JPS6118600A - 姿勢制御用レ−ザレ−ダ - Google Patents
姿勢制御用レ−ザレ−ダInfo
- Publication number
- JPS6118600A JPS6118600A JP59140264A JP14026484A JPS6118600A JP S6118600 A JPS6118600 A JP S6118600A JP 59140264 A JP59140264 A JP 59140264A JP 14026484 A JP14026484 A JP 14026484A JP S6118600 A JPS6118600 A JP S6118600A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- laser
- total reflection
- attitude control
- attitude
- laser radar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 5
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 description 1
- 235000015149 toffees Nutrition 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は衛星のランデブドッキングに必要な姿勢制御
システムに用いられる姿勢制御用レーザレーダに関する
ものである。
システムに用いられる姿勢制御用レーザレーダに関する
ものである。
この種の従来装置は第１図に示すように例えば２台の衛
星をドツキングするだめ、衛星間の相対姿勢を検出する
よう構成される。図中、（１）はスキャニングレーザレ
ーダ（２）を搭載した衛星、（３）はスキャニングレー
ザレーダ（２）からのレーザ光を反射する全反射鏡（４
ａ）〜（４Ｃ）を搭載したターゲット衛星である。スキ
ャニングレーザレーダ（２）は全反射鏡（４ａ）〜（４
Ｃ）までの各距離（図中Ｒ１〜Ｒ３）及びその相対位置
を検知することで、ターゲット衛星（３）と衛星（１）
のドツキング軸に対する回転、ピッチ。
星をドツキングするだめ、衛星間の相対姿勢を検出する
よう構成される。図中、（１）はスキャニングレーザレ
ーダ（２）を搭載した衛星、（３）はスキャニングレー
ザレーダ（２）からのレーザ光を反射する全反射鏡（４
ａ）〜（４Ｃ）を搭載したターゲット衛星である。スキ
ャニングレーザレーダ（２）は全反射鏡（４ａ）〜（４
Ｃ）までの各距離（図中Ｒ１〜Ｒ３）及びその相対位置
を検知することで、ターゲット衛星（３）と衛星（１）
のドツキング軸に対する回転、ピッチ。
ヨー角を認識する情報を算出する。衛星（１）はこの情
報で姿勢を制御されてターゲット衛星（３）とのドツキ
ングを行う。
報で姿勢を制御されてターゲット衛星（３）とのドツキ
ングを行う。
第２図は第１図内のスキャニングレーザレーダ（２）の
構成図で１図中、（５）はレーザ光を発生するレーザダ
イオード、（６）はレーザダイオード（５）を駆動する
レーザ駆動部、（７）はレーザ光を２次元平面内に走査
するＸＹスキャナ、（８）は全反射鏡（（４ａ）〜（４
ｃ乃の反射光を集光する受信光学系、（９）は受信光学
系（８）で集光された像を撮像するイメージデセクタ等
の撮像部、ＯＩは受信されたレーザ光の位相遅れ情報又
は時間遅れ情報等から各全反射鏡（４ａ）〜（４ｃ）ま
での距離を計数する距離計数部、αυは受信された各全
反射鏡（４ａ）〜（４Ｃ）の反射光の相対位置を演算す
る角度演算器、０７Ｊは得られた各全反射鏡（４ａ）〜
（４Ｃ）までの距離及び相対位置からターゲット衛星（
３）と衛星（１）の姿勢を計算して、衛星（１）の姿勢
を制御する信号を発生する姿勢制御計算器である。
構成図で１図中、（５）はレーザ光を発生するレーザダ
イオード、（６）はレーザダイオード（５）を駆動する
レーザ駆動部、（７）はレーザ光を２次元平面内に走査
するＸＹスキャナ、（８）は全反射鏡（（４ａ）〜（４
ｃ乃の反射光を集光する受信光学系、（９）は受信光学
系（８）で集光された像を撮像するイメージデセクタ等
の撮像部、ＯＩは受信されたレーザ光の位相遅れ情報又
は時間遅れ情報等から各全反射鏡（４ａ）〜（４ｃ）ま
での距離を計数する距離計数部、αυは受信された各全
反射鏡（４ａ）〜（４Ｃ）の反射光の相対位置を演算す
る角度演算器、０７Ｊは得られた各全反射鏡（４ａ）〜
（４Ｃ）までの距離及び相対位置からターゲット衛星（
３）と衛星（１）の姿勢を計算して、衛星（１）の姿勢
を制御する信号を発生する姿勢制御計算器である。
上記従来装置では、ターゲット衛星（３）の各全反射鏡
