JPS6116832B2 - - Google Patents
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- JPS6116832B2 JPS6116832B2 JP56073097A JP7309781A JPS6116832B2 JP S6116832 B2 JPS6116832 B2 JP S6116832B2 JP 56073097 A JP56073097 A JP 56073097A JP 7309781 A JP7309781 A JP 7309781A JP S6116832 B2 JPS6116832 B2 JP S6116832B2
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は扉を通過しようとする物体を検知し
て自動的に扉の開閉を行なう扉自動開閉装置に関
するものであり、従来のものに比べて広い検出領
域を持つセンサーと該センサーからの信号により
扉の開閉を制御する制御装置によつて扉を通過し
ようとする物体の扉への接近速度を、又は物体の
位置と接近速度の双方を正確に検知し、最適のタ
イミングで扉を開くことができると共に閉じかけ
た扉と通過物体との衝突をも確実に防止できる扉
自動開閉装置の提供を目的とするものである。[Detailed Description of the Invention] This invention relates to an automatic door opening/closing device that detects an object attempting to pass through a door and automatically opens and closes the door, and uses a sensor that has a wider detection area than conventional ones. A control device that controls the opening and closing of the door based on signals from the sensor accurately detects the approaching speed of an object attempting to pass through the door, or both the object's position and approaching speed, and determines the optimal An object of the present invention is to provide an automatic door opening/closing device that can open a door at the right timing and can also reliably prevent a collision between a door that is about to close and a passing object.
従来の扉自動開閉装置には、
対向して設置されたセンサーと反射板との間
に張られた赤外線パルスを通過物体が遮ぎるこ
とにより信号を出す光電式、
センサーから放射されるマイクロ波のエリア
に動く物体が入ると、反射波が変化し、この変
化を把えて信号を出すマイクロ波のドツプラー
効果を利用した電波式、
超音波振動子から発振された超音波を物体で
反射させ、この反射波が調整ゲートにより設定
された時間帯で発生した場合に信号を出す超音
波式、
などがあり、これらのセンサーにより一定エリヤ
内での物体の存在又は侵入を検知して信号を出す
ものが知られているが、これらのものではセンサ
ーが扉の極く近傍の狭い一定エリア内における物
体の存在またはエリアへの侵入のみを検出し、こ
れを扉の開き指令信号としているため、扉に接近
してくる物体の速度に関係なく物体が一定の検出
エリア内に入らない限り扉は開かないため例えば
人が走つてまたは早足などの速い速度で通過しよ
うとしても扉の手前で一旦立ち止まつて扉の開放
を待たねばならない。 Conventional automatic door opening/closing devices include a photoelectric type that generates a signal when a passing object blocks an infrared pulse placed between a sensor and a reflector that are installed facing each other, and a photoelectric type that generates a signal by blocking an infrared pulse passed between a sensor and a reflector that are installed opposite each other. When a moving object enters the area, the reflected waves change, and this method uses the Doppler effect of microwaves to detect this change and generate a signal. There are ultrasonic sensors that issue a signal when a reflected wave occurs during a time period set by an adjustment gate, and others that use these sensors to detect the presence or intrusion of an object within a certain area and issue a signal. However, in these devices, the sensor only detects the presence of an object or intrusion into the area in a narrow area very close to the door, and uses this as a command signal to open the door, so it is difficult to approach the door. Regardless of the speed of the incoming object, the door will not open unless the object enters a certain detection area.For example, even if a person attempts to pass at a fast speed, such as by running or walking quickly, he or she must stop in front of the door and open the door. We have to wait for the release of
また、たまたま扉が閉じかけている所を速い速
度で通過しようとした場合、検出してからドアが
開くまでの時間遅れのため扉と衝突したり扉には
さまれたりする事故が応々にしてある。 Additionally, if you happen to pass at a high speed through a door that is about to close, the time delay between detection and the opening of the door can cause accidents such as collision with the door or getting caught in the door. There is.
かといつて、検出エリアを広げると不必要に扉
の開放時間が長くなつたり、扉の誤動作を招く原
因となる。 On the other hand, expanding the detection area may unnecessarily lengthen the opening time of the door or cause the door to malfunction.
