JPS62167660A - Mechanism of correcting grip attitude of object - Google Patents
Mechanism of correcting grip attitude of objectInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔概要〕
例えば、大容量記憶装置において、偏平角形の磁気テー
プカートリッジを収容棚又はリード/ライトステーショ
ンから挟んで引出し、磁気テープカートリッジを把持し
て搬送する場合、把持姿勢が悪化してリード/ライトス
テーションにセット出来なかったり、収容棚に収納する
ことが出来なくなることを防止するため、簡易な機構で
把持姿勢を高精密に矯正することを可能とする。Detailed Description of the Invention [Summary] For example, in a mass storage device, when a rectangular magnetic tape cartridge is pinched and pulled out from a storage shelf or a read/write station and the magnetic tape cartridge is gripped and transported, the gripping posture is In order to prevent the situation where the device cannot be set in a read/write station or stored in a storage shelf due to deterioration, the gripping posture can be corrected with high precision using a simple mechanism.
本発明は物品を把持するメカニカルハンドに係り、特に
一対のハンドによって物品をはさみ把持するメカニカル
ハンドにより、把持された物品の姿勢を矯正することを
可能とする物品把持姿勢矯正機構に関する。The present invention relates to a mechanical hand that grips an article, and more particularly to an article gripping posture correction mechanism that enables a mechanical hand that pinches and grips an article to correct the posture of a gripped article.
近年、物品のハンドリングを行う機構の発達は目覚まし
く、特にロボットの分野では盛んに利用されている。こ
のようなハンドリング機構は、物品を把持するメカニカ
ルハンドが設けられ、このメカニカルハンドが物品を把
持し、物品の取り出し、運搬及び収納を行っている。2. Description of the Related Art In recent years, mechanisms for handling articles have made remarkable progress, and are being actively used in the field of robots in particular. Such a handling mechanism is provided with a mechanical hand that grips the article, and the mechanical hand grips the article and takes out, transports, and stores the article.
例えば、計算機システムの外部記憶装置に用いられる大
容量記憶装置は、多数の磁気テープカートリッジを収納
する収納棚を設け、この収納棚に磁気テープカートリッ
ジを収納しておき、メカニカルハンドが必要な磁気テー
プカートリッジを収納棚から取り出し、リード/ライト
ステーションに持ち運んでセットし、この磁気テープカ
ートリッジのり一ド/ライトを行わせ、リード/ライト
終了後リード/ライトステーションより取り出し、又持
ち運んで収納棚に収納する一種の自動倉庫によって構成
されている。For example, a large-capacity storage device used as an external storage device for a computer system has a storage shelf that stores a large number of magnetic tape cartridges, and the magnetic tape cartridges are stored in this storage shelf. The cartridge is taken out from the storage shelf, carried to the read/write station and set, the magnetic tape cartridge is glued and read/written, and after the read/write is completed, it is taken out from the read/write station, carried again and stored in the storage shelf. It consists of a type of automated warehouse.
このような大容量記憶装置に使用される磁気テープカー
トリッジには、近年ビデオテープとして利用されている
偏平角形の磁気テープカートリッジが用いられ、低価格
化が図られている。The magnetic tape cartridges used in such large-capacity storage devices are rectangular magnetic tape cartridges, which have been used for video tapes in recent years, and the cost has been reduced.
従って上記メカニカルハンドは偏平角形の磁気テープカ
ートリッジを把持して運搬するが、この磁気テープカー
トリッジをリード/ライトステーションにセットする場
合、及び収容棚に再び収納する場合に、確実にセット又
は収納が出来ることが必要である。Therefore, the mechanical hand grips and carries the oblate magnetic tape cartridge, and when setting the magnetic tape cartridge in the read/write station and storing it again in the storage shelf, it can be set or stored reliably. It is necessary.
第2図は大容量記憶装置の一例を説明する図である。 FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a mass storage device.
