JPS6123402B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6123402B2 JPS6123402B2 JP55124169A JP12416980A JPS6123402B2 JP S6123402 B2 JPS6123402 B2 JP S6123402B2 JP 55124169 A JP55124169 A JP 55124169A JP 12416980 A JP12416980 A JP 12416980A JP S6123402 B2 JPS6123402 B2 JP S6123402B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- spool
- armature
- moving body
- valve
- guide valve
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 9
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 8
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000008713 feedback mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/04—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor
- F15B13/042—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure
- F15B13/043—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves
- F15B13/0438—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with a single servomotor operated by fluid pressure with electrically-controlled pilot valves the pilot valves being of the nozzle-flapper type
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B9/00—Servomotors with follow-up action, e.g. obtained by feed-back control, i.e. in which the position of the actuated member conforms with that of the controlling member
- F15B9/16—Systems essentially having two or more interacting servomotors, e.g. multi-stage
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、サーボ弁あるいはサーボシリンダ
として用いて好適な油圧サーボ機構に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION "Field of Industrial Application" The present invention relates to a hydraulic servo mechanism suitable for use as a servo valve or a servo cylinder.
「従来の技術」
第１図は、従来の３段型サーボ弁の構成を示す
図であり、この図に示す３段型サーボ弁は大きく
分けると、サーボ弁１と、案内弁２と、位置検出
部３とから構成されている。なお、図において破
線は作動油の経路を示している。サーボ弁１にお
いて、４はトーシヨンンバネ５を中心に回動する
アーマチユアであり、このアーマチユア４にはコ
イル６が巻回され、その先端部にはフラツパ７が
取付けられ、またこのアーマチユア４の周囲に永
久磁石（図示略）が配置されている。上記コイル
６には減算器８および増幅器９を介して入力信号
が供給されるようになつており、例えば入力信号
によつてコイル６に図に示す矢印Ａ方向の電流が
流されると、この電流と前述した永久磁石とによ
つて形成されている磁界との間の電磁力によつて
アーマチユア４が図に示す矢印Ｃ方向へ回動し、
電磁力による回動力とトーシヨンバネ５のバネ力
がつり合つたところで停止する。逆にコイル６に
矢印Ｂ方向の電流が流されると、アーマチユア４
が矢印Ｄ方向へ回動する。"Prior Art" Figure 1 is a diagram showing the configuration of a conventional three-stage servo valve.The three-stage servo valve shown in this figure can be roughly divided into a servo valve 1, a guide valve 2, and a position It is composed of a detection section 3. In addition, in the figure, the broken line shows the path of hydraulic oil. In the servo valve 1, an armature 4 rotates around a torsion spring 5. A coil 6 is wound around the armature 4, a flapper 7 is attached to the tip end of the armature 4, and a permanent A magnet (not shown) is arranged. An input signal is supplied to the coil 6 via a subtracter 8 and an amplifier 9. For example, when a current is caused to flow through the coil 6 in the direction of arrow A shown in the figure due to the input signal, this current The armature 4 is rotated in the direction of arrow C shown in the figure by the electromagnetic force between the magnetic field formed by the permanent magnet and the above-mentioned permanent magnet,
It stops when the rotational force generated by the electromagnetic force and the spring force of the torsion spring 5 are balanced. Conversely, when a current is applied to the coil 6 in the direction of arrow B, the armature 4
rotates in the direction of arrow D.
