JPS62110527A - Ominidirectional mobile device - Google Patents
Ominidirectional mobile deviceInfo
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- JPS62110527A JPS62110527A JP25049285A JP25049285A JPS62110527A JP S62110527 A JPS62110527 A JP S62110527A JP 25049285 A JP25049285 A JP 25049285A JP 25049285 A JP25049285 A JP 25049285A JP S62110527 A JPS62110527 A JP S62110527A
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- diameter
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、４つの車輪を備え、この各車輪の向きを走
行方向に転換させて前、横、斜めの全ての方向に走行す
るとともに、前記各車輪の向きを装置本体の中央部を中
心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボット回転
する全方向移動装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Technical Field of the Invention] The present invention is provided with four wheels, and the direction of each wheel is changed to the running direction to run in all directions, front, side, and diagonal. This invention relates to an omnidirectional moving device in which each wheel pivots at the same position in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body.
車輪によって床面を走行移動する移動装置には、−投に
、前輪を操舵して装置本体の向きを変えながら移動する
車両型の移動装置と、全ての車輪の向きを走行方向に転
換させて装置本体の向きを変えずに前、横、斜めの全て
の方向に移動する全方向移動車とがあるが、車両型の移
動装置は走行方向を転換する際の旋回半径が大きいため
に、オフィスロボッＩ〜のような机の間の狭いスペース
等も方向を変えながら移動する移ａ装圓や、指定された
複雑な移動パターンに従って移動プる移ｔｌｌ装置のよ
うな、急角度の方向転換等を要求される移動装置として
は、全ての車輪の向きを走行方向に転換させて前、横、
斜めの全ての方向に走行する全方向移動装置が利用され
ている。Mobile devices that run on the floor using wheels include vehicle-type devices that move while changing the direction of the device body by steering the front wheels, and vehicles that move while changing the direction of the device body by steering the front wheels. There are omnidirectional vehicles that move forward, sideways, and diagonally without changing the direction of the device, but vehicle-type transportation devices have a large turning radius when changing the direction of travel, so they are not suitable for offices. Robot I~, which moves in narrow spaces between desks, etc., while changing direction, and robot I~, which moves according to a specified complicated movement pattern, such as a sharp direction change, etc. As a moving device that requires
Omnidirectional moving devices are utilized that travel in all diagonal directions.
この全方向移動装置としては、従来、各車輪をそれぞれ
専用のステアリング用モータを駆ｖＪ源どする独立した
ステアリング機構により方向転換させるようにするとと
もに、各車輪をそれぞれ専用の走行用モータにより駆動
して走行する形式のものがあり、この全方向径′Ｄ装置
は、各車輪をそれぞれ同方向に向けて走行する全方向走
行機能だけでなく、各車輪の向きを装置本体の中央部を
中心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボット回
転するＲ能ももっている。Conventionally, this omnidirectional moving device has been designed to change direction using an independent steering mechanism that uses a dedicated steering motor as a driving source for each wheel, and each wheel is driven by a dedicated traction motor. This Omnidirectional Diameter D device not only has an omnidirectional driving function that allows each wheel to run in the same direction, but also allows the direction of each wheel to be centered around the center of the device body. It also has an R ability to pivot at the same position in the tangential direction of the circle.
しかしながら、この形式の全方同径！１１８１は、各車
輪毎に専用のステアリング用モータを備えたものである
ために、価格が非常に高いし、また、全ての車輪を一斉
に同方向に方向転換させるためには各ステアリング用モ
ータを同調させて駆動しなければならないから、その制
御も面倒であるという問題をもっていた。However, all diameters of this format are the same! The 1181 is equipped with a dedicated steering motor for each wheel, so it is very expensive, and in order to turn all the wheels in the same direction at the same time, it is necessary to separate each steering motor. Since they must be driven in synchronization, the control is also troublesome.
このため従来から、４つの車輪のうち片側の２つの車輪
と、他側の２つの車輪とをそれぞれ連動させて方向転換
させるようにし、片側の一方の車輪と他側の一方の車輪
とをそれぞれモータを駆動源とするステアリング機構に
より方向転換させることによって全ての車輪を方向転換
させるようにすることが考えられているが、この全方向
移動装置においても、ステアリング用に２台のモータを
必要とするとともに両側にそれぞれ２つの車輪を連動さ
せて方向転換させるためのｕＭ構を設けなければならな
いから、あまり価格の低減ははかれないし、また２台の
ステアリング用モータを同調させて駆動しなければなら
ないためにステアリング制御も面倒であり、また、この
全方向移動装置のように両側の２つずつの車輪をそれぞ
れ連動させて方向転換させるようにしたのでは、各車輪
の向きを装置本体の中央部を中心とする円の接線方向に
向けて同一位置でピボット回転させることができなくな
るという問題もあった。For this reason, conventionally, out of four wheels, two wheels on one side and two wheels on the other side are linked to change direction, and one wheel on one side and one wheel on the other side are It has been considered to change the direction of all wheels by changing the direction using a steering mechanism using a motor as the drive source, but even with this omnidirectional movement device, two motors are required for steering. At the same time, it is necessary to install a uM mechanism on each side to interlock two wheels to change direction, so it is not possible to reduce the price much, and two steering motors must be driven in synchronization. Steering control is also troublesome because the omnidirectional movement device is designed to change direction by interlocking two wheels on each side, as in this omnidirectional moving device. There was also a problem in that the pivot could not be rotated at the same position in the tangential direction of the circle with the center at the center.
（発明の目的）
この発明は上記のような実情にかんがみてなされたもの
であって、その目的とするところは、４つの車輪を備え
、この各車輪の向きを走行方向に転換させて前、横、斜
めの全ての方向に走行するとともに、前記各車輪の向き
を装置本体の中央部を中心とする円の接線方向に向けて
同一位置でピボット回転するものでありながら、走行時
にもピボット回転時にも全ての車輪の方向転換を１台の
ステアリング用モータを駆動源として行なえるようにし
た、価格の低減をはかるとともに、ステアリング制御も
容易に行なうことができる全方向移動装置を提供するこ
とにある。(Object of the invention) This invention was made in view of the above-mentioned circumstances, and its object is to provide four wheels, change the direction of each wheel to the direction of travel, It travels in all directions, horizontally and diagonally, and pivots at the same position so that each wheel is oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body. To provide an omnidirectional movement device that can change the direction of all wheels using a single steering motor as a drive source, which reduces cost and allows easy steering control. be.
すなわち、この発明は、装置本体の中央部に、上下一対
のステアリング用大径ｍ＠を水平に設（Ｊるとともに、
このステアリング用大径歯車の周囲に、その周方向に沿
わせて等間隔に第１〜第４の４本のステアリング軸を垂
直に配四し、前記ステアリング用大径歯車の回転中心を
はさんで対向する第１と第３のステアリング軸および第
２と第４のステアリング軸のうち、前記第１と第３のス
テアリング軸には前記一対のステアリング用大径歯車の
一方と噛合するステアリング用小径歯車を、前記第２と
第４のステアリング軸には他方のステアリング用大径歯
車と＠合するステアリング用小径歯車をそれぞれ設ける
とともに、前記４本のステアリング軸の下端にそれぞれ
前記ステアリング用大径歯車の回転により前記ステアリ
ング用小径歯車を介して回転されるステアリング軸と一
体回転する車軸受けを設けて、この各車軸受けに前記４
つの車輪の車軸をそれぞれ支持させ、かつ前記一対のス
テアリング用大径歯車は、その外周の両側のみにそれぞ
れ前記ステアリング用小径歯車を１回転させるのに必要
な歯数のギヤ部を形成し、この両ギヤ部間の外周部分は
それぞれ眞記ステアリング用小径歯車と噛合しない欠内
部とした欠歯歯車として、この一対のステアリング用大
径ｔＩＪ１を、一方のステアリング用人１菫歯車と他方
のステアリング用大径歯車とのギヤ部の位置を前記ステ
アリング用小径歯車を１／４回転させるのに必要な歯数
分だけ周方向にずらしてステアリング用モータにより回
転駆動される同一のステアリング駆動軸に固定するとと
もに、前記車軸受けに車軸を支持されて前記ステアリン
グ軸の回転により方向転換される前記各車輪を、前記ス
テアリング用小径歯車が前記ステアリング用大径歯車の
ギヤ部から外れるまでステアリング軸を回転させたとき
にこの車輪が前記装置本体の中央部を中心とする円の接
線方向を向くように設けたものである。That is, the present invention provides a pair of upper and lower large-diameter steering wheels (m@) horizontally in the center of the main body of the device.
Four steering shafts, first to fourth, are vertically arranged around the large-diameter steering gear at equal intervals along its circumferential direction, and sandwich the center of rotation of the large-diameter steering gear. Of the first and third steering shafts and the second and fourth steering shafts facing each other, the first and third steering shafts have small diameter steering shafts that mesh with one of the pair of large diameter steering gears. The second and fourth steering shafts are each provided with a small-diameter steering gear that mates with the other large-diameter steering gear, and the large-diameter steering gear is provided at the lower end of each of the four steering shafts. A wheel bearing is provided which rotates integrally with the steering shaft which is rotated by the rotation of the steering shaft through the small diameter gear for steering,
The pair of large-diameter steering gears each support the axles of two wheels, and each of the pair of large-diameter steering gears has a gear portion having the number of teeth necessary to rotate the small-diameter steering gear once on only both sides of the outer periphery thereof. The outer periphery between the two gear parts is marked as a partially toothed gear with a hollow interior that does not mesh with the small diameter gear for steering. The position of the gear part with the diameter gear is shifted in the circumferential direction by the number of teeth necessary to rotate the small diameter gear for steering by 1/4 rotation, and is fixed to the same steering drive shaft rotationally driven by the steering motor. , when each of the wheels, whose axle is supported by the axle bearing and whose direction is changed by the rotation of the steering shaft, rotates the steering shaft until the small-diameter gear for steering is disengaged from the gear portion of the large-diameter gear for steering; The wheels are provided so as to face in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body.
つまり、この発明は、前記一対のステアリング用大径歯
車を同方向に回転させることによって、一方のステアリ
ング用大径歯車によりステアリング用小径歯車を介して
回転される２本のステアリング軸と、他方のステアリン
グ用大径歯車によりステアリング用小径歯車を介して回
転される２本のステアリング軸とを全て同方向に回転さ
せて４つの車輪の方向を転換させるようにしたものであ
り、従って前記一対のステアリング用大径歯車を同方向
に回転させるだけで４つの車輪を一斉に同方向に方向転
換させることができる。また、この発明では、ステアリ
ング用大径歯車の回転中心をはさんで対向する２本ずつ
のステアリング軸をそれぞれ別のステアリング用大径歯
車によって回転させるようにするとともに、前記一対の
ステアリング用大径歯車を上記のような欠歯歯車として
そのギヤ部の位置をステアリング用小径歯車を１／４回
転させるのに必要な歯数分だけ周方向にずらし、さらに
前記各車輪をステアリング用小径歯車が前記ステアリン
グ用大径歯車のギヤ部から外れるまでステアリング軸を
回転させたときにこの車輪が前記装置本体の中央部を中
心とする円の接線方向を向くように設けているから、ピ
ボット回転させる場合にも、一対のステアリング用大径
歯車を同方向に回転させて行けば、まず同方向に一斉に
方向転換される４つの車輪のうちのステアリング用大径
歯車の回転中心をはさんで対向する２つの車輪が前記円
の接線方向に向いたときにそのステアリング軸のステア
リング用小径歯車がステアリング用大径ｍｉのギヤ部か
ら外れてこのステアリング軸の回転が停止され、この時
点では前記２つの車輪と同じ向きにあって前記円の接線
方向に対して９０度ずれた方向を向いている他の２つの
車輪はさらに１／４回転されて前記円の接線方向に向い
たときにそのステアリング軸のステアリング用小径歯車
がステアリング用大径歯車のギヤ部から外れてこのステ
アリング軸の回転が停止されるから、前記一対のステア
リング用大径歯車を同方向に回転させるだけで最終的４
つの車輪を全て前記円の接線方向に向けてやることがで
きる。In other words, the present invention rotates the pair of large-diameter steering gears in the same direction, so that the two steering shafts rotated by one of the large-diameter steering gears via the small-diameter steering gear, and the other. The two steering shafts rotated by the large-diameter steering gear via the small-diameter steering gear are all rotated in the same direction to change the directions of the four wheels. By simply rotating the large-diameter gears in the same direction, all four wheels can be turned in the same direction at the same time. Further, in the present invention, two steering shafts facing each other across the rotation center of the large-diameter steering gear are rotated by separate large-diameter gears for steering, and the pair of large-diameter steering shafts are The gear is made into a partially toothed gear as described above, and the position of the gear part is shifted in the circumferential direction by the number of teeth necessary to rotate the small diameter steering gear by 1/4 rotation, and each of the wheels is arranged so that the small diameter gear for steering rotates as described above. When the steering shaft is rotated until it comes off the gear part of the large-diameter gear for steering, this wheel faces in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body, so when pivoting, Also, if a pair of large-diameter steering gears are rotated in the same direction, two of the four wheels facing each other across the center of rotation of the large-diameter steering gear are first rotated in the same direction. When one wheel faces in the tangential direction of the circle, the small diameter gear for steering of the steering shaft comes off from the gear part of the large diameter mi for steering, and the rotation of this steering shaft is stopped.At this point, the rotation of the steering shaft is stopped. The other two wheels, which are in the same direction but 90 degrees offset from the tangential direction of the circle, are rotated a further 1/4 turn so that they are oriented tangentially to the circle. Since the small-diameter gear for steering is disengaged from the gear portion of the large-diameter gear for steering, and the rotation of this steering shaft is stopped, the final
All wheels can be oriented tangentially to the circle.
