JPS6128306A - Agricultural tractor - Google Patents
Agricultural tractorInfo
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- JPS6128306A JPS6128306A JP14895684A JP14895684A JPS6128306A JP S6128306 A JPS6128306 A JP S6128306A JP 14895684 A JP14895684 A JP 14895684A JP 14895684 A JP14895684 A JP 14895684A JP S6128306 A JPS6128306 A JP S6128306A
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、トラクタ本機に作業装置を昇降リンク機構を
介して連結し、前記昇降リンク機構を油圧シリンダで駆
動されるリフトアームで駆動昇降するよう構成した農用
トラクタであって、詳しくは作業装置の対地姿勢を修正
する自動制御装置に関する。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention connects a working device to a tractor main machine via an elevating link mechanism, and lifts and lowers the elevating link mechanism driven by a lift arm driven by a hydraulic cylinder. The present invention relates to an agricultural tractor configured to do so, and more particularly to an automatic control device for correcting the ground posture of a working device.
従来、上記自動制御装置としては、特願昭58−216
603号に示すものがあった。 これは、機体に機体の
左右傾斜を検出するセンサーを設けると共に1機体に三
点リンク機構を介して連結した対地作業装置をセンサー
の検出結果に基き、リンク機構のリフトロッドを伸縮さ
せることで作業装置の対地姿勢を修正する構成のローリ
ング制御装置である。Conventionally, the above-mentioned automatic control device was disclosed in Japanese Patent Application No. 58-216.
There was one shown in No. 603. This is accomplished by equipping the aircraft with a sensor that detects the left and right tilt of the aircraft, and by extending and retracting the lift rod of the link mechanism based on the detection results of the ground work device, which is connected to the aircraft via a three-point link mechanism. This is a rolling control device configured to correct the ground attitude of the device.
しかし、この従来構成の制御装置では、対地作業装置が
リンク機構を介して機体と連結されているため、つまり
、対地作業装置と機体との連結部にローリング軸心を有
しないため、機体が傾斜し、作業装置を水平にすべく前
記リフトロッドを伸縮させる場合には1機体の傾斜角に
対するリフトロッドの伸縮量が一定の比率関係にならな
い特性がある。 つまり、この特性をグラフに描けば第
6図に(f)で示すような非線型のグラフになる。
(このグラフ(f)は機体の傾斜角(イ)を機軸にとり
、リフ)Cllラド伸縮量(Llを縦軸にとり、夫々の
関係を実測に基づいて描いたものである。) 従って、
従来はこの非線型のグラフ(f) K近似する直線状の
グラフ(1)、6るいは特願昭58−216603号に
示すように折れ線状のグラフを仮想し、これら直線状、
折れ線状のグラフに従う比例関係で機体の傾斜角からリ
フトロッドの伸縮を行うよう制御装置を構成していた。However, with this conventionally configured control device, since the ground work equipment is connected to the aircraft body via a link mechanism, in other words, there is no rolling axis at the connection between the ground work equipment and the aircraft body, so the aircraft body tilts. However, when the lift rod is expanded and contracted to level the working device, there is a characteristic that the amount of expansion and contraction of the lift rod with respect to the inclination angle of one machine body does not have a constant ratio relationship. In other words, if this characteristic is plotted on a graph, it will be a nonlinear graph as shown in FIG. 6(f).
(This graph (f) takes the inclination angle (a) of the aircraft as the axis, and is a riff) Cll Rad expansion/contraction amount (takes Ll as the vertical axis, and draws each relationship based on actual measurements.) Therefore,
Conventionally, this non-linear graph (f) is assumed to be a linear graph approximated by K (1), 6 or a polygonal graph as shown in Japanese Patent Application No. 58-216603, and these linear graphs,
The control device was configured to extend and retract the lift rod according to the angle of inclination of the aircraft in a proportional relationship according to a line-shaped graph.
しかし、この制御装置では構成が簡単になる反面、対
地作業装置を対地水平に維持する制御を行う場合には姿
勢が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。However, although this control device has a simpler configuration, there is a problem in that the posture is not strictly corrected to a horizontal state when performing control to maintain the ground work device horizontally above the ground, and there is room for improvement.