図中、LG、RGは各々レフトガレージ、ライトガレー
ジであり、装置の両端に設けられ、主制御回路、アクセ
ッサ駆動回路等が設けられるもの、HFは各々ハニカム
フレームであり、両壁面に磁気テープカートリッジ3の
収容棚4が設けられ、且つ上部、下部に後述するアクセ
ッサIA及びIBのガイドレールRLU、RLLが設け
られているものであり、一部のハニカムフレームHFに
セットされた磁気テープカートリッジ3のリード/ライ
トを行うリード/ライトステーション(図示せず)及び
外部から新しい磁気テープカートリッジ3を投入するた
めのエントリステーションCBS、外部へ不要な磁気テ
ープカートリッジ3を排出するためのエグジットステー
ションCFSとが設けられている。In the figure, LG and RG are a left garage and a right garage, respectively, which are installed at both ends of the device and are equipped with a main control circuit, an accessor drive circuit, etc., and HF is a honeycomb frame, with magnetic tape cartridges on both walls. 3 storage shelves 4 are provided, and guide rails RLU and RLL for accessors IA and IB, which will be described later, are provided at the upper and lower portions, and the magnetic tape cartridges 3 set in some honeycomb frames HF are provided. A read/write station (not shown) for reading/writing, an entry station CBS for inputting a new magnetic tape cartridge 3 from the outside, and an exit station CFS for discharging unnecessary magnetic tape cartridges 3 to the outside are provided. It is being
IA及びIBは各々レフトアクセッサ、ライトアクセッ
サであり、各々メカニカルハンド2を上下方向及び両側
の収容棚4にアクセスするための回転方向に駆動すると
共に、レフトガレージLG。IA and IB are a left accessor and a right accessor, respectively, which drive the mechanical hand 2 in the vertical direction and in the rotational direction for accessing the storage shelves 4 on both sides, and also drive the left garage LG.
ライトガレージRGをホームポジションとして上下のレ
ールRLLJ、RLLに沿って三つのハニカムフレーム
HF内を移動するものである。It moves within three honeycomb frames HF along upper and lower rails RLLJ and RLL with light garage RG as the home position.
レフト又はライト7クセツサIA又はIBは主制御回路
からの指令により、アクセッサ駆動回路で駆動され、レ
ールRLU、RLL上を矢印C−Dの方向に移動し、更
にメカニカルハンド2を矢印E−F方向に駆動して、所
望の収容棚4の磁気テープカートリッジ3の位置にメカ
ニカルハンド2を位置付けし、その位置でメカニカルハ
ンド2を駆動して磁気テープカートリッジ3を把持して
取り出し、次にリード/ライトステーションまでアクセ
ッサIA又はIBを移動して磁気テープカートリッジ3
を搬送し、メカニカルハンド2を駆動して磁気テープカ
ートリッジ3をリード/ライトステーションヘセットす
る。The left or right 7 accessor IA or IB is driven by the accessor drive circuit according to a command from the main control circuit, moves on the rails RLU and RLL in the direction of arrow C-D, and further moves the mechanical hand 2 in the direction of arrow E-F. to position the mechanical hand 2 at the position of the magnetic tape cartridge 3 on the desired storage shelf 4, drive the mechanical hand 2 at that position to grasp and take out the magnetic tape cartridge 3, and then perform read/write operations. Move the accessor IA or IB to the station and attach the magnetic tape cartridge 3.
is conveyed, and the mechanical hand 2 is driven to set the magnetic tape cartridge 3 to the read/write station.
リード/ライト終了後は同様にして磁気テープカートリ
ッジ3をリード/ライトステーションからメカニカルハ
ンド2で把持して取り出し、同様に搬送して元の収納棚
4に納める。磁気テープカートリッジ3をエントリステ
ーションCESから収容棚4へ、収容棚4からエグジッ
トステーションCFSへ搬送する場合も同様である。After the read/write is completed, the magnetic tape cartridge 3 is similarly gripped and taken out from the read/write station by the mechanical hand 2, conveyed in the same manner, and stored in the original storage shelf 4. The same applies when transporting the magnetic tape cartridge 3 from the entry station CES to the storage shelf 4 and from the storage shelf 4 to the exit station CFS.