上記の欠点を解消するためこの発明は創案され
たものであり、本発明の扉自動開閉装置では従来
のセンサーに比べてかなり前方まで検出範囲を持
ち、且つこの一定検出範囲内における物体の扉へ
の接近速度を、又は接近物体の位置と接近速度の
双方を検出できる制御回路を設け、この制御回路
からの信号により最適のタイミングで扉の開き信
号を発生させる様構成したものである。 This invention was devised to solve the above-mentioned drawbacks, and the automatic door opening/closing device of the present invention has a detection range much farther forward than conventional sensors, and is capable of detecting objects within this certain detection range. A control circuit is provided that can detect the approaching speed of the approaching object, or both the position and the approaching speed of the approaching object, and the door opening signal is generated at an optimal timing based on the signal from this control circuit.
以下この発明を図面に示す実施例に基いて説明
する。 The present invention will be explained below based on embodiments shown in the drawings.
先ず超音波又はマイクロ波を用いて一定領域内
における物体の接近速度を検出し、その接近速度
に基づいて扉の開き信号を出す実施例について先
に説明する。 First, an embodiment will be described in which the approaching speed of an object within a certain area is detected using ultrasonic waves or microwaves, and a door opening signal is issued based on the approaching speed.
第１図において符号１は自動扉、符号２はセン
サー、符号３は扉１に向つて接近する物体、符号
４は扉１の前方を横切るように移動する物体、符
号Ｃは扉１を取付けてある枠体を示す。 In Figure 1, numeral 1 is an automatic door, numeral 2 is a sensor, numeral 3 is an object approaching towards door 1, numeral 4 is an object moving across the front of door 1, and numeral C is an object with door 1 attached. Shows a certain frame.
センサー２は枠体Ｃの無目のほぼ中央部に取付
けられ、扉１の直前からかなり前方までのエリア
Ａをカバーするようマイクロ波又は超音波パルス
Ｂを発射している。センサー２から発射されたマ
イクロ波又は超音波パルスＢは接近物体３に当つ
て反射されセンサー２の検出部に到達する。 The sensor 2 is attached to the substantially central part of the frame C, and emits microwave or ultrasonic pulses B so as to cover an area A from just in front of the door 1 to a considerable distance in front. The microwave or ultrasonic pulse B emitted from the sensor 2 is reflected by an approaching object 3 and reaches the detection section of the sensor 2 .
この時マイクロ波の場合はドツプラー効果によ
る発射波と反射波との周波数の変化を計測するこ
とにより接近物体の速度を検出し、又超音波の場
合には以下原理に基づいて検出する。つまり、超
音波パルスＢが一定間隔で連続的に発射され、物
体３がセンサー２に向かつて接近している場合の
送信パルスB1と戻つてきた反射信号B2の時間関
係を第２図に示すがこの第２図において、t1，
t2，t3はパルスＢの往復時間を示し、該往復時間
t1，t2，t3はt1＞t2＞t3の関係で表わされ、物体３
の接近につれてパルスＢの往復時間が短かくなつ
てくることを示している。ここでt1−t2，t2−t3な
ど前後間の往復時間の差が大きいと接近速度が速
く、小さいと遅いことを示すので、この時間差の
計測により、物体３の接近速度を知ることができ
る。 At this time, in the case of microwaves, the speed of the approaching object is detected by measuring the change in frequency between the emitted wave and the reflected wave due to the Doppler effect, and in the case of ultrasonic waves, it is detected based on the following principle. In other words, when ultrasonic pulses B are emitted continuously at regular intervals and the object 3 is approaching the sensor 2, the time relationship between the transmitted pulse B1 and the reflected signal B2 returned is shown in Figure 2 . As shown in Fig. 2, t 1 ,
t 2 and t 3 indicate the round trip time of pulse B, and the round trip time
t 1 , t 2 , t 3 are expressed by the relationship t 1 > t 2 > t 3 , and object 3
This shows that the round-trip time of pulse B becomes shorter as it approaches. Here, if the difference in the round-trip time between the front and back, such as t 1 - t 2 , t 2 - t 3 , is large, the approach speed is fast, and if it is small, it is slow, so by measuring this time difference, we can know the approach speed of object 3. be able to.
また第１図で示す如く、扉１の方に向つてこな
い接近物体４ではドツプラー効果又は上記の時間
差も生じないので、扉１に向つて接近する物体３
との弁別が可能であり、センサー２の検出範囲を
広くしても、扉１の前方を横切るように移動する
物体４を誤検出して扉１を開扉させることがな
い。 Furthermore, as shown in FIG. 1, the Doppler effect or the above-mentioned time difference does not occur in the case of an approaching object 4 that does not come toward the door 1, so that the object 3 that approaches toward the door 1
Even if the detection range of the sensor 2 is widened, the object 4 moving across the front of the door 1 will not be erroneously detected and the door 1 will not be opened.