又、前記非線型のグラフの特性は、対地作業装置の対地
高さによって変化する。 具体的にはリンク@構を駆動
昇降させるリフトアームの機体に対する角度によって変
化する。 従って、従来はこのリフトアームの角度をセ
ンサー等で検出し、この検出結果に基づいて、多数の直
線状グラフを仮想するよう自動制御装置が構成されるた
め装置の調整圧手間が掛り、又、前述同様に対地作業装
置が厳密には水平状態に修正されない問題があり、改良
の余地があった。Further, the characteristics of the non-linear graph change depending on the height above the ground of the ground work device. Specifically, it changes depending on the angle of the lift arm that drives the link@structure up and down with respect to the aircraft body. Therefore, conventionally, the angle of the lift arm is detected by a sensor or the like, and an automatic control device is configured to virtualize many linear graphs based on the detection results, which requires time and effort to adjust the pressure of the device. As mentioned above, there was a problem that the ground work device was not corrected to a strictly horizontal state, and there was room for improvement.
本発明は上記実情に鑑みて為されたものであって μF
F−Q n ff留焔ナスふ北I 烟田檎め真い自動
制御装置を提供する点に目的を有する。The present invention has been made in view of the above circumstances, and μF
F-Q n ff Ruen Nasufu Kita I It is an object of the present invention to provide a reliable automatic control device.
本発明の特徴とするところはIiQ記油圧油圧シリンダ
動を司さどる電磁制御弁、前記昇降リンク機構に組込ま
れる駆動伸縮自在なリフトロッド、前記トラクタ本機の
左右傾斜角を検出する傾斜センサー、前記リフトアーム
の揺動角を検出するリフトアームセンサー、前記リフト
ロッドの伸縮長さを検出するストロークセンサー、前記
作業装置の対地レベrしを検出するレベルセンサー、リ
フトアーム角設定用のポジション設定器、作業装置対地
レベル設定用のレベル設定器を備えるとともに、前記傾
斜センサーの検出結果に基づいて割り出した目標長さに
前記リフトロッドを伸縮作動させて作業装置を対地左右
水平に維持する自動ローリング制御と、前記ポジション
設定器からの設定信号とリフトアームセンサーの検出信
号とが平衡するまで前記リフトアームを昇降作動させる
ポジション制御と、前記レベル設定器からの設定信号と
レベルセンサーの検出信号とが平衡するように前記リフ
トアームを昇降作動させる自動レベル制御とを時分割し
て順次的に繰返し処理するマイクロコンピュータ利用の
1つの制御回路とを備えた点にあり、その作用及び効果
は次の通りである。The features of the present invention include an electromagnetic control valve that controls the movement of the hydraulic cylinder as described in IiQ, a drive telescopic lift rod incorporated in the elevating link mechanism, an inclination sensor that detects the horizontal inclination angle of the tractor main machine, A lift arm sensor that detects the swing angle of the lift arm, a stroke sensor that detects the extension/contraction length of the lift rod, a level sensor that detects the ground level of the work device, and a position setting device for setting the lift arm angle. , automatic rolling control that includes a level setting device for setting the level of the work equipment above the ground, and that maintains the work equipment horizontally to the left and right above the ground by telescopically operating the lift rod to a target length determined based on the detection result of the inclination sensor. and position control for raising and lowering the lift arm until the setting signal from the position setting device and the detection signal of the level sensor are in equilibrium, and the setting signal from the level setting device and the detection signal of the level sensor are in equilibrium. The present invention is characterized in that it is equipped with an automatic level control for raising and lowering the lift arm, and a control circuit using a microcomputer that sequentially and repeatedly processes the lift arm in a time-sharing manner.The functions and effects thereof are as follows. be.
