JPS6170612A - Controller of industrial robot - Google Patents
Controller of industrial robotInfo
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- JPS6170612A JPS6170612A JP19236884A JP19236884A JPS6170612A JP S6170612 A JPS6170612 A JP S6170612A JP 19236884 A JP19236884 A JP 19236884A JP 19236884 A JP19236884 A JP 19236884A JP S6170612 A JPS6170612 A JP S6170612A
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4062—Monitoring servoloop, e.g. overload of servomotor, loss of feedback or reference
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
- G05B2219/49157—Limitation, collision, interference, forbidden zones, avoid obstacles
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は産業用ロボットの制御に用いられる制御装置
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a control device used for controlling an industrial robot.
産業用ロボットにおいては、例えばアームが障害物にぶ
つかった場合等、アーム等の移動体が・本来移動すべき
コース（教示されているコース）を大きくはずれる場合
がある。したがって、産業用ロボツ）ＩＣおいては、移
動体が本来のコースを犬きくはずれていないかどうかＫ
ついて常時チェックすることが必要である。In industrial robots, a moving body such as an arm may deviate significantly from its original course (taught course), for example, when the arm collides with an obstacle. Therefore, in industrial robots (ICs), it is important to check whether the moving object has deviated from its original course or not.
It is necessary to constantly check on this.
第２図は従来の産業用ロボットの制御装置の構成例を示
すブロック図である。この図において、符号１は目標値
算出部であり、予めメモリされているデータに基づいて
ロボットアームＡＭ（負荷）の移動目標位置を算出し、
目標値Ｄ１として位置指令作成部２へ出力する。位置指
令作成部２は前回供給された目標値Ｄ１と今回の目標値
Ｄ１との差を算出し、この算出結果を位置指令Ｄ２とし
てデータ変換部３へ出力する。データ変換部３は、位置
指令Ｄ２と位置検出器４から構成される装置データＩｓ
との単位が合うように、位置指令Ｄ２の単位合わせを行
い、その結果を指令データＤ３として出力する。制御部
５は指令データＤ３と位置データ工Ｓとの差Ｄ４に基づ
いて速度指令ＳＤを作成し、出力する。この速度指令Ｓ
Ｄは、通常ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御方式に基づ
く演算によシ作成される。ＤＡＣ（ディジタル／アナロ
グコンバータ）６は速度指令ＳＤをアナログ信号に変換
し、増幅Ｎ７へ出力する。増幅部７はＤＡＣ６の出力を
増幅し、サーボモータ８へ供給する。このサーボモータ
８によシ、ロボットアームＡＭが駆動される。位置検出
器４は、ロボットアームＡＭの位置を検出し、この検出
結果を位置データＩＳとして出力する。FIG. 2 is a block diagram showing an example of the configuration of a conventional industrial robot control device. In this figure, reference numeral 1 is a target value calculation unit, which calculates the movement target position of the robot arm AM (load) based on data stored in memory in advance.
It is output to the position command generation section 2 as the target value D1. The position command creation section 2 calculates the difference between the previously supplied target value D1 and the current target value D1, and outputs the calculation result to the data conversion section 3 as a position command D2. The data converter 3 includes device data Is composed of a position command D2 and a position detector 4.
The unit of the position command D2 is adjusted so that the units of the position command D2 and the unit of the position command D2 match, and the result is outputted as the command data D3. The control unit 5 creates a speed command SD based on the difference D4 between the command data D3 and the position data S, and outputs it. This speed command S
D is usually created by calculation based on a PID (proportional, integral, differential) control system. A DAC (digital/analog converter) 6 converts the speed command SD into an analog signal and outputs it to an amplifier N7. The amplifying section 7 amplifies the output of the DAC 6 and supplies it to the servo motor 8. This servo motor 8 drives a robot arm AM. Position detector 4 detects the position of robot arm AM and outputs the detection result as position data IS.
以上が従来の制御装置の主たる構成である。従来の制御
装置は、上述した主要構成忙加えて、ロボットアームＡ
Ｍが本来のコースを大きくはずれていないかどうかをチ
ェックするため、比較部１０が設けられている。この比
較部１０は速度指令Ｊと、一定値Ｃとを比較し、速度指
令ＳＤが一定値Ｃを越えた場合に、エラー信号ＥＲを出
力する。The above is the main configuration of the conventional control device. In addition to the main components mentioned above, the conventional control device also has a robot arm A.