従って、この発明によれば、走行時にもピボット回転時
にも全ての車輪の方向転換を前記一対のステアリング用
大径歯車を同方向に回転させるだけで行なわせることが
でき、この一対のステアリング用大径歯車は同一のステ
アリング駆動軸によって回転されるものであるために、
ステアリング用モータとしては、前記ステアリング駆動
軸を回転駆動する１台のモータだけを備えればよいから
、使用モータ数を少なくして価格の低減をはかることが
できるし、また、ステアリング用モータが１台だけであ
るために、慶数台のステアリング用モータを同調駆動し
ている従来の全方向移動装置に比べて、ステアリング制
郭も容易に行なうことができる。Therefore, according to the present invention, the direction of all the wheels can be changed both during traveling and during pivot rotation by simply rotating the pair of large-diameter steering gears in the same direction. Since the diameter gears are rotated by the same steering drive shaft,
The steering motor only needs to be provided with one motor that rotationally drives the steering drive shaft, so the number of motors used can be reduced and the cost can be reduced. Since there is only one steering wheel, steering control can be easily performed compared to conventional omnidirectional moving devices that drive several steering motors in synchronization.
以下、この発明の一実施例を図面を参照して説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図および＠２図において、図中１は全方向移動装置
の本体、２ａ〜２ｄは４つの車輪であり、この車輪２ａ
〜２ｄは例えばゴムタイヤとされている。３ａ、３ｂは
装置本体１の中央部に水平に設けられた同一径の上下一
対のステアリング用大径歯車であり、このステアリング
用大径歯ｌ１３ａ。In Figures 1 and 2, 1 is the main body of the omnidirectional moving device, and 2a to 2d are four wheels.
-2d is, for example, a rubber tire. Reference numerals 3a and 3b denote a pair of upper and lower large-diameter steering gears of the same diameter that are horizontally provided in the center of the device body 1, and the large-diameter steering teeth l13a.
３ｂは、装置本体１に搭載したステアリング用モータに
より減速機くいずれも図示せず）を介して回転駆動され
る同一のステアリング駆動軸４に固定されて一体回転す
るように設けられている。また、５ａ〜５ｄは前記ステ
アリング用大径歯車３に周囲にその周方向に沿わせて等
間隔に配置された第１〜第４の４本のステアリング軸で
あり、この各ステアリング軸５ａ〜５ｂはいずれも中空
軸とされ、それぞれ図示しない軸受に垂直に支承されて
いる。また、この各ステアリング軸５ａ〜５ｄの下端に
はそれぞれ各ステアリング軸と一体回転する車軸受６が
設けられており、前記各車輪２ａ〜２ｄは、各ステアリ
ング軸５８〜５ｄの車軸受６にベアリング８．８を介し
て支持させた車軸７にステアリング軸５８〜５ｄの中心
から一側に偏らせて固定されて、ステアリング軸５ａ〜
５ｄの回転により各ステアリング軸を中心として旋回し
て方向転換するように設けられている。3b is fixed to the same steering drive shaft 4 which is rotatably driven by a steering motor mounted on the device main body 1 via a speed reducer (not shown) so as to rotate integrally therewith. Moreover, 5a to 5d are four steering shafts, first to fourth, arranged at equal intervals around the large-diameter steering gear 3 along the circumferential direction thereof, and each of the steering shafts 5a to 5b Both have hollow shafts, and are supported vertically on bearings (not shown). Furthermore, a wheel bearing 6 that rotates integrally with each steering shaft is provided at the lower end of each of the steering shafts 5a to 5d. The steering shafts 58 to 5d are fixed to the axle 7 supported via the steering shafts 58 to 5d so as to be biased to one side from the center.
It is provided so that it can turn around each steering axis and change direction by rotating 5d.
また、各ステアリング軸５ａ〜５ｄにはそれぞれ同一径
のステアリング用小径６１１１９．９が各ステアリング
軸と一体回転するように設けられており、ステアリング
用大径歯車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向する第
１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃおよび第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５（ｊのうち、前記第１と第３
のステアリング軸５ａ、５ｃに設けられたステアリング
用小径歯車９はそれぞれ上側の第１のステアリング用大
径歯車３ａに噛合され、第２と第４のステアリング軸５
ｂ、５ｄに設けられたテアリング用小径歯車９はそれぞ
れ下側の第２のステアリング用大径歯車３ｂに噛合され
ている。この各ステアリング用小径歯車９，９は、ステ
アリング用大径歯車３ａ、３ｂの回転によりステアリン
グ軸５ａ〜５ｄとともに回転されるもので、ステアリン
グ用大径歯車３ａ、３ｂを回転させると、ステアリング
用小径歯車９．９を介して全てのステアリング軸５ａ〜
５ｄが同方向に同角度ずつ回転し、これにより各ステア
リング軸５ａ〜５ｄの車軸受６．６に車軸７を支持され
ている車輪２ａ〜２ｄが同方向に旋回して同角度ずつ方
向転換される。In addition, each of the steering shafts 5a to 5d is provided with a small steering diameter 61119.9 having the same diameter so as to rotate together with each steering shaft, and sandwiching the center of rotation of the large diameter steering gears 3a and 3b. Opposing first and third steering shafts 5a, 5c and second and fourth steering shafts
Of the steering shafts 5b, 5 (j, the first and third
The small-diameter steering gears 9 provided on the steering shafts 5a and 5c are respectively meshed with the upper first large-diameter steering gear 3a, and the second and fourth steering shafts 5
The small-diameter steering gears 9 provided at b and 5d are respectively meshed with the lower second large-diameter steering gear 3b. These small-diameter steering gears 9, 9 are rotated together with the steering shafts 5a to 5d by the rotation of the large-diameter steering gears 3a, 3b, and when the large-diameter steering gears 3a, 3b are rotated, All steering axes 5a through gears 9.9
5d rotate in the same direction and by the same angle, and as a result, the wheels 2a to 2d, whose axles 7 are supported by the axle bearings 6.6 of each of the steering shafts 5a to 5d, turn in the same direction and change direction by the same angle. Ru.
また、前記一対のステアリング用大径歯車３ａ。Further, the pair of large-diameter steering gears 3a.
３ｂは、第３図および第４図に示すＪ：うに、その外周
の両側のみにそれぞれ前記ステアリング用小径歯車９を
１回転させるのに必要な歯数のギヤ部Ａ、Ａを形成し、
この両ギヤ部Ａ、Ａ間の外周部分はそれぞれ前記ステア
リング用小径歯車９と噛合しない欠歯部Ｂ、Ｂとした欠
歯歯車とされており、この一対のステアリング用大径歯
車３ａ、３ｂは、第１のステアリング用大径歯車３ａと
第２のステアリング用大径歯１！３ｂのギヤ部Ａ、Ａの
位置を前記ステアリング用小径歯車９を１／４回転させ
るのに必要な歯数分だけ周方向にずらして前記ステアリ
ング駆動軸４に固定されている。なお、この実施例では
、前記第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄを回転さ
せる第２のステアリング用小径歯車３ｂを回転方向にず
らして、第２のステアリング用大径歯車３ｂが第１のス
テアリング用大径歯車３ａよりも上記−数分だけ先行し
て回転するようにしている。3b is shown in FIGS. 3 and 4, and gear portions A and A each having the number of teeth necessary to rotate the small diameter steering gear 9 once are formed only on both sides of the outer periphery thereof,
The outer periphery between the two gear portions A and A is a toothless gear with toothless portions B and B that do not mesh with the small-diameter steering gear 9, respectively, and the pair of large-diameter steering gears 3a and 3b are , the positions of the gear portions A, A of the first large-diameter steering gear 3a and the second large-diameter steering gear 1!3b are adjusted by the number of teeth necessary to rotate the small-diameter steering gear 9 by 1/4. The steering drive shaft 4 is fixed to the steering drive shaft 4 with a shift in the circumferential direction. In this embodiment, the second small-diameter steering gear 3b, which rotates the second and fourth steering shafts 5b, 5d, is shifted in the rotational direction so that the second large-diameter steering gear 3b becomes the same as the first large-diameter gear 3b. It is arranged to rotate ahead of the large-diameter steering gear 3a by several minutes.
従って、両方のステアリング用大径歯車３ａ。Therefore, both large-diameter steering gears 3a.
３ｂのギヤ部Ａ、Ａに全てのステアリング軸５８〜５ｄ
のステアリング用小径歯Ｉ！９．９が噛合しているとき
は、全てのステアリング軸５ａ〜５ｄがステアリング用
大径歯車３ａ、３ｂの回転にともなって同角度ずつ同方
向に回転して全ての車輪２ａ〜２ｄが互いに平行な状態
で一斉に同方向に方向転換して行くが、ステアリング用
大径歯車３ａ、３ｂが第３図および第４図の状態まで回
転し、さらにこの状態からステアリング用小径歯車を１
／４回転させるまで矢印方向に回転すると、まず第２と
第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリング用小径
歯車９．９が第２のステアリング用大径歯車３ｂのギヤ
部Ａ、Ａから外れて第２と第４のステアリング軸５ｂ、
５ｄが回転を停止し、この状態からさらにステアリング
用大径歯車３ａ。Gear part A of 3b, all steering shafts 58 to 5d to A
Small diameter tooth I for steering! 9.9 are in mesh, all the steering shafts 5a to 5d rotate in the same direction by the same angle with the rotation of the large diameter steering gears 3a and 3b, and all the wheels 2a to 2d are parallel to each other. The steering gears 3a and 3b rotate to the state shown in FIGS. 3 and 4, and from this state the small diameter steering gears 3a and 3b rotate in the same direction.
When it is rotated in the direction of the arrow until it rotates by /4, the small diameter steering gears 9.9 of the second and fourth steering shafts 5b and 5d come off from the gear portions A and A of the second large diameter steering gear 3b. second and fourth steering shafts 5b;
5d stops rotating, and from this state, the steering large diameter gear 3a.
３ｂがステアリング用小径歯車を１／４回転させるまで
回転すると、第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃの
ステアリング用小径歯車９，９が第１のステアリング用
大径歯！１３ａのギヤ部Ａ、Ａから外れて第１と第３の
ステアリング軸５ａ、５Ｃが回転を停止する。3b rotates until the small-diameter steering gear rotates 1/4 of a turn, the small-diameter steering gears 9, 9 of the first and third steering shafts 5a, 5c become the first large-diameter steering gear! The first and third steering shafts 5a, 5C stop rotating when they come off the gear parts A, A of the steering shaft 13a.
また、前記各ステアリング軸５ａ〜５ｄの車軸受６．６
に車軸７を支持されてステアリング軸の回転により方向
転換される各車軸２ａ〜２ｄは、ステアリング用小径歯
車９，９がステアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギヤ部
Ａ、Ａから外れるまでステアリング軸５８〜５ｄを回転
させたときにこの車輪が装置本体１の中央部を中心とす
る円の接線方向を向くようにして設けられており、従っ
て、ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを全てのステア
リング用小径歯車９，９がギヤ部Ａ、Ａから外れるまで
回転させてやれば、全ての車輪２ａ〜２ｄの向きを装置
本体１の中央部を中心とする円の接線方向を向けてごポ
ット回転モードとすることができる。なお、先に車輪２
ｂ、２ｄを前記円の接線方向に向けた状態で回転を停止
した第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリ
ング用小径歯車９，９が、第１と第３のステアリング軸
５ａ、５ｃが車輪２ａ、 ２ｃを前記円の接線方向に向
ける状態まで回転する前に再びステアリング用大径歯車
３ｂのギヤ部Ａ、Ａと噛合すると、第２と第４のステア
リング軸５ｂ、５ｄが再び回転されて先に前記円の接線
方向に向けられた車輪２ｂ、２ｄの向きが変わってしま
うが、前記ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂの欠歯部
Ｂ、Ｂの長さを少なくともギヤ部Ａ、Ａの長さの１／４
以上にとっておけば、第１と第３のステアリング軸５ａ
、５ｃが車輪２ａ、２Ｇを前記円の接線方向に向ける状
態まで回転するまでは先に回転を停止した第２と第４の
ステアリング軸５ｂ、５ｄは車輪２ｂ、２ｄを前記円の
接線方向に向けた状態で停止しているから、全ての車輪
２ａ〜２ｄの向きを装置本体１の中央部を中心とする円
の接線方向を向けてやることができる。Further, the vehicle bearings 6.6 of each of the steering shafts 5a to 5d are
Each axle 2a to 2d has an axle 7 supported by the steering shaft and whose direction is changed by the rotation of the steering shaft. When the wheels 58 to 5d are rotated, these wheels are provided so as to face in the tangential direction of a circle centered on the center of the device main body 1. Therefore, the large diameter gears 3a and 3b for steering If the small diameter gears 9, 9 are rotated until they come off the gear parts A, A, the pot will rotate with all the wheels 2a to 2d oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body 1. mode. In addition, wheel 2 first
The small-diameter steering gears 9, 9 of the second and fourth steering shafts 5b, 5d, which have stopped rotating with their b, 2d directed in the tangential direction of the circle, are connected to the first and third steering shafts 5a, 5c. When the wheels 2a, 2c mesh with the gear portions A, A of the large-diameter steering gear 3b again before rotating to a state where the wheels 2a, 2c are oriented in the tangential direction of the circle, the second and fourth steering shafts 5b, 5d rotate again. As a result, the orientation of the wheels 2b and 2d, which were previously oriented in the tangential direction of the circle, changes. 1/4 of the length of A
With the above in mind, the first and third steering shafts 5a
, 5c rotates until the wheels 2a, 2G are directed in the tangential direction of the circle. Since the wheels 2a to 2d are stopped in the oriented state, all the wheels 2a to 2d can be oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device main body 1.
また、第１図において、ｉｏａ、１０ｂは前記ステアリ
ング駆動軸４に、ステアリング用大径歯車３ａ、３ｂと
一体回転するように固定された第１と第２の２つの車輪
方向ロック用回転輪であり、第１の車輪方向ロック用回
転輪１０ａは第１のステアリング用大径歯車３ａの下に
設けられ、第２の車輪方向ロック用回転輪１０ｂは第２
のステアリング用大径歯車３ｂの下に設けられている。In FIG. 1, ioa and 10b are two wheel direction locking wheels, a first and a second, which are fixed to the steering drive shaft 4 so as to rotate integrally with the large-diameter steering gears 3a and 3b. The first rotating wheel 10a for wheel direction locking is provided below the first large-diameter steering gear 3a, and the second rotating wheel 10b for locking wheel direction is provided under the second large-diameter gear 3a for steering.
It is provided under the large-diameter steering gear 3b.
この車輪方向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂは、ステア
リング用大径歯車３ａ、３ｂの欠歯部Ｂ、Ｂにおける直
径とほぼ等しい直径を有し、かつその両側に外周側に突
出する突出部１１．１１を形成したもので、第１の車輪
方向ロック用回転輪１０ａの突出部１１．１１は第５図
に示すように第１のステアリング用大径歯車３ａの欠歯
部Ｂ、Ｂと対応する部分に設けられ、第２の車輪方向ロ
ック用回転輪１０ｂの突出部は第２のステアリング用大
径歯１ｉ３ａの欠歯部Ｂ、８と対応する部分に設けられ
ている。なお、この各突出部１１．１１の外周は、車輪
方向ロック周回転輸１０ａ、１０ｂの回転中心を中心と
する円弧状に形成されている。The wheel direction locking rotating wheels 10a, 10b have approximately the same diameter as the diameter at the toothless portions B, B of the large-diameter steering gears 3a, 3b, and protruding portions 11. 11, and the protruding portion 11.11 of the first wheel direction locking rotating wheel 10a corresponds to the toothless portions B, B of the first large-diameter steering gear 3a, as shown in FIG. The protruding portion of the second wheel direction locking rotary wheel 10b is provided at a portion corresponding to the toothless portions B and 8 of the second large-diameter steering tooth 1i3a. The outer periphery of each of the protrusions 11.11 is formed in an arc shape centered on the rotation center of the wheel direction lock circumferential rotation shafts 10a, 10b.
また、１２．１２は前記各ステアリング軸５８〜５ｄに
設けられて各ステアリング軸と一体回転する車輪方向ロ
ック輪であり、第１と第３のステアリング軸５ａ、５Ｃ
１，：設けられた車輪方向ロック輪１２．１２は、第１
の車輪方向ロック用回転輪１０ａの外周面に対向され、
第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄに設けられた車
輪方向ロック輪１２，１２は、第２の車輪方向ロック用
回転輪１０ｂの外周面に対向されている。この各車輪方
向ロック輸１２，１２は、その外周の一側に周方向に間
隔をおいて一対の突起１３．１３を突設したもので、こ
の各車輪方向ロック輪１２．１２は、ステアリング用小
径歯車９，９がステアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れてステアリング軸５８〜５ｄが回転
を停止したときに突起１３．１３を突設した側が車輪方
向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂと対向する状態になる
ように設けられている。この各車輪方向ロック輪１２．
１２は、その一対の突起１３．１３が共に車輪方向ロッ
ク用回転輪１０ａ、１０ｂの突出部１１．１１の外周面
に摺接したときにこの突出部１１．１１によって回転を
阻止されてステアリング軸２ａ〜２ｄを回転停止状態に
ロックするもので、ステアリング用小（￥歯車９，９が
ギヤ部Ａ。Further, 12.12 is a wheel direction locking wheel provided on each of the steering shafts 58 to 5d and rotates integrally with each steering shaft, and 12.12 is a wheel direction locking wheel that is provided on each of the steering shafts 58 to 5d and rotates integrally with each steering shaft.
1.: The wheel direction locking wheel 12.12 provided is the first
is opposed to the outer peripheral surface of the rotating wheel 10a for wheel direction locking,
Wheel direction locking wheels 12, 12 provided on the second and fourth steering shafts 5b, 5d are opposed to the outer peripheral surface of the second wheel direction locking rotary wheel 10b. Each wheel direction lock wheel 12, 12 has a pair of protrusions 13.13 projecting from one side of its outer periphery at intervals in the circumferential direction, and each wheel direction lock wheel 12.12 is used for steering. When the small diameter gears 9, 9 come off the gear parts A, A of the large diameter steering gears 3a, 3b and the steering shafts 58 to 5d stop rotating, the side on which the protrusions 13 and 13 are protruded becomes the rotating wheel for locking the wheel direction. It is provided so as to face 10a and 10b. Each wheel direction lock wheel 12.
12 is prevented from rotating by the protrusion 11.11 when the pair of protrusions 13.13 are both in sliding contact with the outer peripheral surface of the protrusion 11.11 of the wheel direction locking rotating wheels 10a, 10b, and the steering shaft is rotated. 2a to 2d are locked in a rotation stop state, and the small steering wheel (the gears 9 and 9 are the gear part A).
八から外れてステアリング軸５８〜５ｄが回転を停止す
るまでステアリング用大径歯車３ａ、３ｂが回転すると
、各車輪方向ロック輪１２．１２の突起１３．１３を突
設した側が車輪方向ロック用回転輪１０ａ、１０ｂと対
向する側にくるとともに、ステアリング用大径歯車３ａ
、３ｂと一体回転している車輪方向ロック用回転輪１０
ａ、１０ｂの突出部１１．１１が車輪方向ロック用回転
輪１０ａ、１０ｂと対向する位置にきて、この突出部１
１．１１の外周面に車輪方向ロック輪１２゜１２の突起
１３．１３が摺接するから、これによりステアリング軸
２ａ〜２ｄが回転停止状態にロックされて、装置本体１
の中央部を中心とする円の接線方向に向けられた各車輪
２ａ〜２ｄがみだりに向きを変えないようにロックされ
る。When the large-diameter steering gears 3a and 3b rotate until the steering shafts 58 to 5d stop rotating, the side of each wheel direction locking ring 12.12 on which the protrusion 13.13 protrudes will rotate. A large diameter gear 3a for steering is located on the side opposite to the wheels 10a and 10b.
, 3b, and a rotating wheel 10 for locking the wheel direction.
When the protruding parts 11.11 of a and 10b come to a position facing the wheel direction locking rotating wheels 10a and 10b, this protruding part 1
Since the protrusion 13.13 of the wheel direction locking wheel 12°12 comes into sliding contact with the outer circumferential surface of the wheel direction locking wheel 1.11, the steering shafts 2a to 2d are locked in a rotationally stopped state, and the device body 1
The wheels 2a to 2d, which are oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the wheel, are locked to prevent them from changing direction unnecessarily.
また、第１図および第２図において、１４ａ。Further, in FIGS. 1 and 2, 14a.
１４ｂは、第１ステアリング用大径歯１１３ａの上方に
位置させて装置本体１の中央部に設けられた、全周にギ
ヤ歯を有する同一径の上下一対の走行駆動用大径歯車で
あり、この走行駆動用人径１！１１１１４ａ、１４ｂは
、その回転中心をステアリング用大径歯車３ａ、３ｂの
回転中心と一致させて水平に設けられている。なお、こ
の走行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂはそれぞれ図示し
ない軸受に支持されている。そして、この一対の走行駆
動用大径ｆｌａｌ１４ａ、１４１）のうち上側の第１の
走行駆動用大径歯車１４ａは、ステアリング田七−タと
は別の走行駆動用モータ（図示しないが装置本体１に搭
載されている）により変速機を介して回転駆動される走
行駆動軸１５に固定されて走行駆動用モータにより回転
されるようになっており、下側の第２の走行駆動用大径
６Ｍ車１４ａは、第１の走行駆動用大径歯車１４ａの回
転により、画定行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂ間に設
けた侵述する構成の動力伝達機構２０を介して、第１の
走行駆動用大径歯車１４ａと等速で回転駆動回転される
ようになっている。14b is a pair of upper and lower running drive large-diameter gears having the same diameter and having gear teeth around the entire circumference, which are located above the first steering large-diameter tooth 113a and provided in the center of the device main body 1; The travel drive driver diameters 1!11114a and 14b are provided horizontally with their rotation centers coinciding with the rotation centers of the steering large diameter gears 3a and 3b. Note that the large-diameter traveling drive gears 14a and 14b are supported by bearings (not shown), respectively. The upper first large-diameter traveling drive gear 14a of the pair of large-diameter traveling drive gears 14a, 141) is connected to a traveling drive motor (not shown in the apparatus body 1) that is separate from the steering wheel. It is fixed to a traveling drive shaft 15 which is rotatably driven by a transmission (mounted in The wheel 14a is driven to the first traveling drive by the rotation of the first traveling drive large diameter gear 14a through a power transmission mechanism 20 having the configuration described above and provided between the delimiting row drive large diameter gears 14a and 14b. It is designed to be rotated at the same speed as the large-diameter gear 14a.
また、１６８〜１６ｄは、前記各ステアリング軸５ａ〜
５ｄ内にそれぞれ垂直に挿通された車輪駆動軸であり、
この車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄは、その上下端がステア
リング軸５８〜５ｄの上下に突出する状態で、ステアリ
ング軸５ａ〜５ｄに図示しないベアリングによって回転
自在に支承されている。そして、この各車輪駆動軸１６
８〜１６ｄの下端には、各車輪２ａ〜２ｄの車軸７，７
にそれぞれ固定した傘歯車１８と噛合する傘歯車１７が
固定されている。また、この各車輪駆動軸１６８〜１６
ｄの上端には、前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、
１４ｂに噛合する同一径の走行駆動用小径歯車１９．１
９がそれぞれ固定されており、この各走行駆動用小径歯
［１９，１９のうち、第１と第４のステアリング軸５ａ
、５ｄに挿通した第１と第４の車輪駆動軸１６ａ、１６
ｄに設けられている走行駆動用小径歯車１９．１９は、
第１の走行駆動用大径歯１１１４ａに噛合され、第２と
第３のステアリング軸５ｂ、５ｃに挿通した第２と第３
の車輪駆動軸１６ｂ、１６Ｃに設けられている走行駆動
用小径歯車１９．１９は、第２の走行駆動用大径歯車１
４ｂに噛合されている。Further, 168 to 16d represent each of the steering shafts 5a to 16d.
