JPS61185104A - 対地作業機の前後姿勢制御装置 - Google Patents
対地作業機の前後姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPS61185104A JPS61185104A JP2472885A JP2472885A JPS61185104A JP S61185104 A JPS61185104 A JP S61185104A JP 2472885 A JP2472885 A JP 2472885A JP 2472885 A JP2472885 A JP 2472885A JP S61185104 A JPS61185104 A JP S61185104A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- top link
- ground
- length
- tractor
- sensor
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- Pending
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- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Agricultural Machines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明はトラクタに連結さ几ているａ−タリ、プラウ
の如き対地作業機の前後姿勢制御装置に関するもので、
対地作業機の作業部を回転し几ままで吊上げる時、或い
は耕転作業中の飛上性能や耕起性能を同上させる九めに
対地作業機の前後傾斜を制御すべく、トップリンクを縮
小し、又は、伸長操作する夫々において、トラクタと対
地作業機間の動力伝達の几めの自在接手軸の回転が安全
に行わ几るように、トップリンクの伸縮動作を制限して
行うようにし几前後姿勢制御装置を提案するものである
。
の如き対地作業機の前後姿勢制御装置に関するもので、
対地作業機の作業部を回転し几ままで吊上げる時、或い
は耕転作業中の飛上性能や耕起性能を同上させる九めに
対地作業機の前後傾斜を制御すべく、トップリンクを縮
小し、又は、伸長操作する夫々において、トラクタと対
地作業機間の動力伝達の几めの自在接手軸の回転が安全
に行わ几るように、トップリンクの伸縮動作を制限して
行うようにし几前後姿勢制御装置を提案するものである
。
吊上高さを充分に確保するため、或いは耕起性能を同上
させる几めにトップリンクの長さを手動操作又は自動操
作によって伸縮制御して、対地作業機のトラクタに対す
る前後方同姿勢を制御する作業機昇降制御装置が、特開
昭５９−１４７１０号公報として知らｎている。
させる几めにトップリンクの長さを手動操作又は自動操
作によって伸縮制御して、対地作業機のトラクタに対す
る前後方同姿勢を制御する作業機昇降制御装置が、特開
昭５９−１４７１０号公報として知らｎている。
そして対地作業機の作業部に、トラクタのＰＦＯ軸と対
地作業機の入力軸全連結する自在接手軸によって駆動さ
ＩＬｂものであるが、ＰＴＯ軸又は入力軸に対する自在
接手軸の接手部の折几角は、吊上高さ及び、上記前後方
向姿勢に応じて変動することになり、こｎが過大となる
と、接手部ビンを破損するなどのトラブルも急増するの
で、対地作業機を昇降操作するとき及びトップリンクを
伸縮操作するときに、接手部の折れ角が過大とならない
安全な範囲にあることが確かめら几ねばならないのであ
る。しかし、従来の公知の制御装置は、かかる確認手段
を有していないので、折几角が過大となる危険がある。
地作業機の入力軸全連結する自在接手軸によって駆動さ
ＩＬｂものであるが、ＰＴＯ軸又は入力軸に対する自在
接手軸の接手部の折几角は、吊上高さ及び、上記前後方
向姿勢に応じて変動することになり、こｎが過大となる
と、接手部ビンを破損するなどのトラブルも急増するの
で、対地作業機を昇降操作するとき及びトップリンクを
伸縮操作するときに、接手部の折れ角が過大とならない
安全な範囲にあることが確かめら几ねばならないのであ
る。しかし、従来の公知の制御装置は、かかる確認手段
を有していないので、折几角が過大となる危険がある。
そこで出願人は、対地作業機の前後方向の傾斜角毎（、
自在接手軸が安全に回転できるトップリンク長さを算出
してトップリンクをこの長さに制御するように工夫した
提案を、特願昭５９−２５３７７７号、特願昭５９−２
５８７９０号としてさきに行っているのであるが、自在
接手軸が低速であるときは、その折几角が高速回転のと
きよりも大きくなっても、角速度変化率は、さほどに大
きくならないので、安全に回転できるトップリンクの長
さの範囲は、自在接手軸の回転速度に関連づけて考える
と、出願人によるさきの提案の技術よりも、一層広くし
ても良いことにな９、前後姿勢制御の範囲が広くなって
実際作業上、有利となる０ 〔発明が解決しようとする問題点〕 この発明は、自在接手軸の回転速度に関連づけて、こ几
が安全に回転できる几めのトップリンクの長さ範囲を、
上述したさきの出願のものよりも広くできるように工夫
し几ものである。
自在接手軸が安全に回転できるトップリンク長さを算出
してトップリンクをこの長さに制御するように工夫した
提案を、特願昭５９−２５３７７７号、特願昭５９−２
５８７９０号としてさきに行っているのであるが、自在
接手軸が低速であるときは、その折几角が高速回転のと
きよりも大きくなっても、角速度変化率は、さほどに大
きくならないので、安全に回転できるトップリンクの長
さの範囲は、自在接手軸の回転速度に関連づけて考える
と、出願人によるさきの提案の技術よりも、一層広くし
ても良いことにな９、前後姿勢制御の範囲が広くなって
実際作業上、有利となる０ 〔発明が解決しようとする問題点〕 この発明は、自在接手軸の回転速度に関連づけて、こ几
が安全に回転できる几めのトップリンクの長さ範囲を、
上述したさきの出願のものよりも広くできるように工夫
し几ものである。
上記問題点を解決する几めにこの発明は次の技術手段全
溝じ几。
溝じ几。
即ち、左右のロワーリンク＋５１ （５１と伸縮可能な
中央上部のトップリンク（６）ヲ介してトラクタ（１）
へ昇降自在に連結さ几た対地作業機（２）ヲ、トラクタ
（１１のＰＴＯ軸０に連結さ＋１７を自在接手軸α目に
よって駆動するように設け、対地作業機（２）の前後方
同姿勢を、トップリンク（６）の伸縮動作によって制御
するよう＊収した対地作業機の前後姿勢制御装置におい
て、対地作業機（２）のトラクタ（１）に対する前後方
向の傾斜角を検出する傾斜角センサ（Ｓθ）と、トップ
リンク（６）の長さを検出するトップリンクセンサ（Ｓ
りと、ＰＴＯ軸へ３の回転速度を検出するＰＴＯセンナ
（Ｓｐ）とを備え、夫々の上記傾斜角と夫々の回転速度
毎に、自在接手軸（Ｉ！９の折１角が安全な範囲となる
安全トップリンク長さ内にトップリンク金制御するトッ
プリンク制御手段とを備え友制御部１８金有しているこ
とを特徴とする対地作業機の前後姿勢制御装置である。
中央上部のトップリンク（６）ヲ介してトラクタ（１）
へ昇降自在に連結さ几た対地作業機（２）ヲ、トラクタ
（１１のＰＴＯ軸０に連結さ＋１７を自在接手軸α目に
よって駆動するように設け、対地作業機（２）の前後方
同姿勢を、トップリンク（６）の伸縮動作によって制御
するよう＊収した対地作業機の前後姿勢制御装置におい
て、対地作業機（２）のトラクタ（１）に対する前後方
向の傾斜角を検出する傾斜角センサ（Ｓθ）と、トップ
リンク（６）の長さを検出するトップリンクセンサ（Ｓ
りと、ＰＴＯ軸へ３の回転速度を検出するＰＴＯセンナ
（Ｓｐ）とを備え、夫々の上記傾斜角と夫々の回転速度
毎に、自在接手軸（Ｉ！９の折１角が安全な範囲となる
安全トップリンク長さ内にトップリンク金制御するトッ
プリンク制御手段とを備え友制御部１８金有しているこ
とを特徴とする対地作業機の前後姿勢制御装置である。
次にこの発明の１実施例を図にもとづいて説明する。。
第２図に示すようにトラクタ（１）の後部に対地作業機
（２）の１例としてのロータリ耕は装置全左右１対のリ
フトアームｆ３１ ＋３）へ、五石のリフトロッド（４
）（４）ヲ介して上下に揺動する左右のロワーリンク（
５）（５）及び、中央上部のトップリンク（６）からな
る三点リンク機構（７）によって連結し、この三点リン
ク機構（７）は、そのリフトアーム（３１（３１ｋ−油
圧を用いｔリフトシリンダ（８）によって昇降回動させ
る油圧昇降機構によって昇降動作をするものである。
（２）の１例としてのロータリ耕は装置全左右１対のリ
フトアームｆ３１ ＋３）へ、五石のリフトロッド（４
）（４）ヲ介して上下に揺動する左右のロワーリンク（
５）（５）及び、中央上部のトップリンク（６）からな
る三点リンク機構（７）によって連結し、この三点リン
ク機構（７）は、そのリフトアーム（３１（３１ｋ−油
圧を用いｔリフトシリンダ（８）によって昇降回動させ
る油圧昇降機構によって昇降動作をするものである。
トップリンク（６）ハ、トップリンクシリンダ（９）と
ピストン（９ａ）とによって伸縮可能に形成さ几、電磁
切替弁の如きものからなる伸縮駆動部顛の動作によって
油ポンプの圧力油のトップリンクシリンダ（９）への給
排制御全行うことによって対地作業機（２）が、ロワー
リンク＋５１ ＋５１の後部の連結ビンＵＵを支点とし
て前後方向に回動することになり、対地作業機（２）の
耕訟体の如き作業部ａｚを駆動する友めに、トラクタ（
１１のＰＴＯ軸α３と、対地作業機（２）の入力軸Ｉと
を、自在接手軸へりによって連結している０ ＰＴＯ軸０に対する自在接手軸α９の折１角（ω及び、
自在接手軸α埼の入力軸Ｑ４１に対する折几角（／１は
、第３図に例示したように、トラクタ（１１に対する対
地作業機（２）の吊上高さ及び前後方向姿勢に応じて変
動するものであるが、自在接手軸（Ｉ！９がその接手部
分に無理な力を生ずることが最も少なくて、最も円滑に
回転できる条件として、α＝βとなることが判明してお
り、第５砲のように、こ几を最も望ましい標準曲線（Ａ
ｔ）として夫々示している。
ピストン（９ａ）とによって伸縮可能に形成さ几、電磁
切替弁の如きものからなる伸縮駆動部顛の動作によって
油ポンプの圧力油のトップリンクシリンダ（９）への給
排制御全行うことによって対地作業機（２）が、ロワー
リンク＋５１ ＋５１の後部の連結ビンＵＵを支点とし
て前後方向に回動することになり、対地作業機（２）の
耕訟体の如き作業部ａｚを駆動する友めに、トラクタ（
１１のＰＴＯ軸α３と、対地作業機（２）の入力軸Ｉと
を、自在接手軸へりによって連結している０ ＰＴＯ軸０に対する自在接手軸α９の折１角（ω及び、
自在接手軸α埼の入力軸Ｑ４１に対する折几角（／１は
、第３図に例示したように、トラクタ（１１に対する対
地作業機（２）の吊上高さ及び前後方向姿勢に応じて変
動するものであるが、自在接手軸（Ｉ！９がその接手部
分に無理な力を生ずることが最も少なくて、最も円滑に
回転できる条件として、α＝βとなることが判明してお
り、第５砲のように、こ几を最も望ましい標準曲線（Ａ
ｔ）として夫々示している。
そして自在接手軸（ハ）が安全に回転できる条件として
、α＋β＜ ／、 （ｎｌ及びα−β＜ ／、 （ｎ）
となることが知ら几ているが、ｆｌ（ｎｌ 、 ／！（
ｎｌ Ｈ５自在接手軸α９の回転速度（ｎｌによって定
まる値であって、ｎが大きくなると／、 （ｎｌ ｌ八
（ｎｌは小さくなるものであり、同図に、夫々の回転速
度（ｎ、 ）、（ｎ、）、（ｎ、）（但しｎ、＜ｎ、＜
ｎ、）の場合における自在接手軸α９の安全曲線（Ｓｔ
、）、（Ｓｔ、）、（Ｓｔ、）及び（Ｓｈ、）、（Ｓｈ
、）、（＆、）を夫々示している。
、α＋β＜ ／、 （ｎｌ及びα−β＜ ／、 （ｎ）
となることが知ら几ているが、ｆｌ（ｎｌ 、 ／！（
ｎｌ Ｈ５自在接手軸α９の回転速度（ｎｌによって定
まる値であって、ｎが大きくなると／、 （ｎｌ ｌ八
（ｎｌは小さくなるものであり、同図に、夫々の回転速
度（ｎ、 ）、（ｎ、）、（ｎ、）（但しｎ、＜ｎ、＜
ｎ、）の場合における自在接手軸α９の安全曲線（Ｓｔ
、）、（Ｓｔ、）、（Ｓｔ、）及び（Ｓｈ、）、（Ｓｈ
、）、（＆、）を夫々示している。
即ち、回転速度が例えばｎ、のときは、安全曲線（Ｓｔ
、）〜（Ｓｈ、）の間に夫々のリフトアーム角（のに、
対するトップリンク長さくＬ）があ几ば、自在接手軸０
は、無理無く安全に回転できることになる。
、）〜（Ｓｈ、）の間に夫々のリフトアーム角（のに、
対するトップリンク長さくＬ）があ几ば、自在接手軸０
は、無理無く安全に回転できることになる。
そして、対地作業機（２）のトラクタ＋１１に対する前
後方向の傾斜角としての例えばリフトアーム角（θ）を
検出するための例えば回動型ポテンショメータの如きも
のからなる傾斜角センサ（Ｓθ）を設け、トップリンク
（６）の長さを検出する几めの例えが直線移動型ポテン
ショメータの如きものからなるトップリンクセンナ（Ｓ
７）’ｔ−設けて、傾斜角センサ（Ｓθ）から入力さ几
るリフトアーム角（θ）にもとづいて、第１図に制御ブ
ロック図で示している例えばマイクロコンピュータの如
きものからなる制御部α♂の算出補正手段０において、
夫々のリフトアーム角（θ）に対する安全トップリンク
長さくＩＡｉｎ）及び（ＬｍａＸ）が算出さ几るように
する。
後方向の傾斜角としての例えばリフトアーム角（θ）を
検出するための例えば回動型ポテンショメータの如きも
のからなる傾斜角センサ（Ｓθ）を設け、トップリンク
（６）の長さを検出する几めの例えが直線移動型ポテン
ショメータの如きものからなるトップリンクセンナ（Ｓ
７）’ｔ−設けて、傾斜角センサ（Ｓθ）から入力さ几
るリフトアーム角（θ）にもとづいて、第１図に制御ブ
ロック図で示している例えばマイクロコンピュータの如
きものからなる制御部α♂の算出補正手段０において、
夫々のリフトアーム角（θ）に対する安全トップリンク
長さくＩＡｉｎ）及び（ＬｍａＸ）が算出さ几るように
する。
即ち、安全曲線記憶部−には第５図に例示した標準曲線
（Ａｔ）、安全曲線（Ｓｔ、）、（ｓｈ、）、（Ｓｔ、
）、（Ｓｈ、）、・・・が記憶してあり、ＰＴＯ軸０の
回転速度を検出す、ｂＰＴＯセンサ（Ｓｐ）ｔインタフ
ェイスを介して算出手段値９に入力し、上記回転速度に
従って安全曲線記憶部（社）から該当する安全１曲線（
Ｓｔ、）、（Ｓｈ、）、・・・・・・全読み出して、夫
々のリフトアーム角（のに対する安全トップリンク長さ
くＬｍｉｎ） 、 （ＬＪ′ｒＩａｘ）ｔ−算出踵１方
、ポテンショメータの如きものにて構成しであるトップ
リンク長さ設定器（１１）によってトップリンク（６）
の長さ、即ち、対地作業機（２）の前後方間姿勢が指定
さｆＬ、この指定ｉツブリンク長さとトップリンク（６
）の現在の長さが入力しているので、この指定トップリ
ンク長さが、安全トップリンク長さくＬｍ ｉｎ）〜（
１ｍａｘ）内に入っているかどうかが比較指令手段ｒ２
υによって判断ざ几、こ几から外ｎ７ｔ−場合には、最
も近い安全トップリンク長さに指定トップリンク長さが
算出補正手段ｕ９にて補正さ几て、この指定トップリン
ク長さにトップリンク（６）の長さが一致するように比
較指令手段Ｑυから伸縮駆動部＋１１に指令が与えら几
るように構成している。
（Ａｔ）、安全曲線（Ｓｔ、）、（ｓｈ、）、（Ｓｔ、
）、（Ｓｈ、）、・・・が記憶してあり、ＰＴＯ軸０の
回転速度を検出す、ｂＰＴＯセンサ（Ｓｐ）ｔインタフ
ェイスを介して算出手段値９に入力し、上記回転速度に
従って安全曲線記憶部（社）から該当する安全１曲線（
Ｓｔ、）、（Ｓｈ、）、・・・・・・全読み出して、夫
々のリフトアーム角（のに対する安全トップリンク長さ
くＬｍｉｎ） 、 （ＬＪ′ｒＩａｘ）ｔ−算出踵１方
、ポテンショメータの如きものにて構成しであるトップ
リンク長さ設定器（１１）によってトップリンク（６）
の長さ、即ち、対地作業機（２）の前後方間姿勢が指定
さｆＬ、この指定ｉツブリンク長さとトップリンク（６
）の現在の長さが入力しているので、この指定トップリ
ンク長さが、安全トップリンク長さくＬｍ ｉｎ）〜（
１ｍａｘ）内に入っているかどうかが比較指令手段ｒ２
υによって判断ざ几、こ几から外ｎ７ｔ−場合には、最
も近い安全トップリンク長さに指定トップリンク長さが
算出補正手段ｕ９にて補正さ几て、この指定トップリン
ク長さにトップリンク（６）の長さが一致するように比
較指令手段Ｑυから伸縮駆動部＋１１に指令が与えら几
るように構成している。
ＰＴＯセンサ（Ｓｐ）は、ＰＴＯＩｌｌ（１３の回転速
度を例えば発電機タイプ又は、カウンタタイプのセンサ
によって検出しても良いが、図示例では、 ｐ’ｒ。
度を例えば発電機タイプ又は、カウンタタイプのセンサ
によって検出しても良いが、図示例では、 ｐ’ｒ。
変速機構＠に設けであるＰＴＯ変速レバーの夫々の変速
操作位置金１例えばリミットスイッチ（Ｌ、λ（Ｌ、）
、（Ｌ、）によって夫々、検出する構造のものを用いて
いる。
操作位置金１例えばリミットスイッチ（Ｌ、λ（Ｌ、）
、（Ｌ、）によって夫々、検出する構造のものを用いて
いる。
なお、第１図の制御ブロック図では、トップリンク（６
）の伸縮制御に関係する構成のみを示しているが、現実
の制御では、対地作業機（２）の昇降指示は、例えばポ
テンショメータの如きものからなる昇降指示器によって
例えば指示高さに相当する目標リフトアーム角として指
示さ几て、ソフトアーム角がこｎに一致するように、比
較指令手段ｃｌυから昇降駆動部（ハ）に指令さ几るも
のである０そしてこの場合、目標リフトアーム角に対応
する安全トップリンク長さくＬｍｉｎ） 、 （Ｌｍａ
ｘ）が直ちに示さ几るのでは無く、目標リフトアーム角
に同って現在のリフトアーム角（θ）に１目盛角、例え
ばＰだけ加算又は減算した中間目標リフトアーム角が選
ば几てこの中間目標リフトアーム角に対応する中間安全
トップリンク長さが算出さ几て、こ几らにもとづいて、
前述した補正と制御が行わ几るように構成して、トップ
リンク（６）の急激な伸縮制御を回避するようにし、さ
らに、リフトアーム角（のが目標リフトアーム角に一定
値までの値に近づい九ときに、比較指令手段ｑυから例
えばパルス状の指令が伸縮駆動部αＱの例えば電磁切替
弁に与えらｎてトップリンク（６）の伸縮動作が減速さ
几ることになり、自在接手軸Ｑ９の折れ角（ω、（βの
急激な変動を回避している。
）の伸縮制御に関係する構成のみを示しているが、現実
の制御では、対地作業機（２）の昇降指示は、例えばポ
テンショメータの如きものからなる昇降指示器によって
例えば指示高さに相当する目標リフトアーム角として指
示さ几て、ソフトアーム角がこｎに一致するように、比
較指令手段ｃｌυから昇降駆動部（ハ）に指令さ几るも
のである０そしてこの場合、目標リフトアーム角に対応
する安全トップリンク長さくＬｍｉｎ） 、 （Ｌｍａ
ｘ）が直ちに示さ几るのでは無く、目標リフトアーム角
に同って現在のリフトアーム角（θ）に１目盛角、例え
ばＰだけ加算又は減算した中間目標リフトアーム角が選
ば几てこの中間目標リフトアーム角に対応する中間安全
トップリンク長さが算出さ几て、こ几らにもとづいて、
前述した補正と制御が行わ几るように構成して、トップ
リンク（６）の急激な伸縮制御を回避するようにし、さ
らに、リフトアーム角（のが目標リフトアーム角に一定
値までの値に近づい九ときに、比較指令手段ｑυから例
えばパルス状の指令が伸縮駆動部αＱの例えば電磁切替
弁に与えらｎてトップリンク（６）の伸縮動作が減速さ
几ることになり、自在接手軸Ｑ９の折れ角（ω、（βの
急激な変動を回避している。
対地作業機（２）のトラクタ（１）に対する前後方向の
傾斜角を検出するのに、上述し几リフトアーム（３）の
ほか、対地作業機（２）に取付は九重錘或いは、ロワー
リンク（５）の前後方同傾斜を検出する方法等、種々の
ものを用いることができる。
傾斜角を検出するのに、上述し几リフトアーム（３）の
ほか、対地作業機（２）に取付は九重錘或いは、ロワー
リンク（５）の前後方同傾斜を検出する方法等、種々の
ものを用いることができる。
この発明に係る対地作業機の前後姿勢制御装置は上述の
ように構成したものであって、自在接手軸（Ｉ９の回転
速度に関連づけて安全トップリンク長さ全算出し、この
安全トップリンク長さ内にトップリンク（６）全制御し
ているので、例えば回転速度の低いときは、高いときに
比べて使用しうるトップリンク（６）の長さ範囲が広く
なって対地作業機（２）の前後方向姿勢も広い範囲で制
ｍｔ−行うことができることになり、このように、自在
接手軸α９の夫々の回転速度に応じて、無駄の無い広い
範囲の前後方同姿勢制御が可能となったのである。
ように構成したものであって、自在接手軸（Ｉ９の回転
速度に関連づけて安全トップリンク長さ全算出し、この
安全トップリンク長さ内にトップリンク（６）全制御し
ているので、例えば回転速度の低いときは、高いときに
比べて使用しうるトップリンク（６）の長さ範囲が広く
なって対地作業機（２）の前後方向姿勢も広い範囲で制
ｍｔ−行うことができることになり、このように、自在
接手軸α９の夫々の回転速度に応じて、無駄の無い広い
範囲の前後方同姿勢制御が可能となったのである。
、図はこの発明の１実施例を示し、第１図は制御回路ブ
ロック図、第２図は作業状態における側面図、第３因は
第２図における要部側面内、第４図は自在接手軸の折れ
角を示す説明図、第５図はトップリンクの安全曲線を示
す特性図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・対地作業機（５）・・・・・・ロワーリンク （６
）・・・・・・トップリンク０・・・・・・ＰＴＯ軸
ａり・・・・・・自在接手軸（Ｉ・・・・・・・
制御部 （Ｓθ）・・・・・・傾斜角センサ （Ｓｐ）・・・・
・・ＰＴＯセンサ（Ｓｌ／）・・・・・・トップリンク
センサ特許出願人 井関農機株式会社 −４−甲中
ロック図、第２図は作業状態における側面図、第３因は
第２図における要部側面内、第４図は自在接手軸の折れ
角を示す説明図、第５図はトップリンクの安全曲線を示
す特性図である。 符号説明 （１）・・・・・・トラクタ （２）・・・・・
・対地作業機（５）・・・・・・ロワーリンク （６
）・・・・・・トップリンク０・・・・・・ＰＴＯ軸
ａり・・・・・・自在接手軸（Ｉ・・・・・・・
制御部 （Ｓθ）・・・・・・傾斜角センサ （Ｓｐ）・・・・
