JPS61502911A - 適応モジュラ−安定化システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 適応モジュラ−安定化システム 発明の背景 １、発明の技術分野 この発明は視線（ラインーオブーサイト）制御システム、特に、２自由度ロータ がモジュラ−システム内で使用されて安定した視線参照ビームを提供する２光軸 慣性表示システムに関する。

２、従来技術の説明 従来、基本運動入力の作ＶＪ軸に沿って作！ＩＪ　ｎ　＠を整列させるために、 視線システムが広く用いられている。

例えば、銃はスコープの光軸に応じて所望の標的に照準されるボアサイトを有し ている。このスコープは光軸と交差するスコープの十字線に関して標的を観察す るために観察者によって使用される。この種の銃は戦車、航空ぼ、船等に設置さ れ、視線に対して仮想の運１１１ｊを受ける。この運ｖＪは、観察者により観察 された際に、標的の位置をあいまいにする。

他の例どして、Ｍ方視認赤外線システムあるいはＴＶ観察システムの視線の安定 化が挙げられる。これらのシステムは、一般に、ヘリコプタ、航空は、戦車、ト ラック、装甲車等の可動の台に設置されている。これらの乗物の運動および振Ｖ ノは光学系の視線（ラインーオブーサイト）を乱す。このような光学視線の乱れ は観察システムの像をぽかりとともに使用不能とする。

従来、基本運動入力が存在する状態における光学系の安定した視線制御を行うた め、（１）高価で高性能を有する部品で装置を構成する、（２）優秀なバーニア ジンバルの特別なセットを用い、このバーニアジンバルの上に光学部材を、ｉｔ ！［する、（３）ジャイロ感知誤差に応じて光学系の偏向ミラーのループ制御を 開放する、（４）主光学系（′ｆ１車サイす、前方視認赤外線）の視線が作用す る安定した参照ビームを発生する分離した４つのジンバルブラットホームを開発 する、等の方法が取られている。

視線の安定化を図る上記従来の各方法は、以下の欠点を有している。まず、高価 で高性能な部品を使用した場合、システムの製造コストは寸ぐに非実用的な値に 達する。このような部品を使用した場合でも、軸受シール摩擦、ケーブル外被、 基本運動等の影響は受入れできない視線の乱れを生じさせる。、優秀なジンバル を使用した場合、視線の安定性はＲ＠的に向上するが、一般的なジンバルシステ ムの２倍以上のコストがＩｆ）かる。また、システムの大きさおよび重量も２倍 以上となる。オーブンループ制御技術は、ジャイロからのオーブンループ制御に より視線を安定化するために非常に正確な位置変換器を必要とし、この変換器は 高価であるとともに性能の向上を規制する。

分離したジンバル安定光学基２Ｉ！（通常、４つのジンバルシステム）を用いた 場合、現在よりも、視線の安定化を高度に図ることができる。この分離光学座標 系は、光源（台に載置された安定光ｉ［ｉｉりとして、あるいは、安定した基準 平面（台上に形成された平１ｆｉｌｉ）として使用される。前者の場合、分離安 定台からの基準光ビームは視線が安定化される光学系の光学列を通して方向付け られる。この光学系の光学列内の角度センサは基準ビームの動作を検知し、光学 システムの視線を安定化するように光学列内のビーム偏向ミラーを駆動する。

後者の場合、光源は、その視線が安定化される光学系の光学列内に載置される。

この光源からのビームは光学列を通って伝わり安定化プラットホーム上の平面で 反１１４される。反射ど一ムは光源の近傍に設けられた角度センサにより検知さ れる。角度センサにおける反射ビームの乱れは光学列の構成部材が動いているこ とを示している。角度センサはこの乱れを検知し、光学列の視線を安定させるよ うにビーム偏向ミラーを移動させる。ｎ１１方視認赤外線ステムにおいて、角度 センサは主なｌｔＮ方視認赤外線センサの波長と同一の波長を有していることが 必要であり、屈折前方視認赤外光学系の波長に合せることは難しい。

安定化プラットホームを自ｖＪ整列システムに組込んだ場合には視線の安定性が 向上するが、このような安定化プラットホームムは比較的重く高価であり、多ｍ の電力を消費するとともに大きな設置スペースを必要とし、かつ、外部の振動に 影響され易い。

