JPS61279476A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPS61279476A JPS61279476A JP12017385A JP12017385A JPS61279476A JP S61279476 A JPS61279476 A JP S61279476A JP 12017385 A JP12017385 A JP 12017385A JP 12017385 A JP12017385 A JP 12017385A JP S61279476 A JPS61279476 A JP S61279476A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は産業用ロボットに関する。[Detailed description of the invention] [Industrial application field] This invention relates to industrial robots.
例えばレールに沿ってトラバース移動する移動本体上に
物品把持用ハンド視を備えた物品搬送用の産業用ロボッ
トが知られている。For example, there is known an industrial robot for transporting articles that is provided with a hand for grasping an article on a movable body that traverses along a rail.
ところで、この種の産業用ロボットではトラバース移動
路が長くなると比較的大径の油圧配管を、移動する本体
に整然と接続することが困難になることから、移動本体
の移動、ハンドの開閉駆動等をすべて電動駆動によって
行っており、そのために次のような欠点があった。By the way, when the traverse path of this type of industrial robot becomes long, it becomes difficult to connect relatively large-diameter hydraulic piping to the moving body in an orderly manner. Everything is driven by electric drive, which has the following drawbacks:
すなわち、ハンドの開閉駆動を電動モータにより行うよ
うにすると、電動モータの出力トルクは油圧モータ等の
油圧駆動に比べるとはるかに小であることから、大重量
の物品（例えば１００ Ｋ９以上）を落下のおそれなし
に強力な力で把持せしめようとすれば、きわめて大容量
の電動モータをハンド部に塔載しなければならず、ロー
ティト運動、ヨー運動等の機動性を高く要求されるハン
ド部に、そのような大容量嵩高の電動モータを塔載する
ことは大きなハンドキャップとなる。In other words, if an electric motor is used to open and close the hand, the output torque of the electric motor is much smaller than that of a hydraulic drive such as a hydraulic motor. In order to grip the hand with a strong force without fear of the grip, it is necessary to mount an extremely large-capacity electric motor on the hand, which requires high maneuverability such as rotation and yaw movements. , mounting such a large-capacity, bulky electric motor on the tower becomes a big hand cap.
また、上記ハンド部の機動性を損なわい程度の容量の電
動モータを塔載した場合には、落下のおそれなしに運べ
る物品の限界重量が著しく低下する。低出力トルクを補
償するために電動モータの高速回転軸に減速機を連結し
たとしても、該減速機構が大型化するので問題の解決に
はならない。Furthermore, if an electric motor of sufficient capacity is mounted on the handle without impairing the mobility of the hand section, the limit weight of the article that can be carried without fear of falling will be significantly reduced. Even if a reduction gear is connected to the high-speed rotating shaft of the electric motor in order to compensate for the low output torque, this will not solve the problem because the reduction mechanism will become larger.
ば１０ｍ以上もの長いストロークに亘って移動し、かつ
該物品を迅速にノ＼ンドリングしなければならないとい
った稼動条件が、例えば並設した工作機械間でワークを
甲−ディングし、加工し、アンローディングするといっ
た工作ラインにおいて往々にして要求され、その場合に
上記欠点が大きな問題となってくるのである。For example, operating conditions such as moving over a long stroke of 10 m or more and rapidly kneading the workpiece may require, for example, loading, processing, and unloading the workpiece between parallel machine tools. This is often required on the production line, where the above-mentioned drawbacks become a major problem.
したがって、この発明は上記の欠点を解消することを目
的とする。The invention therefore aims to eliminate the above-mentioned drawbacks.
この発明は、上記゛のように移動する本体上にハンド部
を備え、該ハンド部でもって大重量物品を把持し、かつ
ハンドリングする産業用ロボットにおいて、上記移動す
る本体の移動駆動装置としては電動駆動を用い、そして
少くとも上記ハンド部の開閉駆動は移動本体上に塔載し
た油圧源による油圧駆動を用いることを提案するもので
ある。The present invention provides an industrial robot that is equipped with a hand section on a moving main body as described above, and that grips and handles a heavy object with the hand section, in which an electric drive device for the moving main body is used. It is proposed that at least the opening/closing drive of the hand section uses hydraulic drive from a hydraulic power source mounted on the movable main body.