上記の如く、マイクロコンピュータを利用した1つの制
御回路で制御が行われるため、ローリング制御を行う場
合にはリフトアームの機体に対する角度に応じ第6図に
示したような非線型の特性をリフトアームの角度に応じ
て多数設定して、これをマイクロコンピュータのメモリ
ーに予め納めておくことで、機体の傾斜角に応じてリフ
トロッドの目標伸縮量をメモリーから読み出せる。As mentioned above, control is performed by a single control circuit using a microcomputer, so when performing rolling control, the lift arm has non-linear characteristics as shown in Figure 6 depending on the angle of the lift arm with respect to the aircraft body. By setting a large number of settings according to the angle of , and storing them in advance in the memory of the microcomputer, the target expansion/contraction amount of the lift rod can be read from the memory according to the angle of inclination of the aircraft.
又、上記の如く、自動ローリング制御、ポジション制御
、自動レベル制御が時分割して順次的に繰返し制御でき
るため、一定時間内に複数、の制御を繰返して行える。Further, as described above, since the automatic rolling control, position control, and automatic level control can be controlled repeatedly and sequentially in a time-sharing manner, a plurality of controls can be repeatedly performed within a certain period of time.
又、制御回路が1であるため構造が単純化する0
〔発明の効果〕
従って、自動ローリング制御、ポジション制御、自動レ
ベル制御のうち任意の制御が独立にも又、同時に複数の
制御も行え汎用性が高く、しかも、自動ローリング制御
を行う場合には極めて精度の高い制御を行う自動制御装
置が構造簡単に提供されるに至った。In addition, since there is only one control circuit, the structure is simplified.0 [Effects of the Invention] Therefore, any control among automatic rolling control, position control, and automatic level control can be performed independently, or multiple controls can be performed simultaneously. An automatic control device with a simple structure has now been provided that has high performance and also performs extremely accurate control when performing automatic rolling control.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第4図及び第5図に示すように、機体本体fl)の後端
にトップリンク(2t)及び左右一対のロアーリンク(
2a) 、 (2b)で成る三点昇降リンク機構(2)
を介してロータリ耕耘装置(3)が連結されると共に、
機体の後部に設けた油圧シリンダ(4)によって駆動さ
れる左右一対のリフトアーム(5m)。As shown in Figures 4 and 5, there is a top link (2t) at the rear end of the fuselage body fl) and a pair of left and right lower links (
Three-point lifting linkage mechanism (2) consisting of 2a) and (2b)
A rotary tiller (3) is connected via the
A pair of left and right lift arms (5m) driven by hydraulic cylinders (4) installed at the rear of the aircraft.
(5b〕と前記ロアーリンク(2m) 、 (2b)と
が左右一対のリフトロッド(6m) 、 (6b)を介
して連係され、油圧シリンダ(4)の駆動によって、こ
のa−クリ耕耘装置(8)等、つまり、作業装置IAI
が駆動昇降できるよう農用トラクタが構成されている。(5b) and the lower link (2m), (2b) are linked via a pair of left and right lift rods (6m), (6b), and by driving the hydraulic cylinder (4), this a-critic tilling device ( 8) etc., that is, the work equipment IAI
Agricultural tractors are constructed so that they can be driven up and down.
又、該農用トラクタには、作業装置間を対地左右水平に
維持する自# C1−17ング制御と作業装置(2)を
対機体一定しベIしに設定するポジション制御と作業装
置(んを対地一定深さに維持する自動レベ?し制御の3
モードの制御ができる自動制御装置が搭載され、これを
以下に詳述する。In addition, the agricultural tractor is equipped with a self-positioning control that maintains the working device horizontally to the ground, a position control that sets the working device (2) to be constant with respect to the machine, and a working device ( 3. Automatic leveling control to maintain a constant depth above the ground
It is equipped with an automatic control device that can control the modes, which will be explained in detail below.