整列制御のための安・窯化ブラットホームを使用した従来の典型的な視線システ ムとして以下の特許が挙げられる。ウニバーに付与された米国特許Ｎｏ、４，１ ０８．５５１は、乗物の外部に設けられた安定化射撃標準ヘッドと乗物の内部に 設けられた照準チューブとを有する潜望ａ装置を開示している。照準ヘッド内に は安定化ジャイロスコープが設けられ、反射ミラーを安定化するとともに、特定 の軸の回りのジャイロスコープの歳差を支持するための上記ミラーを収容したケ Ｎｏ、３．８５３，４０５は、所定の軸が輻射エネルギ源に整列されたことを示 す輻射エネルギ装置を開示している。装置上に使用される照準鏡はジンバルと共 に設けられ、装置と共同するミサイルの運動に対して照準鏡が影響を受けないよ うにして０る。リッチ−他に付与された米国特許Ｎｏ、３，９９７，７６２は、 照準装置、銃の駆動ａｍおよび独立した複数の照準駆動係構を有する戦車の射撃 制御システムを開示している。ジャイロ参照信号は整列の目的で使用されている 。

オーハラ他に付与された米国特許Ｎｏ、４．０６２゜１２６は、一対のジャイロ スコープを使用した標的照準部材の転位を防止するシステムを開示しており、各 ジャイロスコープは上記部材の位置を制御する安定化プラットホームを備えてい る。スミス化に付与された米国特許Ｎｏ、３，７２３，００５に開示されている 視覚照準ｇ置は、レーザー発生照準装置、ジンバルミラー、およびコンピュータ を備え、このコンピュータはトランキングとジャイロセンサからの範囲信号との 比およびレーザー照？％装置に応じてジンバルミラーを正確に位置決めする。オ ラードに付与された米国特許Ｎｏ、４，０２７，５４０に開示されている慣性光 学安定装置によれば、内部ジンバルはジャイロローラと、光を導（ための隙間窓 に対して斜めに位置したミラーとを支持している。マーチジオに付与された米国 特許Ｎｏ、３．４１５，１５７に開示されている銃の照準調整システムは、乗物 に対して２自由度にジンバル支持された照準望遠鏡と、この望遠鏡に連結され慣 性座標軸に対する望遠鏡の変位を示す誤差信号を出力するレートジャイロとを備 えてりる。これらのＰｆｉ信号は、仮想の運動に応じて標的像を安定化するため に、また、銃のボアサイトを慣性座標に整列させた状態に保持するために利用さ れている。

また、伯の視線調整システムとして以下の特許が挙げられる。ビオトロライスキ に付与された米国特許Ｎ０．４，０２０，７３９は、照準される銃の銃口に取付 けられた平面鏡と、可動鏡に光ビームを出射する光源とを備えた射撃制御システ ムを開示しており、可動鏡は銃の全ての部分において統一潜望鏡位置決め誤差が ない場合にのみ、光ビームを銃口部に垂直に反射する。銃口部からの反射ビーム は誤差信号を出力するために検出され、この誤差信号は砲手が銃を正確に照準コ リメータと対向して位置決めされている。バートンに付与された米国特許Ｎｏ、 ４，１４２，７９９によれば、銃口の軸と照準システムとの間の照合ミスにより 照準誤差を補正するためにジャイロローラが使用されている。また、銃身の銃口 部に反射鏡が固定されている。リ−に付与された米国特許Ｎｏ、４，２４６゜７ ０５は、武器の仮想射撃の間に生じる的中／失敗を判定するレーザー武器シュミ レータ　システムを開示している。

本発明の出願人により１９８３年８月１日に出願された継続中の特許出願ＮＯ， ５１８，９８２は視線調整システムを開示している。このシステムは、高価、消 費電力の増加、１伍の増加、大型化、ｒｉ雑な制抑システムに起因するサーボ誤 差笠の問題を生じることなく、ジャイロスコープ安定化ブラツ［・ホームの利点 （高い精度および安定性）を引出すことができる。固定基準としてジャイロロー タを使用した２軸光学慣性システムの種々のＭ４造が開示されている。このジャ イロは光センサケース内に設けられ、その整列システムは複数のビームスプリッ タ−およびシステム全体の光学的効率を低減する他の光学部材を必要とする。前 方視認赤外嬢システムにおいて、オートコリメータ調整ビームが主光センサの光 路と一致している場合、このオー１−コリメータセンサの波長は主センサの波長 と同一でなければならない。屈折前方視認赤外線光学系の場合、主センサ光学部 材の波長伝導性および反射能力に苛酷な制約を加えなければ上記条件を満たすこ とはできない。ジャイロがセンサケースの外部に設けられている場合、前方視認 赤外嬢システムにおいて、センサ視認間口の口径食が生じる。