第１図はこの発明に従った直交座標型ロボットの正面図
、第２図は同側面断面図であり、このロボットのトラバ
ース移動路（Ｘ軸方向移動路）は、その主軸（ｊ １
ａ ’）（２ａ）方向を同一軸になして床上に並設した
２台の旋盤（１１ｆ２）の上方に水平方向に架設したレ
ール（３）からなり、該レール（３）に沿って移動する
移動本体（４）から２本のロボットハンド（５１（６）
を昇降自在（Ｚ軸方向）に垂設しである。このＸ軸方向
レール（３）の長さは約１２ｍであり、移動本体（４）
の移動ストロークは１１．５７７２である。FIG. 1 is a front view of a Cartesian coordinate robot according to the present invention, and FIG. 2 is a side sectional view of the same.
a') Consists of a rail (3) installed horizontally above two lathes (11f2) placed side by side on the floor with the same axis in the (2a) direction, and the machine moves along the rail (3). Two robot hands (51 (6)
It is vertically installed so that it can be raised and lowered (in the Z-axis direction). The length of this X-axis direction rail (3) is approximately 12 m, and the moving body (4)
The movement stroke of is 11.5772.
移動本体（４）はＸ軸方向レール（３）を跨いでＹ軸方
向に延びるレール状枠部（４ａ）と、該レール状枠部（
４ａ）の適所に固定したロボットハンドの取付枠（４ｂ
）とからなり、レール状枠部（４ａ）の基工端に直立し
て設けた電動モータ（７）の出力軸に嵌合したピニオン
（８）がレール（３）上に敷設したラック（９）に噛合
い走行駆動されるようになっており、該電動モータ（７
）への給電および、ロボットハンド（５） （６１と図
示しない床上別設置の制御装置との信号授受は、レール
（３）背面の可撓性ケーブル（１１）を介して行われる
ようになっている。The movable body (4) includes a rail-shaped frame portion (4a) extending in the Y-axis direction across the X-axis direction rail (3), and the rail-shaped frame portion (
The robot hand mounting frame (4b) fixed in place in 4a)
), and a pinion (8) fitted to the output shaft of an electric motor (7) installed upright on the base end of the rail-shaped frame (4a) connects the rack (9) laid on the rail (3). ), and the electric motor (7
), and signal transmission and reception between the robot hand (5) (61) and a control device installed separately on the floor (not shown) are performed via a flexible cable (11) on the back of the rail (3). There is.
すなわち、１カ所が屈曲した可撓性ケーブル（１１）の
一端は上記レール（３）の略中央に連結（ｌｌａ）され
、他端は移動枠（４）の後部に連結（ｌｌｂ）されてい
る。That is, one end of the flexible cable (11) bent at one point is connected (lla) to the approximate center of the rail (3), and the other end is connected (llb) to the rear part of the moving frame (4). .
また、上記取付枠部（４ｂ）をレール状枠部（４ａ）に
対して固定せず、該枠部（４ａ）に沿って移動自在とな
してもよいし、その場合のＹ軸方向移動用モータは電動
式、あるいは後述の油圧源によって駆動される油圧式の
いずれでもよい。Further, the mounting frame (4b) may not be fixed to the rail-like frame (4a) but may be movable along the frame (4a), and in that case, the mounting frame (4b) may be movable along the rail-like frame (4a). The motor may be an electric type or a hydraulic type driven by a hydraulic source described later.