図において１０ａ，１０ｂはノズルである。こ
れらのノズル１０ａ，１０ｂは各々その先端開口
部をフラツパ７に向けて配置されており、また無
信号状態においては、ノズル１０ａ，１０ｂの各
先端開口部とフラツパ７との距離が等しくなつて
いる。また、１１は案内弁である。この案内弁１
１のスプール１２の中央部には金属性のボール１
３が上下動自在に挿入され、また、このボール１
３と前述したフラツパ７との間にフイードバツク
スプリング１４が取付けられている。そして、ノ
ズル１０ａおよび案内弁１１のノズル背圧用ポー
ト１１ａに固定オリフイス１５ａを介して高圧の
作動油が供給され、またノズル１０ｂおよび案内
弁１１のノズル背圧用ポート１１ｂに固定オリフ
イス１５ｂを介して上記作動油が供給される。な
お、案内弁１１において、１１ｃ，１１ｄは供給
用ポート、１１ｅはリターン用ポート、１１ｆ，
１１ｇはコントロール用ポートである。 In the figure, 10a and 10b are nozzles. These nozzles 10a, 10b are arranged with their tip openings facing the flapper 7, and in a no-signal state, the distances between the tip openings of the nozzles 10a, 10b and the flapper 7 are equal. . Further, 11 is a guide valve. This guide valve 1
A metal ball 1 is placed in the center of the spool 12 of 1.
3 is inserted vertically movably, and this ball 1
A feedback spring 14 is installed between the flapper 7 and the flapper 7 described above. High pressure hydraulic oil is supplied to the nozzle 10a and the nozzle back pressure port 11a of the guide valve 11 via the fixed orifice 15a, and the high pressure hydraulic oil is supplied to the nozzle 10b and the nozzle back pressure port 11b of the guide valve 11 via the fixed orifice 15b. Hydraulic oil is supplied. In the guide valve 11, 11c and 11d are supply ports, 11e is a return port, 11f,
11g is a control port.
案内弁２は上述した案内弁１１と略同一構成で
あり、（ただし、制御し得る作動油の量は勿論異
なる）、そのボート２ａ，２ｂが各々上述した案
内弁１１のポート１１ｆ，１１ｇに連結され、ま
たコントロール用ポート２ｆ，２ｇが各々シリン
ダ等の負荷に連結される。なお、２ｃ，２ｄは供
給用ポート、２ｅはリターン用ポートである。そ
して、この案内弁２のスプール１７の端部にロツ
ド１８の一端が連結され、また、このロツ１８の
他端に位置検出部３の差動トランス１９の作動片
２１が接続されている。 The guide valve 2 has substantially the same configuration as the above-mentioned guide valve 11 (however, the amount of hydraulic oil that can be controlled is of course different), and its boats 2a and 2b are connected to the ports 11f and 11g of the above-mentioned guide valve 11, respectively. Further, control ports 2f and 2g are each connected to a load such as a cylinder. Note that 2c and 2d are supply ports, and 2e is a return port. One end of a rod 18 is connected to the end of the spool 17 of the guide valve 2, and the actuating piece 21 of the differential transformer 19 of the position detecting section 3 is connected to the other end of the rod 18.
位置検出部３はスプール１７の位置を検出する
ためのもので、差動トランス１９および増幅器２
０から構成されている。そして差動トランス１９
の出力が増幅器２０によつて増幅され減算器８の
他方の入力端へ供給される。 The position detection unit 3 is for detecting the position of the spool 17, and includes a differential transformer 19 and an amplifier 2.
Consists of 0. and differential transformer 19
The output of the subtracter 8 is amplified by the amplifier 20 and supplied to the other input terminal of the subtracter 8.
次に、上述した３段型サーボ弁の作動について
説明する。 Next, the operation of the three-stage servo valve described above will be explained.
まず、無信号時においては、アーマチユア４、
スプール１２，１７はいずれも中立位置（図に示
す位置）にあり、また、増幅器２０は電圧「０」
を出力している。この状態において、入力端子２
２に例えば正の電圧「＋Ｖ」が印加されたとす
る。この電圧「＋Ｖ」は減算器８を介して増幅器
９へ供給され、これにより、コイル６に矢印Ａ方
向の電流Ｉが流れる。この結果、アーマチユア４
が矢印Ｃ方向へ回動し、フラツパ７とノズル１０
ｂの先端開口部との間隔が狭まり、案内弁１１の
ポート１１ｂへ供給される油圧が上昇し、スプー
ル１２が図における左方向へ徐々に移動する。こ
のスプール１２の移動はフイードバツクスプリン
グ１４を介してアーマチユア４へ帰還され、これ
により、アーマチユア４が徐々に矢印Ｄ方向へ戻
される。そして、フラツパ７がノズル１０ａ，１
０ｂの中央部（中立位置）へ戻つた時点で、ポー
ト１１ａ，１１ｂに供給される油圧が等しくな
り、スプール１２の移動が停止する。なおこの
時、フイードバツクスプリング１４のバネ力とコ
イル６の電流Ｉによる電磁力が釣合つている。ま
た、上述したことから明らかであると思うが、電
流Ｉの大きさとスプール１２の移動量とは対応関
係にある。 First, when there is no signal, armature 4,
Both spools 12 and 17 are in the neutral position (the position shown in the figure), and the amplifier 20 has a voltage of "0".
