JPS62178368A - Automotive printer - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
[発明の技術分野]
この発明は図形を自効追尾して図形データを作成し、こ
の図形データを出力して作図する自律移動型プリンタに
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to an autonomous mobile printer that automatically tracks a figure to create figure data and outputs this figure data to draw a figure.
[従来技術とその問題点]
従来、図形等をトレースして別の用紙にプリントする装
置では、あらかじめ図形等の図形データ ′をディ
ジタイザやキー操作により操作人により読み取っている
。そしてこの読み取った図形データをRAM内に格納し
1次にこのRAMから図形データを読み出して自動的に
用紙にプリントアウトしている。[Prior Art and its Problems] Conventionally, in a device that traces a figure or the like and prints it on a separate sheet of paper, the figure data of the figure or the like is read in advance by an operator using a digitizer or key operations. The read graphic data is stored in the RAM, and the graphic data is first read out from the RAM and automatically printed out on paper.
しかしながらこのような従来の自律型移動プリンタでは
1図形入力の際は人手入力に依るため。However, such conventional autonomous mobile printers rely on manual input when inputting one figure.
時間と手間がかかり、作業能率が悪く、図形トレースは
煩雑な作業となっていた。It takes time and effort, has low work efficiency, and has become a complicated task to trace figures.
[発明の目的]
この発明は上述した事情に鑑みてなされたもので、その
目的とするところは、自動的に正確に図形をトレースし
て図形データを記憶し、該図形データに基づきトレース
した図形を容易にプリントアウトすることができる自律
移動型プリンタを提供しようとするものである。[Object of the Invention] This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to automatically and accurately trace a figure, store figure data, and trace a figure based on the figure data. The purpose is to provide an autonomous mobile printer that can easily print out.
[発明の要点]
この発明は上述した目的を達成するために、プリンタ本
体に設けられた発光素子と受光素子からなる光センサと
、この先センサの出力に基づき一対の車輪の回転により
図形をトレースさせる駆動制御手段と、このときの各車
輪の回転数を図形データとして記憶する記憶手段とを備
え、この記憶された各車輪の回転数に従ってプリンタ本
体を移動させて該図形をプリントアウトするようにした
ことを要点としている。[Summary of the Invention] In order to achieve the above-mentioned object, the present invention uses an optical sensor consisting of a light-emitting element and a light-receiving element provided in the main body of the printer, and traces a figure by rotating a pair of wheels based on the output of the sensor. The printer is equipped with a drive control means and a storage means for storing the number of rotations of each wheel at this time as graphic data, and the printer body is moved according to the stored number of rotations of each wheel to print out the figure. The main point is that.
し実施例の構成] 以下この発明の一実施例を図面を参照して説明する。Configuration of Example] An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1.2図は本発明の自律移動型プリンタの外観平面図
及び側面図を平し、第3図は自律移動型プリンタの全体
構成図である。1.2 is a plan view and a side view of the exterior of the autonomous mobile printer of the present invention, and FIG. 3 is an overall configuration diagram of the autonomous mobile printer.
製図台P」二には図形文の描かれた図面が載置され、こ
の図面上にプリンタ本体工が移動+il能に載置されて
いる。プリンタ本体1のケーシング2の底部には一対の
車輪3,3が回転n(能に互いに離開して設けられてい
る。ケーシング2の底部で+iij端部と後端部にはプ
リンタ本体lの姿勢を安定させるポールキャスター4.
4が夫々回転自在に配設され、車輪3.3の間にはペン
部5が上下移動可能に設けられている。ペン部5の中心
部にはペン先6が取付けられ、ペン部5が降下した状態
ではペン先6が製図台phの用紙に当接し、車輪3の回
転によりプリンタ本体lが移動して用紙トに図形が描け
るようになってい−る。A drawing with graphic text is placed on the drafting table P''2, and the printer body is movably placed on this drawing. At the bottom of the casing 2 of the printer main body 1, a pair of wheels 3, 3 are provided so as to be separated from each other. Pole casters to stabilize the 4.
