JPS6119548A - 工業的な加工および製造システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 るものである。一層特に本発明は排他的ではないが、一
つまたはそれ以上のコンピュータ制御式１作機械、加工
部材コンベアすなわちキャリッジ、あるいは一台または
それ以上のロボット、およびまた恐らく工作機械に対し
て選択した工具を装着した取シ外したルする工具交換機
構にリンク結合されたコンピュータ装置から成るいわゆ
る自在製造システム（　ＦＭＳ　）セルに関する鬼ので
ある。コンピュータ装置は例えば小さな航空機部品、印
刷回路板等の製造における全自動化または少なくとも高
レイルの自動化を達成するため他の項目も制御する。コ
ンピュータ装置はＣＡＤ設備やＣＡＭ設備を備えたルま
たはこれらの設備にリンク結合され得る。通常、本発明
は多くの異なった部分の各々の比較的少数恐らくただ一
つを生産できるようにすることにある。しかしながら、
本発明はまた、単一項目の多数の標本を生産するよル専
用化した自動生産ラインに応用され得る。

ＦＭＳセルは、異なった時期に設計されてきた異なった
所有の工作機械およびコントローラを有し得、従って異
なったレベルの技術、異なったインターフェース規格お
よび（または）単に異なった製造業者の好みに合わされ
る。その結果セル内の各工作機械または項目と制御用の
コンピュータ装置との間にある種のソフトウェアおよび
またはハードウェアインターンエースを設けることがし
ばしば必要である。

例として出願人の出願に係る英国特許出願第一．Ｏ　Ｋ
　７．５　？　８号明細１には’　？ｅｒｒａｎｔｉＣ
ｏｐａｔｈ　”工作機械を最新の数値制御コンピュータ
装置に結合できるインターフェースヱニットが開示され
ている，後に開発された工作機械は、コンピュータから
直接ではなくせん孔紙テープ読取装置からの指令を保持
するように感応できしかも該指令を許容する全く進歩し
たコントローラを有している。従って、コンピュータ指
令を紙テープ読取装置によって出力される形式に変換す
るソ２トクエアインターフエースが提供されなけれはな
らない。工作機械自体は、例えば駆動しゃ助ボタンやあ
る種の警報ランプのようなコントローラを介してアクセ
スできないフィードバック表示装置やある種の制御装置
を有し得る。工作機械がＰ卯に完全に一体化されること
になる場．合にはソフトウェア・ハードウエア１ボタン
押し１および１ランプ感知１インターフエースを設ける
必要がある。

さらに一層進歩した工作機械では制御用コンピュータ装
置から直接指令を受けそして制御用コンピュータ装置か
らおよび該コンピュータ装置へ直接フィードバック情報
を供給できるが、しかしなお例えば工作機械が例えば加
工部材コンベヤまたは工具交換機構と適尚に相互に作用
し得ることを保証する特殊なインターフェースが望まし
い．各インターフェースは当然ソフトウェアとハードウ
ェアとのあつらえの組合せであり得る。しかしながら、
実際に生じる種々の問題を考えると、少なくともソフト
ウェアに関する各解決法のある部分は共通であることが
わかる。

さらに、ＦＭＳセルの形成はしばしば進歩する過程であ
る。例えは、それはそれに付加的な設備を徐々に付加す
ることによって例えばＤＮＯシス乎ムのレベルから開発
され′得る。従来の場合のように制御ソフトウェアがあ
る種の既存の装置レベルに本質的に合わせて作られる場
合には、トン７トウエアは、新しい設備が伺加される毎
に実質的に完全に書込み直す必要かあ多得る。

従って、本発明の一つの特徴によれば、全て制御用コン
ピュータ装置にリンク結合された一つまたはそれ以上の
工作機械を備えた多数のＩ・−ドウエア記録を有し、第
１のレベルでプログラムされて、各々上記のコンピュー
タに対する上記ハードウェア記録のインターフェースと
組合ったそれぞれの機能を行なうように作動できるソフ
トウェアモジュールのライブラリが第コの高レベルで作
動する応用プログラマに利用できるようにした工業的な
加工または製造システムが提供される。

例として、ソフトウェアモジュールは、工作枝械制御デ
ータを一つの形式から別の形式へ例えば制御コンピュー
タ装置形式から“紙テープ読取装置出力１形式または特
許出願第２．ｏ　ｇ　ｑ、ｓ　’ｐ　ｇ号明細誉に開示
されたインターフェースのノー−ドウエア部分に直接伝
送するのに適した形式或いは製造業者自体の形式、作業
待ち行列ファイル等を処理するファイルサーバモジュー
ルへ変換するモジュールを備え得る。

モジュールは一般に相互に伝送できなければならす、そ
してこれは好ましくはここで説明するコンピュータ装置
内で利用できあされた伝送システムを介して行なわれ、
モジュールはそれぞれの端末伝送交換側モジュールを備
えている。好ましくは、制御用コンピュータ装置はある
形式の局部領域回線網を介してリンク結合された多数の
プロセッサ部を備えた分配された装置であってもよいの
で、遠隔伝送変換モジュールが設けられ、そしてそれら
のそれぞれの端末伝送側モジュールすなわちニつのモジ
ュール間で伝送を行なうことができる。

有オ０には、相互モジュール遠隔伝送は戦略に基ツカれ
、種々のモジュールは１サ一ビス提供者６および“サー
ビスユーザ“すなわち顧客であると考λられる。サービ
スユーザはサービスの必要な　　　　、。

ときに要求したサービスを伝送装置に知らせ、適当なサ
ービス提供者と接触する。

本発明の第コの特徴によれば、コンピュータ化した制御
システムにリンク結合された多数のコンピュータ制御式
処理設備を有しそして多数の異なった種類の作業の各々
からの仕事の一つまたはそれ以上の記録を順次行なうこ
とを各々伴なう工業的な加工作業を行なうため自動的に
作動でき、コンピュータ化した制御システムが共通の伝
送設備を介してサービス提供者および顧客に基づいて互
いに伝送できる多数の機能実施モジュールの形式のソフ
トウェアでプログラムされ、そして上記モジュールが、
コンピュータファイル記憶装置への低レベルアクセスお
よび上記コンピュータファイル記憶装置の制御を含む一
連の基本サービスのそれぞれを行なう多数のサーバモジ
ュールと、上記仕事の記録を行なうため上記設備のそれ
ぞれを制御する多数のコントローラモジュールと、各々
同じ作業と組合さった一つまたはそれ以上のコントロー
ラモジュールを制御するように応答できる多数の作某マ
ネジャモジュールと、記憶された作業ファイルから実施
すべき作業に関連した情報および各そのような作業と関
連した仕事の記録を得るためファイルアクセスサーバモ
ジュールを用粋るのに作動できる作業ル′−トシーケン
スモジュールとを備え、作業ルートシーケンスモジュー
ルがさらに上記仕事の記録を上記活動マネージャモジュ
ールの適当なものに分配しかつ前に通された仕事の特定
の記録の完了したことを表わす表示を活性マネジャモジ
ニールから受けることによって各作業の杼過のトラック
を保持するために作動でき、各活動マネージャモジュー
ルが、作業ルートシーケンスモジュールによって分配さ
れた仕事の記録を受け、そのよう外記録の待ち行列を保
持し、それらの記録を順次コントローラモジュールまた
はコントローラモジュールのうちの過当なものに送って
そのモジュールを応答させ、そして作業ルートシーケン
スモジュールに各仕事の記録の完了を表わす表示を戻ブ
ように作動でき、また各コントローラモジュールが関連
した活動マネー　ジャモジュールから新しい仕事の記録
を要求し、要求の結果として送られてきたそのような仕
事の記録を受け、そしてその仕事の記録を行なうため関
連した設備を制御するように作動できることを特徴とす
る設備が提供される。

本発明をよシ良く理解するため、以下例として添附図面
を参照して説明する。

第１図の製造セルは、三つの工作機械ｌ、コ。

３と、それぞれ加工部材および切削工具の貯蔵用の二つ
のＰａｔｅｒｎｏｓｔｅｒ貯蔵装置ダ、Ｓと工作機械／
　、、２．Ｊおよび貯蔵装置ダ、Ｓのそれぞれに隣接し
て配置された五つのトランスファテーブル６と、自動案
内ビークルクとを有している。各貯蔵装置ダ、Ｓは工具
パレットまたは加工部材ビレットをそれの隣接したトラ
ンスファテーブルへ移送でき、そこからビークルクはパ
レットまたはビレットを取）出して工作機械の一つと組
合さったトランスファテーブルへ移送する。ビ・−クル
クはコントローラｇから地下ケンプル線りを介しプ案内
および制御信号を受ける。工作機械トランス７アテーブ
ル６上の物品はそれぞれの装填機構（図示してない）に
よって組合さった工作機械に回収さｔ５配置される。そ
のような機構についての詳細は例えば欧州特許第０／、
３１ｂ００号明細畳に開示されている。しかしながらｇ
／図は単に例として７ＭＳセルにおいて行なわれること
になる要求された機能の種類を賜明するだけのものであ
ることが強調される。実除、恐らく材料および切削工具
を供給する異なった方法および手段をもつ非常に多数の
異なった数の工作機械が存在し得る。システムは例えは
米国特許身・ダ、２３り、５９Ｓ号および（ｏ３卯Ｑ、
３　ｂ　ｑ−５６３号明糸誉に開示されたものに沿って
物理的に構成され得る。

しかしながら、一般には、システムは図示の場合、例え
ば三つのコンピュータノードｉ０．ｉｌ＊／、２すなわ
ち三つの別個でリンク結合されたコンピュータを備えた
通常のシステムであるコンピュータ制御システムおよび
ｇｉ図に関連して説明したもののような各々結合された
コントローラｇを備えた一連の設備を有している。制御
システムの　　、１コント四−ラおよびノードはローカ
ルエリア回線１３によって互いに接続される。特定の設
備に関連して、組合さったコントローラは三つの異なっ
た方法のうちの一つで物理的に構成され得る。従って、
工作機械ｌは、以下に説明するコンピュータ制御システ
ムに十分に兼用できしかも要求され得る全ての機械動作
を開始するようにされ得るコントローラを有し得る。一
方工作機械コは、システムに兼用できないかまたは単に
部分的に兼用できるおよび（または）要求される機械動
作の幾らかを開始できるたけであるコントローラを備え
ている。この兼用できない理由は、制御信号およびコン
トローラによって要求された制御データの種類または形
式がシステムによって通常供給されるものと同じでない
ためである。また、工作機械は元来組合さったコントロ
ーラを介さずに手動的に操作されるようにされた制御特
徴をもっている。