つまり、第1図に示すように、油圧シリンダ(4)の作
動を司さどる電磁制御弁(Vt ) 、駆動伸縮自在に
油圧シリンダ(22で構成された前記右側のリフトロッ
ド(6b入このリフトロッド(6b)の作動を司さどる
電磁制御弁(V2)、)ラクタ本@(1)の左右傾斜角
を検出する傾斜センサー(7)、前記リフトアーム(6
)の揺動角を検出するリフトアームセンサー(8)、前
記リフトロッド(6b)の伸縮量を検出するストローク
センサー+91、+14[直間の対地レベ?しを検出す
るレベルセンサー(1東リフトアーム角設定用のポジシ
ョン設定器(ロ)、作業装置対地レベル設定用のレベル
設定器(2)、α転メモリα転入カインターフエイス(
転)、出力インターフェイスαりで成る1つの制御回路
(Blによって自動制御装置(BIが構成され、この制
御回路CB+は第2図に示すフローチャートに従って作
動する。In other words, as shown in FIG. An electromagnetic control valve (V2) that controls the operation of the rod (6b), an inclination sensor (7) that detects the left and right angle of inclination of the tractor shaft (1), and the lift arm (6).
), the lift arm sensor (8) detects the swing angle of the lift rod (6b), and the stroke sensor +91, +14 detects the amount of expansion and contraction of the lift rod (6b) [immediate ground level? level sensor (1) for setting the east lift arm angle (2), level setting device (2) for setting the ground level of the work equipment, alpha transfer memory alpha transfer interface (
An automatic control device (BI) is constituted by one control circuit (Bl) consisting of a control circuit (transition) and an output interface α, and this control circuit CB+ operates according to the flowchart shown in FIG.
制御装置(Blの作動は、図中IRiで示す自動ローリ
ング制御処理、図中TPIで示すポジション制御処理、
図中(t、lで示す自動レベル制御処理の3′)制御処
理が1−′)のフロチャートの流れの中Kll込まれ、
一定の時間経過忙毎に同じ処理過程辿る、いわゆる、時
分割処理が為される。 このフローチャートでは、自動
ローリング制御処理がポジション制御処理、あるいは自
動ノベル制御処理と同時に行われる。The operation of the control device (Bl is an automatic rolling control process indicated by IRi in the figure, a position control process indicated by TPI in the figure,
In the figure (3') of the automatic level control process indicated by t and l, the control process is included in the flowchart of 1-'),
So-called time-sharing processing is performed in which the same processing process is followed every time a certain period of time passes. In this flowchart, the automatic rolling control process is performed simultaneously with the position control process or the automatic novel control process.
初期条件が満足されると、傾斜センサー(7)、リフト
アームセンサー(8)、ストロークセンサー(9)の値
が短時間のうちに10回サイプリングされ、センサー+
7+ 、 +81の値に従ってメモリー(ト)から、前
記リフトロッド(6b)の伸縮量を読み出す。When the initial conditions are satisfied, the values of the tilt sensor (7), lift arm sensor (8), and stroke sensor (9) are siped 10 times in a short time, and the sensor +
The amount of expansion and contraction of the lift rod (6b) is read out from the memory (g) according to the values of 7+ and +81.
体(1)の左右傾斜角に対して一定の比率関係にならず
、グラフに表わせば、いわゆる非線型になる。 しか
も、このグラフはリフトアーム(5)の揺動量によって
特性が変化するため、機体(1)の左右傾斜角、リフト
アーム(5)の揺動量、夫々の組合せに応じ作業装置間
を水平にするリフトロッド(6b)の伸縮量がメモリー
(イ)に納められている。 次に読み出された伸縮量と
ストロークセンサー(9)の値を平均して得られた結果
に基づいて電磁制御弁(v2)を駆動操作して自動ロー
リング制御処理を終える。 次に前記選択スイッチ(2
)の操作方向を検出してポジション制御処理おるいは自
動レベル制御処理に移る。The relationship does not have a constant ratio with respect to the left and right inclination angle of the body (1), and when expressed in a graph, it becomes so-called non-linear. Moreover, the characteristics of this graph change depending on the amount of swing of the lift arm (5), so the work equipment can be leveled depending on the left/right tilt angle of the machine body (1), the amount of swing of the lift arm (5), and the respective combinations. The amount of expansion and contraction of the lift rod (6b) is stored in the memory (a). Next, the electromagnetic control valve (v2) is operated based on the result obtained by averaging the read expansion/contraction amount and the value of the stroke sensor (9), and the automatic rolling control process is completed. Next, the selection switch (2
) is detected and the process moves to position control processing or automatic level control processing.