4 are arranged rotatably, respectively, and a pen part 5 is provided between the wheels 3 and 3 so as to be movable up and down. A pen nib 6 is attached to the center of the pen part 5, and when the pen part 5 is lowered, the pen nib 6 comes into contact with the paper on the drafting board ph, and the rotation of the wheels 3 moves the printer main body l to move the paper onto the paper. I am now able to draw shapes.
ケーシング2の底部で車輪3.3の前方には複数(9個
)の反射型フォトセンサ7がilj輪3.3の軸線と平
行な方向に配設されており、各反射型フォトセンサ7は
発光素子8と受光素子9とから夫々構成されている。At the bottom of the casing 2 and in front of the wheel 3.3, a plurality (9) of reflective photosensors 7 are arranged in a direction parallel to the axis of the wheel 3.3, and each reflective photosensor 7 Each device is composed of a light emitting element 8 and a light receiving element 9.
発光素子8から出た光が図面上の白紙部や図形文部から
反射されt受光素子9に入射されるようになっており、
白紙から反射される光は受光素子9から高い出力電圧を
発生させる。このような9組の発光素子8と受光素子9
がプリンタ本体lの幅方向に並んで配設されている。The light emitted from the light emitting element 8 is reflected from the blank area and graphic text on the drawing and is incident on the light receiving element 9.
The light reflected from the white paper causes the light receiving element 9 to generate a high output voltage. Nine such sets of light emitting elements 8 and light receiving elements 9
are arranged side by side in the width direction of the printer main body l.
第3図において、11はMPU (マイクロプロセット
ユニット)であり、MPUIIにはプログラム用ROM
12、データ格納用RAM13がパスラインを介して接
続されている。In Fig. 3, 11 is an MPU (micro processor unit), and the MPU II has a program ROM.
12. A data storage RAM 13 is connected via a pass line.
MPUIIにはモータ駆動回路14がパスラインを介し
て接続され。モータwIAfh回路14はDCモータ1
5を回転制御する。DCモータ15の回転力はギア機構
16に伝えられ、ギア機構16は+it記ペン部5を上
下動させるようになっている。A motor drive circuit 14 is connected to the MPU II via a pass line. Motor wIAfh circuit 14 is DC motor 1
5 to control the rotation. The rotational force of the DC motor 15 is transmitted to a gear mechanism 16, and the gear mechanism 16 moves the pen unit 5 up and down.
又MPUIIにはもう一方のモータ駆動回路18がパス
ラインを介してJIi続され、モータ駆動回路18はプ
リンタ本体lの舵取り機構を支配する一対のパルスモー
タ19.19を回転;す制御する。Another motor drive circuit 18 is connected to the MPU II via a pass line, and the motor drive circuit 18 rotates and controls a pair of pulse motors 19 and 19 that control the steering mechanism of the printer main body l.
各パルスモータ19の回転力はギア機構20.20に伝
えられ、各ギア機構20.20は前記各車輪3.3を夫
々回転駆動する。モータ駆動回路18は各パルスモータ
19.19を独立に回転制御してプリンタ本体1に方向
変換を与えることができるとともに、各パルスモータ1
9.19の駆動パルス数はMPUIIを介してRAM1
3に記憶される。The rotational force of each pulse motor 19 is transmitted to a gear mechanism 20.20, and each gear mechanism 20.20 rotationally drives each wheel 3.3. The motor drive circuit 18 can independently control the rotation of each pulse motor 19 and 19 to change the direction of the printer main body 1, and also
9.19 drive pulses are sent to RAM1 via MPUII.
3 is stored.
次にMPUIIにはLED!!%動回路21がパスライ
ンを介して接続され、LED駆動回路回路はフォトセン
サ7を構成する前記9個の発光素子8を駆動し発光させ
る。これら発光素子8は赤外線発光ダイオードにより構
成されており、各発光素子8から発射された赤外光は図
面上から反射され前記各受光素子9に夫々入光される。Next, the MPUII has LEDs! ! A dynamic circuit 21 is connected via a pass line, and the LED driving circuit drives the nine light emitting elements 8 forming the photosensor 7 to emit light. These light emitting elements 8 are constituted by infrared light emitting diodes, and the infrared light emitted from each light emitting element 8 is reflected from the drawing and enters each of the light receiving elements 9, respectively.