is outputting. In this state, input terminal 2
Assume that, for example, a positive voltage "+V" is applied to 2. This voltage "+V" is supplied to the amplifier 9 via the subtracter 8, so that a current I flows in the coil 6 in the direction of arrow A. As a result, armature 4
rotates in the direction of arrow C, and the flapper 7 and nozzle 10
The distance between the tip opening of the guide valve 11 and the opening of the guide valve 11 increases, and the spool 12 gradually moves to the left in the figure. This movement of the spool 12 is returned to the armature 4 via the feedback spring 14, thereby gradually returning the armature 4 in the direction of arrow D. Then, the flapper 7 connects the nozzles 10a, 1
When the spool 12 returns to the center (neutral position) of 0b, the hydraulic pressures supplied to the ports 11a and 11b become equal, and the movement of the spool 12 is stopped. At this time, the spring force of the feedback spring 14 and the electromagnetic force due to the current I of the coil 6 are balanced. Furthermore, as is clear from the above, the magnitude of the current I and the amount of movement of the spool 12 are in a corresponding relationship.
このようにして案内弁１１のスプール１２が左
方向へ移動すると、供給用ポート１１ｃとコント
ロール用ポート１１ｆおよびリターン用ポート１
１ｅとコントロール用ポート１１ｇが各々連通
し、これにより、案内弁２のポート２ａへ高圧の
作動油が供給され、スプール１７が図において左
方向へ移動る。この結果、差動トランス１９の作
動片２１が右方向へ移動し、これにより増幅器２
０から正の電圧「＋V1」が出力され、この電圧
「＋V1」が減算器８へ供給される。この減算器８
へ電圧「＋V1」が供給されると、同減算器８の
出力は「Ｖ−V1」となり、これにより、サーボ
アンプ９の出力電流Ｉが減少する。この結果、コ
イル６の電磁力とフイードバツクスプリング１４
のバネ力とのバランスがくずれ、同スプリング１
４のバネ力によつてアーマチユア４が矢印Ｄ方向
へ回動する。そしてこのアーマチユア４の回動に
より、ノズル１０ａとフラツパ７との間隔が狭ま
り、案内弁１１のポート１１ａに供給される油圧
が上昇し、スプール１２が右方向に移動を開始す
る。また、この移動によりアーマチユア４が再び
中立位置方向へ戻される。そして、案内弁２のス
プール１７が右方向へ所定距離移動し、これによ
り増幅器２０の出力電圧が丁度「＋Ｖ」となつて
時点で、アーマチユア４および案内弁１１のスプ
ール１２が中立位置へ戻り、案内弁２のスプール
１７の移動が停止する。この時、スプール１７の
移動量は入力端子２２へ印加されている電圧「＋
Ｖ」に対応している。 When the spool 12 of the guide valve 11 moves to the left in this way, the supply port 11c, the control port 11f and the return port 1
1e and the control port 11g are in communication with each other, whereby high-pressure hydraulic oil is supplied to the port 2a of the guide valve 2, and the spool 17 moves to the left in the figure. As a result, the actuating piece 21 of the differential transformer 19 moves to the right, which causes the amplifier 2
A positive voltage “+V 1 ” is output from 0, and this voltage “+V 1 ” is supplied to the subtracter 8. This subtractor 8
When the voltage "+V 1 " is supplied to the subtracter 8, the output of the subtracter 8 becomes "V-V 1 ", thereby reducing the output current I of the servo amplifier 9. As a result, the electromagnetic force of the coil 6 and the feedback spring 14
The balance with the spring force of 1 is lost, and the same spring 1
The armature 4 is rotated in the direction of arrow D by the spring force of 4. As the armature 4 rotates, the distance between the nozzle 10a and the flapper 7 narrows, the hydraulic pressure supplied to the port 11a of the guide valve 11 increases, and the spool 12 starts moving rightward. Furthermore, this movement causes the armature 4 to return toward the neutral position again. Then, the spool 17 of the guide valve 2 moves a predetermined distance to the right, and when the output voltage of the amplifier 20 reaches exactly "+V", the armature 4 and the spool 12 of the guide valve 11 return to the neutral position. The movement of the spool 17 of the guide valve 2 is stopped. At this time, the amount of movement of the spool 17 is determined by the voltage "+" applied to the input terminal 22.