5d are wheel drive shafts each inserted vertically,
The wheel drive shafts 16a to 16d are rotatably supported on the steering shafts 5a to 5d by bearings (not shown), with their upper and lower ends protruding above and below the steering shafts 58 to 5d. Then, each wheel drive shaft 16
The axles 7, 7 of each wheel 2a-2d are located at the lower end of wheels 8-16d.
A bevel gear 17 that meshes with a bevel gear 18 fixed to each is fixed. In addition, each wheel drive shaft 168 to 16
At the upper end of d, the pair of traveling drive large diameter gears 14a,
Travel drive small diameter gear 19.1 of the same diameter meshing with 14b
9 are fixed respectively, and among these small-diameter teeth [19, 19], the first and fourth steering shafts 5a
, 5d are inserted into the first and fourth wheel drive shafts 16a, 16.
The traveling drive small diameter gear 19.19 provided at d is
The second and third wheels are meshed with the first large-diameter travel drive tooth 1114a and inserted into the second and third steering shafts 5b and 5c.
The traveling drive small diameter gears 19 and 19 provided on the wheel drive shafts 16b and 16C are connected to the second traveling drive large diameter gear 1.
It is meshed with 4b.
この各走行駆動用小径歯車１９．１９は、走行駆動用大
径歯車１４ａ、１４ｂの回転により等速で回転されて車
輪駆動軸１６ａ〜１６ｄを回転させるもので、各車輪２
ａ〜２ｄは、各車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄの等速回転に
より傘歯車１７．１８を介して等速で回転駆動されるよ
うになっている。The small diameter gears 19, 19 for traveling drive are rotated at a constant speed by the rotation of the large diameter gears 14a, 14b for traveling drive, and rotate the wheel drive shafts 16a to 16d.
a to 2d are configured to be rotationally driven at a constant speed via bevel gears 17.18 by the constant rotation of the respective wheel drive shafts 16a to 16d.
ここで各車輪２８〜２ｄの回転方向について説明すると
、全方向移動装置の走行時には、前、横、斜めのいずれ
の方向に走行する場合にも各車輪２ａ〜２ｄを全て移動
装置の走行方向に回転駆動しなければならないが、この
場合、全ての車輪駆動軸１６ａ〜１６ｄを同方向に回転
させたのでは、装置本体１の中央部をはさんで対向する
第１と第３の車輪２ａ、 ２ｃおよび第２と第４の車輪
２ｂ。Now, to explain the rotation direction of each wheel 28 to 2d, when the omnidirectional moving device is running, all wheels 2a to 2d are rotated in the running direction of the moving device, regardless of whether the omnidirectional moving device is running forward, sideways, or diagonally. However, in this case, if all the wheel drive shafts 16a to 16d are rotated in the same direction, the first and third wheels 2a, which face each other across the center of the device main body 1, 2c and second and fourth wheels 2b.
２ｄのうち、一方の車輪例えば右側の２つの車輪（第１
と第４の車輪）２ａ、２ｄは走行方向に回転するが、左
側の２つの車輪（第２と第３の車輪）２ｂ、２ｃはいず
れも走行方向と逆方向に回転することになる。2d, one wheel, for example, the two wheels on the right (first
The wheels 2a and 2d rotate in the running direction, but the two left wheels (second and third wheels) 2b and 2c rotate in the opposite direction to the running direction.
すなわち、例えば移動装置を第６図（ａ）に示すように
その前面Ｆ方向に走行させようとする場合は、各車輪２
ａ〜２ｄのうち右側の２つの車輪２ａ、２ｄをステアリ
ング軸側から見て反時計方向に回転させ、左側の２つの
車軸２ｂ、２ｃをステアリング軸側から見て時計方向に
回転させなければならないが、右側の２つの車輪２ａ、
２ｄの車軸７，７に設けられている重両１１８，１８の
向きと、左側の２つの車輪２ｂ、２ｃの車軸７゜７に設
けられている傘歯車１８．１８の向きとは第１図および
第２図に示したように逆になっているから、全ての車輪
駆動軸１６８〜１６ｄを同方向に回転させたのでは、左
側の２つの車輪２ｂ。That is, for example, when the moving device is to run in the front direction F as shown in FIG. 6(a), each wheel 2
Among a to 2d, the two wheels 2a and 2d on the right must be rotated counterclockwise when viewed from the steering shaft side, and the two axles 2b and 2c on the left must be rotated clockwise when viewed from the steering shaft side. However, the two wheels 2a on the right side,
The orientations of the heavy vehicles 118, 18 provided on the axles 7, 7 of wheel 2d and the orientations of the bevel gears 18, 18 provided on the axles 7.7 of the two left wheels 2b, 2c are shown in Figure 1. And since they are reversed as shown in FIG. 2, if all the wheel drive shafts 168 to 16d were rotated in the same direction, the two wheels 2b on the left.
２Ｃか、あるいは右側の２つの車輪２ａ、 ２ｄが、走
行方向と逆方向に回転されてしまうことになる。2C or the two wheels 2a and 2d on the right side will be rotated in the opposite direction to the traveling direction.
これは、全方向移動装置が第６図（ｃ）、（ｉ）に示す
ように横方向に走行しようとするときも、第６図（ｂ）
、（ｄ）、（ｈ）、（ｊ）に示すように斜め方向に走行
しようとするときも同じである。This also applies when the omnidirectional moving device attempts to travel in the lateral direction as shown in FIGS. 6(c) and (i), as shown in FIG. 6(b).
, (d), (h), and (j), the same applies when attempting to run diagonally.
従って全ての車輪２８〜２ｄを全て走行方向に回転駆動
させるには、前、横、斜めのいずれの方向に走行しよう
とする場合にも、右側の第１と第４の車輪駆動軸１６ａ
、１６ｄと、左側の第２と第３の車輪駆動軸１６ｂ、１
６Ｇとを、互いに逆方向に回転駆動しなければならず、
そのためには、前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、
１４ｂのうち、第２と第３の車輪駆動軸１６ｂ、１６ｃ
の走行駆動用小径歯車１９．１９を噛合させである第２
の走行駆動用大径歯車１４ｂを、第１の走行駆動用大径
歯車１４ａの回転方向と逆方向に回転させることが必要
となる。Therefore, in order to rotationally drive all the wheels 28 to 2d in the running direction, the first and fourth wheel drive shafts 16a on the right side must be rotated whether the vehicle is traveling forward, sideways, or diagonally.
, 16d, and the second and third left wheel drive shafts 16b, 1
6G must be rotated in opposite directions to each other,
For this purpose, the pair of large-diameter traveling drive gears 14a,
14b, the second and third wheel drive shafts 16b, 16c
The second small-diameter gear 19 for traveling drive is meshed with 19.
It is necessary to rotate the traveling drive large diameter gear 14b in the opposite direction to the rotational direction of the first traveling drive large diameter gear 14a.
一方、移動装置を第６図（ｆ）に示すように各車輪２ａ
〜２ｄを装置本体１の中央部を中心とする円の接線方向
に向けた状態で例えば時計方向にピボット回転させよう
とする場合は、全ての車輪２ａ〜２ｄをステアリング軸
側から見て反時計方向に回転させなければならず、従っ
てこのピボット回転時には全ての車輪駆動軸１６８〜１
６ｄを同方向に回転させなければならないから、このと
きは前記一対の走行駆動用大径歯車１４ａ、１４ｂをと
もに同方向に回転させる必要がある。On the other hand, as shown in FIG. 6(f), each wheel 2a of the moving device is
2d are oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device main body 1, for example, when attempting to pivot clockwise, all wheels 2a to 2d should be rotated counterclockwise when viewed from the steering shaft side. Therefore, during this pivot rotation, all wheel drive shafts 168-1
6d must be rotated in the same direction, at this time it is necessary to rotate both the pair of large-diameter travel drive gears 14a and 14b in the same direction.
そこで、この全方向移動装置では、前記動力伝達機構２
０を回転方向の切換えが可能な構成として、第２の走行
駆動用大径歯車１４ａを、第１の走行駆動用大径歯１１
１ｉ１４ａの回転方向と逆方向にも同方向にも回転させ
られるようにしている。Therefore, in this omnidirectional moving device, the power transmission mechanism 2
0 has a configuration in which the rotation direction can be switched, and the second traveling drive large diameter gear 14a is replaced by the first traveling drive large diameter tooth 11.
It is designed so that it can be rotated both in the opposite direction and in the same direction as the rotation direction of 1i14a.
この動力伝達機構２０の構成を説明すると、第１図およ
び第２図において、２１は第１の走行駆動用大径歯車１
４ａの下面に固定されてこの走行駆動用大径歯車１４ａ
と一体回転する駆動側傘歯車、２２は第２の走行駆動用
大径歯１１４ｂの上面に固定されてこの走行駆動用大径
歯車１４ｔ）と−像回転する受動側傘歯車であり、この
両傘歯車２１．２２は同一径のものとされている。また
、２３は前記両傘歯車２１．２２の回転中心を中心とし
て回転するリング状の回転体であり、この回転体２３に
は、前記両傘歯車２１．２２の両方に噛合された複数（
この実施例では２１１ｉｉ１）のＭＷ傘歯車２４．２４
が回転自在に軸支されている。この遊星重両！１Ｉ２４
，２４は、前記回転体２３が回転不能にロックされてい
るときは公転を阻止されてその位置で駆動側傘歯車２１
の回転にともなって自転し、回転体２３のロックが解除
されたときは駆動側傘歯車２１の回転にともなって受動
側傘歯車２２との噛合いにより自転しながら公転するも
ので、この遊星傘歯車２４．２４は、回転体２３が回転
不能にロックされているときに駆動側傘歯車２１のトル
クを受動側傘歯車２２に伝達して受動側傘歯車２２を駆
動側傘歯車２１の回転方向と逆方向に回転させ、回転体
２３のロックが解除されたときは駆動側傘歯車２１の回
転にともなって公転して駆動側傘歯車２１から駆動側傘
歯車２２に伝達されるトルクを吸収するようになってい
る。また、２５は前記駆動側傘歯車２１の下に設けられ
て第１の走行駆動用大径歯車１４ａと一体回転する駆動
側クラッチ板、２６は受動側クラッチ板であり、この受
動側クラッチ板２６は、前記第２の走行駆動用大径歯車
１４ｔ）の中心に垂直に挿通されたスライド軸２７の上
端に固定されている。このスライド軸２７は、第２の走
行駆動用大径歯１１１４ｂと一体回転するとともに、上
下にスライド移動されて受動側クラッチ板２６を駆動側
クラッチ板２５に接離させるもので、第２の走行駆動用
大径歯車１４ｂは、受動側クラッチ板２６を駆動側クラ
ッチ板２５に接触させることによって第１の走行駆動用
大径歯車１４ａと同方向に回転されるようになっている
。To explain the configuration of this power transmission mechanism 20, in FIGS. 1 and 2, 21 denotes a first traveling drive large-diameter gear 1.
This traveling drive large-diameter gear 14a is fixed to the lower surface of the wheel 4a.
22 is a drive side bevel gear that is fixed to the upper surface of the second large-diameter gear for traveling drive 114b and rotates in image with this large-diameter gear for traveling drive 14t); The bevel gears 21 and 22 have the same diameter. Further, 23 is a ring-shaped rotating body that rotates around the rotation center of both the bevel gears 21 and 22, and this rotating body 23 includes a plurality of (
In this example, 211ii1) MW bevel gear 24.24
is rotatably supported. This Yusei Juryo! 1I24
, 24 are prevented from rotating when the rotating body 23 is locked so as not to rotate, and the drive side bevel gear 21 is prevented from rotating at that position.
When the rotating body 23 is unlocked, it rotates and revolves around its own axis due to the rotation of the drive side bevel gear 21 and meshing with the driven side bevel gear 22. The gears 24 and 24 transmit the torque of the driving bevel gear 21 to the passive bevel gear 22 when the rotary body 23 is locked so as not to rotate, so that the driven bevel gear 22 changes in the rotational direction of the driving bevel gear 21. When the rotating body 23 is unlocked, it revolves as the drive bevel gear 21 rotates and absorbs the torque transmitted from the drive bevel gear 21 to the drive bevel gear 22. It looks like this. Further, 25 is a drive-side clutch plate provided below the drive-side bevel gear 21 and rotates integrally with the first traveling drive large-diameter gear 14a, and 26 is a passive-side clutch plate. is fixed to the upper end of a slide shaft 27 that is vertically inserted through the center of the second traveling drive large-diameter gear 14t). This slide shaft 27 rotates integrally with the second travel drive large-diameter tooth 1114b and is slid up and down to bring the passive side clutch plate 26 into contact with and away from the drive side clutch plate 25. The large diameter driving gear 14b is rotated in the same direction as the first large diameter driving gear 14a by bringing the passive side clutch plate 26 into contact with the driving side clutch plate 25.