選択スイッチ(6)がポジション制御方向(第1図中で
はIc1方向)に操作されていれば、リフトアームセン
サー(8)、ポジション設定器(ロ)の値をサンプリン
グし、これに従ってパルプ(V□)を駆動操作して、ポ
ジション制御処理を終える。If the selection switch (6) is operated in the position control direction (Ic1 direction in Figure 1), the values of the lift arm sensor (8) and position setting device (B) are sampled, and the pulp (V□ ) to complete the position control process.
又、選択スイッチ(至)が自動レベル制御方向(第1図
中てはCD+方向)K操作されていれば。Also, if the selection switch (to) is operated in the automatic level control direction (CD+ direction in FIG. 1).
レベルセンサー110) s レベル設定器(2)ノ値
ヲサンプリングし、これらの値に従ってメモリーに)か
ら不感帯(El設定用変数(δ3)の値を読みす。Level sensor 110) Samples the values of the level setter (2) and reads the value of the dead zone (El setting variable (δ3)) from the memory according to these values.
ちなみに不感帯(Elとは作業装置間がレベルセンサー
(10)の検出値の変化に敏感に反応して上下振動を起
こさないよう制御に一定の巾を持たせるものであって、
この作業装置間ではレベルセンサー(10)を装置の後
カバー(3a)の揺動角を検出するよう構成しであるた
め、第3図に示すようにカバー(3a)の揺動角が変化
した場合に於ても一定の不感帯(Elが設定できるよう
、カバー(3a)の揺動角毎に不感帯(El設定用変数
(δ、)を納めである。 そして、レベル設定値及び変
数(δ、)に従って制御弁(vl)を駆動操作して自動
レベル制御処理を終える。By the way, the dead zone (El) is a function that allows the control to have a certain width so that the working equipment does not react sensitively to changes in the detected value of the level sensor (10) and cause vertical vibration.
Since the level sensor (10) between this work equipment is configured to detect the swing angle of the rear cover (3a) of the equipment, the swing angle of the cover (3a) changes as shown in Fig. 3. In order to be able to set a constant dead zone (El) even in the case of the ), the control valve (vl) is operated to complete the automatic level control process.
最終的にポジション制御処理あるいは自動レベル制御処
理を終えると再度自#ローリング制御処理を開始し%前
述の如く処理を繰返し作業装fIt(2)の対地姿勢を
制御するのである。 ”尚、第1図に示すように油圧バ
ルブ(vl) 、 (vρの駆動操作は、発振器(至)
、(2)からの信号によって間歇的に為されるよう、出
力インターフェイスαηからの信号をゲート回路(イ)
、α呻で断続し、更に!巾器翰・・で増巾して行う。
又、前記センサーあるいは設定器からの信号が増巾して
入力インターフェイス(イ)圧入力されるよう、センサ
ー、設定器の入力系に増巾器(社)・・が介装されてい
る。When the position control process or the automatic level control process is finally completed, the self-rolling control process is started again, and the process is repeated as described above to control the ground attitude of the work equipment fIt(2). ``In addition, as shown in Figure 1, the driving operation of the hydraulic valves (vl) and (vρ) is performed by an oscillator (to).
, (2), the signal from the output interface αη is sent to the gate circuit (A) so that the signals from the
, intermittent with alpha moans, and more! Increase the width with a kinkakukan.
In addition, an amplifier is interposed in the input system of the sensor and setting device so that the signal from the sensor or setting device is amplified and inputted to the input interface (a).
本実施例では昇降リンク機構(2)を3点リンクで構成
したが、これに代えて2点リンクで構成したものに適用
しても良く、又、リフトロッド(6b)の伸縮に油圧シ
リンダのを用いていたがこれに代えて、電動モーフで駆
動されるネジ伸縮構造を利用するもよい。In this embodiment, the elevating link mechanism (2) is configured with a three-point link, but it may be configured with a two-point link instead, and a hydraulic cylinder is used to extend and retract the lift rod (6b). However, instead of this, a screw telescopic structure driven by an electric morph may be used.