It corresponds to "V".
「発明が解決しようとする問題点」
ところで、以上が第１図に示す従来の３段式サ
ーボ弁の構成および動作であるが、このような従
来の３段式サーボ弁の場合、電気的フイードバツ
クによりサーボ動作をさせているので、次の様な
欠点を有していた。"Problems to be Solved by the Invention" By the way, the above is the configuration and operation of the conventional three-stage servo valve shown in FIG. Since the servo operation is performed by
位置検出部３、減算器８が必要であり、この
ため、価格が効果になる。 The position detection section 3 and the subtractor 8 are required, and therefore the cost becomes effective.
現場における調整に手間がかかる。 On-site adjustments are time-consuming.
停電時にスプール１７の定位置が確保され
ず、どの位置で停止するかわからない。 The fixed position of the spool 17 is not secured during a power outage, and it is not known at what position it will stop.
この発明は以上述べた従来の３段型サーボ弁の
欠点を解決すると共に、サーボシリンダ等にも適
用することができ、さらには、機構が簡単な油圧
サーボ機構を提供することを目的とするのであ
る。 The present invention aims to solve the above-mentioned drawbacks of the conventional three-stage servo valve, and also to provide a hydraulic servo mechanism that can be applied to servo cylinders, etc., and has a simple mechanism. be.
「問題点を解決するための手段」
上記目的を達成するため、本発明は、アーマチ
ユア、スプール、移動体（例えばシリンダのピス
トン）、およびフイードバツクスプリングを同一
の２次元平面内に配置するとともに、フイードバ
ツクスプリングを移動体（例えば第１図における
スプール１７）まで延長して同移動体に連結する
ようにしたものである。"Means for Solving the Problems" In order to achieve the above object, the present invention arranges an armature, a spool, a moving body (for example, a piston of a cylinder), and a feedback spring in the same two-dimensional plane, and , the feedback spring is extended to a moving body (for example, the spool 17 in FIG. 1) and connected to the moving body.
「作用」
延長されたフイードバツクスプリングは、スプ
ールと移動体との間で、従来の電気的フイードバ
ツクに代わる機械的フイードバツクをかけて移動
体の動きを制御することができる。``Operation'' The extended feedback spring can control the movement of the moving body by applying mechanical feedback between the spool and the moving body in place of the conventional electrical feedback.
「実施例」
以下、図面を参照しこの発明の一実施例につい
て説明する。"Embodiment" Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
第２図はこの発明の一実施例である３段型サー
ボ弁の構成を示す図である。なお、この図におい
て第１図の各部に対応する部分には同一の符号を
付し、以下の説明を省略する。 FIG. 2 is a diagram showing the configuration of a three-stage servo valve which is an embodiment of the present invention. In this figure, parts corresponding to those in FIG. 1 are designated by the same reference numerals, and the following explanation will be omitted.