１服二且】 本発明は、上述した！！′続中の出願に開示されている利点を有しているととも に、センサ部材はセンサ視認間口に口径食が生じないようにセンサハウジング内 に配設され、主センサ光学部材の波長伝導性あるいは反射能力に何の制約も受け ない視線安定化システムを提供するものである。

特に、この発明はセンサハウジング内に強固に設けられた２自由度のジャイロを 使用したもので、ロータ表面に設けられた鏡あるいは他の反ｆ）１面が固定光学 基準として用いられている。基準への照準はジャイロケースの窓を通して座標を 見ることによって行なわれる。

ジ↑フィロ座標のロータはジャイロケースに関して限定された進行角度を有して いるため、センサ検知ハウジングに強固に取付けられている。そのため、サーボ 制御された外部ジンバルを必要とすることなく内部安定化慣性プラットホーム（ ジャイロローラ）が得られる。

これは、ジャイロロータはそれ自身の慣性により１つの方向へ向けられるためで ある。ジャイロのトルクはローラの回転軸を歳差づるために使用される。これに より、ロータの回転軸を転回させる手段、つまり、光学システムの視線を所望の 方向に転回させる手段を得ることができる。

また、ハウジング内には、２軸精密操舵鏡、２軸オートコリメータ、主センサデ ィテクタ、主センサビーム拡散器、およびジャイロケースの開口に隣接してジャ イロケースに固定されたビーム拡散器が設けられて（Ｘる。オートコリメータは センサディテクタハウジングに強固に固定されているとともに、センサディテク タとセンサビームに取器との間でセンサの光路に配置された操舵鏡の後方に光ビ ームを出射する。このビームは、主センサ光路内のゲインと同一のゲインで操舵 型により反射される。そして、このビームは主センサ光路と同一の拡大率、つま り拡散率で、ジャイロビーム拡散器により拡散される。ビームはジャイロロータ に当りオートコリメータに向って反射される。

２軸デイテクタは操舵鏡を零に駆動し、それにより、ディテクタ上のビームはセ ンサディテクタと安定化されたロータとの間のループを閉塞する。白！ｌｌＩ調 整光路内の拡散率は主センサ光路内の拡散率と同一であるとともにこれらの光路 は同一の操舵鏡を使用しているため、主センサ光路は自動調整光路と同禄に安定 化される。このことは、主センサ光路を通ることなく、かつ、主センサの中心軸 上に配置された自動調整システムを有することなく、閉塞ループ状に達成される 。

そのため、この発明の柔軟性により、ジャイロの２軸が視線に対して垂直に維持 されている限り、ジャイロをいかなる場所へも載置することができる。オートコ リメータは、主センサディテクタに強固に取付けられている限り、主センサ光路 の外方のいかなる場所へも載置することができる。また、センサはそれ自身モジ ュラ状を成しているとと６に在来の装置に容易に取付けることができる。更に、 在来り視ａ調整装置を。

本発明の技術を有するように比較的安価に改造することができる。

また、上述した本発明の構成によれば、各光路の拡安定化する際、各光路を能率 的に利用することができる。また、光ビームは各光路から同一の角度で操舵鏡に 入射し、各部材はセンサディテクタハウジングに強固に取付けられている。また 、オートコリメータの光路内における拡散率は主センサの光路内の拡散率と同一 であるとともに、これらの光路は同一の操舵鏡の１側面を使用しているため、主 センサの光路はオートコリメータの光路が安定化されるに従って安定化される。

したがって、上述したシステムは光学システムの視線をＭ密に安定化できるとと もに溝成部制の配置に関して柔軟性を有し、また、主センサ光学部材の波長伝導 性あるいは反射特性に何等制限を加えることなくセンサ視認間口の口径食を除去 することができる。

図面の簡単な説明 この発明、同様にこの発明の特徴１＞よび利点を充分に理解するため、添付の図 面に示されている参照符号を以下の説明に用いている。添付の図面において、第 １図はこの発明に係るセンサシステムを概略的に示し、 第２図は第１図のシステムを簡略化した図である。