従って大容量記憶装置では、ハニカムフレームHF内の
収容11114に収納されている所望の磁気テープカー
トリッジ3をアクセッサIA、IBがメカニカルハンド
2によって取り出し、リード/ライトステーションへ搬
送して磁気テープカートリッジ3をセットして、磁気テ
ープカートリッジ3のリード/ライトを行い、リード/
ライト終了後、リード/ライトステーションから磁気テ
ープカートリッジ3をメカニカルハンド2で取り出し、
アクセッサLA、IBで搬送して元の収容棚4に収納返
却させるように動作する。Therefore, in the mass storage device, the accessors IA and IB take out the desired magnetic tape cartridge 3 housed in the housing 11114 in the honeycomb frame HF using the mechanical hands 2, transport it to the read/write station, and then remove the magnetic tape cartridge 3 from the storage 11114 in the honeycomb frame HF. Set the magnetic tape cartridge 3 and read/write the magnetic tape cartridge 3.
After writing, take out the magnetic tape cartridge 3 from the read/write station with the mechanical hand 2,
It operates so that the accessors LA and IB transport it and return it to the original storage shelf 4.
メカニカルハンド2は上記の如く磁気テープカートリッ
ジ3を把持して搬送するが、このメカニカルハンド2は
アクセッサLA、IBのアームに取付けられている。こ
のアームの運動は直進と回転運動等の組合せであり、把
持している磁気テープカートリッジ3には加速度が印加
される。又アクセッサIA、1Bが移動する際の振動に
よる加速度も印加される。The mechanical hand 2 grips and conveys the magnetic tape cartridge 3 as described above, and is attached to the arms of the accessors LA and IB. The movement of this arm is a combination of linear movement, rotational movement, etc., and acceleration is applied to the magnetic tape cartridge 3 that it is gripping. Further, acceleration due to vibration when the accessors IA and 1B move is also applied.
従ってメカニカルハンド2が把持する磁気テープカート
リッジ3の姿勢がずれないように、メカニカルハンド2
には種々の工夫が必要であるが、構造が複雑になるため
、一般にはメカニカルハンド2と磁気テープカートリッ
ジ3の間の摩擦力又は真空パットの負圧力だけで把持す
る方法が用いられることが多い。Therefore, in order to prevent the posture of the magnetic tape cartridge 3 held by the mechanical hand 2 from shifting, the mechanical hand 2
However, since the structure is complicated, a method of gripping using only the frictional force between the mechanical hand 2 and the magnetic tape cartridge 3 or the negative pressure of a vacuum pad is often used. .
しかし、磁気テープカートリッジ3はプラスチック製で
あり、圧力を高めるにしても限度があるため、磁気テー
プカートリッジ3が収容棚4に偏平な面を垂直、即ち矢
印E−Fの方向が長手となるようにして収容され、メカ
ニカルハンド2が図示する如く、矢印C−Dで示す水平
方向から、この磁気テープカートリッジ3を挟んで把持
する構造の場合、特に上下方向の振動、即ち矢印E−F
方向の加速度による姿勢のずれが大きく、リード/ライ
トステーションに磁気テープカートリッジ3をセaノ)
する場合、又は収容棚4に再収納する場合に引っ掛かっ
てしまうという問題がある。However, since the magnetic tape cartridge 3 is made of plastic, there is a limit even if the pressure can be increased. In the case of a structure in which the mechanical hand 2 grips the magnetic tape cartridge 3 by sandwiching it from the horizontal direction shown by the arrow C-D, as shown in the figure, vibrations in the vertical direction, that is, arrows E-F
There was a large deviation in the posture due to acceleration in the direction, so it was difficult to place the magnetic tape cartridge 3 in the read/write station.
There is a problem in that it gets caught when it is stored in the storage shelf 4 or when it is stored again in the storage shelf 4.