第３図にこの発明の回路構成図を示す。 FIG. 3 shows a circuit configuration diagram of the present invention.
送信信号発生器５により一定間隔で発信された
送信信号は、送受信切替え器６によつて送信状態
にセツトされいるセンサー２によりマイクロ波パ
ルス又は超音波パルスＢとして発信される。この
マイクロ波又は超音波パルスＢが接近物体４に当
つて反射する間にセンサー２は送受信切替え器６
により受信状態に切り替えられている。 The transmission signal transmitted at regular intervals by the transmission signal generator 5 is transmitted as a microwave pulse or an ultrasonic pulse B by the sensor 2 which is set to the transmission state by the transmission/reception switch 6. While this microwave or ultrasonic pulse B hits the approaching object 4 and is reflected, the sensor 2
has been switched to the receiving state.
切り替えのタイミングを検出範囲、すなわちエ
リアＡ内でのパルス往復時間とほぼ一致させてお
けば、特に禁止ゲートを設けずとも直接干渉波や
他の不要な反射波の影響を防止できることとな
る。 If the timing of switching is made approximately coincident with the pulse round trip time within the detection range, that is, area A, it is possible to prevent the influence of direct interference waves and other unnecessary reflected waves without particularly providing a prohibition gate.
接近物体３からの反射波はセンサー２により反
射信号B2として受信され、高周波増幅器７によ
り増幅され、検波装置８、増幅器９により検波、
増幅されてマイクロコンピユータ１０に送られ
る。 The reflected wave from the approaching object 3 is received by the sensor 2 as a reflected signal B2 , amplified by the high frequency amplifier 7, detected by the detection device 8, and the amplifier 9.
The signal is amplified and sent to the microcomputer 10.
マイクロコンピユータ１０は先ず送信してか
ら受信波が検出されるまでの時間を測定し、該測
定時間の変化を検出して物体の接近速度を算出す
る。そして前記のデータに基づき予め設定さ
れた演算式による演算又は数値表の参照によつて
得られるタイミングで扉開放信号１１が発生す
る。この信号１１により扉駆動源（図示せず）が
起動されることになる。 The microcomputer 10 first measures the time from transmission until the reception wave is detected, detects changes in the measured time, and calculates the approaching speed of the object. Then, the door open signal 11 is generated at a timing obtained by calculation using a preset calculation formula based on the above data or by referring to a numerical table. This signal 11 causes a door drive source (not shown) to be activated.
なお、前記した数値表の一例を第４図に示す。
第４図において横軸は物体の接近速度を示し、縦
軸は物体を検知してから開放信号を出すまでのタ
イムラブを示す。この図よりわかる通り物体の接
近速度が速い時には物体を検知してから直ちに開
放信号が出され、遅い時には所定時間後に開放信
号が出されることがわかる。 An example of the numerical table mentioned above is shown in FIG.
In FIG. 4, the horizontal axis shows the approaching speed of the object, and the vertical axis shows the time love from when the object is detected until the release signal is issued. As can be seen from this figure, when the approaching speed of the object is fast, the release signal is issued immediately after the object is detected, and when it is slow, the release signal is issued after a predetermined time.
次の実施例は接近物体の位置及び接近速度の双
方の検出するものでその手段として超音波センサ
ーを用いた場合について説明する。 In the following embodiment, both the position and the approaching speed of an approaching object are detected, and a case will be described in which an ultrasonic sensor is used as the means for this purpose.
第１図においてセンサー２から発射された超音
波パルスＢは接近物体３に当つて反射されセンサ
ー２の検出部に到達する。このとき超音波パルス
Ｂが反射されてから戻つてくるまでの時間は物体
３までの距離に比例するのでこの時間を計測する
ことにより、センサー２と接近物体３との距離を
知ることができる。前の実施例と同様に超音波パ
ルスＢが一定間隔で連続的に発射され、物体３が
センサー２に向かつて接近している場合の送信パ
ルスB1と戻つてきた反射信号B2の時間関係を第
２図に示す。 In FIG. 1, an ultrasonic pulse B emitted from a sensor 2 is reflected by an approaching object 3 and reaches a detection section of the sensor 2. At this time, the time from when the ultrasonic pulse B is reflected until it returns is proportional to the distance to the object 3, so by measuring this time, the distance between the sensor 2 and the approaching object 3 can be known. As in the previous embodiment, ultrasonic pulses B are continuously emitted at regular intervals, and the time relationship between the transmitted pulse B 1 and the returned reflected signal B 2 when the object 3 is approaching the sensor 2. is shown in Figure 2.