従って、このコントローラのため、離散型ドライバｌダ
が設けられ、このドライバｌダは適当にはコントローラ
の要求に従って発生された命令およびデータ形式をシス
テムに適応させる適当な計算装置から＃、シ得るかおよ
び（または）元来手動で処理するようにされた制御ＩＴ
ｊ徴を自シ１化するため工作機械用の一つまた紘それ以
上の入力を備えることができる。ドライバｌダによって
行なわれるデータ形式適用の一つの通常の例は、ＤＮＣ
＋　（直接数値制御）データからある自動工作機械のコ
ントローラに結合したせん孔紙テープ読取装置によって
発生される信号への変換である。このような変換逼れた
信号はテープ読取装置の下流のコントローラに従ってテ
ープ読取装置をバイパスするように供給される。＃ｆに
工作柳械コントローラによって要求された適用がデータ
形式等に関する場合には、そのような適用はコンピュー
タ制御システム自体内の適当なソフトウェアドライブル
ーチンによって行なわれ得る。この可能性は、システム
ノード１２内に描かれたブロックｔＳによって例示され
るがしかし認められるように、このブロックは物理的項
目を表わきない。

コントｐ−２ｇおよびコンピュータノードｌＯ１／／”
、／コの各々はローカルエリア回線の選択した形式に適
した入・出力部および組合さったソフトウエアを伽えて
いる。これは名称”　Ｅｔｈｅｒｎｅｔ　’で知られた
もののような専有アイテムから成ることができる。一つ
以上の回線を設けることができ、これらは例えば異なっ
た伝送仕事の適応性に対して選ばれた異なった形式のも
のであシ得る。

例えはノードノコに関連した適当なソフトウェア１ｇに
よって、コンピュータ制御システムは工場システムと接
続でき、それの主フレームコ、ンピュータ１６はＣＡＤ
およびＣＡＭ設備をサポートできる。また制御システム
は図示したディスプレイユニット−キーボート端子１７
のような一つまたはそ６以上の入・出力装置に接続され
る。

コンピュータ制御システムをプログラムするソフトウェ
アは、各々全体制御機能の特定要素を他のモジュールの
助けをかシてまたは助けなしに行なうようにされた一連
のモジュールから尿っている。各コントローラｇはそれ
と組９合さったドライバｌダまたはドライバルーチン／
Ｓと適当に関連させて全体プログラム内のモジュールと
見なすことができる。モジュールは必要により、コンピ
ュータシステムノードｉｏ、ｉｉ、ｉｘに分配され、そ
れらは各々一連の高レベルインターフェースルーチンを
結合し、それによって他のモジュールとの必要な接続を
行なうことができる。有効には、各モジュールは端末接
続部を結合し、この端末接続部を介して同一システムノ
ード内で別のモジュールの対応した部分と接続する。コ
ントローラおよび各メート自体内のローカルエリア回線
ソフトウェアは・端末接続部を伽えたモジュールからｍ
ｈ、−りのノードにおける機能モジュールが別のノード
におけるモジュールまたはコントローラと接続されるこ
とになる場合には、それ自体の端末接続部、回線ソフト
ウェアモジュールの端末接続部、ローカルエリア回線、
コントローラまたは他のノードにおける回線ン７トウエ
アモジュールおよび他のモジュールの端末接続部を介し
てメツセージを伝送することによってそうすることがで
きる。

他の形式の相互モジュール伝送が許されない場合にはこ
の装置によってシステムは例えは格上げするため容易に
適用でき、モジュールは、多数の既存のモジュールを適
合するように変更する必要なしにシステムに加えられ得
る。

相互モジュール伝送は次の規則り従って行なわれる。

ｌ　モジュールは、メツセージの交換で伝送すること。

ユ　伝送は、サービスプロバイダおよび顧客すなわちサ
ービスプロバイダおよびサービスを利用する顧客に基い
て行なうこと。

３　伝送は、モジュール間の論理的二方向チャンネルを
通して行なうこと。

ク　モジュールには書込まれるとき遠隔モジュールに割
シ当てられる唯一の名称が付されること。

ヨ各伝送システム要素はモジュールのレコードをそれの
担持体および接触するように要求された遠隔モジュール
に保持し、その結果物理的アドレスに対するモジュール
名称のファイルは全ての伝送システム要素を通して分散
されること。

ム　メツセージは伝送システム内でチェックされてエラ
ーのない場合に指定モジュールに送られるだけでアシ、
従ってメツセージを受けるモジュールはそのメツセージ
が相互作用するものと考えられること。

パ２　メツセージ交換は、限定された一組の外部処理コ
ール（処理は適用モジュールに対して外部的である）に
よって行なわれること。

と　呼出し機能への全ての状態の戻シは指定モジュール
ではなく伝送システムによって行なわれること。

これらの規則の結果として伝送シス°テムは通常適用プ
ログラマには明白である。特別のコールは適用プログラ
マに利用して彼自身の伝送システムと接続でき、例とし
ては１適用名称の登録１１論理チヤンネル伝送の終了１
がある。

モジュール伝送はモジュールの物理的位置に無関係であ
る。同一ノード内で伝送するモジュールは回線を通して
伝送するモジュールと正確に同じ機構を用いる。

論理的レベルでは、システムは第２図に示すようなパス
型構造で相互接続された多数のモジュールと考えられる
。各モジュールはヘッディングコントローラ、サーバ、
マネージャお−よひルータの一つにより登録され得る。

設備コントローラ、２０は第１図の物理的コントローラ
Ｓ″ｒ′あシ、適当には組合さったドライバｌｑまたは
ドライバルーチンｌＳと組合される。サーバはおるサー
ビス例工ば第１図の端子／７を介してファイル処理およ
びアクセス、オペレータメツセージ処理および主フレー
ムコンピュータ１６に対するアクセスを別のモジュール
に供給するモジュールである。マネージャはコントロー
ラおよびサーバの作用全統合してマシンニング作業と組
合さった一連の機能の各々を行々い、例えは一群の同様
な工作機械コントローラにはそれらのコントローラに要
求された際に仕事を分配するマネージャが組合される。