本発明はこのような問題点に鑑み、メカニカルハンド2
が把持して引き出した磁気テープカートリッジ3の姿勢
を矯正することが出来る機構を提供するものである。In view of these problems, the present invention provides a mechanical hand 2.
The present invention provides a mechanism that can correct the posture of the magnetic tape cartridge 3 that has been gripped and pulled out.
第1図は本発明の一実施例を説明する図である。 FIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of the present invention.
第1図(a)はメカニカルハンド2を第2図矢印Eの方
向から見た上面図で、第1図(b)は側面図である。FIG. 1(a) is a top view of the mechanical hand 2 viewed from the direction of arrow E in FIG. 2, and FIG. 1(b) is a side view.
3は磁気テープカートリッジ、5はベース、6はキャリ
ッジ、7はステージ、8はアクチュエータ、9.IOは
ハンド、11はハンドの案内棒、12はモータ、13は
ウオームギア、14はウオームホイール、15はネジ軸
、16.1−7はキャリッジの案内棒である。3 is a magnetic tape cartridge, 5 is a base, 6 is a carriage, 7 is a stage, 8 is an actuator, 9. IO is a hand, 11 is a hand guide rod, 12 is a motor, 13 is a worm gear, 14 is a worm wheel, 15 is a screw shaft, and 16.1-7 is a carriage guide rod.
ステージ7は点線で示すステージ7”の位置に下がり、
ハンド9.10が把持している磁気テープカートリッジ
3を離した時、この点線で示す磁気テープカートリッジ
3°を受け止め、実線で示すベース7の位置まで上昇す
ることで、磁気テープカートリッジ3の姿勢を矯正する
構成とする。Stage 7 is lowered to the stage 7'' position shown by the dotted line,
When the hand 9.10 releases the magnetic tape cartridge 3 held by the hand 9.10, it receives the magnetic tape cartridge 3° indicated by the dotted line and rises to the position of the base 7 indicated by the solid line, thereby changing the attitude of the magnetic tape cartridge 3. The configuration is for correction.
上記構成とすることにより、磁気テープカートリッジ3
は収容棚又はリード/ライトステーションから引き出さ
れた時、及び搬送中の加速度等により把持姿勢がずれて
も、リード/ライトステーションにセットする時、又は
収容棚に収容する時、ハンド9.lOが把持する磁気テ
ープカートリッジ3を一度離して、ステージ7により正
しい姿勢に矯正してから、再度ハンド9.10により把
持することで、常に円滑なセット又は収容が可能となる
。With the above configuration, the magnetic tape cartridge 3
When the hand 9. is pulled out from the storage shelf or read/write station, and even if the gripping posture shifts due to acceleration during transportation, when setting it on the read/write station or storing it in the storage shelf, the hand 9. By once releasing the magnetic tape cartridge 3 held by the lO, correcting it to the correct posture by the stage 7, and then gripping it again by the hand 9.10, smooth setting or storage is always possible.
第1図において、ベース5は第2図に示すアクセッサ1
へ又はIBのアームに取付けられ、ハンド9.10によ
り磁気テープカートリッジ3を把持する。即ちハンド9
.10は案内棒16,17に沿って矢印G −■1方向
に移動するキャリッジ6により運搬され、例えば収容棚
の目的位置にある磁気テープカートリッジの前に位置付
けされた時、矢印Gの方向に進んで磁気テープカートリ
ッジ3を把持する。In FIG. 1, the base 5 is the accessor 1 shown in FIG.
The magnetic tape cartridge 3 is gripped by a hand 9.10. That is, hand 9
.. 10 is carried by a carriage 6 that moves along guide rods 16 and 17 in the direction of arrow G-1. For example, when it is positioned in front of a magnetic tape cartridge at a target position on a storage shelf, it moves in the direction of arrow G. grip the magnetic tape cartridge 3 with.