第２図に示す３段型サーボ弁が第１図に示すも
のと異なる点は、
第１図における位置検出部３、減算器８およ
びロツド１８が設けられていないこと、
案内弁２のスプール１７の中央部に、金属性
のボール２５が上下動自在に挿入されているこ
と、
フイードバツクスプリング１４が上述したボ
ール２５まで延長され、同ボール２５に連結さ
れていること、の３点である。 The three-stage servo valve shown in FIG. 2 differs from the one shown in FIG. 1 in that the position detector 3, subtractor 8, and rod 18 in FIG. 1 are not provided, and the spool 17 of the guide valve 2 is not provided. There are three points: a metal ball 25 is inserted into the center of the ball 25 so as to be able to move up and down, and the feedback spring 14 extends to and is connected to the ball 25 mentioned above. .
次に第２図に示す３段型サーボ弁の動作を第３
図〜第６図を参照して説明する。なお、これらの
図における一点鎖線Ａはスプール１２，１７の各
位置関係を明確にするための基準線である。 Next, the operation of the three-stage servo valve shown in Fig.
This will be explained with reference to FIGS. In addition, the dashed-dotted line A in these figures is a reference line for clarifying the positional relationship between the spools 12 and 17.
いま、例えば入力端子２２へ負の電圧「−
Va」を印加したとする。この電圧「−Va」は増
幅器９によつて増幅された後、コイル６へ供給さ
れ、これにより、コイル６に図に示す矢印Ｂ方向
の電流Iaが流れる。そして、この電流Iaにより、
アーマチユア４が図に示す矢印Ｄ方向へ回動し、
第３図に示す状態となる。この結果、フラツパ７
とノズル１０ａとの間隔が狭まり、スプール１２
の左側面へ供給される油圧が上昇し、スプール１
２が右方向へ移動し、第４図に示す状態となる。
すなわち、アーマチユア４が再び中立位置に戻
り、また、案内弁１１の供給用ポート１１ｄとコ
ントロール用ポート１１ｇおよびリターンポート
１１ｅとコントロール用ポート１１ｆが各々連通
する。なおこの時、コイル６による電磁力とフイ
ードバツクスプリング１４のバネ力とが釣合つて
おり、また、案内弁１１の弁開度はコイル６の電
流Iaに対応する開度となつている。 Now, for example, a negative voltage "-" is applied to the input terminal 22.
Suppose that ``Va'' is applied. This voltage "-Va" is amplified by the amplifier 9 and then supplied to the coil 6, whereby a current Ia flows through the coil 6 in the direction of arrow B shown in the figure. And with this current Ia,
The armature 4 rotates in the direction of arrow D shown in the figure,
The state shown in FIG. 3 is reached. As a result, Fratupa 7
The distance between the spool 12 and the nozzle 10a is narrowed, and the spool 12
The hydraulic pressure supplied to the left side of spool 1 increases and
2 moves to the right, resulting in the state shown in FIG.
That is, the armature 4 returns to the neutral position again, and the supply port 11d and control port 11g of the guide valve 11 communicate with each other, and the return port 11e and control port 11f communicate with each other. At this time, the electromagnetic force of the coil 6 and the spring force of the feedback spring 14 are balanced, and the opening degree of the guide valve 11 corresponds to the current Ia of the coil 6.
そして、スプール１２が右方向へ移動すること
により、スプール１７へ、第４図に破線矢印にて
示すように、作動油が供給されると、スプール１
７が左方向へ移動する。ここで、フイードバツク
スプリング１４の先端がスプール１７のポール２
５に連結されていることから、スプール１７が左
方向へ移動すると再びコイル６の電磁力とフイー
ドバツクスプリング１４とのバランスがくずれ、
アーマチユア４が第５図に示すように矢印Ｃ方向
へ回動し、フラツパ７とノズル１０ｂとの間隔が
狭まる。これにより、スプール１２の右側面へ印
加される油圧が上昇し、スプール１２が左右向へ
移動開始する。そして、第６図に示すようにスプ
ール１２が中立位置へ戻つた時点で、アーマチユ
ア４も中立位置へ戻り、したがつてスプール１２
の移動が停止し、またこの時案内弁１１の各コン
トロールポート１１ｆ，１１ｇが共に閉となるこ
とからスプール１７の移動が停止する。この場
合、コイル６の電磁力とフイードバツクスプリン
グ１４のバネ力が再び釣合い状態となる。また、
スプール１７の移動量は入力電圧「−Va」に対
応した値となる。すなわち、入力電圧の絶対値が
小の場合はスプール１７の移動量も小となり、ま
た入力電圧の絶対値が大の場合はスプール１７の
移動量も大となる。 As the spool 12 moves to the right, hydraulic oil is supplied to the spool 17 as shown by the broken line arrow in FIG.