発明の詳細な説明 第１図に示すように、モジュラ化されたセンサ装置１０は前方視認赤外線センサ を備え、このセンサは視認間口１２を介して外部の状況を走査する。視認間口１ ２はフレーム部材１８に取付けられたレンズ１４．１６の組を有し、このフレー ム部材は図示のようにセンサハウジング２０の内部に強固に取付けられている（ センサハウジングへの部材の固定部分は斜線で示されている）。ハウジング２０ は符＠２１で示されているＩＩなジンバルに取付けられている。凸レンズとして 示されているレンズ部材１４，１６は、レンズ１６に入射した視認ビーム２２を 集束し、このビームを、光路内で開口１２とセンサディテクタ２６との間に配置 され２つの側面を有する２軸操舵鏡２３の第１の表面２３に位置付ける。単一の 鏡２４を用いることが望ましいが、それぞれ１つの運動軸を有する２つの検流計 式ミラーを用いてもよい。入射ビーム２２は鏡２４によりセンサディテクタ２６ に向って下方に向けられる。このディテクタ２６はレンズ２８およびゲルマニウ ム検出部材３０を有しているとともに、ハウジング２０内に強固に取付けられて いる。

この発明によれば、ケース３３、磨きあげられたロータ３４、およびケース３３ に形成された出入り窓３６を有する２軸ジヤイロ３２がハウジング２０に強固に 取付けられている。安定化された基準ビームを得るために２軸ジヤイロ３２を使 用する構成は、上述したＵ続中の出願Ｎｏ、５１．８，９８２に詳細に開示され ている。２軸ローラジ・ヤイロ３２は、ローラ３４の表面で光ビームを反射する ことによりセンサシステム１０用の基準ビームを提供する。磨きあげられたジャ イ００−ラ３４は好ましい内部安定化基準であるが、他の内部安定化基準を用い てもよい。図示のように、ケース４０および凸レンズ４２．４４を有するビーム 拡散器３８がジャイロケース３３に強固に固定されている。レンズ４２．４４は 、以下に説明する理由により、レンズ１４．１６により得られる拡大率と同一の 拡大率を提供するように組合されている。

センサハウジング２０の内部には、２軸オートコリメータ５０が強固に取付けら れている。このオートコリメータ５０は、一般にヘリウムネオンレーザから成る 調整ビーム光源５２、ビームスプリッタ５４．２軸角度ディテクタ５６および集 束レンズ５８を備えている。

ジャイロ３２および他の構成要素は全てセンサハウジングに強固に取付けられて いる。構成要素は全て一緒に強度に固定されているため、基本運動入力により一 体的にひずむ。ジャイロ３２は基本運動を検知し、歪みがディテクタ２６に到達 する毎にこの歪みを除去して操舵鎖の位置を制即する。ディテクタ２６により検 出された標的の像はジャイロケースの動き、つまり、ディテクタ２６の歪みの安 定化を欠く成分と同様に動作する。操舵鏡２４は、歪みをロータから受けた固定 内で固定されている）、その結末、センサ２６により検出された像の安定化が図 られる。

調整ビーム光源５２はビームスプリッタ５４を通してレンズ５８に光ビームを出 射し、レンズ５８はこのビームを平行化した後操舵鏡２４の表面２５に出射し、 それにより、ビームはレンズ４２に向けられる。レンズ４２．４４は、ビームが ロータ３４の表面に入射するように、協働してビームを拡散する。これらのレン ズ４２．４４は、主センサ光路内においてレンズ１４．１６により拡大されるレ ベルと同一のレベルで入射ビームを拡散するように選択されている。それにより 、ロータの角度変位が対応する視線の変位に正確に反映されて基本運動入力を補 正するように、光学的に連結された通路が提供される。ロータ３４に入射したビ ームは反射されてレンズ４４．４２および操舵鏡２４を介してオートコリメータ ５０に戻される。ビームスプリッタ５４に入射したビームの一部はディテクタ５ ６に向けられる。

一般的な適用例において、センサ１０は戦車のような動く乗物上にｉｌ！置され る。戦車（つまりセンサ１０）に作用する基本運動はセンサ１０に歪みを発生さ せ、標的の像をぼかしてしまう。ディテクタ３０上に形成された像を安定化させ るため、ジャイロ３２により与えられた安定化基準ビームは角度ディテクタ５６ において、光源５２から発生されたビームと比較される。

上述した継続出願に詳細に開示されている方法により、ディテクタ５６は、反射 された基準ビームの位置で反射された際にディテクタ５６の電気的に零の位置に 関して歪みにより発生する角度の差を光学的に検出する。

