JPS61175805A - Robot operation teaching device - Google Patents
Robot operation teaching deviceInfo
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- JPS61175805A JPS61175805A JP1788485A JP1788485A JPS61175805A JP S61175805 A JPS61175805 A JP S61175805A JP 1788485 A JP1788485 A JP 1788485A JP 1788485 A JP1788485 A JP 1788485A JP S61175805 A JPS61175805 A JP S61175805A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明はロボットの動作をプログラムにょシ指示できる
ロボット動作教示装置に関するものである０
従来の技術
従来のプログラムによるロボット動作教示装置の構成例
を第３図に示す。ロボット制御のためのプログラムはデ
ィスプレイ装置とキーボードからなる端末装置１からプ
ログラマブルロボット動作制御装置２に入力され、そこ
でロボット３の動作信号に変換されロボット３に送られ
る０ロボツト制御のプログラムにおいてロボットアーム
の移動を表わすために
ｍｏｖｅ（ａｒｍ） ｔｏ（ｄｅｓｔ）のように記述す
る。ａｒｍは制御しようとするアームを指示し、ｄｅｓ
ｔは移動の目的位置である。また、ｍｏｖｅは移動を表
わすコマンドである。さらに、移動時の通過点を指示す
るためには’ ｍｏｖｅ（ａｒｍ）ｔｏ（ｄｅｓｔ）
ＶｌＡｆｌ、ｆ２．ｆ３．ｆ４．ｆ５のように表現する
。ここで１１〜ｆ５は通過点の位置と・・ンドの姿勢を
表わすフレーム情報である。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to a robot motion teaching device that can programmatically instruct the motion of a robot. As shown in the figure. A program for robot control is input from a terminal device 1 consisting of a display device and a keyboard to a programmable robot motion control device 2, where it is converted into motion signals for the robot 3 and sent to the robot 3.In the robot control program, the robot arm is To express movement, it is written as move (arm) to (dest). arm indicates the arm to be controlled, and des
t is the destination position of movement. Further, move is a command representing movement. Furthermore, to indicate the passing point when moving, use 'move(arm)to(dest)'
VlAfl, f2. f3. f4. Express it like f5. Here, 11 to f5 are frame information representing the position of the passing point and the attitude of the object.
通常はｄｅｓｔ＋ｆ１〜ｆ６はプログラマ−が机上で計
算した位置、もしくは特殊な位置計測装置によυ作シ出
される位置である。Usually, dest+f1 to f6 are positions calculated on a desk by a programmer, or positions determined by a special position measuring device.
発明が解決しようとする問題点
このような従来例においてプログラマ−が机上で考え、
位置やハンドの姿勢を指示する場合、３次元空間の状態
を考える必要があり、軌道を生成するためにはかなりの
習熟を要する。また、ある種の位置計測装置を用いるに
しても、ロボットのハンドの姿勢を指示するには１フレ
ームにつき３点の測定が必要であり、こまかな設定をす
る場合に操作がめんどうである。Problems to be solved by the invention In such conventional examples, programmers think on their desk,
When instructing the position and posture of the hand, it is necessary to consider the state of three-dimensional space, and generating a trajectory requires considerable skill. Further, even if a certain type of position measuring device is used, it is necessary to measure three points per frame in order to indicate the posture of the robot's hand, which is cumbersome to operate when making detailed settings.
問題点を解決するための手段
本発明は上記問題点を解決するため、人体もしくは物体
に装着した光源の空間位置を測定する３次元位置計測装
置と、前記光源の時系列的移動を示す動作軌道列データ
を記憶する手段と、ロボットの動作をプログラムによシ
指示できるロボット動作指令手段と、そのプログラム内
で記憶した動作軌道列データを用いることにょシ、その
動作軌道列に追従したロボット駆動信号を生成する手段
を具備したものである。Means for Solving the Problems In order to solve the above problems, the present invention provides a three-dimensional position measuring device that measures the spatial position of a light source attached to a human body or an object, and a motion trajectory that indicates the time-series movement of the light source. a means for storing sequence data, a robot motion command means capable of instructing the robot's motion according to a program, and a robot drive signal that follows the motion trajectory sequence by using the motion trajectory sequence data stored in the program. It is equipped with means for generating.
作 用
元
本発明は上記した構成により、３に位置計測装置から得
られた動作軌道列データをロボット制御プログラムにお
けるロボットアームの移動のための位置および姿勢デー
タとして用いることにより、より容易にロボットの動作
教示を行ない得るものである。Effect of the Invention With the above-described configuration, the present invention uses the motion trajectory sequence data obtained from the position measuring device as the position and posture data for the movement of the robot arm in the robot control program, thereby making it easier to operate the robot. It is possible to teach motion.