7 moves to the left. Here, the tip of the feedback spring 14 is connected to the pole 2 of the spool 17.
5, when the spool 17 moves to the left, the balance between the electromagnetic force of the coil 6 and the feedback spring 14 is lost again.
The armature 4 rotates in the direction of arrow C as shown in FIG. 5, and the distance between the flapper 7 and the nozzle 10b narrows. As a result, the hydraulic pressure applied to the right side of the spool 12 increases, and the spool 12 starts moving left and right. Then, as shown in FIG. 6, when the spool 12 returns to the neutral position, the armature 4 also returns to the neutral position, and therefore the spool 12
Since the control ports 11f and 11g of the guide valve 11 are both closed at this time, the movement of the spool 17 is stopped. In this case, the electromagnetic force of the coil 6 and the spring force of the feedback spring 14 are again balanced. Also,
The amount of movement of the spool 17 has a value corresponding to the input voltage "-Va". That is, when the absolute value of the input voltage is small, the amount of movement of the spool 17 is also small, and when the absolute value of the input voltage is large, the amount of movement of the spool 17 is also large.
また、逆に、入力端子２２に正の電圧が印加さ
れた場合は、アーマチユア４、スプール１２，１
７が上述した場合と全く逆に動作し、スプール１
７が入力電圧に対応して所定量右方向へ移動した
後停止する。 Conversely, when a positive voltage is applied to the input terminal 22, the armature 4, spools 12, 1
7 operates completely opposite to the case described above, and spool 1
7 moves to the right by a predetermined amount in response to the input voltage and then stops.
次に、例えば第６図に示す状態にある３段型サ
ーボ弁の入力電圧「−Va」が、停電等の理由で
オフ”となつた場合について考察する。 Next, consider a case where the input voltage "-Va" of the three-stage servo valve in the state shown in FIG. 6, for example, is turned off due to a power outage or the like.
入力電圧「−Va」が“オフ”となり、したが
つてコイル６の電流Iaが“オフ”となると、フイ
ードバツクスプリング１４のバネ力とコイル６の
電磁力（この場合、０となる）とのバランスがく
ずれ、アーマチユア４が矢印Ｃ方向へ回動し、ス
プール１２の右側面へ供給される油圧が上昇す
る。これにより、スプール１２が左方向へ移動
し、ポート１１ｃと１１ｆおよびポート１１ｇと
１１ｅとが各々連通し、スプール１７が右方向に
移動する。またこの時、アーマチユア４が矢印Ｄ
方向へ戻される。そしてアーマチユア４、スプー
ル１２，１７がいずれも中立位置に戻つた時点で
静止状態となる。このように、停電等の理由で入
力電圧が“オフ”とされた場合、スプール１７は
必ず定位置で停止する。 When the input voltage "-Va" becomes "off" and therefore the current Ia of the coil 6 becomes "off", the spring force of the feedback spring 14 and the electromagnetic force of the coil 6 (in this case, 0) The balance is lost, the armature 4 rotates in the direction of arrow C, and the hydraulic pressure supplied to the right side of the spool 12 increases. As a result, the spool 12 moves to the left, the ports 11c and 11f and the ports 11g and 11e communicate with each other, and the spool 17 moves to the right. Also at this time, armature 4 is pointing to arrow D.
returned to the direction. When the armature 4 and the spools 12, 17 both return to their neutral positions, they become stationary. In this manner, when the input voltage is turned off due to a power outage or the like, the spool 17 always stops at a fixed position.