・・ＰＴＯセンサ（Ｓｌ／）・・・・・・トップリンク
センサ特許出願人 井関農機株式会社 −４−甲中
Claims (1)
- 左右のロワーリンクと伸縮可能な中央上部のトップリン
クを介してトラクタへ昇降自在に連結された対地作業機
を、トラクタのＰＴＯ軸に連結された自在接手軸によつ
て駆動するように設け、対地作業機の前後方向姿勢を、
トップリンクの伸縮動作によつて制御するよう構成した
対地作業機の前後姿勢制御装置において、対地作業機の
トラクタに対する前後方向の傾斜角を検出する傾斜角セ
ンサと、トップリンクの長さを検出するトップリンクセ
ンサと、ＰＴＯ軸の回転速度を検出するＰＴＯセンサと
を備え、夫々の上記傾斜角と夫々の回転速度毎に、自在
接手軸の折れ角が安全な範囲となる安全トップリンク長
さを算出する手段と、この安全トップリンク長さ内にト
ップリンクを制御するトップリンク制御手段とを備えた
制御部を有していることを特徴とする対地作業機の前後
姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2472885A JPS61185104A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2472885A JPS61185104A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61185104A true JPS61185104A (ja) | 1986-08-18 |
Family
ID=12146212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2472885A Pending JPS61185104A (ja) | 1985-02-12 | 1985-02-12 | 対地作業機の前後姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61185104A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427401A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-30 | Kubota Ltd | Structure of connecting part for working device |
| US5973466A (en) * | 1996-02-02 | 1999-10-26 | Fanuc Ltd | Operating information setting and management method and apparatus of numerical control apparatus |
-
1985
- 1985-02-12 JP JP2472885A patent/JPS61185104A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6427401A (en) * | 1987-07-22 | 1989-01-30 | Kubota Ltd | Structure of connecting part for working device |
| US5973466A (en) * | 1996-02-02 | 1999-10-26 | Fanuc Ltd | Operating information setting and management method and apparatus of numerical control apparatus |
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