A comparison unit 10 is provided to check whether M has deviated significantly from its original course. This comparator 10 compares the speed command J and a constant value C, and when the speed command SD exceeds the constant value C, outputs an error signal ER.
このエラー信号ＥＲが出力されると、図示せぬ異常処理
回路により、ロボットアームＡＭの緊急停止、異常ラン
プの点灯等の処理が行われる。When this error signal ER is output, an abnormality processing circuit (not shown) performs processing such as an emergency stop of the robot arm AM and lighting of an abnormality lamp.
ところで、上述した従来の制御装置にあっては、速度指
令ＳＤが一定俺Ｃを越えた場合にエラー信号ＥＲを出力
するようＫなっているので、指令データＤ３が大きい場
合はよいが、制御部への指令データＤ４が小さい場合は
、ロボットアームＡＭの位置が大きくずれて速度指令Ｓ
Ｄが数倍狂って′ も、比較部１０からエラー信号ＥＲ
が出力されないという問題があった。By the way, in the conventional control device described above, the error signal ER is output when the speed command SD exceeds a certain value C, so it is fine if the command data D3 is large, but the control unit If the command data D4 to
Even if D is deviated several times, the error signal ER is sent from the comparator 10.
There was a problem that the file was not output.
この発明は上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は指令データの大小にかかわらず、常に、ロボットアー
ム等の移動体のコースずれを適確に検出することができ
る産業用ロボットの制御装置を提供することにある。This invention was made in view of the above circumstances, and its purpose is to provide an industrial robot control device that can always accurately detect the course deviation of a moving object such as a robot arm, regardless of the size of command data. Our goal is to provide the following.
この発明は、制御部への入力データＤ４に対応する限界
値データを発生する手段を設け、速度指令が上記限界値
データを越えた場合にエラー信号を出力するようにした
ものである。This invention provides means for generating limit value data corresponding to input data D4 to the control section, and outputs an error signal when the speed command exceeds the limit value data.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図で
あり、この雫において第１図の各部に対応する部分には
同一の符号を付し、その説明を省略する。第１図におい
て、符号１１は、予め各指令データＤ４の各々に対応す
る限界値データＧＤが記憶されているＲ ＯＭ （リー
ドオンリメモリ）である。すなわち、このＲＯＭＩＩに
は、値の大きい指令データＤ４に対応して値の大きい限
界値データＨＤが記憶され、また、値の小さい指令デー
タＤ４に対応して値の小さい限界値データＧＤが記憶さ
れている。そして、このＲＯＭＩＩのアドレス端子ＡＤ
へ指令データＤ４が供給されると、同指令データＤ４に
対応して記憶されている限界値データＧＤが読出され、
ラッチ１２へ供給される。なお、ＲＯＭＩ １には、各
指令データＤ４の各々に対応して限界値データＧＤを記
憶させ、指令データＤ４の全ビットをＲＯＭＩＩのアド
レス端子ＡＤへ供給してもよく、あるいけ、複数の指令
データＤ４毎に１つの限界値データＧＤを記憶させ、指
令データＤ４の上位複数ビットをＲＯＭ１１のアドレス
端子ＡＤへ供給してもよい。ラッチ１２ＦｉＲＯんｆｉ
ｌから出力される限界値データＧＤをラッチし、比較部
工３へ出力する。比較部１３は、速度指令ＳＤとラッチ
Ｉ２の出力（限界値データＧＤ）とを比較し、速度指令
ＳＤが限界値データＧＤより大の場合にエラー信号ＥＲ
を出力する。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. In this droplet, parts corresponding to those in FIG. 1 are denoted by the same reference numerals, and the explanation thereof will be omitted. In FIG. 1, reference numeral 11 is a ROM (read only memory) in which limit value data GD corresponding to each command data D4 is stored in advance. That is, in this ROM II, limit value data HD with a large value is stored in correspondence with the command data D4 with a large value, and limit value data GD with a small value is stored in correspondence with the command data D4 with a small value. ing. Then, the address terminal AD of this ROMII
When the command data D4 is supplied to the command data D4, the limit value data GD stored corresponding to the command data D4 is read out.
Supplied to latch 12. Note that limit value data GD may be stored in ROMI 1 corresponding to each command data D4, and all bits of command data D4 may be supplied to address terminal AD of ROMII. One limit value data GD may be stored for each data D4, and the upper bits of the command data D4 may be supplied to the address terminal AD of the ROM 11. Latch 12FiROnfi
The limit value data GD output from l is latched and output to comparison section 3. The comparator 13 compares the speed command SD with the output of the latch I2 (limit value data GD), and generates an error signal ER when the speed command SD is larger than the limit value data GD.