以上、この発明による油圧サーボ機構を３段型
サーボ弁に適用した実施例について説明したが、
この発明による油圧サーボ機構は、サーボシリン
ダに適用することも可能である。この場合、第７
図に示すようにフイードバツクスプリング１４を
延長し、シリンダ２７のピストン２８（移動体）
に上下動可能に挿入されたボール２９に連結すれ
ばよい。 The embodiments in which the hydraulic servo mechanism according to the present invention is applied to a three-stage servo valve have been described above.
The hydraulic servo mechanism according to the present invention can also be applied to a servo cylinder. In this case, the seventh
As shown in the figure, the feedback spring 14 is extended, and the piston 28 (moving body) of the cylinder 27 is
What is necessary is to connect it to a ball 29 inserted vertically movably.
「発明の効果」
以上詳細に説明したように、本発明は、アーマ
チユア、スプール、移動体（例えばシリンダのピ
ストン）、およびフイードバツクスプリングを同
一の２次元平面内に配置するとともに、フイード
バツクスプリングを移動体まで延長して同移動体
に連結するようにしたものであるから、機械的フ
イードバツクが可能となり、これにより次の利点
が得られる。"Effects of the Invention" As explained in detail above, the present invention arranges an armature, a spool, a moving body (for example, a piston of a cylinder), and a feedback spring in the same two-dimensional plane, and Since the spring is extended to the movable body and connected to the movable body, mechanical feedback is possible, which provides the following advantages.
電気的にフイードバツクスプリングするのに
比較し、価格が安価になる。 It is cheaper than using an electrical feedback spring.
調整の手間が全くかからない。 No adjustment is required at all.
停電等の原因で入力信号が“オフ”となつた
とき、移動体が必ず定位置で停止する。 When the input signal is turned off due to a power outage, etc., the moving object always stops at the fixed position.
フイードバツク機構を構成する各部品が２次
元平面に含まれるので、単純な形状のフイード
バツクスプリングにより各部を連結することが
でき、したがつて、機械的フイードバツクの過
程における伝達ロスを小さくして確実にフイー
ドバツク動作を行なうことができる。 Since each part constituting the feedback mechanism is included in a two-dimensional plane, each part can be connected by a simple feedback spring, thereby reducing transmission loss in the mechanical feedback process and ensuring reliable transmission. A feedback operation can be performed.
第１図は従来の３段型サーボ弁の構成を示す概
略構成図、第２図はこの発明の一実施例を示す概
略構成図、第３図〜第６図は各々第２図に示す実
施例の動作を説明するための図、第７図はこの発
明の別の実施例の構成を示す概略構成図である。
１……サーボ弁、２……案内弁、４……アーマ
チユア、１２……スプール、１４……フイードバ
ツクスプリング、１７……スプール（移動体）、
２７……シリンダ、２８……ピストン（移動
体）。
Fig. 1 is a schematic diagram showing the configuration of a conventional three-stage servo valve, Fig. 2 is a schematic diagram showing an embodiment of the present invention, and Figs. FIG. 7, which is a diagram for explaining the operation of the example, is a schematic configuration diagram showing the configuration of another embodiment of the present invention. 1... Servo valve, 2... Guide valve, 4... Armature, 12... Spool, 14... Feedback spring, 17... Spool (moving body),
27...Cylinder, 28...Piston (moving body).
