JPS6119547B2 - - Google Patents
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- JPS6119547B2 JPS6119547B2 JP54139440A JP13944079A JPS6119547B2 JP S6119547 B2 JPS6119547 B2 JP S6119547B2 JP 54139440 A JP54139440 A JP 54139440A JP 13944079 A JP13944079 A JP 13944079A JP S6119547 B2 JPS6119547 B2 JP S6119547B2
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- speed
- command signal
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- speed command
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Landscapes
- Elevator Control (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明はエレベータの速度指令信号を発生す
る装置の改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to an improvement in a device for generating a speed command signal for an elevator.
エレベータのかごを、乗心地良く減速し、停仕
予定階に正確に着床させるため、かごを減速指令
信号に従つて速度制御する速度帰還制御方式が用
いらるる。そして、近年これを電子計算機を併用
して行うことが考えられている。 In order to decelerate the elevator car to provide a comfortable ride and to accurately land it on the floor where it is scheduled to stop, a speed feedback control method is used to control the speed of the car in accordance with a deceleration command signal. In recent years, it has been considered to perform this process in conjunction with an electronic computer.
すなわち、詳細は後述するが、かごが例えば5
階に停仕するものとしたとき、その最高速度V1
で走行する場合(列えば1階から出発した場合)
は、第1図の第1の速度指令信号P1を発し、かご
はこれに従つて速度制御される。一方、最高速度
V1よりも低い速度V2で走行する場合(列えば4
階から出発した場合)は、第2の速度指信号2を
発する。そして、加速終了後の第2の速度指令信
号P2と減速時の第1の速度指令信号P1を比較し、
V2<P1ならば第2の速度指令信号P2を出力し、
V2>P1ならば第1の速度指令信号P1を出力す
る。結局、第2の速度指令信号P2はabcdで示す
もほとなる。そのため、第2の速度指令信号P2は
点cにおいて急激に減少を開始することになり、
かごの乗心地が悪化する。 In other words, the details will be described later, but if the basket is, for example, 5
When stopping at a floor, its maximum speed V 1
(If you start from the first floor in line)
emits the first speed command signal P1 of FIG. 1, and the car is speed-controlled in accordance with this signal. On the other hand, the maximum speed
When traveling at a speed V 2 lower than V 1 (if the line is 4
If the vehicle departs from the floor), the second speed indicator signal 2 is emitted. Then, the second speed command signal P 2 after acceleration is compared with the first speed command signal P 1 during deceleration,
If V 2 < P 1 , output the second speed command signal P 2 ,
If V 2 >P 1 , the first speed command signal P 1 is output. As a result, the second speed command signal P2 becomes almost equal to the value indicated by ABCD. Therefore, the second speed command signal P2 starts to decrease rapidly at point c,
Car ride comfort deteriorates.
この発明は上記不具合を改良するもので、最高
速度で走行する場合でも、減速開始時の乗心地を
良好にできるようにしたエレベータの速度指令発
生装置を提供することを目的とする。 The present invention is intended to improve the above-mentioned problems, and aims to provide a speed command generation device for an elevator that can provide a good ride comfort at the start of deceleration even when traveling at maximum speed.
以下、第2図〜第6図によりこの発明の一実施
例を説明する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 2 to 6.
第2図中、1は巻上電動機、2は電動機1によ
つて駆動される綱車、3は主索、4はかご、5は
つり合おもり、6はかご4に設けられたスイツチ
からなる上り用位置検出器、7は階床、8は昇降
路に設置され階床7の所定距離A手前に配置され
たカム、9は電動機1に結合され電動機1の回転
数に比例するパルスを発生するパルス発生器、1
0は上記パルスの数を計数する計数器、11は入
力を電子計算機用の情報に変換する変換器、12
は電子計算機を構成する中央処理装置、13はか
ご4から停止予定階7までの距離(以下残距離と
言う)の変化に対応した減速指令値及び第3図の
速度△V1,△V2,△V3……△Vi……△Voが記憶
されている読出し専用メモリ(以下ROMと言
う)、14は記憶アドレス中にデータを記憶する
書込み読出し可能メモリ(以下RAMと言う)、1
5はアドレスバス・データバス等の母線、16は
速度指令信号のアナログ値を発する速度指令発生
装置、17は電動機1を制御する制御装置であ
る。 In Figure 2, 1 is a hoisting motor, 2 is a sheave driven by the motor 1, 3 is a main rope, 4 is a cage, 5 is a counterweight, and 6 is an uphill system consisting of a switch installed on the cage 4. 7 is a floor, 8 is a cam installed in the hoistway and placed a predetermined distance A in front of the floor 7, 9 is coupled to the electric motor 1 and generates a pulse proportional to the rotation speed of the electric motor 1. Pulse generator, 1
0 is a counter that counts the number of pulses, 11 is a converter that converts the input into information for the electronic computer, 12
13 is the central processing unit constituting the electronic computer, and 13 is the deceleration command value corresponding to the change in the distance from the car 4 to the scheduled stopping floor 7 (hereinafter referred to as the remaining distance) and the speeds △V 1 , △V 2 in Fig. 3. , △V 3 ...△V i ...△V o is stored in a read-only memory (hereinafter referred to as ROM), 14 is a write/readable memory (hereinafter referred to as RAM) that stores data in storage addresses, 1
Reference numeral 5 denotes a bus line such as an address bus or data bus, 16 a speed command generation device that generates an analog value of a speed command signal, and 17 a control device that controls the electric motor 1.
次に、この実施例の動作を説明する。 Next, the operation of this embodiment will be explained.
かご4が上昇すると、パルス発生器9からパル
スが発生され、計数器10によつて計数される。
一方、かご4が停仕予定階7(呼びのある階)の
所定距離A手前に達して、位置検出器6がカム8
と係合すると、位置検出器6は出力を発する。こ
れを中央処理装置12が検出すると、ROM13
に記憶されている距離Aを読み出して、RAM1
4の所定のアドレスに書き込む。その後、演算周
期ごとに計数器10の出力を変換器11を介して
入力し、RAM14に書き込まれた値から演算す
ることにより、停仕予定階7までの残距離を演算
する。そして、この残距離のそれぞれに対応する
減速指令値をROM13から順次読み出し、変換
器11から速度指令装置16に与える。ここで、
減速指令値はアナログ値に換算され、減速指令信
号P1となり、制御装置17を通じて電動機1が制
御され、かご4は円滑に減速して停止予定階7に
正確に着床する。 When the car 4 moves up, pulses are generated by the pulse generator 9 and counted by the counter 10.
On the other hand, when the car 4 reaches a predetermined distance A before the floor 7 scheduled to stop (the floor with a call), the position detector 6 detects the cam 8.
When engaged, the position detector 6 emits an output. When the central processing unit 12 detects this, the ROM 13
Read the distance A stored in RAM1.
4 to the specified address. Thereafter, the output of the counter 10 is inputted via the converter 11 at each calculation cycle, and the remaining distance to the scheduled stop floor 7 is calculated by calculating from the value written in the RAM 14. Then, deceleration command values corresponding to each of the remaining distances are sequentially read out from the ROM 13 and given to the speed command device 16 from the converter 11. here,
The deceleration command value is converted into an analog value and becomes a deceleration command signal P1 , which controls the electric motor 1 through the control device 17, so that the car 4 smoothly decelerates and accurately lands on the floor 7 where it is scheduled to stop.
上記動作を第5図に示すフローチヤートによつ
て述べる。位置検出器6がまだ作動していない間
は、手順100で「N」となつて処理はなされず
に終る。作動したときは「Y」となつて手順10
1に移り、ROM13から距離値Aを読み出し、
RAM14に移す。手順102で残距離が演算さ
れ、手順103で対応する減速指令P1をROM1
3から読み出して出力する。上記処理が演算周期
ごとに繰り返されて停止予定階7に正確に着床す
る。 The above operation will be described using the flowchart shown in FIG. While the position detector 6 is not yet in operation, step 100 returns "N" and no processing is performed. When it works, it will say “Y” and go to step 10.
1, read the distance value A from ROM13,
Move to RAM14. The remaining distance is calculated in step 102, and the corresponding deceleration command P1 is stored in ROM1 in step 103.
Read and output from 3. The above-mentioned process is repeated every calculation cycle to accurately land on the scheduled stop floor 7.
一方、かご4が最高速度V1よりも抵い速度V2
で走行する場合は、加速終了後の第2の速度指令
信号P1を比較し、時間ToでP1―P2<V3(V3は一
定値)になると、次のようにして時間の経過に従
つて減少する丸め速度指令信号P3を演算周期△t
ごとに演算する。すなわち、演算周期△tごと
に、ROM13から速度△Viを読み出し、P3←
(P1―△Vi)とする。ただし、△V1>△V2>……
△Vi>△Vi+1……>△Voとし、△Vo=0となる
時間T1まで演算する。△t×nすなわち、T0―
T1は通常0.5〜1秒に設定される。時間T1以降は
P3=P1となる。したがつて、速度V2で走行する
場合の速度指令信号は、第4図で示すように
abc′cdとなり、減速開始時の速度指令信号P2は丸
められるので、乗心地は向上する。 On the other hand, car 4 has a speed V 2 lower than the maximum speed V 1
When driving at speed, compare the second speed command signal P 1 after the end of acceleration, and if P 1 - P 2 < V 3 (V 3 is a constant value) at time To, calculate the time as follows: The calculation period △t is calculated by calculating the rounding speed command signal P3 which decreases as time passes.
Calculate each time. That is, the speed △V i is read from the ROM 13 every calculation cycle △t, and P 3 ←
(P 1 −△V i ). However, △V 1 >△V 2 >……
△Vi>△V i+1 ...>△V o and the calculation is performed until time T 1 when △V o =0. △t×n, that is, T 0 -
T 1 is usually set to 0.5 to 1 second. After time T 1
P 3 =P 1 . Therefore, the speed command signal when traveling at speed V2 is as shown in Figure 4.
abc′cd, and the speed command signal P2 at the start of deceleration is rounded, so the riding comfort is improved.
上記動作を第6図に示すフローチヤートによつ
て述べる。時間値t及び変数iは他の処理(図示
しない。)でそれぞれ零に初期設定されているも
のとする。手順110で第2の速度指令信号P2と
減速指令信号P1とを比較する。P1―P2<V3でな
ければ「N」となつて処理はなされずに終る。P1
―P2V3ならば「Y」となつて手順111に移
り、時間値tを現在値に設定する時間値tが演算
周期△tに達していなければ「N」となつて処理
はなされずに終る。達していれば「Y」となつて
手順113に移り時間値tを初期設定し、かつ変
数iをインクリメントする。手順114で、変数
iに対応する変速値△ViをROM13から読み出
す。手順115で減速指令信号P1から速度値△V
iを減算し、この結果を丸め速度指令信号P3と
し、手順116で出力する。手順117で変数i
が最終値nに達していなければ「N」となつて終
る。達しておれば、以後第5図に示す第1の速度
指令信号P1に移り、着床に至る。 The above operation will be described using the flowchart shown in FIG. It is assumed that the time value t and the variable i are each initialized to zero by other processing (not shown). In step 110, the second speed command signal P2 and deceleration command signal P1 are compared. If P 1 - P 2 <V 3 , the result is "N" and no processing is performed. P1
- If P 2 V 3 , the result is "Y" and the process moves to step 111. If the time value t for setting the time value t to the current value has not reached the calculation cycle △t, the result is "N" and no processing is performed. It ends in If it has been reached, the result is "Y" and the process moves to step 113, where the time value t is initialized and the variable i is incremented. In step 114, the speed change value ΔV i corresponding to the variable i is read from the ROM 13. In step 115, the speed value △V is changed from the deceleration command signal P 1 .
i is subtracted, and the result is set as the rounded speed command signal P 3 and output in step 116. In step 117, variable i
If it has not reached the final value n, it ends up being "N". If the speed has been reached, the flow then shifts to the first speed command signal P1 shown in FIG. 5, and the landing is reached.
なお、実施例では上り走行について説明した
が、下り走行でも同様に説明できることは明白で
ある。 In addition, although uphill running was explained in the example, it is clear that the same explanation can be applied to downhill running.
以上説明したとおりこの発明では、かごがその
最高速度になつた後停止予定階の所定距離手前に
達すると減少を開始する第1の速度指令信号と、
上記最高速度よりも抵い速度を最高値とする第2
の速度指令信号の差が所定値に達すると、第1の
速度指令信号から上記所定値よりも漸減する値を
時間の経過と共に減算し、これを漸次する値が零
になるまで続け、これを電子計算機から出力する
ようにしたものである。これにより、減算開始時
の速度指令信号は丸められるので、かごの乗心地
を向上することができる。 As explained above, in the present invention, the first speed command signal starts decreasing when the car reaches its maximum speed and reaches a predetermined distance before the scheduled stop floor;
The second speed with a maximum speed lower than the maximum speed above.