すなわち、上記動力伝達機構２０は、回転体２３が回転
不能にロックされているときは第２の走行駆動用大径歯
車１４ｂを第１の走行駆動用大径歯車１４ａと逆方向に
回転させ、回転体２３のロックが解除されるとともに受
動側クラッチ板２６が駆動側クラッチ板２５に接触され
たときは第２の走行駆動用大径歯車１４ｂを第１の走行
駆動用大径歯車１４ａと同方向に回転させるもので、回
転体２３が回転不能にロックされているときは受動側ク
ラッチ板２６は駆動側クラッチ板２５から離されている
。That is, the power transmission mechanism 20 rotates the second traveling drive large-diameter gear 14b in the opposite direction to the first traveling drive large-diameter gear 14a when the rotating body 23 is locked so as not to rotate. When the rotating body 23 is unlocked and the passive side clutch plate 26 comes into contact with the drive side clutch plate 25, the second traveling drive large diameter gear 14b is moved in the same manner as the first traveling drive large diameter gear 14a. The passive clutch plate 26 is separated from the driving clutch plate 25 when the rotating body 23 is locked so as not to rotate.
一方、２８は、移動装置の走行時に前記回転体２３を回
転不能にロックし、ピボット回転時には回転体２３のロ
ックを解除するブレーキ機構である。このブレーキ機構
２８は、回転体２３の外周面に接離するブレーキ部材２
９と、このブレーキ部材２９を回転体２３から離すブレ
ーキ解除ばね３０とからなっており、前記ブレーキ部材
２９は、第１の走行駆動用大径歯車１４ａによって駆動
される車輪駆動軸１６ａ、１６ｄを挿通した右側の２本
のステアリング軸５ａ、５ｄの一方例えば第１のステア
リング軸５ａに形成したブレーキ用カム３１により後端
を押くれて回転体２３の外周面に押付けられるようにな
っている。このブレーキ用カム３１は、車輪２ａと対応
する側を切欠した円板状のもので、ブレーキ部材２９は
、移動装置の走行時には常時ブレーキ用カム３１で押さ
れて回転体２３に押付けられており、車輪２ａがピボッ
ト回転時の向きになるまでステアリング軸５ａを回転さ
せたときにブレーキ用カム３７による押圧を解除されて
ブレーキ解除ばね３０のばね力で後退されるようになっ
ている。On the other hand, 28 is a brake mechanism that locks the rotating body 23 so that it cannot rotate when the moving device is running, and unlocks the rotating body 23 when the moving device rotates. This brake mechanism 28 includes a brake member 2 that approaches and separates from the outer peripheral surface of the rotating body 23.
9, and a brake release spring 30 that separates the brake member 29 from the rotating body 23. A brake cam 31 formed on one of the two inserted right steering shafts 5a and 5d, for example, the first steering shaft 5a, presses the rear end thereof against the outer peripheral surface of the rotating body 23. This brake cam 31 is in the shape of a disc with a cutout on the side corresponding to the wheel 2a, and the brake member 29 is constantly pushed by the brake cam 31 and pressed against the rotating body 23 when the moving device is running. When the steering shaft 5a is rotated until the wheel 2a is in the pivot direction, the pressure from the brake cam 37 is released and the wheel 2a is moved backward by the spring force of the brake release spring 30.
また、３２は、移ａ８置の走行時は前記受動側クラッチ
板２６を駆１ＥｌｌＩｌｌＩＪクラッチ板２５から離し
、ピボット回転時には受動側クラッチ板２６を駆動側ク
ラッチ板２５に接触させるクラッチ接離機構であり、こ
のクラッチ接離ｌｌｆｆ機構３２は、上面が傾斜するス
ライド軸押上げ部材３３と、このスライド軸押上げ部材
３３を後退させるクラッチ解除ハネ３４とからなってい
る。このクラッチ接離機構３２は、スライド軸押上げ部
材３３をその先端方向に押出すことによりその傾斜面で
スライド軸２７を押上げて受動側クラッチ板２６を駆動
鋼クラッチ板２５に接触させるもので、前記スライド軸
押上げ部材３３も、前記第１のステアリング軸５ａに形
成したクラッチ用カム３５で後端を押されて先端方向に
押出されるようになっている。このクラッチ用カム３５
は、前記ブレーキ用カム３１と逆に車輪２ａと対応する
側を外周側に突出させた形状のもので、スライド軸押上
げ部材３３は、移動装置の走行時には常時クラッチ解除
バネ３４のばね力で後退状態に保持されており、車輪２
ａがピボット回転時の向きになるまでステアリング軸５
ａを回転させたときに、クラッチ用カム３５で押されて
受動側クラッチ板２６を駆動側クラッチ板２５に接触さ
せるようになっている。Further, 32 is a clutch contact/disengagement mechanism which separates the passive side clutch plate 26 from the drive side clutch plate 25 when traveling in the a8 position, and brings the passive side clutch plate 26 into contact with the drive side clutch plate 25 during pivot rotation. This clutch contact/separation llff mechanism 32 includes a slide shaft push-up member 33 whose upper surface is inclined, and a clutch release spring 34 that moves the slide shaft push-up member 33 backward. This clutch contact/separation mechanism 32 pushes up the slide shaft 27 on its inclined surface by pushing the slide shaft push-up member 33 toward its tip, thereby bringing the passive side clutch plate 26 into contact with the driving steel clutch plate 25. The slide shaft push-up member 33 is also pushed toward the distal end by having its rear end pushed by a clutch cam 35 formed on the first steering shaft 5a. This clutch cam 35
has a shape in which the side corresponding to the wheel 2a protrudes outward from the brake cam 31, and the slide shaft push-up member 33 is always supported by the spring force of the clutch release spring 34 when the moving device is running. It is held in the backward position, and wheel 2
Steering shaft 5 until a is in the direction of pivot rotation.
When rotating a, the clutch cam 35 pushes the passive side clutch plate 26 into contact with the driving side clutch plate 25.
この全方向移動装置は、全ての車輪２８〜２ｄを等速で
回転駆動して走行するもので、この移動装置は、各車輪
２ａ〜２ｄの向きを変えることで走行方向を転換しなが
ら前、横、斜めの全ての方向に走行する。This omnidirectional moving device runs by rotating all the wheels 28 to 2d at a constant speed, and this moving device changes the direction of travel by changing the direction of each wheel 2a to 2d. Runs in all directions, horizontally and diagonally.
この移動装置の走行方向の転換について説明すると、第
６図はこの移動装置の走行パターンを示したもので、第
６図＜ａ）は移動車が前方に走行しているときの状態を
示しており、このときは、各車輪２ａ〜２ｄは第１図お
よび第２図に示した状態にある。To explain the change in the running direction of this moving device, Fig. 6 shows the running pattern of this moving device, and Fig. 6 <a) shows the state when the moving vehicle is traveling forward. At this time, each of the wheels 2a to 2d is in the state shown in FIGS. 1 and 2.
この移り装置の走行方向に転換は、ステアリング用モー
タを駆動してステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを回転
させることによって行なわれるもので、全てのステアリ
ング用小径歯車９．９がステアリング用大径歯車３ａ、
３ｂのギヤ部Ａ、Ａに噛合している間は、ステアリング
用大径歯車３ａ、３ｂの回転にともなって全てのステア
リング軸５ａ〜５ｄが同方向に同角度ずつ一斉に回転す
るから、全ての車輪２８〜２ｄを一斉に同方向に方向転
換させることができる。The direction of travel of this transfer device is changed by driving the steering motor to rotate the large-diameter steering gears 3a and 3b, and all the small-diameter steering gears 9. 3a,
3b, all steering shafts 5a to 5d simultaneously rotate in the same direction and at the same angle as the large-diameter steering gears 3a and 3b rotate. The wheels 28 to 2d can be turned in the same direction all at once.
第６図（ｂ）〜（ｊ）は、第６図（ａ）の状態から反時
計方向にステアリング用大径歯車３ａ。FIGS. 6(b) to 6(j) show the steering large-diameter gear 3a counterclockwise from the state of FIG. 6(a).
３ｂを回転させて各車輪２ａ〜２ｄの向きを４５度ずつ
時計方向に転換させて行った状態を示したもので、第６
図（ｂ）は各車輪２ａ〜２ｄの向きを第６図（ａ）の状
態から４５度右方向に変えて斜め右前方に走行するとき
の状態を示している。3b is rotated and the direction of each wheel 2a to 2d is changed clockwise by 45 degrees.
FIG. 6(b) shows a state in which the direction of each of the wheels 2a to 2d is changed from the state shown in FIG. 6(a) to the right by 45 degrees and the vehicle travels diagonally forward to the right.
なお、この走行方向の変換は、緩やかなカーブで方向変
換するときは車輪２８〜２ｄを駆動したまま走行を停止
せずに行なわれ、急角度に方向変換するときは、走行駆
動用モータを停止させて車輪２ａ〜２ｄの駆動を停止し
た走行停止状態で行なわれる。これは、以下の走行方向
の変換においても同様である。Note that this change in running direction is performed without stopping the running while driving the wheels 28 to 2d when changing direction at a gentle curve, and stopping the driving motor when changing direction at a steep angle. This is done in a stopped state in which the wheels 2a to 2d are stopped. This also applies to the following conversion of the running direction.
第６図（Ｃ）は右横方向に走行するときの状態を示して
おり、このときステアリング用大径歯車３ａ、３ｂは第
３図および第４図の状態まで回転した状態にある。FIG. 6(C) shows a state when the vehicle is traveling in the right-lateral direction, and at this time, the large-diameter steering gears 3a and 3b are in a state of rotation to the states shown in FIGS. 3 and 4.
また、第６図（ｄ）は斜め右侵方に走行するときの状態
を示しており、この状態まで各車輪２ａ〜２ｄを方向転
換させると、第２と第４の車輪２ｂ、２ｄが装置本体１
の中央部を中心とする円の接線方向を向く状態となり、
この時点で第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄのス
テアリング用小径歯車９．９が第２のステアリング用大
径歯車３ｂのギヤ部Ａ、Ａから外れて、この第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５ｄの回転駆動が停止されると
ともに、ステアリング軸５ｂ、５ｄが第２の車輪方向ロ
ック用回転輪１０ｂによってみだりに回転しないように
ロックされる。Moreover, FIG. 6(d) shows a state when the vehicle is traveling diagonally to the right, and when each wheel 2a to 2d is changed direction to this state, the second and fourth wheels 2b and 2d are Main body 1
The state is oriented in the tangential direction of the circle centered at the center of
At this point, the small-diameter steering gears 9.9 of the second and fourth steering shafts 5b, 5d are disengaged from the gear portions A, A of the second large-diameter steering gears 3b.
The rotational drive of the steering shafts 5b, 5d is stopped, and the steering shafts 5b, 5d are locked by the second wheel direction locking rotary wheel 10b so as not to rotate unnecessarily.
また、第６図（ｅ）〜（ｆ）は移動装置がピボット回転
モードに移行するときの状態を示したもので、第６図（
ｄ）の状態からさらにステアリング用大径歯車３ａ、３
ｂを反時計方向に回転させて行くと、ステアリング用小
径歯車９．９が第２のステアリング用大径歯車３ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れている第２と第４のステアリング軸
５ｂ。Moreover, FIGS. 6(e) to 6(f) show the state when the moving device shifts to the pivot rotation mode, and FIG.
From the state of d), the steering large-diameter gears 3a, 3
b is rotated counterclockwise, the second and fourth steering shafts 5b have the small-diameter steering gear 9.9 separated from the gear portions A, A of the second large-diameter steering gear 3b.
５ｄは回転されないから、第２と第４の車輪２ｂ。Since 5d is not rotated, the second and fourth wheels 2b.
２ｄは向きを変えずに装置本体１の中央部を中心とする
円の接線方向を向いたままの状態を保つが、ステアリン
グ用小径歯車９．９が第１のステアリング用大径歯車３
ａのギヤ部Ａ、Ａに噛合している第１と第３のステアリ
ング軸５ａ、５ｃはさらに回転されるために、第１と第
３の車輪２ａ、２Ｃは第６図（（ｊ）の状態から第６図
（ｅ）〜（ｆ）に示すように向きを変えて行く。そして
、第６図（ｄ）の状態からステアリング用大径歯車３ａ
。2d remains oriented in the tangential direction of the circle centered at the center of the device main body 1 without changing its direction, but the small-diameter steering gear 9.9 is connected to the first large-diameter steering gear 3.
