしたがって航行エラーが迅速に、容認できないほど
大きくなる。この欠点を克服する可能性は、小さいドリ
フトのジャイロの応用にある。しかしながら、この問題
の解決は多くの場合、経済的理由で除外される。
ロ、すなわち大きなドリフトを有するコース支持慣性系
および速度支持慣性系が採用される。外部コースセンサ
、たとえば磁界検出器、たとえば３−軸磁力計がコース
支持のために採用される。これらのシステムの場合、も
しコース支持が失敗するならば、そのときコースエラー
かつしたがって航行エラーが迅速に、容認できないほど
大きくなる。この欠点を克服する可能性は、小さいドリ
フトのジャイロの応用にある。しかしながら、この問題
の解決は多くの場合、経済的理由で除外される。
この発明の目的は航行方法を提供することであり、その
援助でコース支持の失敗の場合にコースエラーがそれに
もかかわらず狭い限界内で維持され得る。
援助でコース支持の失敗の場合にコースエラーがそれに
もかかわらず狭い限界内で維持され得る。
この発明による解決は特許請求の範囲第１項で示され、
かつコースセンサの失敗より先に最後に決定されかつ局
部的偏差により修正された磁気コースから決定する概念
に基づき、その磁気コースは好ましくは特定された時間
期間にわたり平均された値としてストアされ、かつ真の
コースは２つのジャイロ水平軸の商から決定されかつジ
ャイロドリフトにより改悪され、その下方でまた「合成
された磁気コース」と呼ばれかつそれはそのときコース
センサの失敗に関するコース支持のために採用される。
かつコースセンサの失敗より先に最後に決定されかつ局
部的偏差により修正された磁気コースから決定する概念
に基づき、その磁気コースは好ましくは特定された時間
期間にわたり平均された値としてストアされ、かつ真の
コースは２つのジャイロ水平軸の商から決定されかつジ
ャイロドリフトにより改悪され、その下方でまた「合成
された磁気コース」と呼ばれかつそれはそのときコース
センサの失敗に関するコース支持のために採用される。
この点について、磁気コースセンサの失敗より先に、適
当に較正された磁気支持が利用可能であったことが当然
仮定される。
当に較正された磁気支持が利用可能であったことが当然
仮定される。
この発明の概念の有利なさらなる発展は、サブクレーム
で特徴づけられる。
で特徴づけられる。
この発明の概念の枠組内で、表現「磁気コースセンサの
失敗」または「コース支持の失敗」はまた、もし後者が
飛行姿勢および飛行助力によりもはや十分な精度では測
定可能でないならば、磁気コースセンサの義務的な機能
停止を含む。
失敗」または「コース支持の失敗」はまた、もし後者が
飛行姿勢および飛行助力によりもはや十分な精度では測
定可能でないならば、磁気コースセンサの義務的な機能
停止を含む。
一般に、磁気コースセンサによるコース支持の失敗の場
合、動作の「方向ジャイロ」モードに対して、すなわち
低品質のジャイロを有する慣性系によるコースの決定に
対して移送がなされかつなされなければならない。しか
しながら、これは航行にかなりの不精度をもたらす、な
ぜなら大きいジャイロドリフトはコースを偽るからであ
る。
合、動作の「方向ジャイロ」モードに対して、すなわち
低品質のジャイロを有する慣性系によるコースの決定に
対して移送がなされかつなされなければならない。しか
しながら、これは航行にかなりの不精度をもたらす、な
ぜなら大きいジャイロドリフトはコースを偽るからであ
る。
これは例を参照して説明されなければならない。
適当に較正された磁界プローブ、たとえば磁力計または
フラックスバルブで、かつ局部的磁気変化（偏差）を適
当に考慮して０． ３° １σの精度で真の北向きコー
スが決定され得て、またたとえば０．３°／ｈのジャイ
ロドリフトおよびたとえば１．８° １σに等しい５０
”の緯度で慣性系により独立してコースの精度が決定さ
れる。この発明による方法により、コースセンサの失敗
の後でさえコースはこれに反して少なくともかなりの近
似の精度で決定され得て、それにより局部的磁気変化を
妥当に考慮して磁気コースセンサから真の北向きコース
もまた決定され得る。磁気コースセンサの失敗の場合で
さえ、はぼ元の精度でコースを決定することがそれゆえ
にさらに可能になり、特にそのような環境では速度支持
のジャイロシステムが利用可能である。
フラックスバルブで、かつ局部的磁気変化（偏差）を適
当に考慮して０． ３° １σの精度で真の北向きコー
スが決定され得て、またたとえば０．３°／ｈのジャイ
ロドリフトおよびたとえば１．８° １σに等しい５０
”の緯度で慣性系により独立してコースの精度が決定さ
れる。この発明による方法により、コースセンサの失敗
の後でさえコースはこれに反して少なくともかなりの近
似の精度で決定され得て、それにより局部的磁気変化を
妥当に考慮して磁気コースセンサから真の北向きコース