When the difference between the speed command signals reaches a predetermined value, a value that gradually decreases from the predetermined value is subtracted from the first speed command signal over time, and this is continued until the value gradually decreases to zero. It is designed to be output from an electronic computer. As a result, the speed command signal at the start of subtraction is rounded, so that the riding comfort of the car can be improved.
第1図ま従来のエレベータの速度指令信号の曲
線図、第2図はこの発明によるエレベータの速度
指令発生装置の一実施例を示す構成図、第3図及
び第4図は第1図による速度指令信号の曲線図で
ある。第5図及び第6図はプログラムのフローチ
ヤートである。
1…巻上電動機、4…かご、6…上り用位置検
出器、7…階床、8…カム、9…パルス発生器、
10…計数器、12…中央処理装置、13…読出
し専用メモリ、14…書込み読出し可能メモリ、
16…速度指令発生装置、P1…第1の速度指令信
号、P2…第2の速度指令信号、P3…丸め速度指令
信号。なお、図中同一部分は同一符号により示
す。
FIG. 1 is a curve diagram of a speed command signal of a conventional elevator, FIG. 2 is a block diagram showing an embodiment of an elevator speed command generation device according to the present invention, and FIGS. 3 and 4 are a curve diagram of a speed command signal of a conventional elevator. It is a curve diagram of a command signal. 5 and 6 are flowcharts of the program. 1... Hoisting motor, 4... Car, 6... Upward position detector, 7... Floor, 8... Cam, 9... Pulse generator,
10...Counter, 12...Central processing unit, 13...Read-only memory, 14...Writable and readable memory,
16...Speed command generation device, P1 ...First speed command signal, P2 ...Second speed command signal, P3 ...Rounding speed command signal. Note that the same parts in the figures are indicated by the same reference numerals.
Claims (1)
れを電子計算機に入力してその演算により速度指
令信号を発するようにしたものにおいて、上記か
ごがその最高速度になつた後停止予定階の所定距
離手前に達すると減少を開始する第1の速度指令
信号を発する第1の手段と、上記最高速度よりも
抵い速度を最高値とする第2の速度指令信号を発
する第2の手段と、上記第2の速度指令信号によ
り上記かごを運転している状態で上記第1の速度
指令信号と上記第2の速度指令信号との差が所定
値以下になると作動する速度差検出手段と、予め
定められた時間値ごとに対応し最終値を零とする
減算値が記憶された記憶手段と、上記速度差検出
手段の作動から上記時間値の経過ごとに上記減算
値を読み出して上記第1の速度指令信号から減算
した値を減速指令信号として出力する第3の手段
とを備えたことを特徴とするエレベータの速度指
令発生装置。1 In a device that counts pulses corresponding to the moving distance of the car, inputs them into a computer, and generates a speed command signal based on the calculation, the specified distance of the floor where the car is scheduled to stop after the car reaches its maximum speed. a first means for emitting a first speed command signal that starts decreasing when it reaches the front; a second means for emitting a second speed command signal whose maximum value is a speed lower than the maximum speed; a speed difference detection means that is activated when the difference between the first speed command signal and the second speed command signal becomes equal to or less than a predetermined value while the car is being operated by the second speed command signal; storage means in which a subtracted value corresponding to each time value is stored and whose final value is zero; and the speed difference detecting means are operated to read out the subtracted value every time the time value elapses to determine the first speed. and third means for outputting a value subtracted from the command signal as a deceleration command signal.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13944079A JPS5665776A (en) | 1979-10-29 | 1979-10-29 | Generator for speed instruction of elevator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP13944079A JPS5665776A (en) | 1979-10-29 | 1979-10-29 | Generator for speed instruction of elevator |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5665776A JPS5665776A (en) | 1981-06-03 |
JPS6119547B2 true JPS6119547B2 (en) | 1986-05-17 |
Family
ID=15245240
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP13944079A Granted JPS5665776A (en) | 1979-10-29 | 1979-10-29 | Generator for speed instruction of elevator |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5665776A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02130498U (en) * | 1989-04-04 | 1990-10-26 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5174396B2 (en) * | 2007-08-20 | 2013-04-03 | 三菱電機株式会社 | Elevator speed control device |
-
1979
- 1979-10-29 JP JP13944079A patent/JPS5665776A/en active Granted
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02130498U (en) * | 1989-04-04 | 1990-10-26 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5665776A (en) | 1981-06-03 |
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