Claims (1)
と、油の流れる方向を切換えるスプールと、前記
アーマチユアの先端部および前記スプールの間に
取付けられたフイードバツクスプリングとを有
し、前記入力信号に追随して前記スプールが駆動
されるサーボ弁と、このサーボ弁によつて駆動さ
れる移動体とを具備し、前記移動体が前記入力信
号に追随して駆動される油圧サーボ機構におい
て、前記前記フイードバツクスプリング、アーマ
チユア、スプール、および移動体を同一の二次元
平面内に設けるとともに、前記フイードバツクス
プリングを前記移動体まで延長して同移動体に連
結してなる油圧サーボ機構。 ２ 前記移動体は案内弁のスプールである特許請
求の範囲第１項記載の油圧サーボ機構。 ３ 前記移動体はシリンダのピストンである特許
請求の範囲第１項記載の油圧サーボ機構。[Scope of Claims] 1. An armature driven by an input signal, a spool that switches the direction of oil flow, and a feedback spring installed between the tip of the armature and the spool, A hydraulic servo mechanism, comprising: a servo valve in which the spool is driven in accordance with the input signal; and a moving body driven by the servo valve, wherein the moving body is driven in accordance with the input signal. In the hydraulic servo, the feedback spring, the armature, the spool, and the moving body are provided in the same two-dimensional plane, and the feedback spring is extended to the moving body and connected to the moving body. mechanism. 2. The hydraulic servo mechanism according to claim 1, wherein the moving body is a spool of a guide valve. 3. The hydraulic servo mechanism according to claim 1, wherein the moving body is a piston of a cylinder.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12416980A JPS5751002A (en) | 1980-09-08 | 1980-09-08 | Hydraulic servo mechanism |
| DE19803049190 DE3049190A1 (en) | 1980-09-08 | 1980-12-24 | Hydraulic servo-mechanism for three-stage valve or operating cylinder - has balls associated with two similar valve mechanisms coupled via resetting spring |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12416980A JPS5751002A (en) | 1980-09-08 | 1980-09-08 | Hydraulic servo mechanism |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5751002A JPS5751002A (en) | 1982-03-25 |
| JPS6123402B2 true JPS6123402B2 (en) | 1986-06-05 |
Family
ID=14878653
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12416980A Granted JPS5751002A (en) | 1980-09-08 | 1980-09-08 | Hydraulic servo mechanism |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5751002A (en) |
| DE (1) | DE3049190A1 (en) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61206806A (en) * | 1985-03-06 | 1986-09-13 | Tokyo Seimitsu Sokki Kk | Proportional control valve device |
| JP4106392B2 (en) | 2005-12-27 | 2008-06-25 | ピー・エス・シー株式会社 | Gas pressure control actuator, gas bearing mechanism for gas pressure control actuator, and minute displacement output device using gas pressure control actuator |
| EP3441622B1 (en) * | 2017-08-12 | 2020-04-22 | Hamilton Sundstrand Corporation | Pneumatic servovalve assembly |
-
1980
- 1980-09-08 JP JP12416980A patent/JPS5751002A/en active Granted
- 1980-12-24 DE DE19803049190 patent/DE3049190A1/en not_active Withdrawn
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5751002A (en) | 1982-03-25 |
| DE3049190A1 (en) | 1982-04-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US2835265A (en) | Transfer valve | |
| US3260273A (en) | Motor valve having differential pressure feedback | |
| US4131130A (en) | Pneumatic pressure control valve | |
| JP7191297B2 (en) | servo valve | |
| CA1160940A (en) | Nozzle force feedback for pilot stage flapper | |
| US3401711A (en) | Single receiver port jet displacement servovalve | |
| US2866476A (en) | Electro-magnetically operated control valves | |
| US4354662A (en) | Force motor | |
| JPS6123402B2 (en) | ||
| US5353594A (en) | Driving mechanism of a circuit breaker | |
| JPH05134766A (en) | Proportion and pressure regulating valve | |
| US3814131A (en) | Servo valve | |
| US3054388A (en) | Servo valve with flow rate feedback | |
| US3587617A (en) | Fluid control apparatus | |
| JPS6224643B2 (en) | ||
| US4887511A (en) | Hydraulic control valve apparatus | |
| JPS6323402B2 (en) | ||
| GB2124799A (en) | Electro-hydraulic servo valve | |
| US2989987A (en) | 2-stage hydraulic servo valve | |
| US3389719A (en) | Electrohydraulic servovalve having minimum flow during quiescent operation | |
| JP2569921B2 (en) | Electromagnetic proportional pressure reducing valve with switching function | |
| JPH038851Y2 (en) | ||
| SU1006800A1 (en) | Electro-hydraulic amplifier-converter | |
| JPS5853497Y2 (en) | Dengeshikien Kakuseigyoben | |
| JPS5934883B2 (en) | electromagnetic servo valve |