又、レベルセンサー(2)K耕耘装置IAIの後カバー
(3a)の揺動角を検出する接触式のものを用いてい
たが超音波等を用いた非接触式のものを用いても良い。Further, although a contact type level sensor (2) K is used to detect the swing angle of the rear cover (3a) of the tilling device IAI, a non-contact type level sensor using ultrasonic waves or the like may be used.
行われるよう制御処理のプロセスを設定してあったが、
これに代えて自動ローリ”ング制御も選択できるよう実
施しても良い。I had set up the control process so that it would take place, but
Instead of this, automatic rolling control may also be selected.
図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示し、第1
図は作業装置の制御系を示すブロック図、第2図は作業
装置の制御プロセスを示すフローチャート、第3図は後
カバーの揺動時の不感帯を表わす概略図、第4図はトラ
クタの全体側面図、第5図は作業装置の取付状態の斜視
図、第6図は機体の傾斜に対するりフトロツドの伸縮量
を示すグラフである。
ft)・・・・・トラクタ本機、(2)・・・・・昇降
リンク機構、(3)・・・・・・a−クリ耕耘装置、
(3a)・・・・・・後カバー、(4)・・・・・・
油圧シリンダ、(5)・・・・・リフトアーム、(6)
・・・・・・リフトロッド、 (6b)・・・・・・
駆動伸縮自在なリフトロッド% (7)・・・・・・傾
斜センサー、(8)・・・・・・リフトアームセンサー
、(91・・・・・・ストロークセンサー、α0)・・
・・・・レベルセンサー、(ロ)・・・・・・ポジショ
ン設定1111 Ad −、、−−、I/
−1−+、 IIIνり[127M −、、、−a−
h [f −111−−/囚・・・・・・作業装置、
fBl・・・・・制御回路、(vl)・・・・・電磁制
御弁。The drawings show an embodiment of the agricultural tractor according to the present invention.
Figure 2 is a block diagram showing the control system of the working equipment, Figure 2 is a flowchart showing the control process of the working equipment, Figure 3 is a schematic diagram showing the dead zone when the rear cover swings, and Figure 4 is the overall side view of the tractor. 5 is a perspective view of the working device in its attached state, and FIG. 6 is a graph showing the amount of expansion and contraction of the lift lift with respect to the inclination of the machine body. ft)...Tractor main machine, (2)...Elevating link mechanism, (3)...a-Kuri tilling device,
(3a)... Rear cover, (4)...
Hydraulic cylinder, (5)...Lift arm, (6)
...Lift rod, (6b)...
Driving telescopic lift rod % (7)... Tilt sensor, (8)... Lift arm sensor, (91... Stroke sensor, α0)...
...Level sensor, (b) ...Position setting 1111 Ad -,, --, I/
-1-+, IIIνri [127M -, , -a-
h [f -111--/prisoner... work equipment,
fBl...Control circuit, (vl)...Solenoid control valve.