第２図において、t1，t2，t3は往復時間を示
し、該往復時間t1，t2，t3はt1＞t2＞t3の関係で表
わされ、物体３の接近につれてパルスＢの往復時
間が短かくなつてくることを示している。ここで
t1−t2，t2−t3など前後間の往復時間の差が大きい
と接近速度が速く、小さいと遅いことを示すの
で、この時間差の計測により、物体３の接近速度
を知ることができる。 In FIG. 2, t 1 , t 2 , and t 3 indicate round trip times, and the round trip times t 1 , t 2 , and t 3 are expressed by the relationship t 1 > t 2 > t 3 , and the approach of object 3 is This shows that the round-trip time of pulse B becomes shorter as time increases. here
A large difference in the round-trip time between the front and back, such as t 1 - t 2 and t 2 - t 3 , indicates a fast approach speed, and a small difference indicates a slow approach speed, so by measuring this time difference, it is possible to know the approach speed of the object 3. can.
またここでも前の実施例と同様第１図で示す如
く、扉１の方に向つてこない接近物体４では上記
の時間差が生じないので、扉１に向つて接近する
物体３との弁別が可能であり、センサー２の検出
範囲を広くしても、扉１の前方を横切るように移
動する物体４を誤検出して扉１を開扉させること
がない。 Also here, as in the previous embodiment, as shown in FIG. 1, the above-mentioned time difference does not occur in the case of the approaching object 4 that does not come towards the door 1, so it is possible to distinguish it from the object 3 that approaches towards the door 1. Even if the detection range of the sensor 2 is widened, the object 4 moving across the front of the door 1 will not be erroneously detected and the door 1 will not be opened.
第３図にこの発明の回路構成図を示すが前述の
実施例と異なる所はマイクロコンピユータによる
制御部分である。したがつてこの制御についての
み説明するとマイクロコンピユータ１０は先ず
送信してから受信波が検出されるまでの時間を測
定して接近物体までの距離を算出し、次に上記
測定時間の変化を検出して物体の接近速度を算出
する。そして前記及びのデータに基づき予
め設定された演算式による演算又は数値表の参照
によつて得られるタイミングで扉開閉信号１１が
発生する。この信号１１により扉駆動源（図示せ
ず）が起動されることになる。 FIG. 3 shows a circuit configuration diagram of the present invention, and the difference from the previous embodiment is the control portion by a microcomputer. Therefore, to explain only this control, the microcomputer 10 first measures the time from transmission until the reception wave is detected, calculates the distance to the approaching object, and then detects the change in the measurement time. calculate the approaching speed of the object. Then, the door opening/closing signal 11 is generated at a timing obtained by calculation using a preset calculation formula based on the data of and or by referring to a numerical table. This signal 11 causes a door drive source (not shown) to be activated.
なお、前記した数値表の一例を第５図に示す。
第５図において、符号Ｄは閉鎖帯域、符号Ｅは開
放帯域を示す。 An example of the numerical table described above is shown in FIG.
In FIG. 5, symbol D indicates a closed band, and symbol E indicates an open band.
またマイクロコンピユータ１０は送信信号発生
器５による送信信号の発生制御及び送受信切替え
器による切替え制御をも行なう様構成されてい
る。 The microcomputer 10 is also configured to control the transmission signal generation by the transmission signal generator 5 and the switching control by the transmission/reception switch.
かくしてこの発明は以上の構成よりなる。そし
てこの発明による扉自動開閉装置であれば、以下
に示す効果を奏する。 Thus, the present invention has the above configuration. The automatic door opening/closing device according to the present invention provides the following effects.
扉に接近してくる物体の接近速度に応じて、
又は物体までの距離と接近速度に応じて最適の
タイミングで開く自動扉を形成することができ
る。 Depending on the approaching speed of the object approaching the door,
Alternatively, it is possible to form an automatic door that opens at the optimal timing depending on the distance to the object and the approaching speed.
閉じかけている自動扉に衝突したり挾まれた
りする等の事故を防止することができる。 Accidents such as colliding with or getting caught in a closing automatic door can be prevented.
扉の開閉誤動作を防止することができる。 It is possible to prevent incorrect opening/closing of the door.
第１図はこの発明による扉自動開閉装置の使用
状態を示す概略図、第２図は送信パルスと反射信
号との時間関係を示す概略図、第３図はこの発明
の回路構成図、第４図及び第５図は数値表の一実
施例を示す図表である。
Ａ……エリア、Ｂ……マイクロ波パルス又は超
音波パルス、B1……送信パルス、B2……反射信
号、Ｃ……枠体、Ｄ……閉鎖帯域、Ｅ……開放帯
域、t1，t2，t3……信号往復時間、１……自動
扉、２……センサー、３……扉に向つて接近する
物体、４……扉の前方を横切るように移動する物
体、５……送信信号発生器、６……送受信切替え
器、７……高周波増幅器、８……検波装置、９…
…直流増幅器、１０……マイクロコンピユータ、
１１……扉開閉信号。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the usage state of the automatic door opening/closing device according to the present invention, FIG. 2 is a schematic diagram showing the time relationship between the transmitted pulse and the reflected signal, FIG. 3 is a circuit configuration diagram of the present invention, and FIG. The figure and FIG. 5 are charts showing an example of a numerical table. A...Area, B...Microwave pulse or ultrasonic pulse, B1 ...Transmission pulse, B2 ...Reflected signal, C...Frame, D...Closed band, E...Open band, t1 , t 2 , t 3 ... signal round trip time, 1 ... automatic door, 2 ... sensor, 3 ... object approaching the door, 4 ... object moving across in front of the door, 5 ... ...Transmission signal generator, 6...Transmission/reception switch, 7...High frequency amplifier, 8...Detection device, 9...
...DC amplifier, 10...Microcomputer,
11...Door opening/closing signal.
Claims (1)
体に超音波又はマイクロ波を発射し物体からの反
射波を受信するセンサーと、受信された反射波を
増幅検波する回波と、前記発射波と反射波とを測
定することにより一定領域内における物体の接近
速度を求め該接近速度に基づいて扉の開閉信号を
出す制御回路とを備えてあることを特徴とする扉
自動開閉装置。 ２ 扉付近の一定領域内において扉に接近する物
体に超音波を発射し、物体からの反射波を受信す
るセンサーと、受信された反射波を増幅検波する
回路と、超音波を発射してから反射波を受信する
までの時間を測定して接近物体までの距離を算出
し、測定時間の変化を検出して物体の接近速度を
求め、物体の位置と接近速度に基づいて扉の開閉
信号を出す制御回路とを備えてあることを特徴と
する扉自動開閉装置。[Claims] 1. A sensor that emits ultrasonic waves or microwaves to an object approaching the door within a certain area near the door and receives reflected waves from the object, and a frequency that amplifies and detects the received reflected waves. and a control circuit that determines the approaching speed of an object within a certain area by measuring the emitted wave and the reflected wave and issues a door opening/closing signal based on the approaching speed. Switchgear. 2 A sensor that emits ultrasonic waves at an object approaching the door within a certain area near the door and receives reflected waves from the object, a circuit that amplifies and detects the received reflected waves, and a sensor that emits ultrasonic waves and then The distance to the approaching object is calculated by measuring the time until the reflected wave is received, the change in the measurement time is detected to determine the object's approaching speed, and the door opening/closing signal is generated based on the object's position and approaching speed. An automatic door opening/closing device characterized in that it is equipped with a control circuit that releases the air.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073097A JPS57187487A (en) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | Automatic switchgear for door |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56073097A JPS57187487A (en) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | Automatic switchgear for door |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57187487A JPS57187487A (en) | 1982-11-18 |
| JPS6116832B2 true JPS6116832B2 (en) | 1986-05-02 |
Family
ID=13508484
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56073097A Granted JPS57187487A (en) | 1981-05-15 | 1981-05-15 | Automatic switchgear for door |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57187487A (en) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63184883U (en) * | 1987-05-16 | 1988-11-28 | ||
| JP2674604B2 (en) * | 1989-02-08 | 1997-11-12 | オプテックス 株式会社 | Automatic door start switch device |
-
1981
- 1981-05-15 JP JP56073097A patent/JPS57187487A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57187487A (en) | 1982-11-18 |
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