（４ａ）〜（４ｃ）の距離を測定するため、レーザ光を
走査するＸＹスキャナ（７）の動作寿命が装置の稼動時
間に制限を与えていた。まだＸＹスキャナ（７）に機械
式の走査方式を用いると、信頼性に問題があった。
（４ａ）〜（４ｃ）の距離を測定するため、レーザ光を
走査するＸＹスキャナ（７）の動作寿命が装置の稼動時
間に制限を与えていた。まだＸＹスキャナ（７）に機械
式の走査方式を用いると、信頼性に問題があった。
この発明は上記従来装置の欠点を補うため、波長の異な
るレーザ光を発生するレーザダイオードを全反射鏡の数
だけ設置し、がっ各全反射鏡毎に特定の波長のレーザ光
のみ反射をせるようにして。
るレーザ光を発生するレーザダイオードを全反射鏡の数
だけ設置し、がっ各全反射鏡毎に特定の波長のレーザ光
のみ反射をせるようにして。
７Ｙスキヤナ（７）を用いないようにした姿勢制御用レ
ーザレーダを提供するものである。
ーザレーダを提供するものである。
第３図、第４図はこの発明の一実施例を示す図で、第３
図は姿勢制御用レーザレーダを構成するスキャニングレ
ーザレーダの実施例、第４図はターゲット衛星側の実施
例で、第３図実施例と第４図実施例は組合せて用いられ
る。
図は姿勢制御用レーザレーダを構成するスキャニングレ
ーザレーダの実施例、第４図はターゲット衛星側の実施
例で、第３図実施例と第４図実施例は組合せて用いられ
る。
図中、 （３） 、 （４ａ） 〜（４ｃ） 、 （６
） 、 （８） 〜Ｈは第１図。
） 、 （８） 〜Ｈは第１図。
第２図に示したものと同一、で同一の動作を行う。
（５ａ）〜（５ｃ）はレーザダイオード１．レーザダイ
オード２．レーザダイオード３で各々第２図で示したレ
ーザダイオード（５）と同一の動作を行うが。
オード２．レーザダイオード３で各々第２図で示したレ
ーザダイオード（５）と同一の動作を行うが。
発振されるレーザ光の波長が各々異なっている。
０国はレーザダイオードｊ（５ａ）、レーザダイオード
２ （５ｂ）、レーザダイオード３ （５ｃ）を順次切
替動作させる切替部、 （１４ａ）〜（１１４ｂ）は
ハーフミラ−、（１！９はミラー、 （１６ａ）〜（
１６ｃ）は各々特定の波長の光のみを反射させ特定波長
以外の光を透過させるグイクロックミラーでその反射波
長は発振される各レーザ光の波長と一致させて選定され
る。
２ （５ｂ）、レーザダイオード３ （５ｃ）を順次切
替動作させる切替部、 （１４ａ）〜（１１４ｂ）は
ハーフミラ−、（１！９はミラー、 （１６ａ）〜（
１６ｃ）は各々特定の波長の光のみを反射させ特定波長
以外の光を透過させるグイクロックミラーでその反射波
長は発振される各レーザ光の波長と一致させて選定され
る。
ダイクロツクミラー（１６ａ）はレーザダイオード１
（５ａ）のレーザ光、ダイクロツクミラー（１６ｂ）は
レーザダイオード２ （５ｂ）のレーザ元、グイクロッ
クミラー（１６ｃ）はレーザダイオード３ （５ｃ）の
レーザ光を各々反射し、上記各々のグイクロックミラ（
（１６ａ）〜（１６ｃ））の反射光軸上ｌこ配置した各
全反射鏡（（４ａ）〜（４ｃ））ｌこレーザ光を導く。
（５ａ）のレーザ光、ダイクロツクミラー（１６ｂ）は
レーザダイオード２ （５ｂ）のレーザ元、グイクロッ
クミラー（１６ｃ）はレーザダイオード３ （５ｃ）の
レーザ光を各々反射し、上記各々のグイクロックミラ（
（１６ａ）〜（１６ｃ））の反射光軸上ｌこ配置した各
全反射鏡（（４ａ）〜（４ｃ））ｌこレーザ光を導く。
各全反射鏡（（４ａ）〜（４Ｃ））は入射レーザ光を入
射した方向に全反射させる機能を有するので、再びダイ
クロツクミラー（（１６ａ）〜（１６ｃ））で反射され
２図中矢印方向（レーザ光の入射軸と一致している）へ
もどる。
射した方向に全反射させる機能を有するので、再びダイ
クロツクミラー（（１６ａ）〜（１６ｃ））で反射され
２図中矢印方向（レーザ光の入射軸と一致している）へ
もどる。
即チ、レーザダイオード１ （５ａ）から出力されたレ
ーザ光はダイクロツクミラー（１６ａ）と全反射鏡（４
ａ）で構成される反射部分のみで反射されるため。
ーザ光はダイクロツクミラー（１６ａ）と全反射鏡（４
ａ）で構成される反射部分のみで反射されるため。
その距離と相対位置を検出できる。レーザダイオード２
（５ｂ）、レーザダイオード３（５ｃ）は順次駆動され
るので、各レーザ光の波長に対応したダイクロツクミラ
ーと全反射鏡の組合せで構成される反射部分までの距離
、相対位置を順次検出できることになる。
（５ｂ）、レーザダイオード３（５ｃ）は順次駆動され
るので、各レーザ光の波長に対応したダイクロツクミラ
ーと全反射鏡の組合せで構成される反射部分までの距離
、相対位置を順次検出できることになる。