Output.
なお、上記実施例においては、ＲＯＭＩ ｌ内に予め複
数の限界値データを記憶させておくよう罠なっているが
、これに代えて、限界値データを算出する関数を定め、
指令データＤ４に基づいて上記関数による演算を行い、
限界値データを算出するようにしてもよい。In the above embodiment, a plurality of limit value data are stored in advance in the ROMI, but instead of this, a function for calculating the limit value data is defined,
Perform calculations using the above function based on command data D4,
Limit value data may also be calculated.
以上説明したように、この発明によれば指令値対応する
限界値データを発生する手段を設け、速度指令が上記限
界値データを越えた場合にエラー信号を出力するように
したので、指令値の大小に応じて最も適切な限界値デー
タを異常判断の基準とすることができ、この結果、指令
値の大小Ｋかかわらず常にロボットアーム等の移動体の
コースずれを適確に検出することができる効果が得られ
る。As explained above, according to the present invention, means for generating limit value data corresponding to the command value is provided, and an error signal is output when the speed command exceeds the limit value data. The most appropriate limit value data can be used as the standard for abnormality judgment depending on the size, and as a result, course deviation of a moving object such as a robot arm can always be accurately detected regardless of the size of the command value. Effects can be obtained.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロック図、
第２図は従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す
ブロック図である。
１・・・・・・目標値算出部、２・・・・・・位置指令
作成部、５・・・・・・制御部、６・・・・・・ＤＡＣ
，７・・・・・・増幅部、８・・・・・・サーボモータ
、ＡＭ・・・−・・ロボットアーム（負荷）、１１・・
・・・・ＲＯＭ、１３・・・・・・比較部。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a conventional industrial robot control device. 1...Target value calculation unit, 2...Position command creation unit, 5...Control unit, 6...DAC
, 7...Amplification section, 8...Servo motor, AM...--Robot arm (load), 11...
...ROM, 13... Comparison section.
Claims (1)
する位置検出器と、前記指令値と前記位置検出器の出力
との差に基づいて速度指令を出力する制御部と、前記制
御部の出力に基づいて前記負荷を駆動する駆動手段とを
具備する産業用ロボットの制御装置において、前記指令
値と、前記位置検出器の出力との差に対応する限界値デ
ータを発生する手段と、前記速度指令と前記限界値デー
タとを比較し、前記速度指令が前記限界値データより大
の場合にエラー信号を出力する比較部とを具備してなる
産業用ロボットの制御装置。a command value output means for outputting a command value; a position detector for detecting the position of the load; a control unit for outputting a speed command based on a difference between the command value and the output of the position detector; and the control unit. A control device for an industrial robot, comprising: a drive means for driving the load based on the output of the controller; means for generating limit value data corresponding to a difference between the command value and the output of the position detector; A control device for an industrial robot, comprising: a comparison section that compares the speed command and the limit value data and outputs an error signal when the speed command is larger than the limit value data.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19236884A JPS6170612A (en) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | Controller of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19236884A JPS6170612A (en) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | Controller of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6170612A true JPS6170612A (en) | 1986-04-11 |
Family
ID=16290119
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19236884A Pending JPS6170612A (en) | 1984-09-13 | 1984-09-13 | Controller of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6170612A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4904911A (en) * | 1987-03-30 | 1990-02-27 | Fanuc Ltd. | System for controlling robot |
| JPH0452708A (en) * | 1990-06-14 | 1992-02-20 | Fanuc Ltd | Malfunction check system |
| JP2020142337A (en) * | 2019-03-07 | 2020-09-10 | ファナック株式会社 | Industrial robot control system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS4961579A (en) * | 1972-05-06 | 1974-06-14 | ||
| JPS54141971A (en) * | 1978-04-27 | 1979-11-05 | Toshiba Corp | Numerical control device |
| JPS55120934A (en) * | 1979-03-13 | 1980-09-17 | Mitsubishi Electric Corp | Wire cut-type electric current machining |
| JPS56168224A (en) * | 1980-04-21 | 1981-12-24 | Westinghouse Electric Corp | Position monitor |
-
1984
- 1984-09-13 JP JP19236884A patent/JPS6170612A/en active Pending
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| US11345035B2 (en) | 2019-03-07 | 2022-05-31 | Fanuc Corporation | Control system of industrial robot |
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