もまた決定され得る。磁気コースセンサの失敗の場合で
さえ、はぼ元の精度でコースを決定することがそれゆえ
にさらに可能になり、特にそのような環境では速度支持
のジャイロシステムが利用可能である。
以下の数学的に例示された考察がこの発明による航行方
法の基礎を形成する、すなわちとなる。
法の基礎を形成する、すなわちとなる。
これらの方程式では以下の定義が、選択された記号に応
用可能である。
用可能である。
ε −ジャイロドリフト
Ω −地球の回転速度
（地球の角速度）
′Ｖ鴨 −磁気コース
（φ、λ）−局部的磁気変化（偏差）
マ −真の北向きコース
マえ −（たとえばストラップダウンジャイロシ
ステムにより）独立し て決定されたコース φ −緯度 λ −経度 ジャイロドリフトεおよび地球の角速度Ωにより、方程
式（２）に従って差動角度δΨが決定され、かつさらに
緯度φに依存する。この発明により、差動角度δΨを決
定するために真の北方向が局部的磁気変化δ（φ、λ）
を加えた磁気コースセンサにより決定され、かつジャイ
ロドリフトおよび緯度から得られる差動角度δΨが独立
して決定されたコースと比較して決定される。時間にわ
たる差動角度δΨの連続的決定または観測に基づいて、
平均差動角度δＷが有利に得られかつ特定の期間適当な
態様でストアされ、そのため磁気コースセンサの失敗の
場合、方程式（１）に従って、独立して決定されたコー
スマ、および平均基準で最後に決定されかつ或る瞬間の
緯度を考慮して推定された差動角度δＷから真の北向き
コースが決定され得る。
ステムにより）独立し て決定されたコース φ −緯度 λ −経度 ジャイロドリフトεおよび地球の角速度Ωにより、方程
式（２）に従って差動角度δΨが決定され、かつさらに
緯度φに依存する。この発明により、差動角度δΨを決
定するために真の北方向が局部的磁気変化δ（φ、λ）
を加えた磁気コースセンサにより決定され、かつジャイ
ロドリフトおよび緯度から得られる差動角度δΨが独立
して決定されたコースと比較して決定される。時間にわ
たる差動角度δΨの連続的決定または観測に基づいて、
平均差動角度δＷが有利に得られかつ特定の期間適当な
態様でストアされ、そのため磁気コースセンサの失敗の
場合、方程式（１）に従って、独立して決定されたコー
スマ、および平均基準で最後に決定されかつ或る瞬間の
緯度を考慮して推定された差動角度δＷから真の北向き
コースが決定され得る。
この態様で決定された真の北向きコースが平均差動角度
δΨにより、ドリフトを受けやすいジャイロシステムに
より独立して決定可能なコースよりも正確であることに
この発明の利点がある。
δΨにより、ドリフトを受けやすいジャイロシステムに
より独立して決定可能なコースよりも正確であることに
この発明の利点がある。
特許出願人 リテフ・ゲゼルシャフト・ミツト・ベシュ
レンクテル・ハツトラング 代理人弁理士深見久部 、１２１、 ）−，１、′、謙。
レンクテル・ハツトラング 代理人弁理士深見久部 、１２１、 ）−，１、′、謙。
Claims (5)
- （１）航空機のための航行方法であって、それは必要な
場合低品質のジャイロにより方向を独立して決定するた
めに据え付けられ、かつそのコースは局部的磁気変化を
考慮して外部の較正された磁気コースセンサにより確立
される真の北向きコースに関して決定され、磁気コース
センサの失敗の場合コース決定に対してかつコース支持
に対して以下のことを特徴とする、すなわち 真の北向きコース間の差動角度（＠δΨ＠）が失敗する
前にコースセンサによδ決定されかつ磁気変化により修
正され、かつ独立して決定されたコース（Ψ＿Ａ）が連
続して測定されかつストアされ、かつ 真の北向きコースがジャイロドリフトにより改悪されか
つ最後に決定された差動角度（δΨ）により修正される
独立コース（Ψ＿Ａ）から決定されることを特徴とする
、航空機のための航行方法。 - （２）較正された３−軸磁力計が磁気コースセンサとし
て採用されることを特徴とする、特許請求の範囲第１項
に記載の航行方法。 - （３）較正されたフラックスバルブが磁気コースセンサ
として採用されることを特徴とする、特許請求の範囲第
１項に記載の航行方法。 - （４）複数個の測定値からの特定の時間期間にわたり平
均された差動角度（＠δΨ＠）が修正差動角度として決
定されることを特徴とし、かつ平均された差動角度の最
後にストアされた値が或る瞬間の緯度により推定されか
つ修正されることを特徴とする、特許請求の範囲第１項
ないし第３項のいずれかに記載の航行方法。 - （５）独立コース決定に入る速度依存エラーが速度基準
（たとえばドップラーレーダ）により補償されることを
特徴とする、特許請求の範囲第１項ないし第４項のいず
れかに記載の航行方法。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| EP86102742.3 | 1986-03-03 | ||
