JPS6119580A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
- Publication number
- JPS6119580A JPS6119580A JP14084284A JP14084284A JPS6119580A JP S6119580 A JPS6119580 A JP S6119580A JP 14084284 A JP14084284 A JP 14084284A JP 14084284 A JP14084284 A JP 14084284A JP S6119580 A JPS6119580 A JP S6119580A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- sliding guide
- body base
- linear sliding
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。(57) [Summary] This bulletin contains application data before electronic filing, so abstract data is not recorded.
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、組立作業等に用いる産業用ロボットに関する
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to an industrial robot used for assembly work and the like.
従来例の構成とその問題点
第１図に示すように直進型ロボット人は、ラインＢなど
で組立等の作業に用いる。Conventional Structure and Problems As shown in FIG. 1, the linear robot is used for assembly work on line B and the like.
しかし、すべ１のラインにおいて直進型ロボット人を同
一ストロークで使用可能というわけでなく、その都度ス
トロークの変更が必要である。However, it is not possible to use the straight robot man with the same stroke on all lines, and the stroke must be changed each time.
このような直進型ロボット人の駆動系の１例として第２
図に示すようにモータ１の回転力によりプーリー２を介
し、歯付ベルト３を駆動し直進摺動ガイド４上のスライ
ドブロック６を移動させる機構があり、その従来の構成
は、第３図に示すように本体ベース６、カバー７ ＆
Ｈ７１） 、位置検出センサー８１位置検出センサー
９Ｉベルトカバー１０−ＩＬ、 １０−ｂ等多くの部
品点数から成り立っている。As an example of a drive system for such a straight-travel robot, the second
As shown in the figure, there is a mechanism in which the rotational force of a motor 1 drives a toothed belt 3 through a pulley 2 to move a slide block 6 on a linear sliding guide 4, and its conventional configuration is shown in Figure 3. As shown, the main body base 6, cover 7 &
H71), position detection sensor 81, position detection sensor 9I, belt cover 10-IL, 10-b, and many other parts.
これらの部品は、ストロークの変更に伴いすべて個々に
設計変更する必要があり、またそれらの部品の管理は容
易ではなり。All of these parts must be individually redesigned as the stroke changes, and they are not easy to manage.
まだこれらの部品は全てボルトにより本体ベースに取り
付けられているため、それらの取付穴及び歯付ベルト用
溝の機械加工などコスト面での問題があった。Since all of these parts are still attached to the main body base with bolts, there are cost problems such as machining of their mounting holes and grooves for toothed belts.
発明の目的
本発明は、上記従来の欠点を解消するものであり、構成
を簡素化するものである。OBJECTS OF THE INVENTION The present invention eliminates the above-mentioned conventional drawbacks and simplifies the configuration.
発明の構成
本発明の工業用ロボットは直進摺動ガイドと、直進摺動
ガイドにガイドされて移動可能々スライドブロックと、
モータの回転力をプーリー及び歯付ベルトを介してスラ
イドブロックの位置を検出するセンサーと本体ベースを
有し、前記直進摺動ガイド、モータ回転力伝達機構部及
びセンサーは本体ベースの長手方向に設けた複数個のＴ
溝で保持すると共に、前記歯付ベルトの通過穴を本体ベ
ース長手方向に設けて構成され、部品点数を大幅に削減
でき全体として構成を簡素化でき、部品処理上、組立上
きわめて有利である。Structure of the Invention The industrial robot of the present invention includes a straight sliding guide, a slide block movable while being guided by the straight sliding guide,
The main body base includes a sensor that detects the position of the slide block using the rotational force of the motor via a pulley and a toothed belt, and the linear sliding guide, the motor rotational force transmission mechanism, and the sensor are provided in the longitudinal direction of the main body base. multiple T
The toothed belt is held in place by a groove, and a passage hole for the toothed belt is provided in the longitudinal direction of the main body base, which greatly reduces the number of parts and simplifies the overall structure, which is extremely advantageous in terms of parts processing and assembly.