取付枠部（４ｂ）上にはレール状枠部
（４ａ）を挟んで左右に、上下動自在な昇降ロッド（１
２）（１３）が設けてあり、該昇降ロッド（１２）（１
３）下端にロボットハンド（５） Ｆｅ２の支持枠（１
４）を固定しである。（１５）（１６）は夫々該昇降ロ
ッド（１２）（１３）の昇降動用電動モータであり、こ
れら電動モータ（１５）
（０１６）への給電および信号授受も前記可撓性ケーブ
ル（１１）を介して行われる。On the mounting frame part (4b), there are vertically movable lifting rods (1
2) (13) are provided, and the lifting rods (12) (1
3) Robot hand (5) Fe2 support frame (1) at the bottom end
4) is fixed. (15) and (16) are electric motors for lifting and lowering the lifting rods (12) and (13), respectively, and power supply and signal transmission and reception to these electric motors (15) and (016) are also carried out through the flexible cable (11). It is done through.
この実施例のロボットでは、前記２台の旋盤（１） （
２１に夫々加工面を異らせてワークＷをローディング、
アンローディングできるように、ロボットハンド（５Ｈ
６）は上記支持枠（１４）に対して水平軸まわりで旋回
運動（ローティト運動）（第１図の円弧矢印）できるよ
うに取付けられており、このハンド（５） ｆ６）が取
付けられた水平支軸（１７）つまり旋回運動の軸（１７
）端に固定したスプロケット（１８）と上記支持枠（１
４）上のインデックス旋回用油圧モータ（１９）のスプ
ロケット（２１）とが無端チェーン（２２）を介して連
動連結され、該モータ（１９）の回転によりロボットハ
ンドｆ５） （６１が夫々個別にσ−ナイト運動するよ
うになっている。In the robot of this embodiment, the two lathes (1) (
21, load the work W with different machining surfaces,
Robot hand (5H) for unloading.
6) is attached to the support frame (14) so that it can rotate around the horizontal axis (circular arrow in Figure 1), and the hand (5) f6) is attached to the horizontal axis. The support shaft (17), that is, the axis of rotational movement (17
) The sprocket (18) fixed to the end and the support frame (1)
4) The sprocket (21) of the upper index rotation hydraulic motor (19) is interlocked with the sprocket (21) via an endless chain (22), and the rotation of the motor (19) causes the robot hands f5) (61 to move individually to σ - I have started exercising at night.
そして、このインデックス旋回用油圧モータ（１９）と
、ロボットハンド（５１（６）の開閉駆動用油圧モータ
（２３）（第３図）への油圧源としての油圧ユニツ）（
２４）がレール状枠部（４ａ）の基端に塔載しである。The index rotation hydraulic motor (19) and the hydraulic unit as a hydraulic power source for the opening/closing drive hydraulic motor (23) (Fig. 3) of the robot hand (51 (6)) (
24) is mounted on the base end of the rail-shaped frame (4a).
ロボットハンド（５） （６）の開閉駆動用油圧モータ
（２３）は、前記支軸（１７）より先端のハウジング（
２５）内に設けられているが、油圧モータであるのでき
わめてコンパクトに該ハウジング（２５）内に収められ
ている。グリップ爪（２６）との連動機構は、例えば第
３図略伝のように歯車
（２７）（２８）を介して回転する左右ねじ（２９）を
用いる。また、油圧ユニット（２４）の内部の油圧回路
も第３図示のようにアキュムレータ（３１）を連結した
特徴的な回路になして、油圧ポンプ（３２）の小容量化
ならびに油圧ユニット（２４）全体のコンパクト化を図
っている。The hydraulic motor (23) for opening and closing the robot hand (5) (6) is connected to the housing (
However, since it is a hydraulic motor, it is housed in the housing (25) very compactly. The interlocking mechanism with the grip claw (26) uses, for example, a left and right screw (29) that rotates via gears (27) and (28) as shown in FIG. 3. In addition, the hydraulic circuit inside the hydraulic unit (24) is made into a unique circuit in which an accumulator (31) is connected as shown in the third diagram, thereby reducing the capacity of the hydraulic pump (32) and the entire hydraulic unit (24). We are trying to make it more compact.
