JPS6152701B2 - - Google Patents
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- JPS6152701B2 JPS6152701B2 JP4627882A JP4627882A JPS6152701B2 JP S6152701 B2 JPS6152701 B2 JP S6152701B2 JP 4627882 A JP4627882 A JP 4627882A JP 4627882 A JP4627882 A JP 4627882A JP S6152701 B2 JPS6152701 B2 JP S6152701B2
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- Supply Devices, Intensifiers, Converters, And Telemotors (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Prostheses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、動力義足用油圧駆動回路に関する
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a hydraulic drive circuit for a powered prosthetic leg.
近年、各種の動作を行なう動力義足が開発され
る傾向にある。このような動力義足としては、膝
の部分にロータリ型等のアクチユエータを組込
み、そしてこのアクチユエータを油圧駆動回路に
よつて駆動制御することにより、膝の屈伸動作を
行なわしめるものが種々検討されている。 In recent years, there has been a trend toward the development of powered prosthetic legs that perform various movements. Various types of powered prosthetic limbs have been studied, in which a rotary type actuator is incorporated in the knee part, and this actuator is driven and controlled by a hydraulic drive circuit to perform knee flexion and extension movements. .
ところで、このような動力義足における油圧駆
動回路にあつては、小形、軽量等の種々の条件を
満足することが要求される。 By the way, the hydraulic drive circuit for such a powered prosthetic leg is required to satisfy various conditions such as being small and lightweight.
しかしながら、従来、一般的に考えられている
第１図および第２図に示すような油圧駆動回路に
あつては、動力義足用としての諸条件を満足する
ことができなかつた。 However, conventional hydraulic drive circuits as shown in FIGS. 1 and 2, which have been generally considered, have not been able to satisfy various conditions for use in powered prosthetic legs.
すなわち、第１図に示すものは、バツテリー１
とスイツチ２とで成る電源回路によつてポンプ駆
動用モータ３を駆動し、そして、このモータ３に
よつて油圧ポンプ４を駆動することにより油圧を
発生せしめ、この油圧を逆止め弁５を介してロー
タリーアクチユエータ６に導くと共に、この油圧
系にリリーフ弁７を備えた構成とされていて、ア
クチユエータ６が軽負荷高速作動するとき、油圧
系内の圧力がリリーフ弁７の設定圧よりも下がつ
て、このリリーフ弁７が閉じ、このことによりバ
ツテリー１の出力が効率よくアクチユエータ６に
伝達されるようになつている。なお、図中８は、
アクチユエータ６のコントロールユニツトを示
す。ところが、このような駆動回路にあつては、
構成部品の数が少なく軽量化に適している反面、
下記のような(イ)，(ロ)，(ハ)の問題がある。 That is, what is shown in FIG.
A pump drive motor 3 is driven by a power supply circuit consisting of a switch 2 and a switch 2, and this motor 3 drives a hydraulic pump 4 to generate hydraulic pressure, and this hydraulic pressure is passed through a check valve 5. The pressure in the hydraulic system is lower than the set pressure of the relief valve 7 when the actuator 6 operates under light load at high speed. The relief valve 7 is closed, and the output of the battery 1 is thereby efficiently transmitted to the actuator 6. In addition, 8 in the figure is
The control unit of the actuator 6 is shown. However, in such a drive circuit,
Although it has fewer components and is suitable for weight reduction,
There are problems (a), (b), and (c) as shown below.
(イ) 最大速度で作動するときのアクチユエータ６
が要求する高圧作動油を供給できる容量をもつ
たポンプ４、モータ３を用意する必要があり、
実際的には、満足すべき程度の小形、軽量化の
実現が難しい。(a) Actuator 6 when operating at maximum speed
It is necessary to prepare a pump 4 and a motor 3 that have the capacity to supply the high pressure hydraulic oil required by
In practice, it is difficult to achieve a satisfactory degree of compactness and weight reduction.
(ロ) 義足のように動作状態が不定で、動作中の速
度も大幅に変動するときには、バツテリー１の
出力の大部分がリリーフ弁７によつて失われる
ため、バツテリー１の容積と重量が大きくな
り、総重量が実用に耐え難いものとなる。(b) When the operating state of a prosthetic leg is unstable and the operating speed fluctuates significantly, most of the output of the battery 1 is lost by the relief valve 7, so the volume and weight of the battery 1 are large. Therefore, the total weight becomes unbearable for practical use.