各受光素子9は入光により電圧を発生し、その出力信号
は増幅回路23に入力されて各チャンネル毎に増幅され
る。増幅回路23の各チャンネル出力信号は波形整形回
路24で夫々波形整形され、比較回路25に各チャンネ
ル毎に入力される。Each light receiving element 9 generates a voltage upon receiving light, and its output signal is input to an amplifier circuit 23 and amplified for each channel. Each channel output signal of the amplifier circuit 23 is waveform-shaped by a waveform shaping circuit 24, and input to a comparison circuit 25 for each channel.
比較回路25では各チャンネルの信号が所定の信号レベ
ルと比較され、どのフォトセンサ7が白紙上に、どのフ
ォトセンサ7が図形上に対面しているか判断する。そし
てその比較判断情報がMPU1lに送られる。MPU1
1はこの比較判断情報に基づいてモータ駆動回路18を
介してパルスモータ19.19を夫々独立に駆動制御し
、ペン先6が常に図形文の真中を通るように左右の車輪
3を独立に回転制御する。The comparison circuit 25 compares the signal of each channel with a predetermined signal level to determine which photosensor 7 faces the blank paper and which photosensor 7 faces the figure. Then, the comparison judgment information is sent to the MPU 1l. MPU1
1 independently drives and controls the pulse motors 19 and 19 via the motor drive circuit 18 based on this comparative judgment information, and independently rotates the left and right wheels 3 so that the pen tip 6 always passes through the center of the graphic sentence. Control.
[実施例の動作]
次に第4.5図のフロチャート及び第6,7図を参照し
てこの発明の詳細な説明する。[Operation of the Embodiment] Next, the present invention will be described in detail with reference to the flowchart of FIG. 4.5 and FIGS. 6 and 7.
まず始めに第4図により図形のトレース(追尾)による
図形データの読み取りについて説明する。First, reading of graphic data by tracing (tracking) a graphic will be explained with reference to FIG.
第6図(1)、(2)のように図面を製図台P上に広げ
その上にプリンタ本体1を載置する。スタート地点には
黒色部となる直線部Qを描いておき、この直線部Qに反
射型フォトセンサ7が重なるようにプリンタ本体1をホ
ームポジション(H,P)に設定する(ステップS1)
、このときペン部5はモータ駆動回路14、DCモータ
15、ギア機構16を介して上昇させられペン先6は図
面より離れている。MPUIIはここでLED駆動回路
21を介して全ての発光素子8を発光させる(ステップ
S2)、このとき全フォトセンサ7は低電圧を出力して
いる。As shown in FIGS. 6(1) and 6(2), the drawing is spread out on a drafting table P and the printer body 1 is placed thereon. A straight line Q, which is a black part, is drawn at the starting point, and the printer body 1 is set to the home position (H, P) so that the reflective photosensor 7 overlaps this straight line Q (step S1).
At this time, the pen portion 5 is raised via the motor drive circuit 14, the DC motor 15, and the gear mechanism 16, and the pen tip 6 is moved away from the drawing. Here, the MPU II causes all the light emitting elements 8 to emit light via the LED drive circuit 21 (step S2), and at this time, all the photosensors 7 are outputting a low voltage.
