JPS6192964A - Steering device for car - Google Patents
Steering device for carInfo
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- JPS6192964A JPS6192964A JP59213962A JP21396284A JPS6192964A JP S6192964 A JPS6192964 A JP S6192964A JP 59213962 A JP59213962 A JP 59213962A JP 21396284 A JP21396284 A JP 21396284A JP S6192964 A JPS6192964 A JP S6192964A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車両用操舵装置に関し1%にはステアリングホ
イールの操舵角に対する車輪舵角の比を調整可能な機構
を設けた操舵装置の改良に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of the Invention The present invention relates to a steering system for a vehicle, and relates to an improvement in a steering system that is provided with a mechanism capable of adjusting the ratio of the wheel steering angle to the steering angle of the steering wheel.
従来の技術
従来より車両用操舵装置には、ステアリングホイールに
連結された入力軸と、操向制御機構とが機械的に連結さ
れていて、ステアリングホイールを操作することにより
操向輪を直接操舵する方式の外、前記入力軸と操向制御
機構とを機械的に切り離しておき、この操向制御機構を
駆動するアクチュエータ、及びこの了り千ユエータの動
作状態を制御するコントローラとを備えて(以下ステ了
パイワイヤ装置と称する)成る操舵制御方式が知られて
いる。その中でも車両の走行状態に応じて、ステアリン
グホイールの操舵角に対する車輪舵角の比を可変として
、適正な操舵感覚を保持させる機能を備えた操舵装置例
が提案されているが、その−例として実開昭59−24
665号公報「油圧操舵系の制御装置」には以下に配す
装置例が開示されている。即ちステアリングホイールの
角変位検出器と車速計からの信号に基づいて目標重輪舵
角を演算し、その結果得られた制御信号を油圧操舵系の
せ−ボバルブへ送って油圧ピストンを作動させるととも
に、この油圧ピストンの変位検出器からのピストン変位
信号に基づいて実舵角を演算し、その結果と目標車輪9
19角とを比較して上記制御信号を修正する制御部とを
具えた油圧操絆系の制御装置例が示さねている。上記の
装置Mによれば、車両の車速とステアリングホイールの
変位量に応じて先ず目標とする車輪鮮角を演算し、且つ
油圧操舵系のピストンの変位を検出して演貢した実舵角
と、前記目標とする車輪舵角との比較によって、最コー
な車輪舵角を決定することができる。BACKGROUND ART Traditionally, vehicle steering systems have mechanically connected an input shaft connected to a steering wheel and a steering control mechanism, and the steering wheels are directly steered by operating the steering wheel. In addition to this method, the input shaft and the steering control mechanism are mechanically separated, and an actuator for driving this steering control mechanism and a controller for controlling the operating state of this rotary unit are provided (hereinafter referred to as A steering control system (referred to as a steering wire device) is known. Among these, examples of steering devices have been proposed that have the function of maintaining an appropriate steering feel by varying the ratio of the wheel steering angle to the steering wheel steering angle depending on the vehicle running condition. Jitsukai 59-24
Publication No. 665 "Control device for hydraulic steering system" discloses an example of the device arranged below. That is, the target heavy wheel steering angle is calculated based on the signals from the angular displacement detector of the steering wheel and the vehicle speedometer, and the control signal obtained as a result is sent to the control valve of the hydraulic steering system to operate the hydraulic piston. The actual steering angle is calculated based on the piston displacement signal from the hydraulic piston displacement detector, and the result and the target wheel 9
An example of a control device for a hydraulic control system is not shown, which includes a control unit that corrects the control signal by comparing the 19 angles. According to the above device M, the target wheel angle is first calculated according to the vehicle speed and the amount of displacement of the steering wheel, and the actual steering angle is calculated by detecting the displacement of the piston of the hydraulic steering system. The optimum wheel steering angle can be determined by comparison with the target wheel steering angle.