図示された単一ルータすなわち“シーケンサ１モジユー
ルは実艶すべき活動の作業関連明細）いわゆる作業ルー
ト）に従って作閉を処理するように作動できる。ルータ
は作業ルートを判断し、種々のマネージャに仕事を割シ
当て石。

前に述べたように、種々のモジュール間の相互作用は非
対称役割におけるサービスプロバイダおよび顧客の関係
に基いて行なわれる。モジュール間の任意の伝送におい
て一方のパートナ−はサービスまたは資産サプライヤの
役割をなし、他方のパートナ−は顧客または資産消費者
の役割を成す。

最初に、サービスプロバイダはそれのウイリングネスを
言明してまだ未知の顧客との交換に応じる。

顧客はサービスプロバイダのサービスを要求し、そして
交換す々わち交信を開始し、どちらかのパートナ−が１
や断するまで続けられる。

一般に、サーバ、コントローラおよびマネージャは互い
に伝送し、そして一般にルータはマネージャと交信する
。従ってルータはマネージャの顧客に新しい仕事の記録
を伝達する。マネージャはルータの顧客にその記録の完
了を伝達する。このようにして、各マネージャは継続中
の仕事の記録の待ち行列を維持し、従って仲裁を行なう
ことが　　　０でき、す々わ°ち、それは従って仕事お
よび作用の異なった記録に異なった優先権を与えること
ができる。またルータは一度に開放するただ一つの交信
をもち、これによルルータの構造が簡単化される。

一方、コントローラは状態の任意の主要変化を報告する
マネージャの顧客にコントローラが一層の仕事を要求し
または現在の仕事の完了したことを伝達する。マネージ
ャはコントローラの顧客に現在のコントローラ状態を要
求する。この手段によって、コントローラは状態情報を
任意の他のモジュールに供給でき、コントローラは継続
中の作業の承認、仲裁および待ち行列を必要とせず、そ
してマネージャは幾つのコントローラが存在するかを知
る必要がない。

サーバはそれの顧客にサービスを提供する。゛サーバは
それ自体別のサーバの顧客であシ得る。

第２図に示す特別な要素は次の通りである。

メンテナンス　コントローラ（，２／）メンテナンス・
コントローラは保守機能の範囲を限定する。例えばディ
スプレーエラー状態は、モジュールエクササイザへのア
クセスを可能にし、ディスプレイシステム状態は、ソフ
トウェアのローディング／新規化７公配／コンフイギユ
レーシヨンを可能にする。

ファシリティ　コントローラ（２０）　　　、前述し、
たようにこれらは特別なファシリティがそれを介して制
御されるモジュールである。

ターミナル　コントローラ（ココ） この要素は総べてのオペレータ機能としてのＶＤＵスク
リーンサービスを４える。保護又はパスワード機構を介
しての呼出し制限するだめの任意の要求はこの＊率にお
いて満たされる。

オはレータ　メツセージ　サーバ（，２３）オペレータ
メツ七−ジを機械オペレータとシステムオはレータとの
間のシステムを介して手順を定めるのを可能にする。

このシステムによって知られる総ての作業の詳細は、こ
のモジュールによって中央に保持される。

総べての他のモジュールは作業情報としてこの共通のデ
ータ源をアクセスし得る。作業ファイルは各作業と関連
される総べての総体データに対する参照を保持する。

ファイル　サーバ（＝５） ファイルサーバはファイルを創シ出し、変形しかつ削除
のため低レベル呼出しを可能にする。これはシステムの
残シに対するファイルサービスを与える。

フィードバックサーバは他のモジュールからのフィード
バックデータを収集し、データを照合し、次いで低減し
たフィードバックデータを周期的な原則でメインフレー
ムコンピュータに通す。これはメインフレームアクセス
サーバの使用を伴なう。

メインフレームアクセスサーバ（Ｊ７）このアクセスサ
ーバはメインフレームコンピュータからのデータを検索
しかつ前記コンピュータにフィードバックデータを送る
能力を支援するだろう。システムに対する変更をいかに
調節して容易にするかの１例は、このモジュールが他の
モジュールに衝撃を与えることなく異なるメインフレー
ムに共有するよう変更し得るということである。

このモジュールは新たな作業をこのシステムに配置する
。このモジュールは、外部から供給されるデータ及びシ
ステムの用途として内部で作シ出された幾つかのデータ
によって満たされるある欄と共に新たな作業ファイル記
録を作シ出す。作業入口マネージャは、一度作業フアイ
ル記録が作シ出されると作業ルータのクライアントとな
り作業指示をそれに通す。

ＮＯデータマネージャは機械加工操作を実施するため数
値制御データ、即ちレイアウトテキストのような工作機
械コントローラによって必要とされるデータの総べてを
獲得し、最新のものを記録しかつ削除する責任を果たす
。作業情報が与えられると、作業用のデータが現わ１か
つシステムに目録をのせるのを確保する。。

材料収集マネージャ（３０） このモジュールは作業のための材料を得るのを処理し、
またそれ故材料貯蔵部において利用し得る材料の記録を
保持し、またこれらの材料を必要とされるとき工作機械
に利用させる見地から材料貯蔵部、それに隣接するトラ
イスフアーチ−プル及びトランスファービークルへ仕事
を課す。

工具収集マネージャ（３／） このモジュールの機能はこれが材料ヤはなく工具の制御
をする点を除いて材料収集マネージャの機能と同様であ
る。

機械加工マネージャは工作機械コントローラに工作物を
分配する。一度データ、材料及び工具が手に入れば、機
械加工マネージャは機械加工を着手する権限を受ける。

この機械加工マネージャは機械の有用性及び作業の詳細
に基いて認可した工作物を処理する。

このモジュールはシステムから作業の移動を制御する。

これは作業がシステムの制御を離れる総べての関係のあ
るモジュールを報告する。例えはＮＯデータマネージャ
は部分プログラムかもはや必要でないということを告げ
ることか必要であシ、フィードバックマネージャは作業
の完了を登録し、作業ファイルサーバは作業用の作業フ
ァイルを削除するだろう。

作業ルータシーケンサ（３ダ） このモジュールは、種々の活動マネージャ間の工作物の
流れを制御する。

作業ルータは作業を処理するため顧客からの要望を受け
る。このルータは作業対照を取シかつ作業ファイルサー
バを用いて、現在の作業状態及び作業径路を得る。この
ルータは次いで作業状態及び径路に基いて次の適当な動
作を呼出す。ある場合、この動作はある他の動作が完了
するまで待ち、又は多数の現在の動作を呼出し、あるい
はある状態を評価しかつ作業径路で進める前に作呆状況
を修正することであシ得る。

こうして各作業は、適当な作業記録の総べてを゛作り出
す作業入口マネージャを介してシステムに入る。

作業入口マネージャは、ルータの顧客に新規な作業の登
録が完了したことを告げることとなる。

ルータは次いで作業ファイル内の作業を調べるため作業
判別装置を用いる。作業ファイル内のデータは、作業が
次に送られるところで決定するためルータによって用い
られる。

このルータは、次の活動マネージャの顧客がこの作業の
処理に、かかわることになる。

活動マネージャはそれ自体の待合わせ又は作業プールに
作業を受けるサービスを与える。コノマネージャはそれ
自体の資産が利用し得ることにりるので競合する作業間
で調整する。このマネージャはそれらが作業を実行し得
るためにシステムに差出された種々のサービスを求める
。

マネージャは作業をなすためコントローラの顧客にそれ
らを報告することになる。コントローラが仕事を完了し
かつ報告するものを有するとき、これはマネージャの顧
客となる。

コントローラはシステム内の枡々のサーバｏ　Ｂ客とな
シ得る。このコントローラはそれ自体システム内の任！
他のモジュールにサービスを報告する状況を与える。

任意の活動マネージャが作業を完了するとき、これは作
業ルータの顧客となｐｌこれに基きルータは次の活動マ
ネージャに作業を進行゛する。

最後の活動はシステムから作業を除去することでアシ、
総べての作業ファイルを閉じ、紐べての外部データを削
除しかつ任意のフィードバック報告を終了する。

制御システムソフトウェアの一連のモジュールへの分割
及びコントローラ、サーバ、マネージャ基ひに作業ルー
トシーケンサの中で説明したように責任の分割のために
、これは極めて簡単になり、システムを初めに準備する
のみならずそれを適合しかつ格上けさせる。こうして、
別の工作機械がシステム内に包含されまたこれは新たな
コントローラ／ドライバモジュールを必要とすると言え
る。

このモジュールは既に存在するサーバモジュール　　　
３又はサービスを使用なさしめることができる。例えば
ＤＮＯデータをさん孔紙テープ読取機フォーマットに変
換することが必要ならば、また適当な変換モジュールが
他の工作機械のコントローラ／ドライバによって使用す
るためシステム内に即に存在するならば、新たなモジュ
ールはその存在している変換モジュールのサービスを単
に呼出すことができる。その最も簡単なもので、付加の
モジュールは既に存在しているモジュールからのサービ
スの一連の呼出しよシも一層少ない呼出しから成る。完
全に新規なサービスが必要ならば、勿論これをシステム
に加えることができる。、しかしながら付加のサービス
はシステムの一層の向上と関連して使用するのに利用さ
れる。このマネージャ又は作業ルートシーケンサを実質
的に変更することなく存在している活動マネージャの管
理下で新たに付加した工作機械のためコン）ｅｌ−ラ／
ドライバモジュールを配欝することも可能である。

前に述べたように、このモジュールは高レベル通信フ、
アジリティを介してメツセージを伝えることによシだい
たいにおいて通信できる。これはモジュールとそれらが
走るノ・−ドウエア「クレードル（ｃｒａｄｌｅ　）　
Ｊとの間に大きなバッファを与えるよう設計され、また
これは任意のモジュールがその匹敵するものを有するイ
ンターフェースだけである。これへのアクセスはモジュ
ールから外部に設けた手順ライブラリに手順コー°ルと
して行なわれる。このような各コールは、モジュール空
処飯する前にチェックせねばならない［異例（θｘｃｅ
ｐｔｉｏｎ　）　Ｊコードを戻すｇｌ述常コールのいく
つかは、他のモジュールが［整合（ｍａｔｃｈｉｎｇ　
）　Ｊコールを出すまで戻らず、またそこでこれらのシ
ステムが停止している間処理し続けねばならないモジュ
ールには「マルチタスク（ｍｕｌｔｉ　−ｔａｓｋｉｎ
ｇ）」機能が設けられる。アプリケーション間の簡易メ
ツセージ通過インターフェイスへの延長として、判別な
［遠隔手順：ｌ：ｌ　−＃　（ｒｅｍｏｔｅ　ｐｒｏｃ
ｅａｕｒｅｃａ、１１　）　Ｊインターフェイスを設は
得る。これは顧客がサービスサプライヤ内で手順を呼出
すのを可能にする。これはモジュール間の会話の意味論
の総べてであるので設計時間決定である。このようなサ
ービスサプライヤは、コンパイル又はリンクタイム時に
顧客に添付されるであろうライブラリにおいてその手順
に「アクセスポイント（ａｃｃｅｓｓｐｏｉｎｔ　）　
Ｊを登録するだろう。顧客はサービンζプロバイダモジ
ュールを呼出し、またこれらが顧客ユーザーに接触して
記入したとき、遠隔手順コールを発するかも知れない、
顧客アプリケーションプログラマは自分の局部資産の延
長としてこれらの遠隔手順を取扱うことができる。