Since the first and third steering shafts 5a and 5c meshing with the gear parts A and A of FIG. 6A are further rotated, the first and third wheels 2A and 2C are From the state shown in FIGS. 6(e) to 6(f), the direction is changed.Then, from the state shown in FIG. 6(d), the steering large-diameter gear 3a
.
３ｂがステアリング用小径歯車を１／４回転させるまで
回転して第１と第３の車輪２ａ、２Ｇが第６図（ｆ）に
示すように装置本体１の中央部を中心とする円の接線方
向を向く状態となると、この時点で第１と第３のステア
リング軸５ａ、５ｃのステアリング用小径歯車９．９が
第１のステアリング用大径歯車３ａのギヤ部Ａ、Ａから
外れて、この第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃの
回転駆動が停止されるとともに、ステアリング軸５ａ、
５ｄが第１の車輪方向ロック用回転輪１０ｂによってみ
だりに回転しないようにロックされる。3b rotates until the steering small-diameter gear rotates 1/4 turn, and the first and third wheels 2a, 2G rotate on the tangent line of a circle centered on the center of the device body 1, as shown in FIG. 6(f). At this point, the small diameter steering gears 9.9 of the first and third steering shafts 5a, 5c are disengaged from the gear portions A, A of the first large diameter steering gear 3a. The rotational drive of the first and third steering shafts 5a, 5c is stopped, and the steering shafts 5a,
5d is locked by the first wheel direction locking rotary wheel 10b so as not to rotate unnecessarily.
なお、上記ピボット回転モードへの移行は、走行駆動用
モータを停止させて車輪２ａ〜２ｄの駆動を停止した状
態で行なわれる。また、第１と第３の車輪２ａ、２ｃが
装置本体１の中央部を中心とする円の接線方向を向く状
態となると、第１のステアリング軸５ａに形成されてい
るブレーキ用カム３１が前記動力伝達機構２０のブレー
キ部材２９の押圧を開放して回転体２３のロックを解除
させるとともに、クラッチ用カム３５がスライド軸押上
げ部材３３を押出して受動側クラッチ板２６を駆動側ク
ラッチ板２５に接触させ、これにより第２の走行駆動用
大径歯車１４ｂが第１の走行駆動用大径歯車１４ａと同
方向に回転されるようになる。Note that the shift to the pivot rotation mode is performed in a state where the traveling drive motor is stopped and the driving of the wheels 2a to 2d is stopped. Further, when the first and third wheels 2a, 2c are oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device main body 1, the brake cam 31 formed on the first steering shaft 5a is The pressure on the brake member 29 of the power transmission mechanism 20 is released to unlock the rotating body 23, and the clutch cam 35 pushes out the slide shaft pushing member 33 to move the passive side clutch plate 26 to the drive side clutch plate 25. This causes the second large diameter gear 14b for driving to rotate in the same direction as the large diameter gear 14a for driving.
しかして、このように全ての車輪２ａ〜２ｄを装置本体
１の中央部を中心とする円の接線方向を向く状態とした
後は、走行駆動用モータを再び駆動して車輪２ａ〜２ｄ
を回転駆動すればよく、このときは、第１の走行駆動用
大径歯車１４ａと第２の走行駆動用大径歯車１４ｂとが
同方向に回転するために全ての車輪２８〜２ｄがピボッ
ト回転方向に回転駆動されるから、移ｖＪ装置は同一位
置でピボット回転する。なお、このピボット回転時はス
テアリング用モータは停止されている。また、このごポ
ット回転は、例えば移動装置のＵターン時など、移動装
置の向きを変えてやる場合に行なわれる。After all the wheels 2a to 2d are oriented in the tangential direction of the circle centered at the center of the main body 1, the driving motor is driven again to move the wheels 2a to 2d.
In this case, since the first large-diameter traveling drive gear 14a and the second large-diameter travel drive gear 14b rotate in the same direction, all the wheels 28 to 2d pivot. Since it is rotationally driven in the direction, the translation vJ device pivots at the same position. Note that the steering motor is stopped during this pivot rotation. Further, this pot rotation is performed when changing the direction of the moving device, such as when the moving device makes a U-turn.
また、このピボット回転後に移動装置を再び走行させる
ときは、再びステアリング用モータを駆動してステアリ
ング用大径！！ｌ１ｉｌ１３ａ、３ｂを回転させればよ
く、このようにステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを回
転させると、まず第２のステアリング用大径歯車３ｂの
ギヤ部Ａ、Ａが第２と第４のステアリング軸５ｂ、５ｄ
のステアリング用小径歯車９．９と噛合して第２と第４
のステアリング軸５ｂ、５ｄが回転されるから、第２と
第４の車輪２ｂ、２ｄが第６図（ｆ）の状態から第６図
（０）に示すように向きを変えて行く。そして、第６図
（ｆ）の状態からステアリング用大径歯車３ａ、３ｂが
ステアリング用小径歯車を１／′４回転させるまで回転
して第２と第４の車輪２ｂ、２ｄが第６図（ｈ）に示す
ように第１と第３の車輪２ａ、２ｃの向きと平行になる
まで方向転換すると、この時点で第１のステアリング用
大径歯ｌｌ３ａのギヤ部Ａ、Ａが第１と第３のステアリ
ング軸５ａ、５ｃのステアリング用小径歯車９，９と噛
合して第１と第３のステアリング軸５ａ、５ｃが回転さ
れるから、第１と第３の車輪２ａ、２ｃも第２と第４の
車輪２ｂ、２ｄと一緒に向きを変えて行くようになって
移動装置が走行モードとなる。In addition, when the moving device is run again after this pivot rotation, the steering motor is driven again and the steering motor is turned to a larger diameter. ! It is only necessary to rotate l1il13a, 3b, and when the large-diameter steering gears 3a, 3b are rotated in this way, the gear parts A, A of the second large-diameter steering gear 3b first rotate the second and fourth steering gears 3a, 3b. Axis 5b, 5d
The second and fourth gears mesh with the small diameter steering gear 9.9.
Since the steering shafts 5b and 5d are rotated, the second and fourth wheels 2b and 2d change direction from the state shown in FIG. 6(f) to the state shown in FIG. 6(0). Then, from the state shown in FIG. 6(f), the large-diameter steering gears 3a, 3b rotate until the small-diameter steering gears rotate by 1/4, and the second and fourth wheels 2b, 2d rotate as shown in FIG. 6(f). h), when the direction is changed until it becomes parallel to the directions of the first and third wheels 2a and 2c, at this point the gear portions A and A of the first large-diameter steering tooth ll3a are aligned with the first and third wheels 2a and 2c. Since the first and third steering shafts 5a, 5c are rotated by meshing with the small diameter steering gears 9, 9 of the third steering shafts 5a, 5c, the first and third wheels 2a, 2c are also rotated by the second steering shafts 5a, 5c. The direction changes together with the fourth wheels 2b and 2d, and the moving device enters the running mode.
なお、このピボット回転モードから走行モードへの移行
も、走行駆動用モータを停止させておいて行なわれる。Note that this transition from the pivot rotation mode to the travel mode is also performed with the travel drive motor stopped.
また、ピボット回転モードから走行モードに切換えた後
の移動装置の走行は、第１のステアリング用大径歯車３
ａのギヤ部Ａ、Ａが第１と第３のステアリング軸５ａ、
５ｃのステアリング用小径歯車９．９と噛合して第１と
第３のステアリング軸５ａ、５ｃが回転されるようにな
ってから開始させればよく、この状態になると、第１の
ステアリング軸５ａに形成されているブレーキ用カム３
１が動力伝達機構２０のブレーキ部材２９を押圧して回
転体２３を回転不能にロックするとともに、クラッチ用
カム３５がスライド軸押上げ部材３３の押圧を開放して
受動側クラッチ板２６を駆動側クラッチ板２５から離す
から、第２の走行駆動用大径歯車１４ｂが第１の走行駆
動用大径歯車１４ａと逆方向に回転されるようになる。Furthermore, the traveling of the moving device after switching from the pivot rotation mode to the traveling mode is performed using the first steering large-diameter gear 3.
gear part A of a, A is the first and third steering shaft 5a,
It is only necessary to start the rotation after the first and third steering shafts 5a, 5c are engaged with the small-diameter steering gear 9.9 of 5c, and in this state, the first steering shaft 5a Brake cam 3 formed in
1 presses the brake member 29 of the power transmission mechanism 20 to lock the rotating body 23 unrotatably, and the clutch cam 35 releases the pressure on the slide shaft pushing member 33 to move the passive side clutch plate 26 to the drive side. Since it is released from the clutch plate 25, the second large-diameter traveling drive gear 14b is rotated in the opposite direction to the first large-diameter traveling drive gear 14a.
従って、この後に走行駆動用モータを駆動して走行駆動
用大径歯車１４ａ、１４ｂを回転させれば、第１の走行
駆動用大径歯車１４ａの回転によって回転駆動される右
側の車輪２ａ、２ｄと、第２の走行駆動用大径歯車１４
ｂの回転によって回転駆動される左側の車輪２ｂ、２ｃ
とがいずれも走行方向に回転することになる。Therefore, if the travel drive motor is then driven to rotate the travel drive large diameter gears 14a, 14b, the right wheels 2a, 2d are rotationally driven by the rotation of the first travel drive large diameter gear 14a. and a second traveling drive large-diameter gear 14
The left wheels 2b and 2c are rotationally driven by the rotation of b.
Both rotate in the direction of travel.
このように移動装置を走行モードに戻した後は、ステア
リング用モータを駆動して車輪２ａ〜２ｄの向きを変え
ながら移動装置を任意の方向に走行させればよく、例え
ば第６図（ｈ）の状態では移動装置は斜め左後方に走行
し、この状態から車輪２ａ〜２ｄを第６図（ｉ）に示す
方向に向けてやれば移動ｖｔ置は左横方向に走行し、さ
らに車輪２８〜２ｄを第６図（１〉に示す方向に向けて
やれば、移動装置は斜め左前方に走行する。また、この
第６図（ｉ）の状態からさらに車輪２ａ〜２ｄを４５度
方向転換させれば、移ａｌｌ装置は第６図（ａ）の状態
に戻って前方に走行する状態になる。After returning the moving device to the running mode in this way, the steering motor may be driven to drive the moving device in any direction while changing the direction of the wheels 2a to 2d, for example, as shown in FIG. 6(h). In the state shown in FIG. 6, the moving device runs diagonally backward to the left. From this state, if the wheels 2a to 2d are turned in the direction shown in FIG. If the wheels 2d are turned in the direction shown in Fig. 6 (1), the moving device will run diagonally forward to the left.Also, from the state shown in Fig. 6 (i), if the wheels 2a to 2d are further turned around by 45 degrees. If so, the transfer device returns to the state shown in FIG. 6(a) and moves forward.
なお、第６図では反時計方向にステアリング用大径歯車
３ａ、３ｂを回転させて各車輪２ａ〜２ｄの向きを４５
度ずつ時計方向に転換させて行った場合の走行パターン
の変化を示したが、ステアリング等モータを逆回転させ
れば、どの走行パターンからでも前の走行パターンに戻
してやることができるし、また、走行駆動用モータの回
転方向を切換えれば、各走行パターンにおいて移動装置
を前後いずれにも走行させることができる。In addition, in FIG. 6, the large diameter steering gears 3a and 3b are rotated counterclockwise to change the direction of each wheel 2a to 2d by 45 degrees.
We have shown the change in the driving pattern when turning clockwise in degrees, but by rotating the steering motor or other motor in the opposite direction, you can return from any driving pattern to the previous driving pattern. By switching the rotational direction of the travel drive motor, the moving device can travel forward or backward in each travel pattern.