| EP86102742A EP0235326B1 (de) | 1986-03-03 | 1986-03-03 | Navigationsverfahren |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62212515A true JPS62212515A (ja) | 1987-09-18 |
Family
ID=8194932
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62047435A Pending JPS62212515A (ja) | 1986-03-03 | 1987-03-02 | 航空機の航行方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4809007A (ja) |
| EP (1) | EP0235326B1 (ja) |
| JP (1) | JPS62212515A (ja) |
| DE (1) | DE3661447D1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6842991B2 (en) * | 2002-07-31 | 2005-01-18 | Robert W. Levi | Gyro aided magnetic compass |
| US6813582B2 (en) * | 2002-07-31 | 2004-11-02 | Point Research Corporation | Navigation device for personnel on foot |
| US7103471B2 (en) | 2002-09-20 | 2006-09-05 | Honeywell International Inc. | Multi-mode navigation device and method |
| CN105446355B (zh) | 2015-12-10 | 2018-06-26 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 自动返航方法、系统及无人机 |
| CN115823807B (zh) * | 2022-10-21 | 2024-08-27 | 珠海格力电器股份有限公司 | 冷库及其降温控制方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2854763A (en) * | 1951-06-30 | 1958-10-07 | Bendix Aviat Corp | Navigation system |
| US2776428A (en) * | 1953-02-13 | 1957-01-01 | Sperry Rand Corp | Signal phase-correcting system |
| DE1548415B2 (de) * | 1966-11-26 | 1971-12-16 | Dormer System GmbH, 7990 Friedrichs hafen, » | Ortung und leitverfahren fuer flugkoerper |
| US3837086A (en) * | 1972-08-31 | 1974-09-24 | Bendix Corp | Compass coupler |
| DE2927325A1 (de) * | 1979-07-06 | 1981-01-22 | Teldix Gmbh | Messeinrichtung |
-
1986
- 1986-03-03 EP EP86102742A patent/EP0235326B1/de not_active Expired
- 1986-03-03 DE DE8686102742T patent/DE3661447D1/de not_active Expired
-
1987
- 1987-03-02 JP JP62047435A patent/JPS62212515A/ja active Pending
- 1987-03-02 US US07/020,851 patent/US4809007A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0235326A1 (de) | 1987-09-09 |
| US4809007A (en) | 1989-02-28 |
| EP0235326B1 (de) | 1988-12-14 |
| DE3661447D1 (en) | 1989-01-19 |
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