Claims (5)
ク機構(2)を介して連結し、前記昇降リンク機構(2
)を油圧シリンダ(4)で駆動されるリフトアーム(6
)で駆動昇降するよう構成した農用トラクタであつて、
前記油圧シリンダ(4)の作動を司さどる電磁制御弁(
V_1)、前記昇降リンク機構(2)に組込まれる駆動
伸縮自在なリフトロツド(6b)、前記トラクタ本機(
1)の左右傾斜角を検出する傾斜センサー(7)、前記
リフトアーム(5)の揺動角を検出するリフトアームセ
ンサー(8)、前記リフトロツド(6b)の伸縮長さを
検出するストロークセンサー(9)、前記作業装置(A
)の対地レベルを検出するレベルセンサー(10)、リ
フトアーム角設定用のポジシヨン設定器(11)、作業
装置対地レベル設定用のレベル設定器(12)を備える
とともに、前記傾斜センサー(7)の検出結果に基づい
て割り出した目標長さに前記リフトロツド(6b)の伸
縮作動させて作業装置(A)を対地左右水平に維持する
自動ローリング制御と、前記ポジシヨン設定器(11)
からの設定信号とリフトアームセンサー(8)の検出信
号とが平衡するまで前記リフトアーム(5)を昇降作動
させるポジシヨン制御と、前記レベル設定器(12)か
らの設定信号とレベルセンサー(10)の検出信号とが
平衡するように前記リフトアーム(5)を昇降作動させ
る自動レベル制御とを時分割して順次的に繰返し処理す
るマイクロコンピユータ利用の1つの制御回路(B)と
を備えた自動制御装置付き農用トラクタ。(1) A working device (A) is connected to the tractor body (1) via an elevating link mechanism (2), and the elevating link mechanism (2)
) is driven by a hydraulic cylinder (4).
) is an agricultural tractor configured to be driven up and down by
An electromagnetic control valve (
V_1), a driving telescoping lift rod (6b) incorporated in the lifting link mechanism (2), and the tractor main machine (
1), a tilt sensor (7) that detects the left and right tilt angle, a lift arm sensor (8) that detects the swing angle of the lift arm (5), and a stroke sensor (8) that detects the extension and contraction length of the lift rod (6b). 9), the working device (A
), a position setting device (11) for setting the lift arm angle, and a level setting device (12) for setting the level of the work equipment above the ground. an automatic rolling control that maintains the working device (A) horizontally to the left and right of the ground by extending and retracting the lift rod (6b) to a target length determined based on the detection results; and the position setting device (11).
position control for raising and lowering the lift arm (5) until the setting signal from the level setter (12) and the detection signal from the lift arm sensor (8) are balanced; and the setting signal from the level setting device (12) and the level sensor (10). automatic level control for raising and lowering the lift arm (5) so that the detection signal of Agricultural tractor with control device.
あり、かつ、前記レベルセンサー(10)が該耕耘装置
の後カバー(3a)の揺動角を検出するものである特許
請求の範囲第1項に記載の農用トラクタ。(2) The working device (A) is a rotary tilling device (3), and the level sensor (10) detects the swing angle of the rear cover (3a) of the tilling device. Agricultural tractor according to scope 1.
る特許請求の範囲第1項又は第2項に記載の農用トラク
タ。(3) The agricultural tractor according to claim 1 or 2, wherein the elevating link mechanism (2) is a three-point link mechanism.
る特許請求の範囲第1項又は第2項に記載の農用トラク
タ。(4) The agricultural tractor according to claim 1 or 2, wherein the elevating link mechanism (2) is a two-point link mechanism.
)で構成されている特許請求の範囲第1項乃至第4項の
うちのいづれかに記載の農用トラクタ。(5) The lift rod (6b) is connected to the hydraulic cylinder (22
) The agricultural tractor according to any one of claims 1 to 4.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14895684A JPS6128306A (en) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | Agricultural tractor |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14895684A JPS6128306A (en) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | Agricultural tractor |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6128306A true JPS6128306A (en) | 1986-02-08 |
Family
ID=15464416
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14895684A Pending JPS6128306A (en) | 1984-07-17 | 1984-07-17 | Agricultural tractor |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6128306A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62253302A (en) * | 1986-04-25 | 1987-11-05 | 井関農機株式会社 | Oil pressure controller of tractor |
JPS6368001A (en) * | 1986-09-08 | 1988-03-26 | 井関農機株式会社 | Sub-control circuit pointing apparatus of electronic hydraulic control circuit |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58216603A (en) * | 1982-06-08 | 1983-12-16 | 株式会社クボタ | Working vehicle with rolling control mechanism |
-
1984
- 1984-07-17 JP JP14895684A patent/JPS6128306A/en active Pending
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58216603A (en) * | 1982-06-08 | 1983-12-16 | 株式会社クボタ | Working vehicle with rolling control mechanism |
Cited By (2)
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