すなわち、一般にロボットハンドのグリップ爪（２６）
の開閉動作では、ワークの把持瞬間と起動時に所定圧力
での駆動が必要であり、その他の動作時、つまりグリッ
プ爪（２６）がワークＷをつかみに行く途中行程等で無
負荷状態で開閉動するような際には、低圧圧油による駆
動で良く、そのための多段操作が可能な油圧回路として
、第３図に示した回路が採用されており、この油圧回路
は油圧ポンプ（３２）として第４図に示したような特性
（吐出圧力によってその吐出量が制御される（プレッシ
ャコンペンセータ制御））を有したポンプ（実施例では
ダイキン工業株式会社製「斜板式７−１−シャルビスト
ンポンプ」）を用い、この油圧ポンプ（３２）の吐出側
に２位置方向切換弁（ｖｌ）を介して前記油圧モータ（
２３）を連結すると共に、流量制御弁（３３）と＼位置
切換弁（ｖ２）を介してアキュムレータ（３１）を連結
しであるのである。That is, in general, the gripping claw (26) of the robot hand
The opening/closing operation requires driving with a predetermined pressure at the moment of grasping the workpiece and at the time of start-up, and the opening/closing operation is performed under no load during other operations, such as during the middle stroke of the grip claw (26) to grasp the workpiece W. In such cases, the circuit shown in Fig. 3 is adopted as a hydraulic circuit capable of multi-stage operation, which can be driven by low-pressure oil, and this hydraulic circuit is used as a hydraulic pump (32). A pump having the characteristics shown in Figure 4 (the discharge amount is controlled by the discharge pressure (pressure compensator control)) (in the example, "swash plate type 7-1-Shalviston pump" manufactured by Daikin Industries, Ltd.) The hydraulic motor (
23) and the accumulator (31) via the flow control valve (33) and the position switching valve (v2).
また、この実施例のグリップ爪（２６）開閉用の左右ね
じ（２９）は自立性を有するねじを採用しであると共に
、グリップ爪（２６）自体にワークＷを把持した際、そ
の把持反力によって僅かに弾性変形を生じるグリップ爪
（２６）の形状、大きさを採用してあり、所定圧力でね
じ（２９）を回転してワークＷを把持せしめた後、油圧
力した際の圧力でワークを把持し続ける機構としである
。In addition, the left and right screws (29) for opening and closing the grip claw (26) of this embodiment are self-supporting screws, and when the workpiece W is gripped by the grip claw (26) itself, the gripping reaction force is generated. The shape and size of the grip claw (26) is such that the grip claw (26) is slightly elastically deformed by rotating the screw (29) with a predetermined pressure to grip the workpiece W, and then the workpiece This is the mechanism that keeps the grip on.
上記の油圧回路を採用することにより、次のような操作
をしてワークの把持、解放を行うことができる。By employing the above hydraulic circuit, it is possible to grip and release a workpiece by performing the following operations.
すなわち、運転開始に先立っては、切換弁（ｖｌ）を０
ＦＦ（つまり第３図示のグリップ爪（２６）開き方向位
置）とし、切換弁（ｖ２）をＯＮ（つまり第３図とは逆
をＯＮｔ、、アキュムレータ（３１）に蓄べする。グリ
ップ爪（２６）は開方向ストローク端のストッパー（３
４）に当接して停止されている。That is, before starting operation, the switching valve (vl) is set to 0.
FF (that is, the position in the opening direction of the grip claw (26) shown in FIG. 3), and the switching valve (v2) is turned ON (that is, the opposite position as shown in FIG. 3 is ONt), and the storage is stored in the accumulator (31). ) is the stopper (3) at the end of the stroke in the opening direction.
4) and is stopped.
設定圧（Ｐ３会到達により、第４図に示したようにポン
プ吐出量は自動的にＯとなるので蓄圧は停止するが、油
圧ポンプ
（３２）は以後も常時運転状態としてお（。When the set pressure (P3) is reached, the pump discharge amount automatically becomes O as shown in Fig. 4, so the pressure accumulation stops, but the hydraulic pump (32) continues to be in continuous operation.
上記設定圧（Ｐ３）はアキュムレータ
（３１）の特性曲線（第５図）における最高作動圧（Ｐ
３）と同一である。（Ｐ２）は最低作動圧、（Ｐｌ）は
ガス予圧であり、したがってＭが有効吐出量となる。The above set pressure (P3) is the maximum operating pressure (P
It is the same as 3). (P2) is the minimum operating pressure, (Pl) is the gas prepressure, and therefore M is the effective discharge amount.
以上の操作によりアキュムレータ（３１）に圧油が蓄圧
されるので、ワーク把持時には切換弁（ｖｌ）をＯＮ（
つまり、グリップ爪（２６）閉じ方向）し、切換弁（ｖ
２）もＯＮ（連通位置）する。すると、アキュムレータ
（３１）からの吐出（低圧ではあるが大流量）によって
グリップ爪（２６）が閉じ方向へ急速に移動し、ワーク
Ｗに当接して把持する。この当接状態をハンドに設けた
感圧センサー等からの信号によって検知確認し、確認後
に切換弁（ｖ２）を０ＦＦ（遮断位置）して、アキュム
レータ（３１）からの低圧を遮断し、油圧ポンプ（３２
）からの所定の高圧によってグリップ爪（２６）をさら
にワーク（７）に圧接せしめる。Pressure oil is accumulated in the accumulator (31) by the above operation, so when gripping the workpiece, turn on the switching valve (vl) (
In other words, the grip claw (26) closes) and the switching valve (v
2) is also turned ON (communicating position). Then, the grip claws (26) rapidly move in the closing direction due to the discharge from the accumulator (31) (low pressure but large flow rate), and come into contact with and grip the workpiece W. This contact state is detected and confirmed by a signal from a pressure sensor etc. installed in the hand, and after confirmation, the switching valve (v2) is turned to 0FF (blocking position) to cut off the low pressure from the accumulator (31), and the hydraulic pump (32
), the grip claws (26) are further brought into pressure contact with the workpiece (7).
この圧接作用および前記ねじ（２９）の自立性とグリッ
プ爪（２６）自体の若干の弾性により、ワークＷは確実
に（つまり、以後油圧が低下しても把持状態が解除され
ない状態で）把持される。Due to this pressure contact action, the independence of the screw (29), and the slight elasticity of the grip claw (26) itself, the workpiece W is reliably gripped (that is, the gripping state is not released even if the oil pressure decreases). Ru.
したがって、タイマーによって設定した所定時間後、再
び切換弁（ｖ２）をＯＮ（連通位置）し、アキュムレー
タ（３１）への蓄圧を行う。Therefore, after a predetermined period of time set by the timer, the switching valve (v2) is turned on again (to the communicating position) to accumulate pressure in the accumulator (31).
ワークの解放時には、−息切換弁（ｖ２）を０ＦＦ（遮
断位置）した上、切換弁
（ｖｌ）を０ＦＦ（グリップ爪（２６）開き方向）する
。つまり、蓄圧途中でアキュムレータ（３１）側の油圧
が低圧である場合（例えば第５図の（Ｐ２）等）にも、
該アキュムレータ（３１）側の低圧に影響されないよう
にして、油圧ポンプ（３２）からの大圧力で直接グリッ
プ爪（２６）を解放するのである。When releasing the workpiece, the breath switching valve (v2) is turned 0FF (blocking position) and the switching valve (vl) is turned 0FF (grip claw (26) opening direction). In other words, even if the oil pressure on the accumulator (31) side is low during pressure accumulation (for example, (P2) in Fig. 5),
The grip claw (26) is directly released by the large pressure from the hydraulic pump (32) without being affected by the low pressure on the accumulator (31) side.