発明が解決しようとする問題点
しかしながらこの様な従来のステアバイワイヤ装置にお
ける車輪舵角の決定手段にiF>つては、主として車速
とステアリングホイールの角変位より実舵角を決定する
制御方式となっていたため、走行時における題輪舵肉に
対するステ了リングホイール操舵角の比r(=ステアリ
ングホイール操舵角/車輪舵角、以下便宜上ギヤ比と略
称する)が、車両の前進状態又は後進状態に拘わらず、
同様に設定されるので、特に低速での後進状態の場合に
は、前記ギヤ比は所定の小さな値となり運転者が車両感
覚をつかみにくいという問題点があった。Problems to be Solved by the Invention However, the means for determining the wheel steering angle in such conventional steer-by-wire devices is a control system that mainly determines the actual steering angle from the vehicle speed and the angular displacement of the steering wheel. Therefore, the ratio r of the steering wheel steering angle to the title wheel steering angle (=steering wheel steering angle/wheel steering angle, hereinafter abbreviated as gear ratio for convenience) during driving is the same regardless of whether the vehicle is moving forward or backward. ,
Since they are set in the same way, there is a problem in that the gear ratio becomes a predetermined small value, making it difficult for the driver to get a feel for the vehicle, especially when the vehicle is running backwards at a low speed.
即ち一般的に云えば、車両の高速走行時には前記ギヤ比
を大きくして走行安定性を高める一方、車両の低速走行
時には前記ギヤ比を小さくして、操舵ゲインを高め、操
舵効果を大にすることが望ましい。更に車両が前進時と
後進時の場合を比較した際、車速が同一である場合には
前進時よりも、後進時における前記ギヤ比を大きくする
ことによって、後進時にはゲインを若干低くし、もって
後進時の操舵し易さを高めることが望ましい。しかるに
前記した従来例にあってはステアリングホイールの操舵
角と車速の要因に基づいて車輪舵角を決定する構成とな
っていて、車両の走行状態が前進であるか、又は後進で
あるかに関しては伺らの考慮がなされていないので、前
進時と後進時との前記ゲインが同一であり、特に後進時
の操舵安全性に問題点を有しているものである。That is, generally speaking, when the vehicle is running at high speed, the gear ratio is increased to improve running stability, while when the vehicle is running at low speed, the gear ratio is decreased to increase the steering gain and increase the steering effect. This is desirable. Furthermore, when comparing the cases when the vehicle is moving forward and when the vehicle is moving backward, if the vehicle speed is the same, by making the gear ratio larger when moving backward than when moving forward, the gain is slightly lower when moving backward; It is desirable to increase the ease of steering. However, in the conventional example described above, the wheel steering angle is determined based on factors such as the steering angle of the steering wheel and the vehicle speed, and it is not possible to determine whether the vehicle is traveling forward or backward. Since these considerations have not been taken into account, the gain is the same when moving forward and when moving backward, which poses a problem particularly in terms of steering safety when moving backward.
本発明は上記した如き従来のステ了バイワイヤ方式の操
舵装置が有している問題点を除去して、主として後進時
の操向安全性を高めることを目的とするものである。An object of the present invention is to eliminate the problems of the conventional steer-by-wire type steering device as described above, and to improve steering safety mainly when traveling in reverse.
問題点を解決するための手段
上記の目的を達成するために本発明にあっては、ステア
リングホイールの操舵角を検出する操舵角検出センサと
、車速を検出する車速センサと、前記操舵角検出センサ
からの操舵角信号及び車速センサからの車速信号に基づ
き、操向単輪の目標転舵角を算出して目標転舵角信号を
発する制御回路と、前記目標転舵角信号に基づき操向単
輪を転舵する駆動手段とを有する車両用操舵装置におい
て、車両の前進又は後進状態を検出するシフト位置検出
センサを設け、該シフト位Ik検出センサからのシフト
位置信号に基づき、後進特番こけ前進時よりも前記目標
転舵角の値を小さく設定するステアリングギヤ比f更手
段を具えて成ることを%黴とする車両用操舵@[ilを
提供するものである。Means for Solving the Problems In order to achieve the above object, the present invention includes a steering angle detection sensor that detects the steering angle of a steering wheel, a vehicle speed sensor that detects vehicle speed, and the steering angle detection sensor. a control circuit that calculates a target turning angle of a steering single wheel based on a steering angle signal from a vehicle speed sensor and a vehicle speed signal from a vehicle speed sensor, and generates a target turning angle signal; In a vehicle steering system having a drive means for steering wheels, a shift position detection sensor is provided to detect whether the vehicle is moving forward or backward, and based on a shift position signal from the shift position Ik detection sensor, a shift position signal from the shift position Ik detection sensor is used. The present invention provides a steering system for a vehicle comprising a steering gear ratio changing means for setting the target steering angle smaller than the actual steering angle.