そして、ディテクタ５６は検出された位置誤差に比例した誤差信号を発生し、こ の誤差信号は表面５２からのビームがジャイロロータ３４の表面に垂直になるよ うに、サーボ増幅器５７を介して操舵鏡２４を駆動する。好ましいモードにおい て、操舵！２４は金属性の屈筋に吊るされているとともに屈筋に取付けられた磁 石を有している。そして、磁石の近傍に複数のコイルを配置しサーボ増幅器５７ からの出力により所望のコイルを励磁することにより、操舵鏡２４は非常に小さ なｒｒＪ擦で所望の位置へ肋かされる。ジャイロロータはジャイロ３２に与えら れた信号により駆動される。自動調整光路（ジャイロロータ３４、オートコリメ ータ５０および鏡２４を有する通路）内の拡大率は主センサ光路内における拡大 率と同一になるように設定されているとともに、これら２つの光路は同一の操舵 類２４を使用しているため、主センサ光路は自動調整光路と全く同様に安定化さ れる。したがって、主センサ光路を通過する自動調整ビームを使用することなく 、つまり、主センサ２６の中心軸上に配置されたオートコリメータ５０含有する ことなく、閉塞ループ内で安定化を図ることができる。２つのジャイロ軸が視線 に対して垂直となっていれば、ジャイロ３２はいかなる場所に取付けられていて もよい。

本発明における１つの重要な特徴は以下の点にある。

つまり、各光路は他の光路に対して光学的に独立しているため、光路の各成分を 最高の効率で独立して利用することができる。視線の安定化を行うためにシステ ムに要求されることは、各光路の拡大率が同一であること、操舵鏡２４への入射 光ビームが同一の角度で入射すること（光学的に整列された視認開口およびジャ イロはこの特性を得ることができる）、および構成要素１２．２６．３２．５０ がセンサハウジング２０に強固に固定されロータ表面の向きが標的に対して垂直 に設定されていることである。

簡略的に示された第２図は、ジャイロ３２と主センサ光路との相互作用を示して いる。第２図において、θＧは通常の位置からのジャイロロータ３２の角度変位 を示し、この角度変位は、ロータが新しい標的情報に基づく新しい位置へ歳差移 動された際、あるいは、ジャイロケースが基礎の運動により移動された際に生じ る。また、第２図において、ｍａはレンズ４２．４４の拡大率を示し、βは操舵 ！２４が回動した角度を示し、ｍｓはレンズ１４．１６の拡大率を示し、θＢは 操舵鏡２４の新しい位置により得られる角度安定化（補正される角度）を示して いる。

蔑何学光学の原則によれば、 θａ＝２β／　ｍ　ａ　、θＢ＝２β／　ｍ　ｓとなり、θＧ＝６８となる。し たがって、ロータ３４により１０マイクロラジアン範囲で正確に設定される新し い位置は、効果的な標的視線がセンサ３ｏいより敏速に検出されるよう、すぐに 主センサ光路に伝達される。これは、ジャイロの代わりに他の租雑なジンバル装 置をを用いた場合に比べて非常に素早く行なわれる。

この発明によれば、暦きあげられたロータ、オートコリメータ、ビーム拡散器お よび小さな操舵鏡と共に２自由度のジャイロを用いることにより、光学的検出シ ステムの安定化を図ることができるという利点を有している。センサ内部におけ る補足的な操舵作用は、このセンサを照準ジンバル上に取付けることを可能にし 、それにより、基本運動入力からセンサを分離するための複数のジンバルを加え る必要がなくなる。磨きより光学的に拡大することにより、通常、主センサ光学 部材の波長伝′ｌう性あるいは反射特性に規制を与えるセンサ光学系を通して自 動調整ビームを伝送する必要がない。特に、前方視認赤外線検出システムにおい て、ヘリウムネオンの波長はゲルマニウムセンサの反応特性に適合しない。特に 、上述した実施例において、主センサ用の操舵鏡２４の表面２５．２３を用いる ことにより、オートコリメータ５０によって得られた安定生別能は、センサ光学 系を通して照準を行う場合に要求される特定の位置決めに比べ、センサハウジン グ２０内のいかなる場所で６発揮することができる。

この発明は、検出装置に限らず、安定化された座標を必要とする光学システムで あればいかなるものにも適用することができる。例えば、センサディテクタは、 標的を照明するための光源、あるいはテレビジョン用のビデオカメラに置換えら れてもよい。