すなわち、この全方向移動装置は、前記一対のステアリ
ング用大径歯車３ａ、３ｂを同方向に回転させることに
よって、第１のステアリング用大径歯１３ａによりステ
アリング用小径歯！！９．９を介して回転される第゛１
と第３の２本のステアリング軸５ａ、５ｃと、第２のス
テアリング用大径歯車３ｂによりステアリング用小径歯
車９，９を介して回転される第２と第４の２本のステア
リング軸５ｂ、５ｄとを全て同方向に回転させて４つの
車輪２８〜２ｄの方向を転換させるようにしたものであ
り、従って前記一対のステアリング用大径歯車３ａ、３
ｂを同方向に回転させるだけで４つの車輪２ａ〜２ｄを
一斉に同方向に方向転換させることができる。In other words, this omnidirectional moving device rotates the pair of large-diameter steering gears 3a and 3b in the same direction, so that the first large-diameter steering gear 13a rotates the small-diameter steering gear! ! 9. No. 1 rotated through 9
and a third two steering shafts 5a and 5c, and two second and fourth steering shafts 5b which are rotated by the second large diameter steering gear 3b via small diameter steering gears 9, 9. 5d are all rotated in the same direction to change the direction of the four wheels 28 to 2d. Therefore, the pair of large diameter steering gears 3a, 3
By simply rotating wheels b in the same direction, the four wheels 2a to 2d can be turned in the same direction all at once.
また、この全方向移動装置では、ステアリング用大径歯
車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向する２本ずつの
ステアリング軸５ａ、５ｃおよび５ｂ、５ｄをそれぞれ
別のステアリング用大径歯車３ａ、３ｂによって回転さ
せるようにするとともに、前記一対のステアリン、グ用
大径歯車３ａ。In addition, in this omnidirectional moving device, two steering shafts 5a, 5c and 5b, 5d facing each other across the rotation center of the large diameter steering gears 3a, 3b are connected to separate large diameter steering gears 3a, 5d, respectively. 3b, and the pair of large diameter gears 3a for steering.
３ｂを上記のような欠歯歯車としてそのギヤ８１１Ａ。The gear 811A is a partially toothed gear 3b as described above.
への位置をステアリング用小径歯車９を１、／４回転さ
せるのに必要な歯数分だけ周方向にずらし、さらに前記
各車輪２８〜２ｄをステアリング用小径歯車９が前記ス
テアリング用大径歯車３ａ、３ｂのギヤ部Ａ、Ａから外
れるまでステアリング軸５ａ〜５ｄを回転させたときに
この車輪２８〜２ｄが装置本体１の中央部を中心とする
円の接線方向を向くように設けているから、ピボット回
転させる場合にも、一対のステアリング用大径歯車３ａ
、３ｂを同方向に回転させて行けば、まず同方向に一斉
に方向転換される４つの車輪２ａ〜２ｄのうちのステア
リング用大径歯車３ａ、３ｂの回転中心をはさんで対向
する２つの車輪２ｂ、２ｄが前記円の接線方向に向いた
ときにそのステアリング軸５ｂ、５ｄのステアリング用
小径歯車９゜９がステアリング用大径歯車３ｂのギヤ部
から外れてこのステアリング軸５ｂ、５ｄの回転が停止
され、この時点では前記２つの車輪２ｂ、２ｄと同じ向
きにあって前記円の接線方向に対して９０度ずれた方向
を向いている他の２つの車輪２ａ。The position of the steering small-diameter gear 9 is shifted in the circumferential direction by the number of teeth necessary to rotate the small-diameter steering gear 9 by 1/4 rotation, and each of the wheels 28 to 2d is shifted from the small-diameter steering gear 9 to the large-diameter steering gear 3a. , 3b so that when the steering shafts 5a to 5d are rotated until they are disengaged from the gear parts A and A, the wheels 28 to 2d face in the tangential direction of a circle centered on the center of the device body 1. , also when rotating the pivot, the pair of large-diameter steering gears 3a
, 3b in the same direction, the two wheels facing each other across the center of rotation of the large-diameter steering gears 3a and 3b of the four wheels 2a to 2d that are all turned in the same direction. When the wheels 2b, 2d are oriented in the tangential direction of the circle, the small diameter steering gears 9°9 of the steering shafts 5b, 5d are disengaged from the gear portion of the large diameter steering gear 3b, causing the steering shafts 5b, 5d to rotate. is stopped, and at this point, the other two wheels 2a are in the same direction as the two wheels 2b and 2d, but are oriented in a direction shifted by 90 degrees with respect to the tangential direction of the circle.
２Ｃはさらに１／４回転されて前記円の接線方向に向い
たときにそのステアリング軸５ａ、５ｃのステアリング
用小径歯車９．９がステアリング用人径りａ車５ｂのギ
ヤ部Ａ、Ａから外れてこのステアリング軸５ａ、５ｃの
回転が停止されるから、前記一対のステアリング用大径
歯０１３ａ、３ｂを同方向に回転させるだけで最終的４
つの車輪２８〜２ｄを全て前記円の接線方向に向けてや
ることができる。When 2C is further rotated by 1/4 and is oriented in the tangential direction of the circle, the steering small diameter gears 9.9 of its steering shafts 5a and 5c are detached from the gear parts A and A of the steering wheel A and A. Since the rotation of the steering shafts 5a, 5c is stopped, the final 4
All wheels 28-2d can be oriented tangentially to the circle.
従って、この全方向移動装置によれば、走行時にもピボ
ット回転時にも全ての車輪２ａ〜２ｄの方向転換を前記
一対のステアリング用大径歯車３ａ、３ｂを同方向に回
転させるだけで行なわせることができ、この一対のステ
アリング用大径歯車３ａ、３ｂは同一のステアリング駆
動軸４によって回転されるものであるために、ステアリ
ング用モータとしては、前記ステアリング駆ｖＪ軸４を
回転駆動する１台のモータだけを備えればよいから、使
用モータ数を少なくして価洛の低減をはかることができ
るし、また、ステアリング用モータが１台だけであるた
めに、複数台のステアリング用モータを同調駆動してい
る従来の全方向移動装置に比べて、ステアリング制仰も
容易に行なうことができる。Therefore, according to this omnidirectional moving device, the direction of all the wheels 2a to 2d can be changed both during traveling and during pivot rotation by simply rotating the pair of large-diameter steering gears 3a and 3b in the same direction. Since the pair of large-diameter steering gears 3a and 3b are rotated by the same steering drive shaft 4, a single steering motor that rotationally drives the steering drive shaft 4 is used as the steering motor. Since only the motor is required, the number of motors used can be reduced and costs can be reduced, and since there is only one steering motor, multiple steering motors can be driven synchronously. Steering control can also be easily performed compared to conventional omnidirectional moving devices.
なお、上記実施例では、走行駆動用大径歯１１４ａ、１
４ｂにより全ての車輪２８〜２ｄの駆動軸１６ａ〜１６
ｄを回転させるようにして、１台の走行駆動用モータで
移動装置の走１テ駆動を行なっているが、この移動装置
の走行駆動は、各車輪２ａ〜２ｄをそれぞれ専用の走行
駆動用モータで駆動することによって行なうようにして
もよい。In addition, in the above embodiment, the large-diameter teeth 114a, 1 for traveling drive
4b to drive shafts 16a to 16 of all wheels 28 to 2d.
The moving device is driven by a single running drive motor in such a way that the wheels 2a to 2d are rotated by a dedicated running drive motor. This may be done by driving with.
この発明によれば、４つの車輪を備え、この各車輪の向
きを走行方向に転換させて前、横、斜めの全ての方向に
走行するとともに、前記各車輪の向きを装置本体の中央
部を中心とする円の接線方向に向けて同一位置でピボッ
ト回転するものでありながら、全方向走行時にもピボッ
ト回転時にも全ての車輪の方向転換を１台のステアリン
グ用モータを駆動源として行なうことができ、従って、
ステアリング用モータとしては１台のモータだけを備え
ればよいから、使用モータ数を少なくして価格の低減を
はかることができるし、またステアリング用モータが１
台だけであるために、複数台のステアリング用モータを
同調駆動している従来の全方向移動車に比べて、ステア
リング制御も容易に行なうことができる。According to the present invention, four wheels are provided, and the direction of each wheel is changed to the direction of travel so that the device travels in all directions, front, side, and diagonal, and the direction of each wheel is changed to the center of the main body of the device. Although the vehicle pivots at the same position in the tangential direction of the center circle, it is possible to use a single steering motor as the drive source to change the direction of all wheels both when traveling in all directions and when pivoting. can, therefore,
Since only one motor is required as the steering motor, it is possible to reduce the number of motors used and reduce the cost.
Since there is only one steering wheel, steering control can be performed more easily than in conventional omnidirectional vehicles that drive multiple steering motors in synchronization.
第１図〜第６図はこの発明の一実施例を示したもので、
第１図および第２図は全方向移動装置の縦断正面図およ
び平面図、第３図および第４図は第１および第２のステ
アリング用大径歯車の平面図、第５図は車輪方向ロック
用回転輪の平面図、第６図は移動装置の走行パターン図
である。
１・・・装置本体、２８〜２ｄ・・・車輪、３ａ、３ｂ
・・・ステアリング用大径歯車、Ａ・・・ギヤ部、Ｂ・
・・欠歯部、４・・・ステアリング駆動軸、５ａ〜５ｄ
・・・ステアリング軸、６・・・車軸受、７・・・車軸
、９・・・ステアリング用小径歯車、１０ａ、１０ｂ・
・・車輪方向ロック用回転輪、１１・・・突出部、１２
・・・車輪方向ロック輪、１４ａ、１４ｂ・・・走行駆
動用大径歯車、１５・・・走行駆動軸、１６ａ〜１６ｄ
・・・車輪駆動軸、１９・・・走行駆動用小径歯車２０
・・・動力伝達機構、２１・・・駆動側傘歯車、２２・
・・受動側傘歯車、２３・・・回転体、２４・・・遊星
傘歯車、２５・・・駆動側クラッチ板、２６・・・受動
側クラッチ板、２８・・・ブレーキ機構、３１・・・ブ
レーキ用カム、３２・・・クラッチ接ｆｆ１ｌｌｌ構、
３５・・・クラッチ用カム。
出願人代理人 弁理士 鈴江武彦
第２図
２Ｃ
第３図 ２ａ
５ｂ
第４図
第５図Figures 1 to 6 show an embodiment of this invention.
Figures 1 and 2 are a longitudinal sectional front view and a plan view of the omnidirectional moving device, Figures 3 and 4 are plan views of the first and second large-diameter steering gears, and Figure 5 is a wheel direction lock. FIG. 6 is a plan view of the rotary wheel for use, and FIG. 6 is a running pattern diagram of the moving device. 1... Device main body, 28-2d... Wheels, 3a, 3b
... Large diameter gear for steering, A... Gear part, B.
...Toothless part, 4...Steering drive shaft, 5a to 5d
... Steering shaft, 6 ... Wheel bearing, 7 ... Axle, 9 ... Small diameter gear for steering, 10a, 10b.
...Rotating wheel for wheel direction lock, 11...Protrusion, 12
...Wheel direction locking wheel, 14a, 14b... Large diameter gear for traveling drive, 15... Traveling drive shaft, 16a to 16d
...Wheel drive shaft, 19...Small diameter gear for traveling drive 20
...Power transmission mechanism, 21... Drive side bevel gear, 22.
... Passive side bevel gear, 23... Rotating body, 24... Planetary bevel gear, 25... Drive side clutch plate, 26... Passive side clutch plate, 28... Brake mechanism, 31...・Brake cam, 32...clutch contact ff1lll structure,
35...Clutch cam. Applicant's agent Patent attorney Takehiko Suzue Figure 2 2C Figure 3 2a 5b Figure 4 Figure 5
Claims (6)
に転換させて前、横、斜めの全ての方向に走行するとと
もに、前記各車輪の向きを装置本体の中央部を中心とす
る円の接線方向に向けて同一位置でピボット回転する全
方向移動装置において、 装置本体の中央部に、上下一対のステアリング用大径歯
車を水平に設けるとともに、このステアリング用大径歯
車の周囲に、その周方向に沿わせて等間隔に第１〜第４
の４本のステアリング軸を垂直に配置し、 前記ステアリング用大径歯車の回転中心をはさんで対向
する第１と第３のステアリング軸および第２と第４のス
テアリング軸のうち、前記第１と第３のステアリング軸
には前記一対のステアリング用大径歯車の一方と噛合す
るステアリング用小径歯車を、前記第２と第４のステア
リング軸には他方のステアリング用大径歯車と噛合する
ステアリング用小径歯車をそれぞれ設けるとともに、前
記４本のステアリング軸の下端にそれぞれ前記ステアリ
ング用大径歯車の回転により前記ステアリング用小径歯
車を介して回転されるステアリング軸と一体回転する車
軸受を設けて、この各車軸受に前記４つの車輪の車軸を
それぞれ支持させ、かつ前記一対のステアリング用大径
歯車は、その外周の両側のみにそれぞれ前記ステアリン
グ用小径歯車を１回転させるのに必要な歯数のギヤ部を
形成し、この両ギヤ部間の外周部分はそれぞれ前記ステ
アリング用小径歯車と噛合しない欠歯部とした欠歯歯車
として、この一対のステアリング用大径歯車を、一方の
ステアリング用大径歯車と他方のステアリング用大径歯
車とのギヤ部の位置を前記ステアリング用小径歯車を１
／４回転させるのに必要な歯数分だけ周方向にずらして
ステアリング用モータにより回転駆動される同一のステ
アリング駆動軸に固定するとともに、 前記車軸受に車軸を支持されて前記ステアリング軸の回
転により方向転換される前記各車輪を、前記ステアリン
グ用小径歯車が前記ステアリング用大径歯車のギヤ部か
ら外れるまでステアリング軸を回転させたときにこの車
輪が装置本体の中央部を中心とする円の接線方向を向く
ように設けたことを特徴とする全方向移動装置。(1) It is equipped with four wheels, and the direction of each wheel is changed to the running direction to run in all directions: forward, sideways, and diagonally, and the direction of each wheel is centered at the center of the device main body. In an omnidirectional movement device that pivots at the same position in the tangential direction of a circle, a pair of upper and lower large-diameter steering gears are installed horizontally in the center of the device body, and a pair of large-diameter steering gears are installed around the large-diameter steering gears. 1st to 4th at equal intervals along the circumferential direction.