次にステップS3では、MPUIIはプリンタ本体1を
モータ駆動回路18、パルスモータ19.19、ギア機
構20.20を介して車輪3.3により走行させる。各
発光素子8から出た赤外光が図面上から反射され、対用
する各受光素子9に夫々入光受信される。受信された反
射赤外光はその強弱が電気信号に変換され増幅回路23
で各チャンネル毎に増幅され、波形整形回路24で夫々
波形整形されて比較回路25に夫々入力され各チャンネ
ル毎に所定電圧と比較される。ステップS4では比較回
路の各チャンネルの比較結果をMPUIIは分析し1図
形がどのような形になっているか解析し、両車輪3.3
の各ステップ数を決定する0例えば第6図(1)を拡大
した第7図(1)に示すように右カーブの図形に到達す
るとe位置の反射型フォトセンサ7の出力電圧が以前の
電圧に比べて昇圧し、f位置、g位置の反射塁フォトセ
ンサ7の出力電圧が前の電圧に比べて降下する。これら
のデータからMPUIIは図形文が右に曲っていること
を判断し、左右の車輪3.3を制御してペン部5が常に
図形立上を通るような夫々のパルス数を決定する。各車
輪3.3はこれらパルス数によって定まる回転をしてペ
ン部5は図形をトレースする。ここでペン部5のペン先
6は反射型フォトセンサ7から距gILだけ離れ(遅れ
ている)ため、反射型フォトセンサ7が右カーブを検知
してから距離り相当分の各車輪3.3の回転数(パルス
)をその分だけ進めた後、車輪3に対して右旋回制御を
行なうように計算されている。Next, in step S3, the MPU II causes the printer body 1 to run on wheels 3.3 via the motor drive circuit 18, pulse motor 19.19, and gear mechanism 20.20. Infrared light emitted from each light emitting element 8 is reflected from the drawing, and is received by each corresponding light receiving element 9, respectively. The strength of the received reflected infrared light is converted into an electrical signal and sent to the amplifier circuit 23.
The signals are amplified for each channel, shaped into waveforms by a waveform shaping circuit 24, input to a comparison circuit 25, and compared with a predetermined voltage for each channel. In step S4, the MPU II analyzes the comparison results of each channel of the comparison circuit, analyzes the shape of one figure, and compares both wheels 3.3.
For example, as shown in FIG. 7 (1), which is an enlarged version of FIG. The output voltage of the reflective base photosensor 7 at the f position and the g position decreases compared to the previous voltage. From these data, the MPU II determines that the graphic sentence is curved to the right, and controls the left and right wheels 3.3 to determine the respective number of pulses so that the pen unit 5 always passes through the graphic pattern. Each wheel 3.3 rotates according to the number of pulses, and the pen unit 5 traces the figure. Here, since the pen tip 6 of the pen unit 5 is separated (lags) from the reflective photosensor 7 by a distance gIL, each wheel 3.3 corresponds to the distance after the reflective photosensor 7 detects the right curve. It is calculated that after increasing the number of rotations (pulses) by that amount, the wheels 3 are controlled to turn to the right.
又例えば第6図(2)を拡大した第7図(2)では、図
形交が直線の先で直角に又はそれに近い急角度で折曲っ
ている場合を示し、以前まで出力電圧の高かったf、g
、h及びi位置の反射型フォトセンサ7が全て低い出力
電圧を呈するようになる。MPUIIはこのときはプリ
ンタ本体lを距離り分前進させた後車輪3.3を同じ速
度で右回転させてプリンタ本体lを90度右旋回させて
ペン部5を図形文に従わしめる。For example, Fig. 7 (2), which is an enlarged version of Fig. 6 (2), shows a case where the geometrical intersection is bent at a right angle or at a sharp angle close to the straight line, and the output voltage was previously high. ,g
, h and i positions all exhibit low output voltages. At this time, the MPU II moves the printer body 1 forward by the distance, rotates the rear wheels 3.3 to the right at the same speed, turns the printer body 1 90 degrees to the right, and causes the pen unit 5 to follow the graphic text.
又第7図(3)は図形文が僅かに微小な曲りを有してい
る場合を示し、このときは車輪3の分解詣を超えるため
、即ちd、e及びf位置の反射型フォトセンサ7の出力
電圧が微小に変化するがMPDLLはこれを無視してプ
リンタ本体1を直進させる。Further, FIG. 7(3) shows a case where the graphic pattern has a slight bend, and in this case, the reflection type photosensor 7 at the positions d, e, and f exceeds the disassembly of the wheel 3. Although the output voltage of the printer changes slightly, the MPDLL ignores this and causes the printer main body 1 to move straight.