以上のように、この発明を用いることにょシ。
有寿命品であるＸＹスキャナ等の走査手段を用いること
なく、衛星の姿勢制御ができ、信頼性に優れた姿勢制御
用レーザレーダを実現できる。
なく、衛星の姿勢制御ができ、信頼性に優れた姿勢制御
用レーザレーダを実現できる。
第１図は姿勢制御用レーザレーダの構成を示す構成図、
第２図は第１図に示したスキャニングレ−ザレーダの構
成を示す構成図、第３図はこの発明の一実施例を示すス
キャニングレーザレーダの構成図、第４図はこの発明に
よるターゲット衛星の構成を示す図である。 図において、（１）は衛星、（２）はスキャニングレー
ザレーダ、（３）はターゲット衛星、 （４ａ）〜（４
Ｃ）は全反射鏡、（５）はレーザダイオード、 （５ａ
）はレーザダイオード１．（５ｂ）はレーザダイオード
２．（５ｃ）はレーザダイオード３．（６）はレーザ駆
動部、（８）は受信光学系、（９）は撮像部、 Ｑｌは
距離計数部、αυは角度演算部、α２は姿勢制御計算器
、αＪは切替部。 （１４ａ）〜（１４ｂ）はハーフミラ−２（Ｌ９はミラ
ー、 （ＩＳａ）〜（１６ｃ）はタフィクロックミラー
である。 図中、同一あるいは相当部分には同一の符号を付して示
しである。
第２図は第１図に示したスキャニングレ−ザレーダの構
成を示す構成図、第３図はこの発明の一実施例を示すス
キャニングレーザレーダの構成図、第４図はこの発明に
よるターゲット衛星の構成を示す図である。 図において、（１）は衛星、（２）はスキャニングレー
ザレーダ、（３）はターゲット衛星、 （４ａ）〜（４
Ｃ）は全反射鏡、（５）はレーザダイオード、 （５ａ
）はレーザダイオード１．（５ｂ）はレーザダイオード
２．（５ｃ）はレーザダイオード３．（６）はレーザ駆
動部、（８）は受信光学系、（９）は撮像部、 Ｑｌは
距離計数部、αυは角度演算部、α２は姿勢制御計算器
、αＪは切替部。 （１４ａ）〜（１４ｂ）はハーフミラ−２（Ｌ９はミラ
ー、 （ＩＳａ）〜（１６ｃ）はタフィクロックミラー
である。 図中、同一あるいは相当部分には同一の符号を付して示
しである。
Claims (1)
- 目標となる衛星に配置された複数個の全反射鏡に向けて
、レーザ光を発振させるレーザ発生手段と、上記全反射
鏡からの反射光を集光する受信光学系と、この受信光学
系により集光されたレーザ光の像を得る撮像部と、この
撮像部で得られたレーザ光に含まれる上記全反射鏡との
往復に伴う位相偏差又は時間偏差を検出して上記全反射
鏡までの距離を算出できる距離計数部と、上記撮像部で
撮像された上記複数個の全反射鏡の相対位置を演算する
角度演算部と、上記距離計数部と上記角度演算部の出力
情報を用いて、目標となる衛星との相対姿勢を計算する
姿勢制御計算器とを備えた姿勢制御用レーザレーダにお
いて、上記レーザ発生手段として各々異なった波長を有
するレーザ光を発生するレーザダイオードを上記全反射
鏡の個数と同一数配置し、かつ上記複数個のレーザダイ
オードを時系列で切替駆動させる切替器と、上記複数個
の全反射鏡の各々の前方に上記複数個のレーザダイオー
ドが発生する異なった波長のレーザ光を選択反射できる
ダイクロックミラーとを具備したことを特徴とする姿勢
制御用レーザレーダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59140264A JPS6118600A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 姿勢制御用レ−ザレ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59140264A JPS6118600A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 姿勢制御用レ−ザレ−ダ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6118600A true JPS6118600A (ja) | 1986-01-27 |
Family
ID=15264730
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59140264A Pending JPS6118600A (ja) | 1984-07-06 | 1984-07-06 | 姿勢制御用レ−ザレ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6118600A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62295798A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | 津村 俊弘 | 物体移送方式 |