即ち、ハンド9.10は第1図(a)に示す如く、キャ
リッジ6に搭載されるネジ軸15に結合されており、こ
のネジ軸15はウオームホイール14と一体となって回
転する。このウオームホイール14はウオームギア13
により駆動され、このウオームギア13はキャリッジ6
に搭載されるモータ12により駆動されて回転する。That is, as shown in FIG. 1(a), the hand 9.10 is connected to a screw shaft 15 mounted on the carriage 6, and the screw shaft 15 rotates together with the worm wheel 14. This worm wheel 14 is the worm gear 13
This worm gear 13 is driven by the carriage 6
It is driven and rotated by a motor 12 mounted on the.
従ってモータ12の回転に伴い、ウオームホイール14
は第1図(b)に示す矢印J−にの方向に回転し、ネジ
軸15も同様に回転する。例えばネジ軸15が矢印Jの
方向に回転する場合、ハンド9が矢印Cの方向に動くと
すると、ハンド10は矢印りの方向に動くため、ハンド
9と10の間隔は拡がる。Therefore, as the motor 12 rotates, the worm wheel 14
rotates in the direction of arrow J- shown in FIG. 1(b), and the screw shaft 15 also rotates in the same manner. For example, when the screw shaft 15 rotates in the direction of the arrow J, and the hand 9 moves in the direction of the arrow C, the hand 10 moves in the direction of the arrow, so that the distance between the hands 9 and 10 increases.
従ってネジ軸15が矢印にの方向に回転すると、ハンド
9と10の間隔は縮まり、磁気テープカートリッジ3を
把持することが出来る。この場合ハンド9と10はキャ
リッジ6に固定される案内棒11に沿って移動する。Therefore, when the screw shaft 15 rotates in the direction of the arrow, the distance between the hands 9 and 10 is reduced, and the magnetic tape cartridge 3 can be gripped. In this case, the hands 9 and 10 move along a guide rod 11 fixed to the carriage 6.
ハンド9と10により磁気テープカートリ、7ジ3が把
持されると、キャリッジ6は矢印Hの方向に移動し、図
示する位置に停止する。この時ステージ7はアクチュエ
ータ8により、矢印Eの方向に移動し、点線で示すステ
ージ7゛の位置に下げられており、磁気テープカートリ
ッジ3の把持姿勢が悪くても支障のない状態にある。When the magnetic tape cartridge 7 is gripped by hands 9 and 10, carriage 6 moves in the direction of arrow H and stops at the position shown. At this time, the stage 7 is moved in the direction of the arrow E by the actuator 8 and lowered to the stage 7' position shown by the dotted line, and there is no problem even if the magnetic tape cartridge 3 is held in a bad posture.
この状態でアクセッサIA又はIBはリード/ライトス
テーションに移動し、リード/ライトステーションに磁
気テープカートリッジ3をセットするが、ここでハンド
9と10の間隔を広げ、磁気テープカートリッジ3を点
線で示す磁気テープカートリッジ3′の位置に落とす。In this state, the accessor IA or IB moves to the read/write station and sets the magnetic tape cartridge 3 in the read/write station, but at this point, the distance between the hands 9 and 10 is widened, and the magnetic tape cartridge 3 is moved to the magnetic tape cartridge 3 as shown by the dotted line. Drop it into the tape cartridge 3' position.
ステージ7゛上で受け止められた磁気テープカートリッ
ジ3”は、アクチュエータ8がステージ3゛を矢印Fの
方向に上昇させ、ステージ3の位置に戻すことで、収容
棚から取り出された時及び搬送中に生じた姿勢のずれを
矯正され、再びハンド9.10に正しい姿勢で把持され
る。The actuator 8 raises the stage 3'' in the direction of arrow F and returns it to the position of the stage 3, so that the magnetic tape cartridge 3'' received on the stage 7'' is removed from the storage shelf and during transportation. The resulting posture deviation is corrected, and the hand 9.10 holds the object in the correct posture again.
上記の動作で磁気テープカートリッジ3の把持姿勢は精
密に矯正されるため、リード/ライトステーションに正
常にセットすることが出来る。The gripping posture of the magnetic tape cartridge 3 is precisely corrected by the above operation, so that it can be correctly set in the read/write station.
上記は収容棚からリード/ライトステーションに磁気テ
ープカートリッジ3を搬送する場合について説明したが
、リード/ライトステーションから収容棚に搬送する場
合も同様である。Although the case where the magnetic tape cartridge 3 is transported from the storage shelf to the read/write station has been described above, the same applies to the case where the magnetic tape cartridge 3 is transported from the read/write station to the storage shelf.
本実施例は大容量記憶装置を例として説明したが、ロボ
ット等のハンドリング機構に適用出来ることは勿論であ
る。Although this embodiment has been described using a mass storage device as an example, it is of course applicable to handling mechanisms such as robots.
以上説明した如く、本発明は比較的簡易な構成で、ハン
ドが把持する物品の姿勢を高精度且つ高信頼度に矯正す
ることが出来る。As described above, the present invention has a relatively simple configuration and can correct the posture of an article held by a hand with high accuracy and reliability.
第1図は本発明の一実施例を説明する図、第20図は大
容量記憶装置の一例を説明する図である。
図において、
■はアクセッサ、 2はメカニカルハンド、3は磁
気テープカートリッジ、
4は収容棚、 5はベース、
6はキャリッジ、 7はステージ、8はアクチュエ
ータ、9,10はハンド、11.16.17は案内棒、
12はモータ、13はウオームギア、 14はウオー
ムホイール、木裕B胎
F4−一→ミ
ン
¥1jカFIG. 1 is a diagram illustrating an embodiment of the present invention, and FIG. 20 is a diagram illustrating an example of a mass storage device. In the figure, ■ is an accessor, 2 is a mechanical hand, 3 is a magnetic tape cartridge, 4 is a storage shelf, 5 is a base, 6 is a carriage, 7 is a stage, 8 is an actuator, 9 and 10 are hands, 11.16.17 is a guide rod,
12 is the motor, 13 is the worm gear, 14 is the worm wheel, Kihiro B F4-1 → Min ¥1j
Claims (1)
)と、該ハンド(9)(10)が該物品(3)を取り出
すか又は収納する時の第1の位置と該物品を搬送する時
の第2の位置とに該ハンド(9)(10)を移動させる
移動機構(6)と、 該ハンド(9)(10)が把持する物品(3)の把持姿
勢を矯正するステージ(7)と、 該ステージ(7)を該物品(3)の姿勢を矯正する矯正
位置と物品を受け取る受取位置とに移動させる駆動機構
(8)とを備えたことを特徴とする物品把持姿勢矯正機
構。[Claims] A pair of hands (9) (10) that sandwich and grip the article (3).
), and the hands (9) (10) are in a first position when the hands (9) (10) take out or store the article (3) and in a second position when the hands (9) (10) convey the article (3). ); a stage (7) for correcting the gripping posture of the article (3) held by the hands (9) and (10); An article gripping posture correcting mechanism comprising a drive mechanism (8) for moving the article to a correcting position for correcting the posture and a receiving position for receiving the article.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61009524A JPS62167660A (en) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | Mechanism of correcting grip attitude of object |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP61009524A JPS62167660A (en) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | Mechanism of correcting grip attitude of object |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62167660A true JPS62167660A (en) | 1987-07-24 |
Family
ID=11722656
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP61009524A Pending JPS62167660A (en) | 1986-01-20 | 1986-01-20 | Mechanism of correcting grip attitude of object |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62167660A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100509710B1 (en) * | 1999-09-16 | 2005-08-23 | 시스템즈, 머시인즈, 오토메이션 컴포넌츠, 코포레이션 | Gripper for linear voice coil actuator |
-
1986
- 1986-01-20 JP JP61009524A patent/JPS62167660A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100509710B1 (en) * | 1999-09-16 | 2005-08-23 | 시스템즈, 머시인즈, 오토메이션 컴포넌츠, 코포레이션 | Gripper for linear voice coil actuator |
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