そして、上記大圧力によるグリップ爪
（２６）の完全な解放が行われた後（タイマーによる設
定時間後）、切換弁（ｖ２）をＯＮ（連通位置）してア
キュムレータ（３１）内の圧油も加えてグリップ爪
（２６）を急速に開き移動する。After the grip claw (26) is completely released due to the above-mentioned large pressure (after the time set by the timer), the switching valve (v2) is turned ON (communicating position) to release the pressure oil in the accumulator (31). In addition, the grip claws (26) are rapidly opened and moved.
グリップ爪（２６）がストローク端のストッパー（３４
）に当って全開状態に到達したならば、ポンプ（３２）
からの吐出油は自動的にアキュムレータ（３１）ｂと流
入し、蓄圧が開始される。The grip claw (26) is attached to the stopper (34) at the end of the stroke.
) and reaches the fully open state, the pump (32)
The discharged oil automatically flows into the accumulator (31)b, and pressure accumulation is started.
なお、グリップ爪（２６）自体の弾性変形量が十分得ら
れない場合には、ハンド（５）（６）の構造として例え
ば第６図に示したものを採甲することができる。Incidentally, if a sufficient amount of elastic deformation of the grip claw (26) itself cannot be obtained, the structure of the hands (5) and (6) may be as shown in FIG. 6, for example.
すなわち、グリップ爪（２６）の基端部を直接左右ねじ
（２９）に螺合するのではなく、左右ねじ（２９）に螺
合したナツト部材（３５）にグリップ爪（２６）の基端
スリーブ部分（＋２ｕ６ａ）を摺動ｌ在に支持せしめ、
該スリーブ部分（２６ａ）とナツト部材（３５）との間
に強力な圧縮ばね（３６）を介装せしめた構造としても
よい。That is, instead of directly screwing the proximal end of the grip claw (26) into the left and right screws (29), the proximal end sleeve of the grip claw (26) is attached to the nut member (35) screwed into the left and right screw (29). The part (+2u6a) is slidably supported,
A strong compression spring (36) may be interposed between the sleeve portion (26a) and the nut member (35).
ロボットハンドｆ５） （６１によるワークＷの把持、
解放は以上の操作により行うが、次に、各旋ｍ （１）
（２）へのワーク尚のローディング、アンローディン
グ順序について説明する。Robot hand f5) (Grasping of workpiece W by 61,
Release is performed by the above operation, but next, each rotation m (1)
(2) The loading and unloading order of the work will be explained.
すなわち、第１図に示したように、この実施例のワーク
Ｗは大小の異った後部分（Ｗａ）（Ｗｂ）を有するワー
クであり、搬入コンベア（３７）上を大径部（Ｗａ）を
下にして搬入されてくる。That is, as shown in FIG. 1, the workpiece W of this embodiment has rear parts (Wa) and (Wb) of different sizes, and the large diameter part (Wa) is passed on the carry-in conveyor (37). It is brought in with the top down.
搬入コンベア（３７）上鏝前位のワークＷがロボットハ
ンド（５）により小径部（Ｗｂ ’）を把持されて一旦
仮置台（３８）上に移動載置され、次に大径部（Ｗａ）
を把持されて第１の旋盤（１）の主軸（１ａ）へとロー
ディングされる。The workpiece W in front of the upper trowel of the carry-in conveyor (37) is gripped by the small diameter part (Wb') by the robot hand (5), moved and placed on the temporary table (38), and then moved to the large diameter part (Wa).
is grasped and loaded onto the main shaft (1a) of the first lathe (1).
上記ローディングの際には、ワーク尚の姿勢を変更する
ために前記油圧モータ
（１９）をインデックス回転して、ハンド（５）を水平
軸まわりで９０度ローティトさせる。During the loading, the hydraulic motor (19) is index-rotated to change the posture of the workpiece, and the hand (5) is rotated 90 degrees around the horizontal axis.