The four steering shafts are arranged vertically, and among the first and third steering shafts and the second and fourth steering shafts that face each other across the rotation center of the large diameter steering gear, the first steering shaft and a third steering shaft has a small-diameter steering gear that meshes with one of the pair of large-diameter steering gears, and the second and fourth steering shafts have a small-diameter steering gear that meshes with the other large-diameter steering gear. A small diameter gear is provided respectively, and a wheel bearing is provided at the lower end of each of the four steering shafts to rotate integrally with the steering shaft which is rotated via the small diameter gear for steering by rotation of the large diameter gear for steering. Each axle bearing supports the axle of the four wheels, and each of the pair of large-diameter steering gears has gears on both sides of its outer periphery each having the number of teeth necessary to rotate the small-diameter steering gear once. The outer periphery between the two gear parts is a toothless part that does not mesh with the small diameter gear for steering, and the pair of large diameter gears for steering are connected to one of the large diameter gears for steering. and the other large-diameter gear for steering, and set the small-diameter gear for steering to 1.
/4 rotation in the circumferential direction and fixed to the same steering drive shaft which is rotationally driven by a steering motor, and the axle is supported by the axle bearing and rotated by the rotation of the steering shaft. When the steering shaft of each of the wheels to be changed direction is rotated until the small-diameter gear for steering comes off from the gear part of the large-diameter gear for steering, the wheels are tangential to a circle centered on the center of the main body of the device. An omnidirectional moving device characterized by being provided so as to face in any direction.
ング用大径歯車の欠歯部と対応する部分を外周側に突出
させた第１の車輪方向ロック用回転輪と、前記他方のス
テアリング用大径歯車の欠歯部と対応する部分を外周側
に突出させた第２の車輪方向ロック用回転輪とを固定す
るとともに、前記第１と第３のステアリング軸には、こ
のステアリング軸の回転により方向転換された車輪が装
置本体の中央部を中心とする円の接線方向に向いてステ
アリング用小径歯車が一方のステアリング用大径歯車の
ギヤ部から外れたときに前記第１の車輪方向ロック用回
転輪の突出部に摺接してステアリング軸の回転を阻止す
る車輪方向ロック輪を設け、 前記第２と第４のステアリング軸には、このステアリン
グ軸の回転により方向転換された車輪が装置本体の中央
部を中心とする円の接線方向に向いてステアリング用小
径歯車が一方のステアリング用大径歯車のギヤ部から外
れたときに前記第２の車輪方向ロック用回転輪の突出部
に摺接してステアリング軸の回転を阻止する車輪方向ロ
ック輪を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第１項
記載の全方向移動装置。(2) A first wheel direction locking rotary wheel having a portion corresponding to the toothless portion of the one large-diameter steering gear protruding outward on the steering drive shaft, and a rotating wheel for locking the other steering wheel; A second wheel direction locking rotary wheel having a portion corresponding to the toothless portion of the gear protrudes outward is fixed to the first and third steering shafts, and a direction locking wheel is fixed to the first and third steering shafts. The rotation for locking the first wheel direction occurs when the converted wheel is oriented in the tangential direction of a circle centered on the center of the device main body and the small diameter gear for steering is disengaged from the gear portion of one of the large diameter gears for steering. A wheel direction locking wheel is provided for slidingly contacting the protruding portion of the wheel to prevent rotation of the steering shaft, and the second and fourth steering shafts are provided with a wheel direction locking wheel that prevents the rotation of the steering shaft, and the wheel whose direction is changed by the rotation of the steering shaft is located at the center of the device body. When the small diameter gear for steering comes off the gear part of one of the large diameter gears for steering in the tangential direction of a circle centered at 2. The omnidirectional moving device according to claim 1, further comprising a wheel direction lock ring for preventing rotation of the shaft.
アリング軸内にそれぞれ前記車輪を回転駆動する車輪駆
動軸を挿通するとともに、この各車輪駆動軸にそれぞれ
走行駆動用小径歯車を設け、かつ装置本体の中央部には
上下一対の走行駆動用大径歯車を設けて、第１と第４の
ステアリング軸に挿通した車輪駆動軸の走行駆動用小径
歯車を前記一対の走行駆動用大径歯車の一方に噛合させ
、前記第２と第３のステアリング軸に挿通した車輪駆動
軸の走行駆動用小径歯車を他方の走行駆動用大径歯車に
噛合させるとともに、前記２つの走行駆動用大径歯車を
、互いに逆方向および同方向に回転駆動可能としたこと
を特徴とする特許請求の範囲第２項記載の全方向移動装
置。(3) Each of the steering shafts is a hollow shaft, a wheel drive shaft for rotationally driving the wheels is inserted into each of the steering shafts, and a small diameter gear for traveling drive is provided on each of the wheel drive shafts, and the device A pair of upper and lower large-diameter traveling drive gears is provided in the center of the main body, and the small-diameter travel drive gears of the wheel drive shafts inserted through the first and fourth steering shafts are connected to the pair of large-diameter travel drive gears. The small diameter gear for running drive of the wheel drive shaft inserted through the second and third steering shafts is meshed with the large diameter gear for running drive of the other one, and the two large diameter gears for running drive are meshed with the other large diameter gear for running drive. 2. The omnidirectional moving device according to claim 2, wherein the omnidirectional moving device is capable of rotationally driving in mutually opposite directions and in the same direction.
用モータにより回転駆動される走行駆動軸に固定されて
おり、この一方の走行駆動用大径歯車と他方の走行駆動
用大径歯車との間には、前記一方の走行駆動用大径歯車
の回転を前記他方の走行駆動用大径歯車に伝達する回転
方向の切換えが可能な動力伝達機構が設けられているこ
とを特徴とする特許請求の範囲第３項記載の全方向移動
装置。(4) One of the pair of large-diameter travel drive gears is fixed to a travel drive shaft that is rotationally driven by a travel drive motor, and the one large-diameter travel drive gear and the other large-diameter travel drive gear are fixed to a travel drive shaft that is rotationally driven by a travel drive motor. A power transmission mechanism is provided between the gear and the gear, and the power transmission mechanism is capable of switching the rotation direction for transmitting the rotation of the one large-diameter gear for traveling drive to the other large-diameter gear for traveling drive. An omnidirectional moving device according to claim 3.
および他方の走行駆動用大径歯車と一体回転する受動側
傘歯車と、 この両傘歯車の回転中心を中心として回転する回転体に
軸支されて前記両傘歯車に噛合され、前記回転体が回転
不能にロックされているときは公転を阻止されて前記駆
動側傘歯車の回転により前記受動側傘歯車を駆動側傘歯
車の回転方向と逆方向に回転させ、前記回転体のロック
が解除されたときは前記駆動側傘歯車の回転により公転
して駆動側傘歯車から駆動側傘歯車に伝達されるトルク
を吸収する遊星傘歯車と、 全方向走行時は前記回転体を回転不能にロックし、ピボ
ット回転時には前記回転体のロックを解除するブレーキ
機構と、 前記一方の走行駆動用大径歯車と一体回転する駆動側ク
ラッチ板およびこの駆動側クラッチ板に対して接離可能
に設けられて前記他方の走行駆動用大径歯車と一体回転
する受動側クラッチ板と、走行時は前記受動側クラッチ
板を駆動側クラッチ板から離し、ピボット回転時には、
前記受動側クラッチ板を駆動側クラッチ板に接触させて
前記他方の走行駆動用大径歯車を前記一方の走行駆動用
大径歯車と一体回転させるクラッチ接離機構とからなっ
ていることを特徴とする特許請求の範囲第４項記載の全
方向移動装置。(5) The power transmission mechanism includes a driving bevel gear that rotates integrally with one of the large-diameter traveling drive gears, a passive bevel gear that rotates integrally with the other traveling driving large-diameter gear, and rotation of both bevel gears. It is pivotally supported by a rotating body that rotates around the center and meshed with both the bevel gears, and when the rotating body is locked so as not to rotate, it is prevented from revolutionizing, and the rotation of the drive side bevel gear causes the driven side to be rotated. The bevel gear is rotated in a direction opposite to the rotational direction of the drive side bevel gear, and when the rotating body is unlocked, it revolves by the rotation of the drive side bevel gear and transmission is transmitted from the drive side bevel gear to the drive side bevel gear. a planetary bevel gear that absorbs the torque generated by the rotation; a brake mechanism that locks the rotating body so that it cannot rotate when traveling in all directions and unlocks the rotating body when rotating the pivot; and a large-diameter gear for driving one of the traveling wheels. A driving side clutch plate that rotates integrally with the driving side clutch plate, a passive side clutch plate that is provided so as to be able to come into and out of the driving side clutch plate and rotates integrally with the other traveling drive large-diameter gear, and the passive side clutch when traveling. Release the plate from the drive side clutch plate, and when rotating the pivot,
It is characterized by comprising a clutch contact/separation mechanism that brings the passive side clutch plate into contact with the driving side clutch plate and rotates the other traveling drive large diameter gear integrally with the one traveling drive large diameter gear. An omnidirectional moving device according to claim 4.
れぞれステアリング軸に設けたカムにより前記ステアリ
ング軸の回転に連動して作動されるものであることを特
徴とする特許請求の範囲第５項記載の全方向移動装置。(6) The brake mechanism and the clutch engagement/disengagement mechanism are each operated by a cam provided on the steering shaft in conjunction with the rotation of the steering shaft. Omnidirectional movement device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25049285A JPH0698899B2 (en) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | Omnidirectional moving device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25049285A JPH0698899B2 (en) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | Omnidirectional moving device |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4628089A Division JPH066408B2 (en) | 1989-02-27 | 1989-02-27 | Omnidirectional moving vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62110527A true JPS62110527A (en) | 1987-05-21 |
| JPH0698899B2 JPH0698899B2 (en) | 1994-12-07 |
Family
ID=17208670
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25049285A Expired - Lifetime JPH0698899B2 (en) | 1985-11-08 | 1985-11-08 | Omnidirectional moving device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698899B2 (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5752710A (en) * | 1996-07-05 | 1998-05-19 | Roberts; Brock F. | Parallel-aligned all-wheel steered vehicle III |
| CN104029183A (en) * | 2014-05-30 | 2014-09-10 | 武汉理工大学 | Four-station parallel rotating table |
| JP2017071314A (en) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | 株式会社デンソー | Mobile device |
| JP2017510317A (en) * | 2014-02-07 | 2017-04-13 | ラスパンティ, ルカRASPANTI, Luca | Wheel unit and steering unit of wheeled transfer device such as bed, stretcher and wheelbarrow |
| WO2020240652A1 (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 日本電信電話株式会社 | Mobile unit |
-
1985
- 1985-11-08 JP JP25049285A patent/JPH0698899B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US5752710A (en) * | 1996-07-05 | 1998-05-19 | Roberts; Brock F. | Parallel-aligned all-wheel steered vehicle III |
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| CN104029183A (en) * | 2014-05-30 | 2014-09-10 | 武汉理工大学 | Four-station parallel rotating table |
| JP2017071314A (en) * | 2015-10-07 | 2017-04-13 | 株式会社デンソー | Mobile device |
| WO2020240652A1 (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 | 日本電信電話株式会社 | Mobile unit |
| JPWO2020240652A1 (en) * | 2019-05-27 | 2020-12-03 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0698899B2 (en) | 1994-12-07 |
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