各モジュールは他のモジュールがそれにアクセスを得る
ため使用することのできる名称を有し、またこのような
名称は２つ以上の欄を有し、その一方はモジュールによ
シ与えられるサービスを確認するのに対し、他方はいわ
ゆるそのシステムロケーシミン又はアドレスを固定する
ことによってモジュールを一層独自に同定する。この配
備は多分全体のシステム内の比較的離れた物理的位置で
少なくともいくつかのモジュールが対にされ、仁れに基
き、顧客モジュールが特別なモジュールへのアクセスよ
シはむしろサービスの使用を単に要求するならば、これ
は関連するモジュールのサービス同定化欄にのみ対照す
ることによってコールを発することができる。通信シス
テムは次いで対にしたサービス提供モジュールのいずれ
かと連係してコールモジュールを置き、これは利便と利
用度によシ選択する。これに対して、特別なサービス提
供モジ千−ルをアクセスすることを望む顧客モジュール
はそのモジュールの全名称を用φているコールを発する
ことができる。この特徴は重複した要素がシステム内に
組込まれるのを可能にし、こうして良好な信頼性及び／
又は迅速な操作を与える。

コールを受けたなら、通信システムは２つのモジュール
間の全二重論理チャンネルを確立し、これに基きモジュ
ールは簡単な［読取シ（ｒｅａｄ）Ｊ及び「書込み（ｗ
ｒｉｔｅ　）　Ｊコールを用いて通信システムに相互に
メツセージを述す。各モジュールは勿論そのメツセージ
の内容を他に受は入れられる要領でフォーマットせねば
ならない。論理チャンネルは一致した基準で会話を終結
する埴ずれかのモジュールによって通常中断される。通
信シ、ステムはエラーチャンネルを組込むのが望ましく
、これＫよ）モジュールは任意値の理由で中断されるチ
ャンネルが知らされる。

この通信システムは、枦能モジュールに役立たせるライ
ブラリィに一連のサブルーチン又は［手順（ｐｒｏｃｅ
ｄｕｒθＢ）」を有し得る。これら手順のい（りかは、
例えは神］じコンピュータノードに内在するモジュール
間でローカル通信を取扱い、またグループとして一種の
ローカル通信交換（ＴＡＸ　）と考えることができる。

少なくとも第７図のシステム又は任意形態のネットワー
ク通信を含む任意値のシステムとして、ネットワーク通
信を取扱うための１つ以上の別の群の手順があシ、使用
時に各タイプのネットワーク毎に１群の手順がある。

各々のこのような別の群は遠隔通信交換（ＲＣ！Ｘ　）
と称し得る。ＬＣ！Ｘ手順へのアクセスは、書込まれて
いる機能モジュールに、呼出された手順によって用いら
れるべきであるパラメータが各々付随する一連の手順コ
ールの専用の手順の包含を伴う。

ＬＣｊＸ群はこれらのコールの総べてを取扱うための手
順を含み、即ちコールは−ＡＣＸ群のいずれかに直接な
し得な゛い、特別な機能モジュールが遠くに位置したモ
ジュールと通信することが必要であれば、ＬＣｘ手順に
通されるパラメータにこれを特定するためファシリティ
を設けることができる。これとは別に、ＬＣＸ手順はそ
れ自体コールをいかに満足しようとするかを決定し、即
ちローカルモジュールと接触してコールモジュールｔ−
置、きかり遠隔モとによって決定する。このようにして
、説明した特別な状況を除いて、ソフトウェアモジュー
ルを書込んでいる人物にとって任意値のモジュールが位
置されているとζろを知ることは不要であシ、彼はその
名称を知ることだけが必要である。通信システムは次い
で名称を付けたモジュールを見出して、他の手順が必要
とされるものは何でも用いて前記モジュールにアクセス
を与える。コールモジュールはある特別なモジュールに
アクセスを必要とすらしないが、代〕にこのサービスを
与えて　　　。

いる任意の２つの以上のモジュールによって達成し得る
サービスを必要とする。この場合、呼出しモジュールは
パラメータに必要なサービスを指定して丁度呼出しを発
することができ、壕だ通信システムはそれを与えるため
モジュールを選択するだろう。

認められるように、ローカル通信が機能モジュールに対
照された手順によって全く取扱い得ないとしても、むし
ろこれらの手順は、それ自体ライブラリに与えられた別
の、手順の使用をなざ、しめる。

こうして、通信システムは一連のレベルとして考え得る
。トップレベルは機能モジュールに参照されることので
きる実際の手順を含み、またこれ以降、通信の詳細を呼
出すものを取扱うための別の手順ヲ含んでいるレベルで
ある。これらの低レベル手順はＲＯＭ群を含み、また勿
論専゛有のソフトウェア、例えば第７図のシステムにお
けるローカルエリアネットワークとして用いられるＩｔ
ｅｒｎｅｔソフトウェアを含むことができる。