そして、この旋盤（１）による大径部（Ｗａ）の加工が
終了したならば、次にロボットハンド（６）が、当該χ
−りＷをアンローディングし、仮置台（３９）上へと移
送して載置する。この際にもハンド（６）を９０度ロー
ティトさせて、仮置台（３９）上へは小径部（Ｗｂ）が
下になるようにして載置する。When the lathe (1) finishes machining the large diameter portion (Wa), the robot hand (6) next
- Unload the paper W, transfer it to the temporary table (39), and place it there. At this time as well, the hand (6) is rotated 90 degrees and placed on the temporary stand (39) with the small diameter portion (Wb) facing down.
次に、再びロボットハンド（５）により当該ワークＷを
把持し第２の旋盤（２）へと移送しローディングする。Next, the robot hand (5) grips the workpiece W again and transfers it to the second lathe (2) for loading.
この第２の旋盤（２）へのローディング時には、ワーク
尚の小径部（Ｗｂ）が工具側へ向（ようにチャッキング
し、該小径部
（Ｗｂ）を加工する。When loading into the second lathe (2), the small diameter portion (Wb) of the workpiece is chucked toward the tool side, and the small diameter portion (Wb) is machined.
そして、この旋盤（２）による小径部（Ｗｂ）の加工が
終了したならば、ロボットハンド（６）によりアンロー
ディングし、搬出コンベア（４１）上へと搬出する。When the small diameter portion (Wb) has been processed by the lathe (2), it is unloaded by the robot hand (6) and carried out onto the carry-out conveyor (41).
上記第２の旋盤（２）へのローディング時およびアンロ
ーディング後の搬出コンベア（４１）上への移載時にむ
、ハンド（５） （６＋を夫々９０度ローティトさせる
。The hands (5) (6+) are rotated by 90 degrees during loading onto the second lathe (2) and when transferring onto the discharge conveyor (41) after unloading.
そして、上記ロボットハンド（５）（６）のＸ軸方向レ
ール（３）上での移動に伴って、前記可撓性ケーブル（
１１）がその屈曲点を自在に変更し乍ら移動本体（４）
に追随し、移動本体（４）上の油圧ユニッＩ−（２４）
が前述のようにアキュムレータ（３１）を効果的に用い
てコンパクトかつ軽量に構成されていることから、移動
本体（４）の移動は小容量の電動モータ（７）であって
も円滑であり、かつ容易に高速が得られる。Then, as the robot hands (5) and (6) move on the X-axis direction rail (3), the flexible cable (
11) freely changes its bending point while moving the main body (4)
Hydraulic unit I-(24) on the moving body (4)
As mentioned above, since the accumulator (31) is effectively used to make the movable body (4) compact and lightweight, the movable body (4) can be smoothly moved even by a small-capacity electric motor (7). And high speed can be easily obtained.
また、移動本体（４）上のロボットハンド（５）（６）
も油圧駆動であることに加えて、該移動本体（４）自身
の上に直接塔載した油圧源（３２）により開閉駆動され
るので、長い連絡路を介して油圧を供給される場合に比
べて圧力損失がきわめて小さく、移動本体（４）上に塔
載しつる程度のコンパクトな油圧（５１面１１閉ができ
、したがって大重量のワーク（＋１００に９以上径度）
であっても落下のおそれなく確実に把持搬送できる。In addition, the robot hand (5) (6) on the moving body (4)
In addition to being hydraulically driven, the moving body (4) is also driven to open and close by a hydraulic power source (32) mounted directly on itself, compared to a case where hydraulic pressure is supplied via a long communication path. The pressure loss is extremely small, and the hydraulic pressure is compact enough to be mounted on the moving body (4) (51 sides can be closed 11 times, and therefore heavy workpieces (diameter of +100 to 9 or more)
Even if it is, it can be held and transported securely without fear of falling.
なお、上記実施例はオーバーヘッドのレール（３）上を
移動本体（４）が移動するタイプのイブの産業用ロボッ
トおよびその他種々のタイプの産業用ロボットにも適用
可能である。The above embodiment is also applicable to Eve's industrial robot of the type in which the movable body (4) moves on the overhead rail (3) and various other types of industrial robots.
以上の説明で明らかなように、この発明に係る産業用ロ
ボットでは、長いストロークを大重量の物品を把持搬送
せしめるような場合に好適し、長くかつ太い油圧配管を
レイアウトすることによる移動本体の機動性の低下がな
く迅速に物品を搬送し得、しかも油圧の供給路長による
圧損が小さいので、コンパクトな油圧源であっても強力
な油圧によりハンドを開閉できて大重量のワークを確実
に把持せしめうる。As is clear from the above description, the industrial robot according to the present invention is suitable for gripping and transporting heavy objects with long strokes, and is capable of maneuvering the moving body by laying out long and thick hydraulic piping. Objects can be transported quickly with no loss of performance, and the pressure loss due to the length of the hydraulic pressure supply path is small, so even with a compact hydraulic power source, the hand can be opened and closed with powerful hydraulic pressure to securely grip heavy workpieces. I can seduce you.
しかも、ロボットハンドの駆動部が油圧モータまたは油
圧シリンダ等になるので、ハンド自身をコンパクトに設
計でき、該ハ・ンド部のローティト、ヨー運動等の機動
性を損なわない。Moreover, since the drive section of the robot hand is a hydraulic motor or hydraulic cylinder, the hand itself can be designed compactly, and the maneuverability of the hand section, such as rotation and yaw movements, is not impaired.
第１図はこの発明に従った産業用ロボットの一例として
の直交座標型ロボットの正面図、第２図は同側面断面図
（断面は第１図の■−■線）、第３図は油圧回路図、第
４図は油圧ポンプの特性曲線を示す図、第５図はアキュ
ムレータの特性曲線を示す図、第６図はハンド部の一例
を示した断面図である。
（３） ・・・ レール
（４） ・−・ 移動本体
（５）、（６）・・・ ロボットハンド（７） ・・・
電動モータ
（８） ・・・ ピニオン
（９） ・・・ ラ ッ り（１１）
・・・ 可撓性ケーブル
（２３） ・・・ 油圧モータ
（２４） ・・・ 油圧ユニット（油圧源）（Ｗ）
・・・ ワ − り笛３０
箪４因
箋５図Fig. 1 is a front view of a Cartesian coordinate robot as an example of an industrial robot according to the present invention, Fig. 2 is a side sectional view of the same (the cross section is taken along the line ■-■ in Fig. 1), and Fig. 3 is a hydraulic pressure 4 is a diagram showing the characteristic curve of the hydraulic pump, FIG. 5 is a diagram showing the characteristic curve of the accumulator, and FIG. 6 is a sectional view showing an example of the hand portion. (3) ... Rail (4) ... Moving body (5), (6) ... Robot hand (7) ...
Electric motor (8) ... Pinion (9) ... Rally (11)
... Flexible cable (23) ... Hydraulic motor (24) ... Hydraulic unit (hydraulic source) (W)
・・・ War flute 30 Chest 4 Inji paper 5 illustrations
Claims (1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12017385A JPS61279476A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12017385A JPS61279476A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61279476A true JPS61279476A (en) | 1986-12-10 |
Family
ID=14779727
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12017385A Pending JPS61279476A (en) | 1985-06-03 | 1985-06-03 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61279476A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002321184A (en) * | 2001-04-23 | 2002-11-05 | Yamazaki Mazak Corp | Clamp unit and gantry robot using clamp unit |
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| JP2018519868A (en) * | 2015-04-30 | 2018-07-26 | ハイファイブプロ エーエス | Palm unit for artificial hands |
| JPWO2021200556A1 (en) * | 2020-03-30 | 2021-10-07 |
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-
1985
- 1985-06-03 JP JP12017385A patent/JPS61279476A/en active Pending
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