| JP2008039765A (ja) * | 2006-06-27 | 2008-02-21 | Thales | 横方向及び長手方向の計測学システム |
-
1984
- 1984-07-06 JP JP59140264A patent/JPS6118600A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62295798A (ja) * | 1986-06-17 | 1987-12-23 | 津村 俊弘 | 物体移送方式 |
| JP2008039765A (ja) * | 2006-06-27 | 2008-02-21 | Thales | 横方向及び長手方向の計測学システム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5933225A (en) | Vehicular optical radar apparatus | |
| US10281262B2 (en) | Range-finder apparatus, methods, and applications | |
| KR20210092212A (ko) | 스캐닝 라이다의 디스캔 보상 | |
| US6741082B2 (en) | Distance information obtaining apparatus and distance information obtaining method | |
| JPH10221073A (ja) | 位置検出測量機 | |
| CN108710118A (zh) | 一种激光雷达 | |
| US11635614B2 (en) | Systems and methods for beam steering using a micromirror device | |
| JPH06137867A (ja) | 距離計測装置におけるスキャン位置検出装置およびスキャン位置制御装置 | |
| EP0575894B1 (en) | Retro-reflective scanner with return path free of collection optics | |
| EP0112374B1 (en) | Beam scanning apparatus | |
| WO1997021132A1 (fr) | Detecteur angulaire a miroir et procede de detection | |
| JP2002090681A (ja) | 光学走査装置および３次元測定装置 | |
| JPS6118600A (ja) | 姿勢制御用レ−ザレ−ダ | |
| CN111175721B (zh) | Lidar传感器和用于lidar传感器的方法 | |
| US4775970A (en) | Optical recording/reproducing apparatus for cards with reproduction light beam axes from a source and into a detector being parallel to the card | |
| EP1585309A1 (en) | Apparatus and method for start of scan detection | |
| US5270849A (en) | Prevention of stray light reflections in a raster output scanner (ROS) using an overfilled polygon design | |
| JP2840951B2 (ja) | 自動視準装置 | |
| JP2518066B2 (ja) | レ―ザビ―ム方向制御装置 | |
| US11402475B1 (en) | Techniques for periodic synchronization of light system | |
| CN111308442B (zh) | 激光雷达 | |
| JPH06109847A (ja) | 光学式距離計測装置 | |
| SU1076926A1 (ru) | Устройство дл считывани графической информации | |
| JPH07199101A (ja) | 光走査装置 | |
| WO2023111667A1 (en) | Scanning system for range detection sensor |