実施例
第１図は本発明を実施するための一装置例の概要を示す
図である。第１図において１０１は３次元位置検出のた
めの光点となるＬＥＤである。Embodiment FIG. 1 is a diagram showing an outline of an example of an apparatus for carrying out the present invention. In FIG. 1, 101 is an LED that serves as a light spot for three-dimensional position detection.
１０１は人体の手先に装着した状態を示している。Reference numeral 101 shows a state in which the device is attached to a finger of a human body.
この際、ハンドの位置だけでなく姿勢のデータが必要な
時は平面の情報を得るためあと２つの光点が必要となる
。また、１０２，１０３は２台の２次元位置検出器であ
り、両者から三次元情報を得る。１０４は１０２，１０
３より得た信号を各々２次元の位置データに変換する回
路である。１０５は適当なサンプリング周期にてＬＥＤ
を発光させ、時系列の動作軌道列データを与えるための
ＬＥＤ制御回路である。１０６は１０５に対し適当なサ
ンプリング間隔を指定し、１０４より入力した２つの２
次元位置データから実際の３次元位置を演算する演算制
御回路である。At this time, if data on the posture as well as the position of the hand are required, two more light points are required to obtain plane information. Further, 102 and 103 are two two-dimensional position detectors, and three-dimensional information is obtained from both of them. 104 is 102,10
This is a circuit that converts each signal obtained from 3 into two-dimensional position data. 105 is an LED at an appropriate sampling period.
This is an LED control circuit for emitting light and providing time-series movement trajectory data. 106 specifies an appropriate sampling interval for 105, and the two 2 input from 104
This is an arithmetic control circuit that calculates an actual three-dimensional position from dimensional position data.
１０８はプログラマブルロボット動作制御装置で、ディ
スプレイとキーボードからなる端末装置１０９によって
プログラムの入力、修正、実行が行なわれる。また、実
行の際には１０６までで得られた動作データを参照する
。108 is a programmable robot motion control device, and programs are input, modified, and executed through a terminal device 109 consisting of a display and a keyboard. Further, during execution, the operation data obtained up to step 106 is referred to.
第２図はプログラマブルロボット動作制御装置１０７の
内部構成例を示す。２０１は第１図１０１〜１０６に対
応する３次元位置検出部である。FIG. 2 shows an example of the internal configuration of the programmable robot motion control device 107. 201 is a three-dimensional position detection section corresponding to FIG. 1 101-106.
２０２はＬＥＤｌ ０１にて得られた時系列の３次元位
置データである動作軌道列データを記憶する動作軌道列
データ記憶部である。２０３は１１０からの信号により
ロボット制御のプログラムを作成、記憶し、さらに実行
するロボット動作プログラム制御部である。なお、作成
の中には修正も含まれる。Reference numeral 202 denotes a motion trajectory sequence data storage unit that stores motion trajectory sequence data, which is time-series three-dimensional position data obtained by the LED l 01. 203 is a robot operation program control unit that creates and stores a robot control program based on signals from 110, and further executes it. Note that creation also includes modification.
八に動作手順を説明する。人体の手先もしくは物体にＬ
ＥＤを１個もしくは３個装置し、所望の動作を実行し、
適当なサンプリング周期で位置検出することにより、時
系列の三次元動作位置データが得られ、これを２０２に
記憶する。もし、通過点の不必要な時は、目的点での位
置データをサンプリングするだけでよい。この際、取り
込まれる動作軌道列データは前述したように位置だけな
ら１点手先の姿勢を含む場合は３点で１組のデータとな
る。取り込まれた動作軌道列データには適当なラベルが
つけられる。ロボット制御のためのプログラムは２０３
で作成、記憶されている。Section 8 explains the operating procedure. L on human fingers or objects
Install one or three EDs, execute the desired operation,
By detecting the position at an appropriate sampling period, time-series three-dimensional motion position data is obtained and stored in 202. If a passing point is not needed, it is sufficient to simply sample the position data at the destination point. At this time, as described above, the motion trajectory sequence data to be captured will be one set of data for three points if only the position is included, or if it includes the posture of one point. An appropriate label is attached to the captured motion trajectory sequence data. Program for robot control is 203
Created and memorized.