各々の新規に書かれたモジュールの編集とリンクに続い
て、ライブラリに与えられる実際の手順を参照する一連
の［スタブ（ｓｔｕｂ）Ｊを有する。

それ故、論理しはルで、各々のこのようなコンパイルし
た機能モジュールはそれ自体の完全な通信部分を備える
けれども、現実に通信ファシリティは共通のライブラリ
に保持される。支援されるＬＯＸ呼出しは、サービス４
プロバイダモジユールの特別な用途として、［クリエイ
トサプライ（、ｃｒｅａｔｅ　５ｕｐｐｌｙ　）　Ｊコ
ール、［顧客待ち（ａｗａｉｔ　−ｃｌｉｅｎｔ　）　
Ｊコール、「顧客分離（ａｅｔａｃｈ−ｃｌｉｅｎｔ　
）　Ｊコール、及び「削除サプライ（ｃＬｅｌｅｔｅ　
５ｕｐｐｌｙ　）　Ｊ　’：２−　ｋを含み、また顧客
モジュールの特別な用途として（あるモジュールは異な
る時期にサービスプロバイダと顧客の両者であることを
想起され度）、「選択サービス（ｓｅｌｅｃｔ　５ｅｒ
ｖｉｃｅ）　Ｊコール、［加入サービス（ａｔｔａｃｈ
　５ｅｒｖｉｃｅ　）　Ｊコール及び「分離サービス（
ｃｌｅｔａｃｈ　５ｅｒｖ：ｔｃｅ　）　Ｊコールを含
む、加えて一般的に適用し得る「読出し」及び「畳込み
」コール　　７が前に述べたように４見られ、また多分
「読取シェラ−」コールでもおろう。これらのコールの
いずれかが発せられると、適当なライブラリ手順が対照
される。初めにサービスプロバイダモジュールは、それ
ぞれの「クリエイトサプライ」コール。

をなして、適当な手順によって維持されるサービスプロ
バイダテーブルにコールを登録する。この手順も又二重
サービスプロバイダを考慮し、例えばもし特別に与えら
れるサービスが即に登録されたことがわかれば、これは
同定番号をもつ登録したサービス名称を追加することが
でき、これは次いでサービスプロバイダ七ジュールに戻
される。

サービスプロバイダテーブルにおける各記録は、一般に
状態欄を有し、この欄に特別なザービスプロバイダモジ
ュールが使用中か否かを注記し得る。

クリエイトサプライコールの発出及び次いでモジュール
が使用中であった各時期に続いて、サービスプロバイダ
モジュールは、別の使用のため利用し得ることを指示す
るため「顧客待ち」コールを発するだろう。その後、こ
のサービスをアクセスするためのコールは、その消費者
待ち呼出しに応答シてサービスプロバイダモジュールに
ｉされる復帰、通信のセットアツプ、及び使用中である
ことを示すよう配され′る臥１連したサービスブロノ４
イダ用の状態掴となる。サービスプロバイダモジュール
と通信手順との間にいくつかの他の交換があ）得、例え
はサービスプロバイダに対して記録しかつ通して使用す
ることである論理通信チャンネルの証拠表示がある。

通信か終了したとき、サービスプロバイダは「顧客分離
」コールを発し、また他の巻上は作用の間に、過当な手
順は特有のチャンネルを閉じて、サービスプロバイダ状
態欄を「利用可能」としてマークする。このサービスプ
ロバイダは「削除サプライ」コールを発することができ
、従ってそれ自体を多分いわゆる保守モジュールによる
のを除き、任意他のモジュールによって一般に使用し得
なくする。

顧客モジュールはそれがあるサービスを必要とするとき
「選択サービス」を発するだろう１名称によって前記サ
ービスを述べる名称の完全性に基き、特有の手順はそれ
を前記サービスを与える任篇利用し得るモジュール、又
は特別なモジュール、あるいはいわゆるサービスのロー
カルサプライヤのみ又は遠隔サプライヤのみと接触され
る。特にここではいくつかの別の手順が１選択手順」、
例えば利用できるようになる遠隔通信手順によって呼出
し得ることである。もし判有のサービスが見出されかつ
利用されるとき、その事実はコール顧客モジュールに注
記され、これは次いで「加入サービス」コールを発する
。これに応じて、通信チャンネルがセットアツプされ、
また特有のチャンネルカードが発せられる。活動期間が
終了したとき、顧客モジュールは「分離サービス」コー
ルヲ発する。これはサービスプロバイダモジュールがそ
の「顧客分離」コー・ルを発しかつ通信チャンネルと関
連する巻上げ操作の閉鎖で援助するということが同時に
又はξは同時に生じる。「読取シ」及び「書込み」コー
ルは、それらが指示する如く、メツセージが待機されか
つ分配されようとすることを示し、またメツセージの遼
当なメモリ領域への加入を制御してメツセージを受ける
ことであるモジュールに周知のこの領域の位置を作る。

「読取りエラー」コールは任意のモジュール要望によっ
て発せられて、例えばこれによって送られるメツセージ
が正しく受けとられたということを確実にする。適当な
手順は、連節なモニタルーチンによって前把手ｊ＠に報
告される任意のエラーと共に戻る。一般に、これらのエ
ラーはシステムの破損又は他の破滅的なエラーを伴うだ
ろう。呼出されたモジュールが忙しいという事実の如き
鮎単なエラーは、淑当な手順コールへの復帰として報告
される。