作 用
この様な構成を有する本発明に係る車両用操舵装置は、
操舵角検出センサ及び車速センサの入力信号に基づいて
目標とする操向単輪の舵角が演算され、前記操向単輪を
駆動手段により前記目標値になるよう制御すると共に、
シフト位置検出センサが検出した車両の前進又は後進状
態に基づいて、同一車速における後進時には前進時より
も前記ギヤ比を大きくして操舵感覚を萬める作用をもた
らす。Function: The vehicle steering device according to the present invention having such a configuration has the following features:
A target steering angle of the single steered wheel is calculated based on input signals of a steering angle detection sensor and a vehicle speed sensor, and the steered single wheel is controlled by a drive means to reach the target value,
Based on the forward or reverse traveling state of the vehicle detected by the shift position detection sensor, the gear ratio is made larger when traveling backward at the same vehicle speed than when traveling forward, thereby providing an effect that improves the steering feel.
実施例 以下に図面を参照して本発明装置の実施例を説明する。Example Embodiments of the apparatus of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第1図は本発明を油圧操舵系のステアバイワイヤ装置に
通用した例を示している。図中1はステアリングホイー
ル%2は該ステアリングホイール1と連結された入力軸
、3は車輪の操向制御機構に連結された出力軸であって
、人力軸2と出力軸3間lこはクラッチ手段4が介挿さ
れている。FIG. 1 shows an example in which the present invention is applied to a steer-by-wire system of a hydraulic steering system. In the figure, 1 is a steering wheel, 2 is an input shaft connected to the steering wheel 1, 3 is an output shaft connected to a wheel steering control mechanism, and a clutch is located between the human power shaft 2 and the output shaft 3. Means 4 are inserted.
5は入力軸2の回転状態を検出する操舵角検出センサ、
6は出力軸3.即ち操向単輪の舵角を検出する転舵角検
出センサであり、夫々の検出信号が制御lll7へ入力
している。この制御部7(制御回路)には史に車速セン
+8及び変速様のシフト位置検出セン+9の演出信号が
夫々入力する。1oは/)−yツチ手段4を断接させる
了り千ユエータを示す。出力軸3は自在継手11.12
を介してピニオン13と連結してラック14を移動させ
、リンケージ15と連動するナックルアーム16を動作
させて操向車輪17の操向状態を制御する。18はパワ
シリンダ(駆動手段)であって、該パワシリンダ18内
に形成された油室jsa、tsb内に圧油を給排して、
前記リンケージ15.ナックルアーム16の動作に基づ
いて操向車輪17の操向制御を行うようになっている。5 is a steering angle detection sensor that detects the rotational state of the input shaft 2;
6 is the output shaft 3. That is, it is a steering angle detection sensor that detects the steering angle of a single steered wheel, and each detection signal is input to the control 117. The control section 7 (control circuit) receives production signals from a vehicle speed sensor +8 and a shift position detection sensor +9 for gear change, respectively. 1o indicates a total of 1,000 units for connecting and disconnecting the means 4 between /) and y. Output shaft 3 is a universal joint 11.12
The rack 14 is connected to the pinion 13 via the linkage 15 to move the rack 14, and the knuckle arm 16 interlocked with the linkage 15 is operated to control the steering state of the steering wheel 17. 18 is a power cylinder (driving means), which supplies and discharges pressure oil into oil chambers jsa and tsb formed in the power cylinder 18,
Said linkage 15. Steering control of the steering wheel 17 is performed based on the operation of the knuckle arm 16.
一方19はアクチュエータ駆動手段としての油圧源を示
し、モータ20の作用によって動作する油圧ポンプ21
% リリーフバルブ22、タンク23を有している。2
4は電磁サーボバルブを示しており、油圧臨19からパ
ワシリンダ】8への圧油の流通量を制御する。結局制御
部7への入力信号として車速センサ8、シフト位1te
t出セン+9.操舵角検出センサ5%転舵角検出セン+
6からの各出力信号があり、制御部7は上記の各入力信
号に基づいて[磁廿−ボバルブ24及び了り千ユエータ
10の動作状態を制御する。On the other hand, reference numeral 19 indicates a hydraulic source as actuator driving means, and a hydraulic pump 21 operated by the action of a motor 20.
% It has a relief valve 22 and a tank 23. 2
Reference numeral 4 indicates an electromagnetic servo valve, which controls the flow rate of pressure oil from the hydraulic cylinder 19 to the power cylinder 8. Eventually, as an input signal to the control unit 7, the vehicle speed sensor 8 and the shift position 1te are input.
t output +9. Steering angle detection sensor 5% Steering angle detection sensor +
There are various output signals from 6, and the control unit 7 controls the operating state of the magnetic valve 24 and the rotor valve 10 based on the above input signals.
上記構成に係る車両用操舵装置の動作は以下の通りであ
る。通常クラッチ手段4は「断」であり。The operation of the vehicle steering system having the above configuration is as follows. Normally, the clutch means 4 is "disengaged".
油圧+11ij19で発生した圧油が電磁サーボバルブ
24を介してパワ711ンダ18の油室18a、I8b
に流入又は流出して操向■輪17の操向制御を行う状態
となっている。今、運転者がステアリングホイール1を
操舵した状態を想定する。すると操舵角検出セン4−5
より入力軸2の回転角に比例した信号が発せられて制御
部7に入力する。制御部7は、前記操舵角検出センサ5
からの入力信号と、その時点での車速を検出する車速セ
ンサ8からの入力信号に基づいて、操向車輪17のe角
を演算するとともに、得られた舵角と、転舵角検出セン
サ6からの入力信号に基づいて演算した実舵角とを比較
して操向車輪17の舵角を修正した制御信号を発して、
制御ライン25,261こより電磁サーボバルブ24の
開閉状傅を〒゛′′ニーテイ制御パワシリンダ18への
圧油の流入流出量を決定する。この様にして操舵時の前
記ギヤ比が決定され、このギヤ比は操舵角及び車速の要
因に基づいて随次変更されつつ、常に最適なギヤ比を選
択して車両の操舵状態が継続する。The pressure oil generated by the hydraulic pressure +11ij19 is passed through the electromagnetic servo valve 24 to the oil chambers 18a and I8b of the power tank 18.
The steering wheel 17 is in a state where the steering wheel 17 is controlled by flowing into or out of the steering wheel 17. Now, assume that the driver is steering the steering wheel 1. Then, the steering angle detection sensor 4-5
A signal proportional to the rotation angle of the input shaft 2 is generated and input to the control section 7. The control section 7 controls the steering angle detection sensor 5.
The angle e of the steered wheels 17 is calculated based on the input signal from the vehicle speed sensor 8 that detects the vehicle speed at that time, and the steering angle detection sensor 6 calculates the angle e of the steered wheels 17. emit a control signal that corrects the steering angle of the steering wheel 17 by comparing it with the actual steering angle calculated based on the input signal from;
The opening and closing conditions of the electromagnetic servo valve 24 from the control lines 25 and 261 determine the amount of pressure oil flowing into and out of the knee control power cylinder 18. In this manner, the gear ratio during steering is determined, and this gear ratio is changed as needed based on factors such as the steering angle and vehicle speed, and the optimal gear ratio is always selected to continue steering the vehicle.
一万シフト位置検出セン+9によって、車両の変速機が
後進状態に7フトされたことを検出した際には、ギヤ比
変更手段30が前記制御部7から発セラれた電磁サーボ
バルブ24に送る制御信号をに倍(k<1)することに
よって、油圧源19からパワシリンダ18へ送り込む圧
油の流入量を減少させるようにコントロールする。その
結果、車両の前進時と後進時を比較した場合、後進時で
は同一速度におけるステアリングホイールの操舵角(θ
、)に対する車輪1角(θT)の比が大きくなり、後進
時の操舵特性が変化することになる。これを換言すれば
同一速度における後進時のステアリングホイールの「切
れ」は、前進時のそれよりも鈍くなり、その分だけ操舵
時の安全性を高め得るものである。即ち通常車両の後進
状態にあっては、前進状態時よりも運転者が車両の走行
感覚をつかみにくいので、後進時のステアリングホイー
ルの「切れ」があまりシャープでない方が操舵のし易さ
の面で有利である。本発明にあっては、同一速度におけ
る前進時よりも後進時のステ了11ングホイールの「切
れ」を意図的に下げて、操舵のし易さの向上をはかった
ことが主眼となっている。When the shift position detection sensor +9 detects that the transmission of the vehicle has shifted seven steps into the reverse state, the gear ratio changing means 30 sends a signal from the control section 7 to the electromagnetic servo valve 24. By multiplying the control signal by a factor of 1 (k<1), the amount of pressure oil flowing from the hydraulic source 19 into the power cylinder 18 is controlled to be reduced. As a result, when the vehicle is moving forward and backward, the steering angle of the steering wheel (θ) at the same speed is found to be
The ratio of the wheel angle (θT) to the vehicle angle (θT) increases, and the steering characteristics during reverse movement change. In other words, the "sharpness" of the steering wheel when moving backwards at the same speed is slower than when moving forward, and the safety during steering can be increased by that much. In other words, when the vehicle is moving backwards, it is difficult for the driver to get a sense of how the vehicle is moving than when it is moving forward, so it is easier to steer the steering wheel if the steering wheel is not so sharp when moving backwards. It is advantageous. The main focus of the present invention is to improve the ease of steering by intentionally lowering the "sharpness" of the steering wheel when moving backwards than when moving forward at the same speed. .
尚クラッチ手段4は、動作中に何らかの原因に基づいて
油圧源等の異常が発生した際に、了り千ユエータ10の
作用に基づいて該クラッチ手段4を「接」とし、且つ電
磁サーボバルブ24をフリーの状態に切り換えることに
よってステアリングホイール1の操舵力を直接操向車輪
17の操向樟構へ伝達するようにしたフェールセーフ機
能を提供するものである。The clutch means 4 is configured to "close" the clutch means 4 based on the action of the automatic controller 10 when an abnormality occurs in the hydraulic power source or the like for some reason during operation, and to close the electromagnetic servo valve 24. This provides a fail-safe function in which the steering force of the steering wheel 1 is directly transmitted to the steering mechanism of the steering wheel 17 by switching the steering wheel 1 to a free state.
第2図は本発明を1−用した他の装置例を示しており、
第1図に示した構成部品と同一の構成部品には同一の符
号を付して表示しである。本例にあっては前記実施例の
油圧ユニッ1こ代えて電気モ−タを使用したことが特徴
となっている。即ち出力軸3の中途に設けたブー112
7と・電気モータ28に付設したクラッチ手段29より
突出させたプーリ30間に歯付ベルト31を掛装して電
気モータ28の回転力を出力軸3側へ伝えている。制御
部7は操舵角検出セン−1−5及び車速セン+8からの
検出信号に基づいて操向車輪17の舵角を演糞するとと
もに。FIG. 2 shows another example of a device using the present invention.
Components that are the same as those shown in FIG. 1 are designated by the same reference numerals. This embodiment is characterized in that an electric motor is used in place of the hydraulic unit of the previous embodiment. In other words, the boo 112 provided midway on the output shaft 3
A toothed belt 31 is hung between a pulley 30 projected from a clutch means 29 attached to an electric motor 28 and a toothed belt 31 to transmit the rotational force of the electric motor 28 to the output shaft 3 side. The control unit 7 determines the steering angle of the steered wheels 17 based on detection signals from the steering angle detection sensors 1-5 and the vehicle speed sensor +8.
転舵角検出セン+6の入力信号に基づいて演算した実舵
角と前記操向車輪17の舵角とを比較して。The actual steering angle calculated based on the input signal of the steering angle detection sensor +6 and the steering angle of the steering wheel 17 are compared.
該操向車輪17の舵角を修正する一方、シフト位置検出
センサ9によって変速機のシフト位置を噴出し、車両の
後進時には前進時よりも同−車速時におけるステアリン
グホイールの操舵角に対する車輪舵角の比が小さくなる
ようにギヤ比変更手段30により設定し電気モータ28
の回転状態を制御することによって、第】図に示した実
施例と同様な動作状態を得ることができる。第2図にボ
した実施例によれば、本発明装置は油圧のみでなく、電
動式のアクチュエータを用いたステ了バイワイヤ方式の
ステアリング装置にも通用可能であることが明らかであ
る。While correcting the steering angle of the steering wheels 17, the shift position detection sensor 9 detects the shift position of the transmission. The electric motor 28 is set by the gear ratio changing means 30 so that the ratio of
By controlling the rotational state of , it is possible to obtain an operating state similar to that of the embodiment shown in FIG. According to the embodiment shown in FIG. 2, it is clear that the device of the present invention is applicable not only to hydraulic but also to a stay-by-wire type steering device using an electric actuator.
以上第1図及び第2図に示した両実施例は、操向輪の実
舵角を制御部にフィードバックするものであったが必ず
しもフィードバックする必装はなく、オープン制御でも
可能であることは言うまでもない。In both of the embodiments shown in FIGS. 1 and 2, the actual steering angle of the steered wheels is fed back to the control unit, but it is not necessary to feed it back, and open control may also be possible. Needless to say.
第3図は本発明に係る車両用操舵装置によって得られる
特性グラフ例である。図中Y軸は車輪舵角θTに対する
ステアリングホイールの操舵角θ−の比、即ちギヤ比を
示しており、X軸は車速Vを示す。車速Vが零からvo
までは通常の低速域、例えばθ〜20 k@/hを示し
、車速が零からv(、にある領域では、後進時のギヤ比
が前進時のギヤ比より6程度高い値として一定に保持さ
れている。車速が70以上の前進時及び後退時ともに前
記ギヤ比は順次高くなるが、同一の車速時の場合を比較
すると、常に後進時のギヤ比が前進時のそれよりも6程
度高めであることが明らかである。この特性曲線から、
車速の如何に拘らず、常時後進時のギヤ比を前進時のギ
ヤ比よりも若干高くしておくことによって本発明の目的
が達成する・ことができるものである。FIG. 3 is an example of a characteristic graph obtained by the vehicle steering system according to the present invention. In the figure, the Y axis indicates the ratio of the steering angle θ- of the steering wheel to the wheel steering angle θT, that is, the gear ratio, and the X axis indicates the vehicle speed V. Vehicle speed V from zero to vo
In the normal low speed range, for example θ~20k@/h, and in the range where the vehicle speed is from zero to V(, the gear ratio when going backwards is held constant at a value about 6 higher than the gear ratio when going forwards. The gear ratio increases sequentially when the vehicle speed is 70 or higher, both when moving forward and when reversing, but when comparing cases at the same vehicle speed, the gear ratio when moving backward is always about 6 higher than when moving forward. It is clear that from this characteristic curve,
Regardless of the vehicle speed, the object of the present invention can be achieved by always keeping the gear ratio during reverse travel slightly higher than the gear ratio during forward travel.
尚車速零における前進時のギヤ比12〜14の値は。What are the values of gear ratios 12 to 14 when moving forward at zero vehicle speed?
操舵フィーリング評価から実験的に決定したものであり
、後進時のギヤ比18〜20は、前進時のギヤ比12〜
14を6程度高めて設定しである。This was determined experimentally based on the steering feeling evaluation, and the gear ratio of 18 to 20 when traveling in reverse is the same as the gear ratio of 12 to 20 when traveling forward.
It is set about 6 times higher than 14.
発明の効果
以上詳細に説明した如く、本発明は同−亜速時の車両の
前進及び後進状態を比較した際に、車両の後進時には前
進時よりもステアリングホイールの操舵角に対する車輪
舵角の比が大きくなるように修正する制御部を具えてい
るので、運転者が変速機を後進にシフトした際に、自動
的にギヤ比が大きくなり、操舵安定性が向上するという
効果をもたらす。Effects of the Invention As explained in detail above, the present invention has the advantage that when the forward and reverse states of the vehicle are compared at the same speed, the ratio of the wheel steering angle to the steering wheel angle is lower when the vehicle is traveling backward than when it is traveling forward. Since the vehicle is equipped with a control unit that adjusts the speed to increase, when the driver shifts the transmission to reverse, the gear ratio is automatically increased, resulting in the effect of improving steering stability.
又前進時の車速の如何に拘わらず、変速機を後進にシフ
トすることによって、上記操舵特性が得られるものであ
って、後進時の車速に無関係に上記効果が得られる。Furthermore, regardless of the vehicle speed when traveling forward, the above steering characteristics can be obtained by shifting the transmission to reverse, and the above effects can be obtained regardless of the vehicle speed when traveling backward.