２０３はさらにそのプログラムを実行し、その結果とし
て出力される制御信号をロボットに送９制御する。その
際アームの移動を指示するコマンドで２０２に記憶され
ている動作軌道列データを用いることが示されている場
合には、その動作軌道列データを２０２から取り出し、
ロボットのアームを制御する。プログ、ラムではたとえ
ば動作軌道列データを取り込んだ時につけたラベル名を
もちい、
ｍｏｖｅ（ａｒｍ）ｔｏ（Ｌａｂｅｌ）のように記述す
ればよい。203 further executes the program and sends control signals output as a result to the robot 9 for control. At that time, if the command instructing the movement of the arm indicates that the motion trajectory train data stored in 202 is to be used, the motion trajectory train data is retrieved from 202,
Control the robot's arm. In a program or program, for example, the label name given when the motion trajectory sequence data was imported can be used and written as move(arm)to(Label).
発明の効果
以上の本発明装置を用いることにより、ロボット制御プ
ログラムにおける動作軌道列データをＬＥＤをとりつけ
た人体もしくは物体の移動で入力作成することができ、
容易にロボットの動作を教示しうる。それにより、教示
時間の短縮化、動作軌道列データを記憶することによる
データの保存を可能ならしむ。By using the device of the present invention, which has more effects than those of the invention, motion trajectory train data in a robot control program can be input and created by moving a human body or an object equipped with an LED.
Robot movements can be easily taught. This makes it possible to shorten the teaching time and save data by storing motion trajectory sequence data.
第１図は本発明を実施するための実施例のロボット動作
教示装置の概要を示す図、第２図は第１図におけるプロ
グラマブルロボット動作制御装置の構成図、第３図は従
来の一実施例のロボット動作教示装置の概要を示す図で
ある。
１０１・・・・・・人体の手先に装着したＬＥＤ、１０
２゜１０３・・・・・・２次元位置検出器、１０４・・
・・・・位置検出回路、１０６・・・・・・演算制御回
路、１０７・・・・・・プログラマブルロボット動作制
御装置、１０Ｂ・・・・・・ロボット、１０９・・・・
・・端末装置、２０１・・・・・・三次元位置検出部、
２０２・・・・・・動作データ記憶部、２０３・・・・
・・ロボット動作プログラム制御部、３０１・・・・・
・従来のプログラマブルロボット動作制御装置。
第１図
１σ６１θ５
第２図
゛ロ刀−／トへ
第３図FIG. 1 is a diagram showing an outline of a robot motion teaching device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a block diagram of the programmable robot motion control device in FIG. 1, and FIG. 3 is a conventional embodiment. 1 is a diagram showing an outline of a robot motion teaching device of FIG. 101... LED attached to the human hand, 10
2゜103...Two-dimensional position detector, 104...
...Position detection circuit, 106 ... Arithmetic control circuit, 107 ... Programmable robot motion control device, 10B ... Robot, 109 ...
...Terminal device, 201...Three-dimensional position detection unit,
202... Operation data storage section, 203...
...Robot operation program control section, 301...
・Conventional programmable robot motion control device. Figure 1 1σ61θ5 Figure 2 Figure 3
Claims (1)
３次元位置計測装置と、前記光源の時系列的移動を示す
動作軌道列データを記憶する手段と、ロボットの動作を
プログラムにより指示できるロボット動作指令手段と、
前記プログラム内で前記動作軌道列データを用いること
により、前記動作軌道列データに追従したロボット駆動
信号を生成する手段を具備するロボット動作教示装置。A three-dimensional position measuring device that measures the spatial position of a light source attached to a human body or a moving object, a means for storing motion trajectory train data indicating the time-series movement of the light source, and a robot motion command that can instruct the robot's motion by a program. means and
A robot motion teaching device comprising means for generating a robot drive signal that follows the motion trajectory sequence data by using the motion trajectory sequence data within the program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1788485A JPS61175805A (en) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | Robot operation teaching device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1788485A JPS61175805A (en) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | Robot operation teaching device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61175805A true JPS61175805A (en) | 1986-08-07 |
Family
ID=11956129
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1788485A Pending JPS61175805A (en) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | Robot operation teaching device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61175805A (en) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2011104759A (en) * | 2009-11-20 | 2011-06-02 | Idec Corp | Teaching auxiliary tool for robot control system, teaching method using the teaching auxiliary tool, and robot control system performing teaching by the teaching method |
-
1985
- 1985-01-31 JP JP1788485A patent/JPS61175805A/en active Pending
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