この発明は上述した好ましい実施例に基づいて説明したが、この発明の範囲内で 種々変形可能であることは言うまでもない。更に、この発明の技術範囲内で特定 の配置あるいは物質を種々変形可能である。

国際調査報告 ＡＮＮＥＸ　Ｔｏ　ＬｄＥ　工ＮＴＥＲＮＡＴＩＯＮＡＬ　５ＥＡＲＣＨＲＥＰ ＯＲＴ　ＩＪＮＷＯ−Ａ−８５００６６８１４１０２／Ｅ１５　ＡＵ−Ａ−３１ ５５６８４０４１０３／８５εＰ−Ａ−０１５０２０７０７７Ｏａｓｅｓ

Claims (14)

【特許請求の範囲】
1. １．ハウジングと； 第１の拡大率を有するレンズ部材の第１の組を備え、第１の光路および第１の光 路の視線を規定する手段と；上記ハウジング内に配設され反射面を有する内部安 定化部材と第２の拡大率を有するレンズ部材の第２の組とを備え第２の光路を規 定する手段と；電磁エネルギビームを供給する光源と；第２の光路内の上記ビー ムを上記反射面に向ける手段と； 上記光源と安定化部材との間で上記第２の光路内に設けられているとともに、上 記電磁エネルギビームを安定化部材に向ける第１の正反射面と上記第１の光路内 に位置した第１のレンズ部材の組により導かれた電磁エネルギビームに反応する 第２の正反射面とを有した調整可能なビーム操舵鏡と； 上記操舵鏡に連結されているともに、上記安定化部材の位置の変化に反応して上 記安定化部材の反射面から送られたビームの正反射および安定化を行う調整手段 と；を備えた光路視線安定化システム。
2. ２．上記第１および第２の拡大率は同一に設定されている特許請求の範囲第１項 に記載の光路視線安定化システム。
3. ３．上記電磁エネルギビーム光源はレーザーを備えている特許請求の範囲第１項 に記載の光路視線安定化システム。
4. ４．上記ハウジングは開口を有し、上記第１の組のレンズ部材の１つは上記開口 に隣接して配置されている特許請求の範囲第１項に記載の光路視線安定化システ ム。
5. ５．上記ハウジング内に配設され、上記ハウジングの外部に位置した標的からの エネルギを上記開口および第１の組のレンズ部材を通して上記第２の正反射面に より反射させるエネルギディテクタを備えている特許請求の範囲第４項に記載の 光路視線安定化システム。
6. ６．上記標的は像を形成するとともに、上記安定化された参照ビームが上記安定 化部材の表面で反射された際に上記像を安定化する手段を更に備えている特許請 求の範囲第４項に記載の光路視線安定化システム。
7. ７．上記操舵鏡は２軸鏡を備えている特許請求の範囲第１項に記載の光路視線安 定化システム。
8. ８．上記内部安定化部材はジャイロローラを有する２自由のジャイロを備え、上 記安定化部材の反射面は上記ジャイロロータに形成さえている特許請求の範囲第 １項に記載の光路視線安定化システム。
9. ９．上記ジャイロロータの反射面はジャイロの回転軸に垂直に配置されている特 許請求の範囲第８項に記載の光路視線安定化システム。
10. １０．上記ジャイロロータは固定基準平面を有し、上記光源は上記平面で反射さ れる自動調整ビームを供給する特許請求の範囲第８項に記載の光路視線安定化シ ステム。
11. １１．上記調整手段は上記安定化部材の表面で反射されたビームの角度位置に反 応する角度ディテクタを備え、上記角度ディテクタはこのディテクタの電気的に 零の位置と上記反射ビームの角度位置との間の差に比例した誤差信号を発生する 特許請求の範囲第１項に記載の光路視線安定化システム。
12. １２．上記調整手段は、上記誤差信号に反応して上記操舵鏡を調整し、上記安定 化部材で反射されたエネルギが上記安定化部材の表面に垂直となった際に得られ る値に上記誤差信号を下げるサーボ増幅器を備えている特許請求の範囲第１１項 に記載の光路視線安定化システム。
13. １３．上記安定化部材の位置を略一定に保持する手段を備え、上記角度ディテク タの電気的零位置は上記ハウジングの基本運動により変化する特許請求の範囲第 １１項に記載の光路視線安定化システム。
14. １４．上記誤差信号は、上記角度ディテクタ上における変位した電気的零位置と 上記反射ビームの角度位置との差に比例している特許請求の範囲第１３項に記載 の光路視線安定化システム。