(ハ) パワーロスが多いことは、作動油の温度上昇
を招来し、特に夏季には装着者に不快感を与え
ると共に、油圧系におけるシール材の耐久性に
も悪影響を及ぼすおそれがある。(c) High power loss causes a rise in the temperature of the hydraulic oil, which may cause discomfort to the wearer, especially in the summer, and may also adversely affect the durability of the sealing material in the hydraulic system.
他方、第２図に示すものは、ポンプ４とアクチ
ユエータ６との間の油圧系中に蓄圧器９と圧力セ
ンサ１０を備えていて、油圧系の圧力が予め設定
した値を下廻つたとき、圧力センサ１０がスイツ
チ２を自動的に閉成して蓄圧器９に圧油を蓄勢
し、そして、油圧系の圧力が設定値以上に昇圧し
たとき、圧力センサー１０がスイツチ２を自動的
に閉成するようになつている。なお、圧力センサ
ー１０とスイツチ２は、いわゆる圧力スイツチを
成している。ところが、このような駆動回路にあ
つては、バツテリー出力の浪費が防止できる反
面、下記のような(イ)，(ロ)，(ハ)の問題がある。 On the other hand, the one shown in FIG. 2 is equipped with a pressure accumulator 9 and a pressure sensor 10 in the hydraulic system between the pump 4 and the actuator 6, and when the pressure of the hydraulic system falls below a preset value, The pressure sensor 10 automatically closes the switch 2 to store pressure oil in the pressure accumulator 9, and when the pressure of the hydraulic system rises above the set value, the pressure sensor 10 automatically closes the switch 2. It's starting to close. Note that the pressure sensor 10 and the switch 2 constitute a so-called pressure switch. However, although such a drive circuit can prevent wastage of battery output, it has the following problems (a), (b), and (c).
(イ) スイツチ２の接点の寿命を考慮すると、それ
自体の頻繁なON−OFF動作は望ましくなく、
このため、蓄圧器９を充分な容積のものとする
必要がある。したがつて、油圧系内に保持する
作動油の体積が増大し、これら作動油、作動油
タンクおよび蓄圧器９の体積、重量は、軽量な
義足の設計を著しく困難なものとする。(b) Considering the lifespan of the contacts of switch 2, frequent ON/OFF operation of the switch itself is undesirable.
For this reason, it is necessary that the pressure accumulator 9 has a sufficient capacity. Therefore, the volume of hydraulic fluid held in the hydraulic system increases, and the volume and weight of the hydraulic fluid, hydraulic fluid tank, and pressure accumulator 9 make it extremely difficult to design a lightweight prosthetic leg.
(ロ) 蓄圧器９として、一般に使用されているガス
圧式のものを採用した場合、最高使用圧を100
Kg／cm2とすると、ガス圧力は70Kg／cm2以上を要
し、このような圧力に耐える蓄圧器９を内蔵し
た機器を人体に装着することは望ましくなく、
また封入ガスの保守、管理が難しい。(b) If a commonly used gas pressure type is used as the pressure accumulator 9, the maximum working pressure should be 100
Kg/cm 2 , the gas pressure must be 70 Kg/cm 2 or more, and it is undesirable to attach a device with a built-in pressure accumulator 9 that can withstand such pressure to the human body.
Also, it is difficult to maintain and manage the sealed gas.
(ハ) 蓄圧器として、バネのような機械的なエネル
ギー蓄積構造のものを採用した場合には、上記
(ロ)の問題は大幅に緩和されるが、充分な容量の
この種蓄圧器の設計は、小型、軽量を図る上に
おいて困難である。(c) If a mechanical energy storage structure such as a spring is used as the pressure accumulator, the above
Although the problem (b) is greatly alleviated, it is difficult to design this type of pressure accumulator with sufficient capacity in order to make it compact and lightweight.
このように、従来のいずれの駆動回路にあつて
も、動力義足の駆動用として不適当であつた。 As described above, any of the conventional drive circuits is unsuitable for driving a powered prosthetic leg.
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、油圧ポンプのモータの電気駆動回路中に、チ
ヨツパ式の電圧、電流制御回路を備えることによ
り、動力義足の駆動用として要求される小形、軽
量およびその他の諸条件を充分に満足することが
できる動力義足用油圧駆動回路を提供することを
目的とする。 This invention was made in view of the above circumstances, and by providing a chopper-type voltage and current control circuit in the electric drive circuit of the motor of a hydraulic pump, it is possible to reduce the size and weight required for driving a power prosthesis. It is an object of the present invention to provide a hydraulic drive circuit for a power prosthetic leg that can fully satisfy the above and other conditions.
以下、この発明の実施例を第３図および第４図
に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 3 and 4.
第３図はその第１実施例を示す。本実施例によ
れば、バツテリー１とポンプ駆動モータ（例えば
永久磁石式直流サーボモータ）３との間の電気駆
動系中に、チヨツパサーボユニツト（チヨツパ式
の電圧、電流制御回路）１１が接続され、また、
油圧ポンプ４とロータリーサーボアクチユエータ
６との間の油圧系中に、逆止め弁５と共に小型の
蓄圧器１２、作動油の圧力センサー１３が備えら
れている。 FIG. 3 shows the first embodiment. According to this embodiment, a chopper servo unit (chopper voltage and current control circuit) 11 is included in the electric drive system between the battery 1 and the pump drive motor (for example, a permanent magnet DC servo motor) 3. connected and also
In the hydraulic system between the hydraulic pump 4 and the rotary servo actuator 6, a check valve 5, a small pressure accumulator 12, and a hydraulic oil pressure sensor 13 are provided.
チヨツパサーボユニツト１１は、センサ１３の
検出信号をフイードバツクしていて、図示しない
マイクロコンピーターからの制御信号Ｐに基づい
てモータ３の駆動電力のパワーレベルを自動制御
することにより、所要の作動油の圧力を得るいわ
ゆるフイードバツクサーボ系を成している。制御
信号Ｐは、ロータリーサーボアクチユエータ６の
所要の回動角度および回動トルク等に対応してチ
ヨツパサーボユニツトを制御し、そしてモータ３
に供給する電力を低損失で調整して、動力義足の
様々な作動条件に適合させるものである。 The chopper servo unit 11 feeds back the detection signal of the sensor 13, and automatically controls the power level of the drive power of the motor 3 based on a control signal P from a microcomputer (not shown) to achieve the desired operation. It forms a so-called feedback servo system that obtains oil pressure. The control signal P controls the chopper servo unit in accordance with the required rotation angle and rotation torque of the rotary servo actuator 6, and controls the motor 3.
This system adjusts the power supplied to the prosthesis with low loss to adapt to the various operating conditions of the powered prosthesis.
なお、このチヨツパサーボユニツト１１には、
作動油の圧力制御用の電流制御回路、またはこれ
と共にモータ３による油圧ポンプ４の最高回転数
の範囲を拡大するための昇圧回路が備えられてい
る。後者の場合には、比較的小形の油圧ポンプ４
によつて、アクチユエータ６の高速作動時におい
て要求される多大の作動油量を確実に供給するこ
とが可能となり、本駆動回路自体の小型化を図る
上において好適である。 In addition, this chipper servo unit 11 includes:
A current control circuit for controlling the pressure of hydraulic oil or a booster circuit for expanding the range of the maximum rotational speed of the hydraulic pump 4 by the motor 3 is provided together with the current control circuit. In the latter case, a relatively small hydraulic pump 4
This makes it possible to reliably supply a large amount of hydraulic oil required during high-speed operation of the actuator 6, which is suitable for downsizing the drive circuit itself.
また、蓄圧器１２は、油圧ポンプ４が吐出する
作動油の脈動を除去するためのものであつて、小
容量の小型なものとされている。 Further, the pressure accumulator 12 is used to eliminate pulsation of the hydraulic fluid discharged by the hydraulic pump 4, and is made small and has a small capacity.
また、アクチユエータ６は、コントロールユニ
ツト８による弁の開閉動作によつて、その作動制
御が行なわれるようになつており、また図中１
４，１５は作動油のタンクをそれぞれ示す。 Further, the actuator 6 is controlled in its operation by opening and closing the valve by the control unit 8, and is designated by 1 in the figure.
4 and 15 indicate hydraulic oil tanks, respectively.
このようにして成る動力義足用油圧駆動回路に
よれば、アクチユエータ６に要求される大幅な出
力の変動に対応して、チヨツパサーボユニツト１
１がモータ３への供給電力の制御を低損失で自動
制御し、そして、油圧ポンプ４が最適な油圧を発
生する。 According to the hydraulic drive circuit for a powered prosthetic leg constructed in this manner, the chopper servo unit 1
1 automatically controls the power supplied to the motor 3 with low loss, and the hydraulic pump 4 generates optimal oil pressure.
例えば、片足義足の膝関節のアクチユエータの
場合、平地の走行作動時には5W程度の小出力が
要求される反面、階段の昇り作動時には120W程
度の大出力が要求されるが、チヨツパサーボユニ
ツト１１による電子的制御によれば、このような
要求される広範囲の出力に対応して、モータ３へ
の供給電力を広範囲に亘つて比較的容易に自動調
整することができる。 For example, in the case of a knee joint actuator for a single-leg prosthesis, a small output of about 5W is required when running on level ground, but a large output of about 120W is required when climbing stairs. According to the electronic control, the power supplied to the motor 3 can be automatically adjusted over a wide range relatively easily in response to such a wide range of required output.
第４図はこの発明の他の実施例を示す。本実施
例によれば、バツテリー１の端子間に直列接続さ
れた第１の給電スイツチ１６、モータ３および第
２の給電スイツチ１７によつて、モータ３の第１
の駆動回路が形成されていると共に、バツテリー
１の端子間における昇圧用チヨツパ回路１８、電
流制御用チヨツパ回路１９、モータ３および電流
検出抵抗２０の直列接続によつて、モータ３の第
２の駆動回路が形成されている。 FIG. 4 shows another embodiment of the invention. According to this embodiment, the first power supply switch 16 of the motor 3 is connected in series between the terminals of the battery 1, the motor 3, and the second power supply switch 17.
A second drive circuit for the motor 3 is formed, and a boost chopper circuit 18, a current control chopper circuit 19, a motor 3, and a current detection resistor 20 are connected in series between the terminals of the battery 1. A circuit is formed.
昇圧用チヨツパ回路１８は、その出力端子とバ
ツテリー１の陰極端子間に接続した電圧検出抵抗
２１，２２の分圧点の電位をフイードバツクして
いて、図示しないマイクロコンピユーターからの
電圧制御信号P1に基づいてバツテリー電圧の昇圧
を行なうようになつている。電流制御用チヨツパ
回路１９は、モータ３と電流検出抵抗２０との間
の電流をフイードバツク信号としていて、図示し
ないマイクロコンピユーターからの電圧制御信号
P2に基づいて昇圧用チヨンパ回路１８の出力の電
流調整を行なうようになつている。 The step-up chopper circuit 18 feeds back the potential at the voltage dividing point of the voltage detection resistors 21 and 22 connected between its output terminal and the cathode terminal of the battery 1, and receives a voltage control signal P1 from a microcomputer (not shown). Based on this, the battery voltage is increased. The current control chopper circuit 19 uses the current between the motor 3 and the current detection resistor 20 as a feedback signal, and receives a voltage control signal from a microcomputer (not shown).
The current of the output of the boosting chopper circuit 18 is adjusted based on P2 .
その他の構成は、前述した第１実施例のものと
同様である。 The other configurations are similar to those of the first embodiment described above.
このようにして成る動力義足用油圧駆動回路に
よれば、例えば動力義足の階段の昇り動作時等に
おけるアクチユエータ６の低速動作時に、第１、
第２の給電スイツチ１６，１７が閉じて第１の駆
動回路を形成する。この結果、バツテリー１が永
久磁石形モータ３を比較的低速で直接駆動し、油
圧ポンプ４が比較的小流量の適正な作動油をアク
チユエータ６に供給する。ちなみに、動力義足の
階段の昇り作動時に、その膝関節のアクチユエー
タ６に要求される作動油は、100Kg／cm2程度の一
定圧力で最大13c.c.／sec程度の比較的小流量であ
る。 According to the hydraulic drive circuit for a powered prosthetic leg constructed in this way, when the actuator 6 operates at low speed, for example, when the powered prosthetic leg climbs stairs, the first,
The second power supply switches 16, 17 are closed to form a first drive circuit. As a result, the battery 1 directly drives the permanent magnet motor 3 at a relatively low speed, and the hydraulic pump 4 supplies a relatively small flow of appropriate hydraulic oil to the actuator 6. Incidentally, when the powered prosthetic leg is operated to climb stairs, the hydraulic fluid required for the actuator 6 of the knee joint is a relatively small flow rate of about 13 c.c./sec at a maximum at a constant pressure of about 100 Kg/cm 2 .
他方、例えば動力義足の平地走行作動時等にお
けるアクチユエータ６の高速作動時には、第１、
第２の給電スイツチ１６，１７が開き、第２の駆
動回路によつて永久磁石形モータ３が駆動され
る。この第２の駆動回路は、その昇圧用チヨツパ
回路１８および電流制御用チヨツパ回路１９に
て、電圧および電流制御を行なつて、永久磁石形
モータ３を比較的高速域の範囲内で駆動制御す
る。この結果、油圧ポンプ４が比較的大流量の適
正な作動油をアクチユエータ６に供給する。とこ
ろで、永久磁石形モータ３にあつては、その最高
回転数が電機子電圧に比例し、またその出力トル
クが電機子電流に比例するから、第２の駆動回路
は、この永久磁石形モータ３を制御信号P1，P2に
よつて適確に制御することができる。 On the other hand, when the actuator 6 operates at high speed, such as when the powered prosthetic leg is running on flat ground, the first,
The second power supply switches 16 and 17 are opened, and the permanent magnet motor 3 is driven by the second drive circuit. This second drive circuit performs voltage and current control using its step-up chopper circuit 18 and current control chopper circuit 19 to drive and control the permanent magnet motor 3 within a relatively high speed range. . As a result, the hydraulic pump 4 supplies a relatively large flow of appropriate hydraulic oil to the actuator 6. By the way, since the maximum rotation speed of the permanent magnet motor 3 is proportional to the armature voltage and the output torque is proportional to the armature current, the second drive circuit is connected to the permanent magnet motor 3. can be accurately controlled by control signals P 1 and P 2 .
ちなみに、動力義足の平地走作動時に、その膝
関節のアクチユエータ６に要求される作動油の圧
力は、アクチユエータ６の内部摩擦を補償するた
め２Kg／cm2程度で充分であると考えられるが、作
動が早いので、その作動油の流量は26c.c.／sec程
度の比較的大流量が必要とされる。このような場
合、例えばバツテリー１の電源電圧24Vを昇圧用
チヨツパ回路１８が36V程度に昇圧し、そして電
流制御用チヨツパ回路１９が０〜0.2A程度の範
囲で電流調整を行なうように設定する。 By the way, when the powered prosthetic leg is running on flat ground, the pressure of hydraulic oil required for the actuator 6 of the knee joint is considered to be sufficient to compensate for the internal friction of the actuator 6, but it is considered that about 2 kg/cm 2 is sufficient for the operation. Since the flow rate is fast, a relatively large flow rate of the hydraulic oil is required, about 26 c.c./sec. In such a case, for example, the step-up chopper circuit 18 boosts the power supply voltage of 24 V of the battery 1 to about 36 V, and the current control chopper circuit 19 is set to adjust the current in the range of about 0 to 0.2 A.
ところで、上記実施例にあつては、モータ３お
よび油圧ポンプ４における入・出力が一次関数で
ある関係を利用して、油圧系の圧力等のセンサー
を省いており、このことにより、構成の簡略化お
よび小形、軽量化を図つている。 By the way, in the above embodiment, the relationship that the input and output of the motor 3 and the hydraulic pump 4 are linear functions is used to omit sensors for pressure, etc. in the hydraulic system, which simplifies the configuration. We are trying to make it smaller, smaller, and lighter.
また、上記のような各実施例にあつては、動力
義足用としてのモータ３および油圧ポンプ４が比
較的小型であることから、モードおよび指令値変
更に対するチヨツパ式の電圧、電流制御の応答を
100msec以内程度の時定数とすることが比較的容
易である。このことにより、突発時の応答につい
ても、所定の指令信号によつて充分な速さが得ら
れる。 In addition, in each of the above-mentioned embodiments, since the motor 3 and hydraulic pump 4 for the powered prosthetic leg are relatively small, the response of chopper-type voltage and current control to mode and command value changes is
It is relatively easy to set the time constant to within 100 msec. As a result, sufficient speed can be obtained with a predetermined command signal even in the event of an emergency.
また、装具への応答にあつては、多自由度系の
状態変数に応じた供給パワーレベルの制御が可能
である。 Furthermore, in response to the orthosis, it is possible to control the supplied power level according to the state variables of the multi-degree-of-freedom system.
以上説明したように、この発明に係る動力義足
用油圧駆動回路によれば、油圧ポンプのモータの
電気駆動回路中に、チヨツパ式の電圧、電流制御
回路を備え、そしてこの制御回路によつて、アク
チユエータに要求される大幅な出力の変動に応じ
て、モータへの供給電力の制御を低損失で制御
し、これにより油圧ポンプに最適な油圧を発生さ
せる構成であるから、第１図および第２図に示す
ような一般的に考えられている油圧駆動回路の問
題点を一挙に解消して、この種油圧駆動回路を小
型、軽量に成すことができると共に、省エネルギ
ー化をも果すことができて、動力義足用としてき
わめて好適である等の効果を奏する。 As explained above, according to the hydraulic drive circuit for a power prosthetic leg according to the present invention, a chopper type voltage and current control circuit is provided in the electric drive circuit of the motor of the hydraulic pump, and by this control circuit, The configuration shown in Figures 1 and 2 is designed to control the power supplied to the motor with low loss in response to large fluctuations in the output required of the actuator, thereby generating the optimal hydraulic pressure for the hydraulic pump. As shown in the figure, the problems of the commonly thought hydraulic drive circuit can be solved all at once, and this type of hydraulic drive circuit can be made smaller and lighter, as well as energy saving. , it exhibits effects such as being extremely suitable for use in powered prosthetic legs.
第１図および第２図は、従来一般的に考えられ
ている動力義足用油圧駆動回路をそれぞれ示す
図、第３図はこの発明の一実施例を示す概略構成
図、第４図はこの発明の他の実施例を示す概略構
成図である。
１……バツテリー、３……ポンプ駆動用モー
タ、４……油圧ポンプ、６……アクチユエータ、
１１……チヨツパサーボユニツト、１８……昇圧
用チヨツパ回路、１９……電流制御用チヨツパ回
路。
FIGS. 1 and 2 are diagrams showing hydraulic drive circuits for power prosthetic legs that have been conventionally generally considered, FIG. 3 is a schematic configuration diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing the present invention. It is a schematic block diagram which shows another Example. 1... Battery, 3... Pump drive motor, 4... Hydraulic pump, 6... Actuator,
11...Chopper servo unit, 18...Chopper circuit for boosting, 19...Chopper circuit for current control.
Claims (1)
油圧ポンプを動作させ、この油圧ポンプの油圧に
よつて動力義足のアクチユエータを駆動させる動
力義足用油圧駆動回路において、前記モータの電
気駆動回路中にチヨツパ式の電圧、電流制御回路
を接続してなり、この制御回路による前記モータ
の電気制御によつて、前記油圧ポンプの所要の油
圧、油流量を得るようにしたことを特徴とする動
力義足用油圧駆動回路。1. In a hydraulic drive circuit for a power prosthesis in which a hydraulic pump is operated by the rotation of a motor using a battery power source, and the actuator of the power prosthesis is driven by the hydraulic pressure of the hydraulic pump, a chopper-type electric drive circuit is provided in the electric drive circuit of the motor. A hydraulic drive circuit for a power prosthetic leg, characterized in that a voltage and current control circuit is connected, and the control circuit electrically controls the motor to obtain the required oil pressure and oil flow rate of the hydraulic pump. .
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4627882A JPS58163357A (en) | 1982-03-25 | 1982-03-25 | Oil pressure drive circuit for power artificial foot |
Applications Claiming Priority (1)
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| JPS58163357A JPS58163357A (en) | 1983-09-28 |
| JPS6152701B2 true JPS6152701B2 (en) | 1986-11-14 |
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Family Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP4627882A Granted JPS58163357A (en) | 1982-03-25 | 1982-03-25 | Oil pressure drive circuit for power artificial foot |
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| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58163357A (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60210254A (en) * | 1984-04-04 | 1985-10-22 | 工業技術院長 | Power artificial leg |
| JPS60210255A (en) * | 1984-04-04 | 1985-10-22 | 工業技術院長 | Power artificial leg |
| JPH0439303U (en) * | 1990-07-30 | 1992-04-03 |
-
1982
- 1982-03-25 JP JP4627882A patent/JPS58163357A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58163357A (en) | 1983-09-28 |
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