従って後進時の・・ンドルの「切れ」が、前進時に比較
して鈍くなり、それだけ後進時の/%ンドリング特性が
良好となって操舵のし易さが向上し車両のいずれの走行
条件においても]li4切なギヤ比を利用することがで
きるという効果を発揮する。Therefore, the "cutting" of the steering wheel when going backwards is slower than when moving forward, and the /% handling characteristics when going backwards are improved accordingly, making it easier to steer, regardless of the vehicle's driving conditions. ] It has the effect of being able to utilize the most precise gear ratio.
尚、本発明は実施例に開示した実舵角検出センサに基づ
くフィードバック制御に限定されることなく、通常のオ
ープン制御に基づくステ了バイワイヤ方式のステアリン
グ装置にも通用可能である。Note that the present invention is not limited to the feedback control based on the actual steering angle detection sensor disclosed in the embodiments, but can also be applied to a steer-by-wire type steering device based on normal open control.
第1図は本発明に係る車両用操舵装置の要部を示す概要
図、第2図は本発明の他の実施例を示す快部概要図%第
3図は本発明装置によって得られる操舵特性を示すグラ
フである。
1・・・ステアリングホイール、2・・・入力軸、3・
・・出力軸、5・・・操舵角検出センサ、6・・・転舵
角検出センサ、7・・制御部(制御回路)、8・・・車
速センサ、9・・・シフト位11検出センサ、17・・
・操向車輪、18・・・バワンリンダ(駆動手段)、1
9・・・油圧源、20・・・モータ、21・・油圧ポン
プ、24・・電磁サーボバルブ、28・・・電気モータ
、311 ・ギヤ比f更手段。Fig. 1 is a schematic diagram showing the main parts of a vehicle steering system according to the present invention, and Fig. 2 is a schematic diagram showing another embodiment of the present invention. This is a graph showing. 1... Steering wheel, 2... Input shaft, 3...
... Output shaft, 5... Steering angle detection sensor, 6... Steering angle detection sensor, 7... Control section (control circuit), 8... Vehicle speed sensor, 9... Shift position 11 detection sensor , 17...
・Steering wheel, 18...Bawan cylinder (driving means), 1
9... Hydraulic source, 20... Motor, 21... Hydraulic pump, 24... Electromagnetic servo valve, 28... Electric motor, 311 - Gear ratio f changing means.
Claims (1)
検出センサと、車速を検出、する車速センサと、前記操
舵角検出センサからの操舵角信号及び車速センサからの
車速信号に基づき、操向車輪の目標転舵角を算出して目
標転舵角信号を発する制御回路と、前記目標転舵角信号
に基づき操向車輪を転舵する駆動手段とを有する車両用
操舵装置において、車両の前進又は後進状態を検出する
シフト位置検出センサを設け、該シフト位置検出センサ
からのシフト位置信号に基づき、後進時には前進時より
も前記目標転舵角の値を小さく設定するステアリングギ
ヤ比変更手段を具えて成ることを特徴とする・車両用操
舵装置。(1) A steering angle detection sensor that detects the steering angle of the steering wheel, a vehicle speed sensor that detects the vehicle speed, and a steering angle signal from the steering angle detection sensor and a vehicle speed signal from the vehicle speed sensor. In a vehicle steering system that includes a control circuit that calculates a target steering angle and issues a target steering angle signal, and a drive means that steers steering wheels based on the target steering angle signal, the vehicle is moved forward or backward. A shift position detection sensor for detecting the state is provided, and steering gear ratio changing means is provided for setting the target steering angle to be smaller when traveling in reverse than when traveling forward, based on a shift position signal from the shift position detection sensor. A vehicle steering device characterized by:
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59213962A JPS6192964A (en) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | Steering device for car |
KR1019890005118A KR890003594B1 (en) | 1984-03-31 | 1989-04-18 | Regeneration system for diesel particulate oxidizer |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP59213962A JPS6192964A (en) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | Steering device for car |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6192964A true JPS6192964A (en) | 1986-05-10 |
Family
ID=16647943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP59213962A Pending JPS6192964A (en) | 1984-03-31 | 1984-10-12 | Steering device for car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6192964A (en) |
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- 1984-10-12 JP JP59213962A patent/JPS6192964A/en active Pending
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