実施例の説明
本実施例は第４図に示すように直進摺動ガイド１１の取
付用Ｔ溝１２ ２Ｌ、 １２ ｂ＋位置検出センサ
ー１３の取付用Ｔ溝１４．歯付ベルト１６の通過穴１６
．モータ回転力伝達機構部の保持用Ｔ溝１７−ａ、１７
−ｂ及び直進摺動ガイド１４のカバ一部を本体と一体化
成形した押出材を本体ベース１８として用いて、第２図
に示す機構を構成する。DESCRIPTION OF THE EMBODIMENT As shown in FIG. 4, this embodiment includes T-grooves 12 2L and 12b for mounting the linear sliding guide 11 and T-grooves 14 for mounting the position detection sensor 13. Passage hole 16 of toothed belt 16
．． T-slots 17-a, 17 for holding the motor rotational force transmission mechanism part
-b and a part of the cover of the linear sliding guide 14 are integrally molded with the main body, and an extruded material is used as the main body base 18 to construct the mechanism shown in FIG.
この場合、スライドテーブル１９の摺動方向と歯付ベル
ト駆動のブーＩＪ−２０及びベルト折シ返しのプーリー
２１の軸方向は直角であるととか、スライドテーブルの
位置決め精度上、また歯付ベルト１６の寿命上、重要で
ある。その為第６図に概略図を示すように、直進摺動ガ
イド１４の端面をあらかじめ摺動方向と直角に機械加工
で仕上げておき、その両端面にモータ２２及び駆動プー
リー２０を保持するブラケット２３と、ベルト折返シプ
ーリー２１を保持するブラケット２４を押し当てて、ス
ライドテーブル摺動方向と、モータ回転力伝達機構部の
精度を確保しつつ、Ｔ溝１７−ＩＬ。In this case, the sliding direction of the slide table 19 and the axial direction of the toothed belt-driven boot IJ-20 and the belt folding pulley 21 are at right angles, and due to the positioning accuracy of the slide table, and the toothed belt 16 It is important for the lifespan of Therefore, as shown in the schematic diagram in FIG. 6, the end faces of the linear sliding guide 14 are finished in advance by machining perpendicular to the sliding direction, and brackets 23 that hold the motor 22 and drive pulley 20 are mounted on both end faces. Then, the bracket 24 that holds the belt folding pulley 21 is pressed against the T-slot 17-IL while ensuring the sliding direction of the slide table and the precision of the motor rotational force transmission mechanism.
１７−ｂを利用してブラケット２３及び２４を固定する
。17-b to fix the brackets 23 and 24.
なお、２６は直進摺動ガイド１１のＴ溝への固定の為の
ボルト、２６けナツトである。Note that 26 is a bolt or nut for fixing the linear sliding guide 11 to the T groove.
発明の効果
本発明では、本体ベース、直進摺動ガイド、位置検出セ
ンサー等の取付は及びカバー等を１体化成形するもので
あるため
（１）ストローク変更に対して、本体ベースは長さを決
めて切断するだけで対応できる。Effects of the Invention In the present invention, the main body base, the linear sliding guide, the position detection sensor, etc. are mounted, and the cover etc. are integrally molded. All you have to do is decide and cut.
（２）タップ加工、溝加工等の機械加工工数を大幅に削
減し、コスト低減になる。(2) The number of machining steps such as tapping and grooving can be significantly reduced, leading to lower costs.
（３）カバー、位置センサーの取付部一体化による部品
点数削減によシ、部品管理上有利になりかつ、組立工数
も削減される。(3) The number of parts is reduced by integrating the mounting parts of the cover and the position sensor, which is advantageous in terms of parts management and reduces assembly man-hours.
（４） ロボットをライン等で、使用する場合は、Ｔ
溝で支持するととで、長手方向の位置調整が容易となる
。(4) When using the robot on a line, etc.,
By supporting it with a groove, it becomes easy to adjust the position in the longitudinal direction.
等の効果があり、全体として構成を簡素化でき、コスト
上部品管理上９組立上きわめて有利なものである。As a result, the overall structure can be simplified, and it is extremely advantageous in terms of cost, parts management, and assembly.