上述したようにプリンタ本体1のペン部5が常に図形文
の真上を追尾する、このときのMPUl1がモータ駆動
回路18を介して各パルスモータ19に与えるパルス数
はステップS5で常にRAM13に格納されてい゛〈。As described above, the pen unit 5 of the printer body 1 always tracks directly above the graphic text, and the number of pulses that the MPU 1 gives to each pulse motor 19 via the motor drive circuit 18 at this time is always stored in the RAM 13 in step S5. It has been done.
ついには全ての反射型フォトセンサ7が低電圧信号を出
力しホームポジションに到達して追尾を終了する(ステ
ップS6)。t56図(1)、(2)に示す図形の場合
、ホームポジションに到達しない限りMPUIIは車輪
3を駆動して図形立を追遅するためステップS3に戻り
、上記ステップ53〜S6を繰り返す。Finally, all the reflective photosensors 7 output low voltage signals, reach the home position, and end the tracking (step S6). t56 In the case of the figures shown in FIGS. (1) and (2), unless the home position is reached, the MPU II drives the wheels 3 to follow or delay the figure, so the process returns to step S3 and steps 53 to S6 are repeated.
このようにして図形の全域にわたってトレースされ図形
データが各パルスモータ19に与えられるパルス数とし
てRAM13に記憶される。In this way, the graphic data traced over the entire area of the graphic is stored in the RAM 13 as the number of pulses given to each pulse motor 19.
次にトレースして入力した図形データを読み出して新た
な図面用紙にプリントアウトする動作について第5図の
フロチャートに従って説明する。Next, the operation of reading out the traced and input graphic data and printing it out on a new drawing sheet will be explained with reference to the flowchart of FIG.
製図台Pに図面用紙を広げて載置し、その上にプリンタ
本体lをホームポジション(H,P)、即ち、適当な出
発点に設定する(ステップS7)、MPUI lはRA
M13から左右の車輪3.3に与える図形データを読み
出し、各相当パルス数をモータ駆動回路18に出力する
(ステップS8)、モータ駆動回路18は左右のパルス
モータ19.19に夫々所定の駆動パルスを与え、各パ
ルスモータ19.19は左右の車輪3.3を夫々駆動す
る。Spread the drawing paper and place it on the drafting table P, and set the printer main body l on it to the home position (H, P), that is, an appropriate starting point (step S7), MPUI l is RA
The graphic data to be applied to the left and right wheels 3.3 is read from M13, and each equivalent number of pulses is output to the motor drive circuit 18 (step S8). The motor drive circuit 18 supplies predetermined drive pulses to the left and right pulse motors 19 and 19, respectively. , and each pulse motor 19.19 drives the left and right wheels 3.3, respectively.
このときMPUIIの指令によりモータ駆動回路14、
DCモータ15.ギア機構16を介してペン部5は降下
されペン先6は図面用紙に当接している。このようにし
てプリンタ本体lは図面用紙上を左右の車輪3,3によ
り舵取られて自走移動し、RAM13内の図形データが
尽きるまでペン部5により図形を描き上げる(ステップ
S9)。At this time, the motor drive circuit 14,
DC motor 15. The pen portion 5 is lowered via the gear mechanism 16, and the pen tip 6 is brought into contact with the drawing paper. In this way, the printer body 1 moves on the drawing paper by itself by being steered by the left and right wheels 3, 3, and draws figures with the pen unit 5 until the figure data in the RAM 13 is exhausted (step S9).
なおMPUIIによりRAM13内の図形データが加工
できるようにすると追尾入力した図形を拡大、縮小した
図形に描くこともできる。Note that if the graphic data in the RAM 13 can be processed by the MPU II, it is also possible to draw a graphic that has been tracked and inputted in an enlarged or reduced size.