理解されるように、伝送システムの少なくとも低レベル
はノ・−ドウエアに関連し、すなわちそれらの低レベル
はそれらの伝送されることになるコンピュータ制御シス
テムの特定のハードウェア記録に合わせられる。しかし
ながら、機能モジュール−伝送システムインターフェー
スが一定に維持されるとすると、例えは最高レベル手続
きコールが常にサポートされる場合には機能モジュール
自体は非常に大きく出入シでき、すなわちそれらはシス
テムのととへにも伝送でき、さらにシステムの格上けは
既存のモジュールまたは伝送システムを適合させる必要
なしに新しい機能モジュールを単に加えることから成る
ことができる。有効には、これらのルールはまた伝送シ
ステム自体の格上げを比較的容易に行なうことができ、
例えば新しい形式の回線を加えたシ或いはある既存のピ
ースの専用の伝送ソフトウェアを新しいものに変換でき
、そして任意の必要な結果としてのシステム変更は伝送
システムに限定され、様態モジュール自体は変更しない
でよい。

さらに、第１図に示すノードおよび他のハードウェア記
録のいずれもそれ自体例えばバックプレーンバスを介し
て互いに伝送する二つまたはそれ以上のコンピュータゾ
日セッサから成シ得ることが理解される。有利には以上
説明してきた伝送概念は任意のハードウェア記録にも拡
張され、すなわち、その記録における二つまたはそれ以
上のプロセッサ用のソフトウェアは上述の共通ＬＣＸ手
続コールを介して相互モジュール伝送と粗食えでき、こ
れらのコールされた手続きは低レベル伝送ソフトウェア
例えば専用のバックプレーンバスソフトウェアをアクセ
スする。

最後に、上述の概念は互いにリンクされたノードを備え
たコンピュータシステムおよびＦＭＳセル設備にローカ
ルエリア回線を介して適用できるだけでなく、本発明は
、制御システムがおそらく別個の制御装置およびセルの
各設備に接続しているデータ線を備えた単一コンピュー
タから成る場合にも適用できることが認められる。

【図面の簡単な説明】

第１図は自在製造セルの一つの可能な物理的構成を示す
ブロック線図、第、２図は第７図のセル用の制御ソフト
ウェアの構造を説明するブロック線図である。 図中、ｌ、コ、３：工作機械、ｑ、５：貯蔵装置、６：
トランスファテーブル、り：自動案内ビークル、ざ：コ
ントローラ、ワニ地下ケーブルバス、１０．／／’、／
コニコンピュータノード、１３：ローカルエリア回線、
ｌダニドライバ、ｌ５：ドライバルーチ　、１６：工場
システムメインフレームコンピュータ、１７：ディスプ
レイユニット−キーボードターミナル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、コンピュータ化した制御システムやリンク結合され
   た多数のコンピュータ制御式処理設備を有し、そして多
   数の異なった種類の作業の各々からの仕事の一つまたは
   それ以上の記録を順次行なうことを各々伴なう工業的な
   加工作業を行なうため自動的に作業でき、コンピュータ
   化した制御システムが共通の伝送設備を介してサービス
   提供者および顧客に基づいて互いに伝送できる多数の機
   能実施モジュールの形式のソフトウェアでプログラムさ
   れ、そして上記モジュールが、コンピュータファイル記
   憶装置への低レベルアクセスおよび上記コンピュータフ
   ァイル記憶装置の制御を含む一連の基本サービスのそれ
   ぞれを行なう多数のサーバモジュールと、上記仕事の記
   録を行なうため上記設備のそれぞれを制御する多数のコ
   ントローラモジュールと、各々同じ作業と組合さった一
   つまたはそれ以上のコントローラモジュールを制御する
   ように応答できる多数の作業マネジャモジュールと、記
   憶された作業ファイルから実施すべき作業に関連した情
   報および各そのような作業と関連した仕事の記録を得る
   ためファイルアクセスサーバモジュールを用いるのに作
   動できる作業ルートシーケンスモジュールとを備え、作
   業ルートシーケンスモジュールがさらに上記仕事の記録
   を上記活動マネージャモジュールの適当なものに分配し
   かつ、前に通された仕事の特定の記録の完了したことを
   表わす表示を活性マネジャモジュールから受けることに
   よって各作業の経過のトラックを保持するために作動で
   き、各活動マネージャモジュールが、作業ルートシーケ
   ンスモジュールによって分配された仕事の記録を受け、
   そのような記録の待ち行列を保持し、それらの記録を順
   次コントローラモジュールまたはコントローラモジュー
   ルのうちの適当なものに送ってそのモジュールを応答さ
   せ、そして作業ルートシーケンスモジュールに各仕事の
   記録の完了を表わす表示を戻すように作動でき、また各
   コントローラモジュールが関連した活動マネージャモジ
   ュールから新しい仕事の記録を要求し、要求の結果とし
   て送られてきたそのような仕事の記録を受け、そしてそ
   の仕事の記録を行なうため関連した設備を制御するよう
   に作動できることを特徴とする設備。 ２、全て制御用コンピュータ装置にリンク結合された一
   つまたはそれ以上の工作機械を備えた多数のハードウェ
   ア記録を有し、第１のレベルでプログラムされて、各々
   上記コンピュータに対する上記ハードウェア記録のイン
   ターフェースと組合ったそれぞれの機能を行なうように
   作動できるソフトウェアモジュールのライブラリが第２
   の高レベルで作動する応用プログラマに利用できるよう
   にしたことを特徴とする工業的な加工または製造システ
   ム。