第１図はライン上での直進型ロボットの使用例を示す側
視図、第２図は直進型ロボットの構成を示す図、第３図
は従来例の直進型ロボットの一部断面斜視図、第４図は
本発明の一実施例の一部断面斜視図、第６図は同実施例
の直進型ロボットの断面概略図である。
１・・・・・・モータ、２・・・・・・プーリー、３・
・・・・・歯付ベルト、４・・・・・・直進摺動ガイド
、６・・・・・・スライドブロック、１１・・・・・・
直進摺動ガイド、１２２Ｌ、１２ｂ・・・・・・直進摺
動ガイドの取付用Ｔ溝、１３・・・・・・位置検出セン
サー、１４・・・・・・位置検出センサー取付用Ｔ溝、
１６・・・・・・歯付ベルト、１６−’−・・・歯付ベ
ルトの通過穴、１７ａ、１７１）・・・−・・モータ回
転力伝達機構部の保持用Ｔ溝、１８・・・・・・本体ベ
ース、１９・・・・・・スライドテーブル、２０・・・
・・・歯付ベルＨ１ｌｌブー！Ｊ−，２１・・・・・・
ベルト折返しのプーリー、２２・・・・・・モータ、２
３・・・・・・ブラケット、２４・・・・・・ブラケッ
ト。
代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図Fig. 1 is a side view showing an example of the use of a linear robot on a line, Fig. 2 is a diagram showing the configuration of a linear robot, and Fig. 3 is a partially sectional perspective view of a conventional linear robot. FIG. 4 is a partial cross-sectional perspective view of an embodiment of the present invention, and FIG. 6 is a cross-sectional schematic diagram of a linear robot according to the same embodiment. 1...Motor, 2...Pulley, 3.
...Toothed belt, 4...Straight sliding guide, 6...Slide block, 11...
Straight sliding guide, 122L, 12b... T-groove for mounting the linear sliding guide, 13... Position detection sensor, 14... T-groove for mounting position detection sensor,
16...Toothed belt, 16-'-...Toothed belt passage hole, 17a, 171)...T-groove for holding motor rotational force transmission mechanism, 18... ...Body base, 19...Slide table, 20...
...Toothed bell H1ll boo! J-, 21...
Belt folding pulley, 22...Motor, 2
3...Bracket, 24...Bracket. Name of agent: Patent attorney Toshio Nakao and 1 other person No. 1
figure
Claims (3)
て移動可能なスライドブロックと、モータの回転力をプ
ーリー及び歯付ベルトを介してスライドブロックに伝達
するモータ回転力伝達機構と、スライドブロックの位置
検出センサーと、本体ベースとを有し、前記直進摺動ガ
イド、モータ回転力伝達機構及びセンサーは、本体ベー
スの長手方向に設けた複数個のＴ溝にて保持されると共
に、前記歯付ベルトの通過穴を本体ベース長手方向に設
けた工業用ロボット。(1) A linear sliding guide, a slide block that is movable while being guided by the linear sliding guide, a motor rotational force transmission mechanism that transmits the rotational force of the motor to the slide block via a pulley and a toothed belt, and a slide It has a block position detection sensor and a main body base, and the linear sliding guide, the motor rotational force transmission mechanism, and the sensor are held in a plurality of T grooves provided in the longitudinal direction of the main body base. An industrial robot with a passage hole for the toothed belt in the longitudinal direction of the main body base.
する形状とした特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボ
ット。(2) The industrial robot according to claim 1, wherein the main body base is shaped to cover both sides of the linear sliding guide.
囲第１項記載の工業用ロボット。(3) The industrial robot according to claim 1, wherein the main body base is made of an extruded metal material.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14084284A JPS6119580A (en) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14084284A JPS6119580A (en) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | Industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6119580A true JPS6119580A (en) | 1986-01-28 |
| JPH0583351B2 JPH0583351B2 (en) | 1993-11-25 |
Family
ID=15277980
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14084284A Granted JPS6119580A (en) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6119580A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56166134U (en) * | 1980-05-08 | 1981-12-09 | ||
| JPS57108840U (en) * | 1980-12-24 | 1982-07-05 | ||
| JPS58132629U (en) * | 1982-03-01 | 1983-09-07 | 三菱重工業株式会社 | holding device |
-
1984
- 1984-07-06 JP JP14084284A patent/JPS6119580A/en active Granted
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56166134U (en) * | 1980-05-08 | 1981-12-09 | ||
| JPS57108840U (en) * | 1980-12-24 | 1982-07-05 | ||
| JPS58132629U (en) * | 1982-03-01 | 1983-09-07 | 三菱重工業株式会社 | holding device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5799543A (en) * | 1993-09-02 | 1998-09-01 | Smc Kabushiki Kaisha | Actuator structural body |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0583351B2 (en) | 1993-11-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |