JPS62138002A - Controller for drive motor of wheel - Google Patents
Controller for drive motor of wheelInfo
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- JPS62138002A JPS62138002A JP60279947A JP27994785A JPS62138002A JP S62138002 A JPS62138002 A JP S62138002A JP 60279947 A JP60279947 A JP 60279947A JP 27994785 A JP27994785 A JP 27994785A JP S62138002 A JPS62138002 A JP S62138002A
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- wheel
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の左右の駆動輪を駆動モータで駆動するよ
うな形式の車両の車輪駆動モータ制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to a wheel drive motor control device for a vehicle in which left and right drive wheels of the vehicle are driven by a drive motor.
（従来の技術）
通常のガソリンエンジンまたはディーゼルエンジンの車
両においては、車両の動力は、エンジンにて発生したト
ルクをトランスミッションに伝え、更にプロペラシャフ
ト、ファイナルギヤ等を経てタイヤに伝達し、車両の駆
動力として作用される。また、セラミックディーゼルエ
ンジンからの排気ガスでガスタービンを駆動し、その駆
動による発電機にて電力を発生させる技術が開発されて
いるが、発生した電力は、単に電力の補助またはトルク
の発生補助に用いられているに過ぎない。(Prior art) In a normal gasoline engine or diesel engine vehicle, the power of the vehicle is transmitted by transmitting the torque generated by the engine to the transmission, and then to the tires via the propeller shaft, final gear, etc. Acts as a force. In addition, a technology has been developed in which the exhaust gas from a ceramic diesel engine drives a gas turbine and a generator is driven by the gas turbine to generate electricity, but the generated electricity is simply used to supplement electric power or assist in torque generation. It's just being used.
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、これらの従来技術においては、多くの伝達装
置が大きなトルクを伝達しなければならないため、機構
が複雑であるにもかかわらず、大型化し、コストも高い
ものとなっている。また、歯車による伝達効率は、あま
り良くなく、通常０．９〜０゜９５位であり、例えば３
段ギヤを介する場合駆動輪の正味の馬力はエンジン出力
の約８０％に過ぎない。(Problems to be Solved by the Invention) However, in these conventional technologies, many transmission devices have to transmit large torques, so although the mechanisms are complex, they are large and expensive. It has become a thing. In addition, the transmission efficiency by gears is not very good, usually around 0.9 to 0.95 degrees, for example, 3.
Through stepped gears, the net horsepower of the drive wheels is only about 80% of the engine power.
このような事情のため、高効率で、シンプルな動力伝達
装置が存在すれば、大変好都合であり、小型乗用車を考
えると、前輪駆動型車両が容易に開発されうるちのであ
る。また市場評価は良いにもかかわらずスペース上の制
約の多いフロントドライブ型車両ではパワートレーンの
小型化は重大な課題である。For these reasons, it would be very convenient if a highly efficient and simple power transmission device existed, and when considering small passenger cars, front-wheel drive vehicles could be easily developed. Furthermore, despite good market reviews, downsizing the powertrain is a serious issue for front-drive vehicles, which have many space constraints.
したがって、本発明の目的は、エンジンにより駆動され
る発電機の電力を高効率で左右の車輪を駆動するモータ
出力に転換すると共に、ハンドルの回転角に合せて左右
モータの回転を変え、さらに左右の車輪の速度を検出し
てモータの回転速度を補正する車輪駆動モータ制御装置
を提供することにある。Therefore, an object of the present invention is to convert the electric power of a generator driven by an engine into motor output that drives the left and right wheels with high efficiency, change the rotation of the left and right motors in accordance with the rotation angle of the steering wheel, and furthermore, An object of the present invention is to provide a wheel drive motor control device that detects the speed of a wheel and corrects the rotational speed of a motor.
（問題点を解決するための手段）
本発明の目的を達成するために、左右の車輪を駆動する
車輪駆動モータと、ハンドル操作角度を検出するセンサ
と、該センサの出力に応答して左右の車輪駆動モータの
回転速度を制御する制御手段を有する車輪駆動モータ制
御装置が提供される。(Means for Solving the Problems) In order to achieve the object of the present invention, a wheel drive motor that drives the left and right wheels, a sensor that detects the steering wheel operation angle, and a wheel drive motor that drives the left and right wheels, a sensor that detects the steering angle, and a A wheel drive motor control device is provided having a control means for controlling the rotational speed of a wheel drive motor.
（作用）
エンジンによって駆動される発電機からの電力はインバ
ータを介して周波数変換され、左右の車輪駆動モータに
供給される。アクセル位置からモータ駆動力が決定され
、また決定された駆動力、ハンドル位置及び走行スピー
ドから左右のモータ駆動力及び速度が決定される。これ
ら決定された伯（こ基づいて左右のモータが駆動される
が、この駆動中、左右のタイヤスピードを検出してモー
タの回転速度を所望の決定値になるように補正する。(Operation) Electric power from a generator driven by the engine is frequency-converted via an inverter and supplied to the left and right wheel drive motors. The motor driving force is determined from the accelerator position, and the left and right motor driving forces and speed are determined from the determined driving force, handle position, and running speed. The left and right motors are driven based on these determined values.During this driving, the left and right tire speeds are detected and the rotational speed of the motors is corrected to the desired determined value.
（実施例）
第１図は、車両に搭載して本発明の車輪駆動モータ制御
装置の概略モ面図、第２図は、その制御装置のブロック
図、及び第３図は、その制御のフローチャートである。(Example) Fig. 1 is a schematic diagram of a wheel drive motor control device of the present invention mounted on a vehicle, Fig. 2 is a block diagram of the control device, and Fig. 3 is a flowchart of its control. It is.
第１図を参照すると、■は車両２に搭・成されたエンジ
ン（図示せず）・の排気ガスで駆動されるガスタービン
であり、通常５万ＲＰＭ〜２０万ＲＰＭの回転速度で駆
動される。３はガスタービンの回転軸に直結した発′ｒ
ｆＬ機であり、永久磁石を使用した同期型、または高速
遠心力を抑制した誘導型、または磁気伝導のよい材料で
作られた１字型ロータに磁力を通し、発生した磁場を利
用する、いわゆるリラクタンス発電機等である。この発
電機３で発生した電力は、第２図に示す電圧形インバー
タ４、整流器５、インバータ１１．１２．電子制御装置
８、コントローラ１５を含む主制御装置２０により左右
の車輪駆動モータ１３．１４に供給される。なお、６は
ハンドル、７はハンドル位置センサ、９はアクセルをそ
れぞれ示す。Referring to Fig. 1, ■ is a gas turbine driven by exhaust gas from an engine (not shown) installed in the vehicle 2, and is normally driven at a rotation speed of 50,000 RPM to 200,000 RPM. Ru. 3 is a generator directly connected to the rotating shaft of the gas turbine.
It is a synchronous type that uses permanent magnets, an induction type that suppresses high-speed centrifugal force, or a so-called fL machine that uses the generated magnetic field by passing magnetic force through a single-shaped rotor made of a material with good magnetic conduction. Such as a reluctance generator. The electric power generated by this generator 3 is transferred to a voltage source inverter 4, a rectifier 5, inverters 11, 12, . . . shown in FIG. A main control device 20 including an electronic control device 8 and a controller 15 supplies power to left and right wheel drive motors 13 and 14. Note that 6 represents a steering wheel, 7 represents a steering wheel position sensor, and 9 represents an accelerator.
第２図と参照して、主制御装置２０の詳細を更に説明す
ると、前述の如く、ガスタービンの回転速度が高いため
、発電機３は高周波発電されるので、周波数が高く、こ
のままでは車輪駆動モータを駆動することができない、
したがって、一旦整流された後車軸の要求速度に合致し
た速度に周波数変換されるようにインバータ１１．１２
により制御される。なお、前述の如く、発電機３として
リラクタンス発電機が用いられる場合には、第２図に図
示の如く、電圧形インバータ４により発電機速度に合せ
て正弦波形を発振させ、コントローラ１５により位相制
御して発電効率を向上させて五ヒ１１ Ａ借惜冶Ｉ↓赦
冶凪ζＩψトＬ１歓祐Ｉ ノソバータ１１，１２を介し
て車輪駆動モータ１３゜１４に供給される。なお、周波
数変換は、サイフロコンバータを用い直接交流−交流変
換してもよいものである。To further explain the details of the main control device 20 with reference to FIG. 2, as mentioned above, since the rotational speed of the gas turbine is high, the generator 3 generates high frequency power, so the frequency is high, and if it continues as it is, the wheel drive unable to drive the motor,
Therefore, the inverter 11, 12 is operated so that the frequency is converted to a speed that matches the required speed of the axle after being once commutated.
controlled by As mentioned above, when a reluctance generator is used as the generator 3, as shown in FIG. This improves power generation efficiency and supplies the power to the wheel drive motors 13 and 14 via the converters 11 and 12. Note that the frequency conversion may be performed by direct AC-AC conversion using a Cyflo converter.
そして、車輪駆動モータの駆動は、車速センサ１０から
の走行スピード信号と、アクセルからのアクセル位置信
号とに基づいて行なわれる。The wheel drive motors are driven based on a traveling speed signal from the vehicle speed sensor 10 and an accelerator position signal from the accelerator.
一方、車両は両輪あり、車両がカーブするときは、左右
の車輪の回転速度を異なるようにしなければならない、
このため、本発明においては、ハンドルの回転角に合せ
て両車幅の回転差がでるように電子制御装置８が制御す
る。その際、電子制御装置８は、アクセル９の踏込量か
らアクセル位置信号が入力され、かつ走行スピードが車
速センサ１０から入力されて、加速度を決定している。On the other hand, a vehicle has two wheels, and when the vehicle curves, the left and right wheels must rotate at different speeds.
For this reason, in the present invention, the electronic control device 8 performs control so that there is a rotation difference between the widths of both vehicles in accordance with the rotation angle of the steering wheel. At this time, the electronic control unit 8 receives an accelerator position signal from the amount of depression of the accelerator 9 and receives the traveling speed from the vehicle speed sensor 10 to determine the acceleration.
第３図は、前述の制御を示すフローチャートであり、第
３図を参照して制御の詳細を説明する。FIG. 3 is a flowchart showing the above-mentioned control, and details of the control will be explained with reference to FIG.
（１）車両運転中、アクセル位置を検出して（ステップ
ａ）、モータ駆動力（Ｔ）を決定する（ステップｂ）。(1) While driving the vehicle, the accelerator position is detected (step a), and the motor driving force (T) is determined (step b).
（２）また、ハンドル位置を検出しくステツプＣ）、走
行スピード（Ｖ）を検出して（ステップｄ）、左右のモ
ータの駆動力（Ｔ＋ ｏ ＝ Ｔ Ｔ２Ｏ：Ｔ２Ｏ）
及び速度（Ｍｌ Ｏ＝ Ｖ−Ｍ２０ ： Ｍ２ ｏ ）
を決定する（ステフプｅ）。(2) Also, detect the handle position (Step C), detect the traveling speed (V) (Step d), and calculate the driving force of the left and right motors (T+ o = T T2O: T2O).
and velocity (MlO=V-M20:M2o)
(step e).
（３）決定した速度（Ｍｌ ｏ： Ｍ２０ ）で左右の
モータを駆動する（ステップｆ、ｇ）。(3) Drive the left and right motors at the determined speed (Mlo: M20) (steps f, g).
（４）左右のタイヤスピード（実東速）（Ｍｌ、：Ｍ２
１）を検出しくステップｈ） 、 ＭＩ Ｌ ＞Ｍ１２
の比較を行なう（ステップｉ）。(4) Left and right tire speed (actual east speed) (Ml, :M2
Step h) to detect 1), MI L > M12
A comparison is made (step i).
（５）Ｍｌｌ＞Ｍｌｇの場合、Ｍｌｌの速度を減少させ
（ステップｊ）、タイヤの実車速Ｍｌｌが決定値Ｍｌ、
Ｈに等しくなるまでＭ、１の減速を行なう（ステップｋ
）、また、Ｍ １ （＜ Ｍ １ｏの場合、Ｍｈｏの速
度を増加させ（ステップ交）、タイヤの実車速Ｍ２１が
決定値Ｍ２１が決定値Ｍ２０に等しくなるまでＭ２．の
加速を行なう（ステップｍ）９
（発明の効果）
以上詳細に説明したように５本発明は、多くの伝達機構
を介することなく、発電機、周波数変換器を用いたので
、高効−Ｖでかつシンプルに構成できると共に、カーブ
における両・ｌ１輪の回転差も筒単に求めることができ
るものである。(5) If Mll>Mlg, reduce the speed of Mll (step j), and set the actual vehicle speed Mll of the tire to the determined value Ml,
Perform deceleration by M, 1 until it becomes equal to H (step k
), and M 1 (< M 1o, the speed of Mho is increased (step change), and M2. is accelerated until the actual vehicle speed M21 of the tire becomes equal to the determined value M20 (step m )9 (Effects of the invention) As explained in detail above, the present invention uses a generator and a frequency converter without using many transmission mechanisms, so it can be configured with high efficiency -V and simple. , the rotation difference between both wheels and the first wheel on a curve can also be determined simply.
第１図は、車両に搭載した本発明の車輪駆動モータ制御
装置の概略上面図、第２図は、その制御装置のブロック
図、第３図は、その制御のフローチャートである。
１・・・ガスタービン、２・・・車両、３・・・発電機
、４・・・電圧形インバータ、５・・・整流器、８・・
・電子制御装設、１１．１２・・・インバータ、１３．
１４・・・小輪駆動モータ、７・・・ハンドル位置セン
サ、９・・・アクセル、１０・・・車速センサ。
特許出願人 いすＣ自動車株式会社
代 理 人 弁理士 辻 實
第３図FIG. 1 is a schematic top view of a wheel drive motor control device of the present invention mounted on a vehicle, FIG. 2 is a block diagram of the control device, and FIG. 3 is a flowchart of its control. 1... Gas turbine, 2... Vehicle, 3... Generator, 4... Voltage type inverter, 5... Rectifier, 8...
・Electronic control equipment, 11.12... Inverter, 13.
14... Small wheel drive motor, 7... Handle position sensor, 9... Accelerator, 10... Vehicle speed sensor. Patent applicant: IsuC Automobile Co., Ltd. Agent: Minoru Tsuji, patent attorney Figure 3
Claims (1)
操作角度を検出するセンサと、該センサの出力に応答し
て左右の車輪駆動モータの回転速度を制御する制御手段
を有することを特徴とする車輪駆動モータ制御装置。A wheel characterized by having a wheel drive motor that drives each of the left and right wheels, a sensor that detects a steering wheel operation angle, and a control means that controls the rotational speed of the left and right wheel drive motors in response to the output of the sensor. Drive motor control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60279947A JPS62138002A (en) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Controller for drive motor of wheel |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60279947A JPS62138002A (en) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Controller for drive motor of wheel |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62138002A true JPS62138002A (en) | 1987-06-20 |
Family
ID=17618137
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60279947A Pending JPS62138002A (en) | 1985-12-12 | 1985-12-12 | Controller for drive motor of wheel |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62138002A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01231603A (en) * | 1988-03-11 | 1989-09-14 | Komatsu Ltd | Trouble diagnosing device for controller of electric drive vehicle |
| WO1990004883A1 (en) * | 1988-10-20 | 1990-05-03 | Isuzu Ceramics Research Institute Co., Ltd. | Gas turbine generator |
| US5453930A (en) * | 1991-02-08 | 1995-09-26 | Nissan Motor Co., Ltd. | Drive system for electric automobiles |
| US5973463A (en) * | 1996-09-10 | 1999-10-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Driving controller for electric vehicle |
| JP2008087452A (en) * | 2006-10-04 | 2008-04-17 | Hokkaido | Method and apparatus for manufacturing curved laminated material |
| DE102016012502A1 (en) | 2016-10-20 | 2018-04-26 | Christian Martin Erdmann | Method, device and product of a system for controlling and regulating CO2-minimized high-performance drives for mobile applications |
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| JPS60187201A (en) * | 1984-03-07 | 1985-09-24 | Fuji Electric Co Ltd | Electric vehicle driven by internal combustion engine |
-
1985
- 1985-12-12 JP JP60279947A patent/JPS62138002A/en active Pending
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