[発明の効果]
この発明は以上詳細に説明したように、移動体の進行と
操舵を行う車輪と、移動体に設けられ図形を検知して図
形信号を出力する複数の光センサと、この図形信号が常
に所定の値になるように車輪を回転駆動して図形を追尾
する駆動制御手段と、駆動された車輪の回転数を図形デ
ータとして記憶する記憶手段とを備え、光センサにより
、図形を自動的にトレースして、図形データを読み取り
作成して、記憶手段に格納し、この図形データを読み出
して図形を描かせるようにしたので、図形データの入力
が迅速に簡易に行え、トレース作業が簡易になるという
効果を奏する。従って1図形の清書や縮小、拡大が手早
く自由にできるようになった。[Effects of the Invention] As described above in detail, the present invention includes wheels for moving and steering a moving body, a plurality of optical sensors provided on the moving body for detecting a figure and outputting a figure signal, and a plurality of optical sensors that detect a figure and output a figure signal. It is equipped with a drive control means that rotationally drives the wheels to track the figure so that the signal is always at a predetermined value, and a storage means that stores the number of revolutions of the driven wheel as figure data, and the figure is recorded by an optical sensor. By automatically tracing, reading and creating figure data, storing it in a storage means, and reading out this figure data to draw a figure, inputting figure data can be done quickly and easily, and tracing work can be simplified. This has the effect of being simple. Therefore, it became possible to quickly and freely copy, reduce, and enlarge a single figure.
第1図はこの発明に係る自律移動型プリンタの平面、第
2図は第1図の側面図、第3図は自律移!lI型プリン
タの全体ブロック回路図、第4.5図は動作を説明する
ためのフロチャート、第6.7図は動作を説明するため
の図である。
l・・・・・・プリンタ本体、3・・・・・・車輪、5
・・・・・・ペン部、7・・・・・・反射型フォトセン
サ、11・・・・・・MPU、12・・・・・・ROM
、13・・・・・・RAM、18・・・・・・モータ駆
動回路、19・・・・・・パルスモータ、21・・・・
・・LED駆動回路、25・・・・・・比較回路。
第1図
第2図
第5図
第4図
第6図
第7図FIG. 1 is a plan view of an autonomous mobile printer according to the present invention, FIG. 2 is a side view of FIG. 1, and FIG. 3 is an autonomous mobile printer according to the present invention. FIG. 4.5 is a flowchart for explaining the operation, and FIG. 6.7 is a diagram for explaining the operation. l... Printer body, 3... Wheels, 5
...Pen section, 7...Reflection type photo sensor, 11...MPU, 12...ROM
, 13...RAM, 18...Motor drive circuit, 19...Pulse motor, 21...
...LED drive circuit, 25...comparison circuit. Figure 1 Figure 2 Figure 5 Figure 4 Figure 6 Figure 7
Claims (1)
れ図形を検知して図形信号を出力する複数の光センサと
、この図形信号が常に所定の値になるように前記車輪を
回転駆動して図形を追尾する駆動制御手段と、駆動され
た前記車輪の回転数を図形データとして記憶する記憶手
段とを備え、この図形データを読み出して前記車輪を回
転駆動して前記図形と同形の図形を描くようにした自律
移動型プリンタ。Wheels for advancing and steering a moving body; a plurality of optical sensors provided on the moving body for detecting a figure and outputting a figure signal; and rotating the wheels so that the figure signal always remains at a predetermined value. and a storage means for storing the number of revolutions of the driven wheel as graphic data, and reads out the graphic data and rotationally drives the wheel to generate a graphic having the same shape as the graphic. An autonomous mobile printer that draws images.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1984486A JPS62178368A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Automotive printer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1984486A JPS62178368A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Automotive printer |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62178368A true JPS62178368A (en) | 1987-08-05 |
Family
ID=12010567
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1984486A Pending JPS62178368A (en) | 1986-01-31 | 1986-01-31 | Automotive printer |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JPS62178368A (en) |
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1986
- 1986-01-31 JP JP1984486A patent/JPS62178368A/en active Pending
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